JP6896434B2 - 作業車 - Google Patents

Description

本発明は、圃場で作業を行う作業車に関する。

圃場で作業を行う作業車の一例である乗用型田植機では、特許文献１に開示されているように、圃場において一方の畦から他方の畦に向って略直進して走行しながら、苗植付装置による苗の植え付け等の作業走行が行われる。次に走行機体が他方の畦に達すると、作業走行を中断して他方の畦際での旋回を行い、他方の畦から一方の畦に向って次の作業走行を開始するのであり、作業走行及び旋回を繰り返している。

特許文献１では、苗植付装置による苗の植え付けを行いながら走行機体が走行する作業走行ラインが、一方の畦と他方の畦とに亘って設定され、走行機体の位置を検出する測位部が走行機体に備えられており、走行機体の位置に基づいて、走行機体が設定速度で作業走行ラインに沿って自動的に走行するように構成されている。これにより、運転者の負担が軽減される。

特開２００８−９２８１８号公報（図７参照）

特許文献１では、走行機体が作業走行ラインに沿って走行する場合、走行機体が事前に設定された一定の設定速度で走行するように、走行機体の走行用の変速装置が自動的に操作される。
この場合、走行機体が設定速度で走行する状態として、変速装置が設定速度に対応する変速位置に操作されて保持される状態や、走行機体の走行速度を検出する速度センサーを備えて、速度センサーの検出値が設定速度となるように、変速装置が自動的に操作される状態等がある。

これに対して圃場では、泥の深さや泥の硬さ、土の硬さ、作物の生育状態等の各種の条件により、圃場ごとに状態が異なることがある。これにより、走行機体が設定速度で作業走行ラインに沿って走行する場合、一つの圃場では作業に適した設定速度となっても、別の圃場では作業に適さない設定速度となることがある。

本発明は、走行機体の位置を検出する測位部を備え、走行機体の位置に基づいて走行機体が作業走行ラインに沿って走行する作業車において、圃場の状態に対応して適切に作業が行えるようにすることを目的としている。

本発明の作業車は、
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、
前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部とが備えられ、
前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が事前に設定された第１設定速度で前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の走行用の変速装置の操作及び前記走行機体のステアリング操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられて、
人為的に操作される変速操作具が備えられ、
前記自動走行制御部の作動状態において、前記変速操作具の前進側の操作領域で前記変速操作具が操作されると、前記自動走行制御部に優先して、前記変速操作具の操作位置に対応する変速位置に前記変速装置が操作されて残され、運転者により操作部が操作されると、前記自動走行制御部により前記第１設定速度で走行する状態に復帰する。

本発明によると、自動走行制御部により、変速装置の操作及びステアリング操作が行われて、走行機体が第１設定速度で作業走行ラインに沿って走行している状態において、圃場の状態等により、運転者が走行機体の走行速度を変更する必要があると考えた場合、運転者は変速レバーや変速ペダル等の変速操作具を操作すればよい。

本発明によると、自動走行制御部の作動状態において、運転者が変速操作具を操作すれば、自動走行制御部に優先して、変速操作具の操作位置に対応する変速位置に変速装置が操作されるのであり、運転者の所望の走行速度で、走行機体を作業走行ラインに沿って走行させることができる。
これにより、圃場の状態が変化しても、運転者の判断により走行機体を適切な走行速度で作業走行ラインに沿って走行させることができるようになって、作業車の作業性能の向上を図ることができる。

本発明において、
人為的に操作されるステアリング操作具が備えられて、
前記自動走行制御部の作動状態において、前記ステアリング操作具が操作されると、前記自動走行制御部に優先して、前記ステアリング操作具により前記ステアリング操作が行われると好適である。

本発明によると、自動走行制御部により変速装置の操作及びステアリング操作が行われて、走行機体が第１設定速度で作業走行ラインに沿って走行している状態において、圃場の状態等により、運転者が走行機体の向きを変更する必要があると考えた場合や、障害物を回避する必要がある場合、運転者は操縦ハンドルや操縦レバー等のステアリング操作具を操作すればよい。

本発明によると、自動走行制御部の作動状態において、運転者がステアリング操作具を操作すれば、自動走行制御部に優先して、ステアリング操作が行われるのであり、走行機体の向きの変更や障害物の回避等を無理なく適切に行うことができる。

本発明において、
前記作業走行ラインの端部と次の前記作業走行ラインの端部とを接続する旋回ラインを取得する旋回ライン取得部と、
前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が事前に設定された第２設定速度で前記旋回ラインに沿って走行するように、前記変速装置の操作及び前記ステアリング操作を自動的に行う自動旋回制御部とが備えられ、
前記走行機体が前記旋回ラインに位置していると、前記変速操作具による前記変速装置の操作を阻止する変速牽制部が備えられていると好適である。

特許文献１に開示されているように、作業車では一般に、作業走行と旋回とを繰り返す状態となることが多い。
本発明によれば、作業走行ラインの端部と次の作業走行ラインの端部とを接続する旋回ラインを取得する旋回ライン取得部、及び、自動旋回制御部を備えており、走行機体が第２設定速度で旋回ラインに沿って自動的に走行（旋回）するのであり、運転者の負担が軽減される。

旋回においては、走行機体の向きが連続して変化しいくので、旋回中に走行機体の走行速度が人為的に変更されると、走行機体の走行（旋回）が不安定な状態になる可能性がある。

これに対して、本発明によると、自動旋回制御部により、変速装置の操作及びステアリング操作が行われて、走行機体が第２設定速度で旋回ラインに沿って走行（旋回）している状態において、前述のような変速操作具による変速装置の操作は行われず、走行機体は第２設定速度での走行（旋回）を維持するので、走行機体の走行（旋回）が安定して行われる。

本発明において、
前記第２設定速度が前記第１設定速度よりも低速に設定されて、
前記走行機体の前記作業走行ラインから前記旋回ラインへの移行において、前記変速装置を前記第１設定速度から前記第２設定速度に徐々に自動的に減速する自動減速部が備えられ、
前記変速牽制部は、
前記自動減速部の作動状態において、前記変速操作具による前記変速装置の操作を阻止すると好適である。

比較的直線である作業走行ラインに対して、旋回ラインは曲がっているので、比較的低速で旋回を行うことが好ましい。
本発明によると、走行機体の作業走行ラインから旋回ラインへの移行において、変速装置が第１設定速度から第２設定速度に徐々に自動的に減速されるので、走行機体は作業走行ラインから旋回ラインに安定して移行することができる。

この場合、本発明によると、第１設定速度から第２設定速度への減速の際に、前述のような変速操作具による変速装置の操作は行われないのであり、変速装置の第１設定速度から第２設定速度への減速が安定して行われる。

本発明において、
前記作業装置が圃場に対して作業を行わない非作業状態に操作されると、前記自動走行制御部を停止させる停止部が備えられていると好適である。

作業車において通常作業以外の補助作業を行う必要が生じた場合、作業装置を非作業状態に操作して、補助作業を行うことがあり、補助作業として、例えば苗や肥料、燃料等の資材の補給があり、作業装置の調整等がある。
本発明によると、作業装置が非作業状態に操作されると、自動走行制御部が停止するので、この後の補助作業を無理なく行うことができる。

圃場で作業を行う作業車として、乗用型田植機や乗用型直播機、コンバイン、トラクタ等がある。
乗用型田植機及び乗用型直播機において、作業装置の作業状態とは、苗植付装置（作業装置に相当）及び直播装置（作業装置に相当）が圃場に下降操作されて、苗植付装置及び直播装置が作動した状態と考えられる。作業装置の非作業状態とは、苗植付装置及び直播装置が停止した状態で、苗植付装置及び直播装置が圃場から上昇操作された状態（又は圃場に下降操作された状態）と考えられる。

コンバインにおいて、作業装置の作業状態とは、刈取部（作業装置に相当）が圃場に下降操作されて、刈取部が作動した状態と考えられる。作業装置の非作業状態とは、刈取部が作動した状態（又は停止した状態）で、刈取部が圃場から上昇操作された状態と考えられる。

トラクタにおいて、作業装置の作業状態とは、ロータリ耕耘装置（作業装置に相当）が圃場に下降操作されて、ロータリ耕耘装置が作動した状態と考えられる。作業装置の非作業状態とは、ロータリ耕耘装置が停止した状態（又は作動した状態）で、ロータリ耕耘装置が圃場から上昇操作された状態と考えられる。

本発明において、
前記作業装置が圃場に対して作業を行わない非作業状態に操作されると、前記作業装置が非作業状態に操作されたときの前記走行機体の位置を記憶する位置記憶部が備えられていると好適である。

作業車において通常作業以外の補助作業を行う必要が生じた場合、作業装置を非作業状態に操作して、補助作業を行うことがあり、補助作業として、例えば苗や肥料、燃料等の資材の補給があり、作業装置の調整等がある。
この場合、作業装置を非作業状態に操作して作業を中断し、走行機体を例えば畦際に移動させて補助作業を行い、補助作業の終了後に、作業を中断した位置に走行機体を移動させて、作業を再開することがある。

本発明によると、補助作業を行う為に作業装置を非作業状態に操作すると、作業装置が非作業状態に操作されたときの走行機体の位置が記憶される。
これにより、作業装置を非作業状態に操作して作業を中断し、走行機体を例えば畦際に移動させて補助作業を行った場合、作業装置が非作業状態に操作されたときの走行機体の位置が記憶されるので、作業を中断した位置に走行機体を無理なく的確に移動させることができる。

乗用型田植機の全体側面図である。 乗用型田植機の全体平面図である。 前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。 制御装置と各部との連係状態を示す図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ライン及び旋回ラインに沿っての走行状態を示す平面図である。 走行機体の回り作業走行での走行状態を示す平面図である。 図７に示す状態とは異なる作業走行ライン及び旋回ラインの設定状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ラインから旋回ラインへの移行状態、及び、旋回ラインから作業走行ラインへの移行状態を示す平面図である。

本発明の実施形態において、圃場（水田）で植付作業を行う作業車の一例である６条植え型式の乗用型田植機が示されている。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体５０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

（乗用型田植機の全体構成）
図１及び図２に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体５０の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されている。

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えている。

図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、圃場に接地する作用姿勢（図１参照）、及び圃場から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在である。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。

（前輪及び後輪への伝動系）
図１及び図３に示すように、走行機体５０の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置３３（走行用の変速装置に相当）、及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。

図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。

図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に、変速レバー４５（変速操作具に相当）が備えられており、変速レバー４５と無段変速装置３３とが、連係機構（図示せず）を介して機械的に接続されている。変速レバー４５により、無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。

図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１が揺動自在に支持され、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。図１及び図２に示すように、運転座席１３の前側に操縦ハンドル２０（ステアリング操作具に相当）が備えられて、操縦ハンドル２０と操向部材４１とが、ステアリング軸１１（図４参照）を介して機械的に接続されている。

これにより、図３及び図４に示すように、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるのであり、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘ってステアリング操作することができる。

図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式であり、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘って、右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。

図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲にステアリング操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、走行機体５０は前進（後進）する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側にステアリング操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は右に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側にステアリング操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、走行機体５０は左に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側にステアリング操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。

（苗植付装置への伝動系）
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

（苗植付装置の自動昇降制御）
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の進行に伴って中央のフロート９が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、圃場（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図４に示すように、昇降操作部５７がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、昇降操作部５７により操作される。制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。

図４に示すように、自動昇降制御の作動状態において、圃場から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が圃場から設定高さに維持されるように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。

（操作レバー）
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に操作レバー１２が備えられて、操作レバー１２が右の横外側に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎ１から上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２、下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカー位置ＭＲ及び前側の左マーカー位置ＭＬの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎ１に付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。

図４に示すように、走行機体５０に対するリンク機構３の上下角度を検出する角度センサー２９が備えられて、角度センサー２９の検出値が制御装置２３に入力されている。クラッチ操作部５８及びマーカー操作部５９が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

後述する（操作レバーの操作に基づく各部の作動）に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、昇降操作部５７により制御弁２４が上昇、中立及び下降位置に操作されるのであり、前述の苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態及び停止状態となる。

後述する（操作レバーの操作に基づく各部の作動）に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、クラッチ操作部５８により電動モータ２８が作動して、植付クラッチ２６が伝動状態及び遮断状態に操作されるのであり、マーカー操作部５９により電動モータ２１が作動して、右及び左のマーカー１９が作用姿勢及び格納姿勢に操作される。

（操作レバーの操作に基づく各部の作動）
図４に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が上昇位置に操作されて、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことが角度センサー２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。

図４に示すように、操作レバー１２を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が下降位置に操作されて、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が圃場に接地すると、苗植付装置５の自動昇降制御により、苗植付装置５が圃場に接地して停止した状態となる。操作レバー１２を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態で、植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。

苗植付装置５の自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、制御弁２４が上昇位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、操作レバー１２が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎ１に操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。

苗植付装置５の自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、制御弁２４が下降位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、操作レバー１２が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎ１に操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。

以上のように操作レバー１２を第１上昇位置ＵＵ１及び第１下降位置ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置ＭＲに操作すると、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置ＭＬに操作すると、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。

（走行機体の位置及び走行機体の方位の検出の構成）
図１及び図２に示すように、走行機体５０の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。

図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、走行機体５０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３０は走行機体５０の位置を示す測位データを出力する。

図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられている。慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体５０）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。

慣性計測装置４８は、走行機体５０のヨー角度（走行機体５０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報とが含まれている。
これにより、計測装置３０及び慣性計測装置４８によって、走行機体５０の位置及び走行機体５０の方位が検出される。

（走行機体の自動走行に関する構成）
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の前部において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０（操向部材４１）を操作する操向モータ５１が備えられ、変速レバー４５を操作する変速モータ５３が備えられている。

図４に示すように、運転者が携帯するスマートフォン４６（携帯情報端末）に対応するＷｉ−Ｆｉユニット４７が走行機体５０に備えられている。スマートフォン４６とＷｉ−Ｆｉユニット４７とはＷｉ−Ｆｉ規格により相互に無線通信するのであり、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７と制御装置２３とはＣＡＮにより接続されている。スマートフォン４６と外部のコンピュータ４９とは、インターネットを介した無線のデータ通信により相互に通信することができる。

図４に示すように、畦位置取得部５２、自動減速部５４、作業走行ライン取得部５５、旋回ライン取得部５６、制御部６０、作業走行ライン設定部６１、自動走行制御部６２、旋回ライン設定部６３、自動旋回制御部６４、表示制御部６５、変速牽制部６６が、停止部６７、位置記憶部６８が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の操作部１８が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作部１８の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置２７が備えられている。

（畦際ラインの位置データの取得）
図５に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データ、及び、圃場の出口Ｂ２３の位置データを、例えば以下の（１）〜（５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、コンピュータ４９に記憶しておく。

（１）図１及び図２に示す計測装置３０を走行機体５０から取り外して、計測装置３０を持った作業者が畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置３０による作業者の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして得る。

（２）図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置３０が取り付けられた状態）を、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして得る。

この場合、走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられており、走行機体５０（苗植付装置５）の外端部が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に位置するので、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データから、走行機体５０（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとなるように、補正が行われる。

（３）同じ乗用型田植機（又は計測装置３０を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した走行機体５０の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。この場合、前項（２）に記載の補正を行っておく。

（４）計測装置３０を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データとして利用する。

（５）畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。

（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）
図５に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると（走行機体５０の位置Ｋ１）、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データが、スマートフォン４６からＷｉ−Ｆｉユニット４７に送信されて、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７から制御装置２３に送られる。

図５に示す状態は、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２に位置した状態である。この場合に、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２に位置しなくても、乗用型田植機が圃場の入口Ｂ２２以外の圃場の近傍に到着すれば、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。

これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１が、畦Ｂ１〜Ｂ４の位置データとして、畦位置取得部５２に取得されて記憶され、圃場の出口Ｂ２３が、位置データとして、畦位置取得部５２に取得されて記憶される。

この場合、スマートフォン４６と無線通信するＷｉ−Ｆｉユニット４７を走行機体５０に備えずに、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データが、コンピュータ４９から制御装置２３に直接に送られ、畦位置取得部５２に取得されて記憶されるようにしてもよい。

作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ及び圃場の出口Ｂ２３の位置データに基づいて、後述する（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）、及び図５，６，７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。圃場は、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１が平行で、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１が平行となるような、平面視で長方形状の圃場を想定している。

この場合、図１１に示すように、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が圃場の出口Ｂ２３から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。

（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その２）
図５に示すように、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。

図６に示すように、作業走行ライン設定部６１により、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬが、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行となり且つ互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図７に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部（一方の端部）が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部（他方の端部）が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ２となる。

図７に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が圃場に設定される。同様に、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とを接続するように、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が設定される。

これにより、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置が、表示制御部６５により表示装置２７（図４参照）に表示される。

表示装置２７に表示された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６等について、運転者が問題は無いと判断すると、運転者は承認ボタン（図示せず）を押し操作する。これにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７の位置データが、位置データとして作業走行ライン取得部５５に取得されて記憶される。同時に旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、位置データとして旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。

図１２に示すように、圃場に一つの出入口Ｂ２４が存在する場合、後述する回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４において、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了すると、走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機が圃場の出入口Ｂ２４から出て行くことができるように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われる。最初に作業を開始する作業スタート位置は、位置Ｋ１０となる。

（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その１）
図７に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、運転者が操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２によって、以下に示す操作が行われる。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が操作される。
これにより、図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１を発進し、経路ＬＣ１に沿って走行して、最初に作業を開始する作業スタート位置としての位置Ｋ２で停止する。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、後述するように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作され、クラッチ操作部５８により植付クラッチ２６（電動モータ２８）が操作され、マーカー操作部５９により右及び左のマーカー１９（電動モータ２１）が操作され、表示制御部６５により表示装置２７が操作される。

後述する（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）に記載のように、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報に基づいて、制御部６０、自動走行制御部６２、自動旋回制御部６４、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。

自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）を、第１設定速度Ｖ１に対応する前進側Ｆの第１変速位置Ｆ１（図４参照）に操作して、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するように（計測装置３０の位置が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。

自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）を、第２設定速度Ｖ２に対応する前進側Ｆの第２変速位置Ｆ２（図４参照）に操作して、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行するように（計測装置３０の位置が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作する。
この場合、第２設定速度Ｖ２は第１設定速度Ｖ１よりも低速に設定されており、第２変速位置Ｆ２は第１変速位置Ｆ１よりも低速側（中立位置Ｎ側）である。

自動走行制御部６２が作動（自動旋回制御部６４が停止）する作業モード、自動旋回制御部６４が作動（自動走行制御部６２が停止）する旋回モードが設定されている。制御部６０は、作業モードへの切り換え、及び、旋回モードへの切り換えを行い、作業モード及び旋回モードでの自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４の牽制を行う。

作業モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的高速で、前輪１のステアリング操作が直進位置Ａ１付近の比較的小さな範囲で行われ、前輪１のステアリング操作の速度が比較的低速の状態が想定されている。
自動走行制御部６２は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。

旋回モードでは、走行機体５０の走行速度が比較的低速で、前輪１のステアリング操作が右及び左の操向限度Ａ３に亘る大きな範囲で行われ、前輪１のステアリング操作の速度が比較的高速の状態が想定されている。
自動旋回制御部６４は、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）を操作するのにあたり、前述の状態に適した制御機能が備えられている。

（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）
図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、作業モードに切り換えられる。

これにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作されて走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行するのであり、走行機体５０の走行が開始されたことが、表示装置２７に表示される。

この場合、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達する少し前の位置から、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御の作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（左のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が圃場に下降操作されたこと、及び、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示される。

図８から図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ１から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。

これにより図９に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ３参照）。

図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。

これと並行して、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に達することにより、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１から旋回ラインＬＬ１に移行することになり、作業モードから旋回モードへの切り換えが行われる。これにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第２変速位置Ｆ２に操作されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する（走行機体５０の位置Ｋ４参照）。
苗の植え付けが停止して苗植付装置５が上昇操作されたこと、右のマーカー１９が格納姿勢に操作されたこと、及び、右方向への旋回が開始されたことが、表示装置２７に表示される。

図９に示すように、旋回ラインＬＬ１において（走行機体５０の位置Ｋ４参照）、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達する少し前の位置から、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が圃場に下降操作されたこと、及び、左のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが表示装置２７に表示される。

図９から図１０に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始されるのであり、苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。

これと並行して、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達することにより、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１から作業走行ラインＬ０２に移行することになり、旋回モードから作業モードへの切り換えが行われて、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作され、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、左のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０３に対応する圃場の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ５参照）。

以上の状態において、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２，ＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０により検出される走行機体５０の位置が、表示装置２７に表示されているのであり、表示装置２７において、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２及び旋回ラインＬＬ１に沿って移動する。

前述のように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行する場合、前回の走行機体５０の作業走行ラインＬ０１に沿っての走行状態において、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置に指標が形成されている（図９の走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
これにより、運転者は、表示装置２７を目視する同時に、センターマスコット１４と、前述の作業走行ラインＬ０２に対応する圃場の位置の指標とを目視することによって、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って走行することを確認することができる。

以上のようにして、図９，１０，１３に示すように、作業モード（自動走行制御部６２）での走行機体５０の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行、及び、旋回モード（自動旋回制御部６４）での走行機体５０の旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿っての走行（旋回）が行われる。

この場合、センターマスコット１４、右及び左のマーカー１９を廃止して、右及び左のマーカー１９による作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に対応する圃場の位置の指標の形成が行われないようにしてもよい。この構成において運転者は、表示装置２７を目視することで、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に沿って走行することを確認する。

（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）
図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０７から作業終了位置Ｄ７に達して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了すると、走行機体５０は作業終了位置Ｄ７で停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置及び慣性計測装置４８による慣性情報により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が経路ＬＣ２に沿って走行し、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ６で停止する。
この後、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、回り作業を開始する為に、運転者が操作部１８を操作する。

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が圃場に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。

この後、図１１に示すように、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行する。走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ６から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ１）。

図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１が終了して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。
次に運転者が操作部１８を操作すると、旋回モードにより、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ７で停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ７に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、前述の回り作業走行ＬＤ１と同様に苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が圃場に下降操作されたことが、表示装置２７に表示される。

この後に、作業モードにより、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に操作されて、走行機体５０が発進し、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行するのであり、走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ７から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び枕地ラインＬＡ２に沿って走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ２）。

この後、図１１に示すように、前述の回り作業走行ＬＤ１，ＬＤ２と同様に、作業モードにより、位置Ｋ８からの畦際ラインＢ３１及び枕地ラインＬＢ１に沿っての回り作業走行ＬＤ３、及び、位置Ｋ９からの畦際ラインＢ１１及び枕地ラインＬＡ１に沿っての回り作業走行ＬＤ４が行われるのであり、回り作業走行ＬＤ４が終了すると、乗用型田植機は圃場から出て行く。以上のようにして、一つの圃場の苗の植え付けを終了する。

この場合、前述の（作業走行ライン及び旋回ラインの設定）（その１）（その２）に記載のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定が行われている。これにより、最後の回り作業走行ＬＤ４を終了した際に、走行機体５０の前方に圃場の出口Ｂ２３が位置している状態となっており、最後の回り作業走行ＬＤ４から走行機体５０の向きを変更せずに、乗用型田植機は圃場の出口Ｂ２３から出て行くことができる。

本項の（畦際ライン及び枕地ラインに沿った走行機体の走行）において、図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行を終了して、作業終了位置Ｄ７に達した場合、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止せずに、この後の経路ＬＣ２に沿っての走行、回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４、位置Ｋ６〜Ｋ９での走行機体５０の向きの修正及び苗植付装置５（植付クラッチ２６）の操作が、連続して自動的に行われて、圃場の出口Ｂ２３の手前位置で走行機体５０が停止するようにしてもよい。

（走行機体の作業走行ラインから旋回ラインへの移行の詳細）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）において走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０６から旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に移行する場合、各部が以下の説明のように作動している。
この各部の作動の状態について、図１３に示すように、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１から旋回ラインＬＬ１への移行を例として説明する。

作業モードにより、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って走行している状態において、計測装置３０により検出される走行機体５０（計測装置３０）の位置と作業終了位置Ｄ１の位置データとが認識されて、走行機体５０（計測装置３０）の位置から作業終了位置Ｄ１までの距離が検出されている。

作業終了位置Ｄ１から所定距離だけ手前側の作業走行ラインＬ０１の位置Ｋ１１に、走行機体５０（計測装置３０）の位置が達すると、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１から低速側に操作され始めて、走行機体５０の走行速度が減速され始める。
走行機体５０（計測装置３０）の位置が作業終了位置Ｄ１に接近するほど、自動減速部５４により変速レバー４５（変速モータ５３）が徐々に低速側に操作されて、走行機体５０の走行速度が徐々に大きく減速される。

走行機体５０（計測装置３０）の位置が認識されると、計測装置３０から苗植付装置５（植付アーム８）までの長さ、及び、走行機体５０の方位に基づいて、走行機体５０（計測装置３０）の位置を補正することによって、苗植付装置５（植付アーム８）の位置を認識することができる。

走行機体５０（計測装置３０）の位置が作業終了位置Ｄ１に達すると、作業モードから旋回モードに切り換えられる。
走行機体５０（計測装置３０）の位置が作業終了位置Ｄ１に達すると、変速レバー４５（変速モータ５３）が第２変速位置Ｆ２に操作された状態となり、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）するように、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。

この場合、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側にステアリング操作されることにより、右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されて、右及び左の前輪１、左の後輪２に動力が伝達され、右の後輪２が自由回転する状態で、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）する（前述の（前輪及び後輪への伝動系）参照）。

これと同時に苗植付装置５（植付アーム８）の位置が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５の自動昇降制御が停止状態となり、苗植付装置５が圃場から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。

（走行機体の旋回ラインから作業走行ラインへの移行の詳細）
前述の（作業走行ライン及び旋回ラインに沿った走行機体の走行）（その２）において走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６から作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に移行する場合、各部が以下の説明のように作動している。
この各部の作動の状態について、図１３に示すように、走行機体５０の旋回ラインＬＬ１から作業走行ラインＬ０２への移行を例として説明する。

旋回モードにより、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って走行（旋回）している状態において、苗植付装置５（植付アーム８）の位置が、作業開始位置Ｃ２よりも少し畦際ラインＢ１１側の位置Ｋ１２に達すると、苗植付装置５が圃場に下降操作され、苗植付装置５の自動昇降制御が作動状態となり（植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。

走行機体５０（計測装置３０）の位置が作業開始位置Ｃ２に達すると、旋回モードから作業モードに切り換えられる。
この場合、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側にステアリング操作され、右のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されており、走行機体５０は略直進状態となっている。

苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始される。これと同時に、変速レバー４５（変速モータ５３）が第２変速位置Ｆ２から第１変速位置Ｆ１に操作され始めて、走行機体５０の走行速度が増速され始めるのであり、作業走行ラインＬ０１に少し入った位置で、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１に戻し操作される。

（作業モードでの手動操作）
前述のように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７において、作業モードが設定されて、自動走行制御部６２が作動している。
自動走行制御部６２により、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１（第１設定速度Ｖ１）に操作されて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するように（計測装置３０の位置が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されている。

作業モードにおいて、運転者が変速レバー４５を操作すると、変速モータ５３が逆駆動される状態となり、この状態が変速モータ５３の電流値の変化によって検出される。運転者が変速レバー４５を操作したことが検出されると、制御部６０により自動走行制御部６２の変速機能が一時停止される。
これにより、運転者は自動走行制御部６２の変速機能に優先して、変速レバー４５を第１変速位置Ｆ１から高速側及び低速側の別の変速位置に任意に操作することができる（以下、自動走行制御部６２の変速機能の一時停止状態と称する）。

作業モードにおいて、運転者が操縦ハンドル２０を操作すると、操向モータ５１が逆駆動される状態となり、この状態が操向モータ５１の電流値の変化によって検出される。運転者が操縦ハンドル２０を操作したことが検出されると、制御部６０により自動走行制御部６２のステアリング機能が一時停止される。
これにより、運転者は自動走行制御部６２のステアリング機能に優先して、操縦ハンドル２０を任意に操作することができる（以下、自動走行制御部６２のステアリング機能の一時停止状態と称する）。

自動走行制御部６２の変速機能の一時停止状態、及び、自動走行制御部６２のステアリング機能の一時停止状態は、各々が独立しており、一方の一時停止状態が生じたり、両方の一時停止状態が生じたりする。

自動走行制御部６２の変速機能の一時停止状態において、運転者が操作部１８を操作すると、自動走行制御部６２の変速機能が復帰して、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１（第１設定速度Ｖ１）に操作される。

自動走行制御部６２のステアリング機能の一時停止状態において、運転者が操作部１８を操作すると、自動走行制御部６２のステアリング機能が復帰して、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するように、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。

（自動減速部の作動状態での手動操作）
前述の（走行機体の作業走行ラインから旋回ラインへの移行の詳細）の記載及び図１３に示すように、位置Ｋ１１から作業終了位置Ｄ１において、自動減速部５４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が第１変速位置Ｆ１から第２変速位置Ｆ２に操作される（自動減速部５４の作動状態）。

前述の自動減速部５４の作動状態において、運転者が変速レバー４５を操作しようとしても、変速牽制部６６により変速モータ５３の駆動力が高められており、運転者は変速モータ５３に抗して変速レバー４５を操作することができない。

同様に前述の自動減速部５４の作動状態において、運転者が操縦ハンドル２０を操作しようとしても、変速牽制部６６により操向モータ５１の駆動力が高められており、運転者は操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作することができない。

図１３に示すように、走行機体５０（計測装置３０）の位置が位置Ｋ１１に達する前において、自動走行制御部６２の変速機能の一時停止状態となっていた場合、走行機体５０（計測装置３０）の位置が位置Ｋ１１に達すると、自動走行制御部６２の変速機能が復帰し、変速牽制部６６により運転者が変速モータ５３に抗して変速レバー４５を操作することができない状態となる。次に自動減速部５４により、運転者によって操作された変速レバー４５の変速位置から、変速レバー４５（変速モータ５３）が第２変速位置Ｆ２に操作される。

この場合、運転者によって操作された変速レバー４５の変速位置が第２変速位置Ｆ２よりも低速であると、自動減速部５４による変速レバー４５（変速モータ５３）の操作は行われず、運転者によって操作された変速レバー４５の変速位置が維持された状態で、旋回モードに入り、運転者によって操作された変速レバー４５の変速位置で、自動旋回制御部６４による走行機体５０の走行（旋回）が行われる。

図１３に示すように、走行機体５０（計測装置３０）の位置が位置Ｋ１１に達する前において、自動走行制御部６２のステアリング機能の一時停止状態となっていた場合、走行機体５０（計測装置３０）の位置が位置Ｋ１１に達すると、自動走行制御部６２のステアリング機能が復帰し、変速牽制部６６により運転者が操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作することができない状態となる。

（旋回モードでの手動操作）
前述のように、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、旋回モードが設定されて、自動旋回制御部６４が作動している。
自動旋回制御部６４により、変速レバー４５（変速モータ５３）が第２変速位置Ｆ２（第２設定速度Ｖ２）に操作されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）するように（計測装置３０の位置が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置するように）、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されている。

旋回モードにおいて、運転者が変速レバー４５を操作しようとしても、変速牽制部６６により変速モータ５３の駆動力が高められており、運転者は変速モータ５３に抗して変速レバー４５を操作することができない。

旋回モードにおいて、運転者が操縦ハンドル２０を操作しようとしても、変速牽制部６６により操向モータ５１の駆動力が高められており、運転者は操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作することができない。

（作業モードでの操作レバーの操作）（その１）
作業モード（作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７）において、苗のせ台１０の苗が少なくなって、予備苗のせ台１５の苗を苗のせ台１０に補給する必要が生じた場合、運転者は、変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して走行機体５０を停止させると同時に、操作レバー１２を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させる（前述の（操作レバー）（操作レバーの操作に基づく各部の作動）参照）（作業装置を非作業状態に操作する状態に相当）。

これにより、運転者は予備苗のせ台１５から苗を取り出して苗のせ台１０に補給する。この場合、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎに操作することにより、自動走行制御部６２の変速機能の一時停止状態となることに加えて（前述の（作業モードでの手動操作）参照）、運転者が操作レバー１２を第２上昇位置ＵＵ２（第１上昇位置ＵＵ１）に操作したことにより、停止部６７（図４参照）によって、自動走行制御部６２のステアリング機能の一時停止状態となる。

苗のせ台１０への苗の補給を終了すると、運転者は、操作レバー１２を操作して苗植付装置５を圃場に下降させ（前述の（操作レバー）（操作レバーの操作に基づく各部の作動）参照）、操作部１８を操作する。このように操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２の変速機能及びステアリング機能が復帰し、走行機体５０が発進して、苗の植え付けが再開される。

圃場に肥料を供給する施肥装置（図示せず）や薬剤散布装置（図示せず）を装備した乗用型田植機においても、運転者は前述と同様な操作を行って、走行機体５０に搭載された肥料や薬剤を施肥装置や薬剤散布装置に補給する。

前述のように操作レバー１２により苗植付装置５を圃場から上昇させると、苗植付装置５を圃場から上昇したときの走行機体５０の位置が、位置記憶部６８（図４参照）により記憶される。

一つの圃場において、苗植付装置５を圃場から上昇させた位置（苗の植え付けが一時中断された位置）を記憶することにより、次年度の同じ圃場での苗の植え付けの際に、苗の植え付けが一時中断された位置の位置データが参考となる。

（作業モードでの操作レバーの操作）（その２）
作業モード（作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７）において、予備苗のせ台１５の苗が少なくなって、予備苗のせ台１５に苗を補給する必要が生じた場合、苗の植え付けを一時中断し、走行機体５０を畦際に移動させて、畦Ｂ１〜Ｂ４から予備苗のせ台１５に苗を補給する必要がある。

前述の状態において、運転者は、操作レバー１２を操作して苗植付装置５を圃場から上昇させ（前述の（操作レバー）（操作レバーの操作に基づく各部の作動）参照）（作業装置を非作業状態に操作する状態に相当）、走行機体を５０を停止させずに畦際に移動させる。

この場合、運転者が操作レバー１２を第２上昇位置ＵＵ２（第１上昇位置ＵＵ１）に操作したことにより、停止部６７（図４参照）によって、自動走行制御部６２の変速機能の一時停止状態となり、自動走行制御部６２のステアリング機能の一時停止状態となる。
これにより、運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を畦際に移動させ停止させて、畦Ｂ１〜Ｂ４から予備苗のせ台１５に苗を補給する。

前述のように、操作レバー１２により苗植付装置５を圃場から上昇させると、苗植付装置５を圃場から上昇したときの走行機体５０の位置が、位置記憶部６８（図４参照）により記憶されるのであり、苗植付装置５を圃場から上昇したときの走行機体５０の位置を、表示装置２７に表示させることができる。

これにより、畦Ｂ１〜Ｂ４から予備苗のせ台１５への苗の補給を終了すると、運転者は、表示装置２７を目視しながら操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、苗植付装置５を圃場から上昇したときの走行機体５０の位置に、走行機体５０を無理なく的確に移動させることができる。

苗植付装置５を圃場から上昇したときの走行機体５０の位置に、走行機体５０を移動させた後において、運転者は操作部１８を操作する。このように操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２の変速機能及びステアリング機能が復帰し、走行機体５０が発進して、苗の植え付けが再開される。

乗用型田植機において燃料が少なくなった場合や、圃場に肥料を供給する施肥装置（図示せず）や薬剤散布装置（図示せず）を装備した乗用型田植機において、走行機体５０に搭載された肥料や薬剤が少なくなった場合においても、運転者は前述と同様な操作を行って、畦Ｂ１〜Ｂ４から燃料、肥料や薬剤を走行機体５０に補給する。

前述の（作業モードでの操作レバーの操作）（その１）及び本項の（作業モードでの操作レバーの操作）（その２）において、操作レバー１２により苗植付装置５を圃場から上昇させると、自動走行制御部６２の変速機能及びステアリング機能の一時停止状態となることに加えて、変速レバー４５（変速モータ５３）が自動的に中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止し、変速レバー４５（変速モータ５３）が中立位置Ｎに操作されたことが表示装置２７に表示されるようにしてもよい。

（発明の実施の第１別形態）
前述の（発明を実施するための形態）では、変速レバー４５と無段変速装置３３とが連係機構（図示せず）を介して機械的に接続され、操縦ハンドル２０と前輪１とがステアリング軸１１を介して機械的に接続されている。

これに代えて、変速レバー４５の変速位置を検出する位置センサー（図示せず）と、無段変速装置３３を操作する変速アクチュエータ（図示せず）とを備えて、変速レバー４５と無段変速装置３３とを機械的に接続しないようにしてもよい。
操縦ハンドル２０の操作位置を検出する位置センサー（図示せず）と、前輪１をステアリング操作するステアリングアクチュエータ（図示せず）とを備えて、操縦ハンドル２０と前輪１とを機械的に接続しないようにしてもよい。
以上の構成において、前述の（発明を実施するための形態）のように構成してもよい。

この場合に、変速牽制部６６によって、変速操作具による変速装置の操作が阻止される状態、及びステアリング操作具によるステアリング操作が阻止される状態とは、運転者が変速操作具及びステアリング操作具を操作することは可能であるが、変速操作具及びステアリング操作具が操作されても、変速アクチェータによる変速装置の操作が行われない状態、及びステアリングアクチェータによるステアリング操作が行われない状態である。

（発明の実施の第２別形態）
前述の（発明を実施するための形態）及び（発明の実施の第１別形態）において、走行機体５０の走行速度を検出する走行速度センサー（図示せず）を備えることにより、作業モード及び旋回モードにおいて、圃場から走行機体５０に掛かる負荷の変化に関係なく、走行機体５０が第１設定速度Ｖ１及び第２設定速度Ｖ２で走行（旋回）するように、変速モータ５３及び変速アクチュエータにより、無段変速装置３３が自動的に操作されるようにしてもよい。

（発明の実施の第３別形態）
前述の（作業モードでの手動操作）に記載のように、作業モードにおいて運転者が操縦ハンドル２０を操作した状態と同様に、旋回モードにおいて、運転者が操縦ハンドル２０を操作すると、制御部６０により自動旋回制御部６４のステアリング機能が一時停止されるようにしてもよい。
この場合に、運転者が操作部１８を操作すると、自動旋回制御部６４のステアリング機能が復帰して、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）するように、操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作されるようにすればよい。

旋回モードにおいて、運転者が変速レバー４５を操作しようとした場合、変速牽制部６６により、変速レバー４５を高速側の変速位置に操作することはできないが、変速レバー４５を低速側の変速位置に操作することはできるようにしてもよい。

（発明の実施の第４別形態）
作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に対して第１設定速度Ｖ１が設定され、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に対して第２設定速度Ｖ２が設定される場合、第１設定速度Ｖ１及び第２設定速度Ｖ２を、任意に変更できるようにしてもよい。

作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に対して第１設定速度Ｖ１が設定される場合、単一の第１設定速度Ｖ１ではなく、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７によって異なる第１設定速度Ｖ１が設定されるようにしてもよい。
旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に対して第２設定速度Ｖ２が設定される場合、単一の第２設定速度Ｖ２ではなく、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６によって異なる第２設定速度Ｖ２が設定されるようにしてもよい。

（発明の実施の第５別形態）
作業装置を含む作業車の全体において、任意の位置を特定位置（走行機体５０の位置に相当）として設定したとする。例えば乗用型田植機では、苗植付装置５（植付アーム８）の位置や、走行機体５０の前端部の位置、運転座席１３の位置、これら以外の位置等がある。

これにより、前述の特定位置が、作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達すると、作業モードから旋回モードへの切り換えが行われるようにしてもよい。
前述の作業車の特定位置が作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７に達すると、旋回モードから作業モードへの切り換えが行われるようにしてもよい。

前述の作業車の特定位置が、作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７から少し作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に戻った位置に達すると、作業モードから旋回モードへの切り換えが行われるようにしてもよい。
この場合、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に入る前の少しの間だけ、走行機体５０は旋回モードで作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するのであり、この間は走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置すると見なして、前述の（旋回モードでの手動操作）に記載のように変速牽制部６６が作動するようにしてもよい。

前述の作業車の特定位置が、作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７から少し旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に入った位置に達すると、作業モードから旋回モードへの切り換えが行われるようにしてもよい。
この場合、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に入ってから少しの間だけ、走行機体５０は作業モードで旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）するのであり、この間は走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置すると見なして、前述の（作業モードでの手動操作）に記載のように変速牽制部６６が作動するようにしてもよい。

前述の特定位置が作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７から少し旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に戻った位置に達すると、旋回モードから作業モードへの切り換えが行われるようにしてもよい。この場合、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に入る前の少しの間だけ、走行機体５０は作業モードで旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行（旋回）するのであり、この間は走行機体５０が作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に位置すると見なして、前述の（作業モードでの手動操作）に記載のように変速牽制部６６が作動するようにしてもよい。

前述の特定位置が作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７から少し作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に入った位置に達すると、旋回モードから作業モードへの切り換えが行われるようにしてもよい。この場合、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に入ってから少しの間だけ、走行機体５０は旋回モードで作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行するのであり、この間は走行機体５０が旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に位置すると見なして、前述の（旋回モードでの手動操作）に記載のように変速牽制部６６が作動するようにしてもよい。

（発明の実施の第６別形態）
図５において、一方の枕地ラインＬＢ１と反対側の枕地ラインＬＢ２との間で、複数の作業走行ラインＬ（Ｌ０１〜Ｌ０７）を、枕地ラインＬＡ１，ＬＡ２（畦際ラインＢ１１，Ｂ２１）と平行となり、且つ、互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２に亘って設定してもよい。
図７〜図１３に示す旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は平面視で円状であるが、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を平面視で楕円状や、円弧と直線を組み合わせた形状に設定してもよい。

前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）〜（発明の実施の第５別形態）、本項（発明の実施の第６別形態）に記載の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）（図示せず）を昇降自在に支持したトラクタ（作業車の一例）（図示せず）においても適用できる。

（発明の実施の第７別形態）
変速レバー４５に代えて、変速ペダル（変速操作具に相当）（図示せず）により無段変速装置３３を操作するようにしてもよく、操縦ハンドル２０に代えて、左右に倒し操作されるステアリングレバー（ステアリング操作具に相当）（図示せず）によりステアリング操作が行われるようにしてもよい。

無段変速装置３３に代えて、有段型式の変速装置（図示せず）を走行用の変速装置としてもよい。
コンバイン等のように、前輪１及び後輪２に代えて、右及び左のクローラ走行装置（図示せず）を装備した作業車において、右及び左のクローラ走行装置に駆動速度差を与えることにより、ステアリング操作が行われるようにしてもよい。

（発明の実施の第８別形態）
作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、制御装置２３に備えなくてもよい。
この場合、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備える。

これにより、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３により設定された作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、前述のコンピュータからスマートフォン４６や制御装置２３に送信されて、又は記憶媒体を介して、作業走行ライン取得部５５及び旋回ライン取得部５６に取得されて記憶される。

本発明は、走行機体５０の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、走行機体５０の後部に播種装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型直播機、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）や薬剤散布装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えたトラクタ、走行機体５０の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に適用できる。

５ 作業装置
１８ 操作部
２０ ステアリング操作具
３０ 測位部
３３ 変速装置
４５ 変速操作具
５０ 走行機体
５４ 自動減速部
５５ 作業走行ライン取得部
５６ 旋回ライン取得部
６２ 自動走行制御部
６４ 自動旋回制御部
６６ 変速牽制部
６７ 停止部
６８ 位置記憶部
Ｆ 前進側
Ｌ０１〜Ｌ０７ 作業走行ライン
ＬＬ１〜ＬＬ６ 旋回ライン
Ｖ１ 第１設定速度
Ｖ２ 第２設定速度

Claims (6)

1. 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、
   前記走行機体が走行する作業走行ラインを取得する作業走行ライン取得部とが備えられ、
   前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が事前に設定された第１設定速度で前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の走行用の変速装置の操作及び前記走行機体のステアリング操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられて、
   人為的に操作される変速操作具が備えられ、
   前記自動走行制御部の作動状態において、前記変速操作具の前進側の操作領域で前記変速操作具が操作されると、前記自動走行制御部に優先して、前記変速操作具の操作位置に対応する変速位置に前記変速装置が操作されて残され、運転者により操作部が操作されると、前記自動走行制御部により前記第１設定速度で走行する状態に復帰する作業車。
2. 人為的に操作されるステアリング操作具が備えられて、
   前記自動走行制御部の作動状態において、前記ステアリング操作具が操作されると、前記自動走行制御部に優先して、前記ステアリング操作具により前記ステアリング操作が行われる請求項１に記載の作業車。
3. 前記作業走行ラインの端部と次の前記作業走行ラインの端部とを接続する旋回ラインを取得する旋回ライン取得部と、
   前記走行機体の位置に基づいて、前記走行機体が事前に設定された第２設定速度で前記旋回ラインに沿って走行するように、前記変速装置の操作及び前記ステアリング操作を自動的に行う自動旋回制御部とが備えられ、
   前記走行機体が前記旋回ラインに位置していると、前記変速操作具による前記変速装置の操作を阻止する変速牽制部が備えられている請求項１又は２に記載の作業車。
4. 前記第２設定速度が前記第１設定速度よりも低速に設定されて、
   前記走行機体の前記作業走行ラインから前記旋回ラインへの移行において、前記変速装置を前記第１設定速度から前記第２設定速度に徐々に自動的に減速する自動減速部が備えられ、
   前記変速牽制部は、
   前記自動減速部の作動状態において、前記変速操作具による前記変速装置の操作を阻止する請求項３に記載の作業車。
5. 前記作業装置が圃場に対して作業を行わない非作業状態に操作されると、前記自動走行制御部を停止させる停止部が備えられている請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の作業車。
6. 前記作業装置が圃場に対して作業を行わない非作業状態に操作されると、前記作業装置が非作業状態に操作されたときの前記走行機体の位置を記憶する位置記憶部が備えられている請求項１〜５のうちのいずれか一項に記載の作業車。

Images