JP3513385B2 - コンバインの方向制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明はコンバインの走行
方向を電気的又は機械的に制御するコンバインの方向制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来走行装置に支持された機体側に、該
機体の走行方向を操作する操向レバーと、前記走行方向
を微調節操作する微調節操作部と、走行方向を検知する
方向センサとを設け、上記走行装置側に機体の走行方向
を変更するように走行装置を動作させるアクチュエータ
を設け、少なくとも微調節操作部の操作及び方向センサ
の作動に基づいて上記アクチュエータを作動させる制御
装置を設けたコンバインが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記コンバイン
はオペレータが手動で機体の操向を操作する微調節操作
部と操向レバーの操作の優先順位を設定しなければ、操
作ミスやオペレータの勘違いにより機体の操向がオペレ
ータの予想外の動きをする場合があるという欠点があっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めの本発明のコンバインの方向制御装置は、走行装置１
に支持された機体２側に、該機体２の走行方向を操作す
る操向レバー８と、前記走行方向を微調節操作する微調
節操作部１３と、走行方向を検知する方向センサ１７と
を設け、上記走行装置１側に機体２の走行方向を変更す
るように走行装置１を動作させるアクチュエータを設
け、少なくとも微調節操作部１３の操作及び方向センサ
１７の作動に基づいて上記アクチュエータを作動させる
制御装置１９を設けたコンバインにおいて、上記制御装
置１９側に、操向レバー８の操作を微調節操作部１３の
操作及び方向センサ１７の作動より優先してアクチュエ
ータ側に反映させるとともに、微調節操作部１３の操作
を方向センサ１７の作動より優先してアクチュエータ側
に反映させる操作系自動選択装置３１を設けたことを第
１の特徴としている。

【０００５】また操作系自動選択装置３１が、方向セン
サ１７からの入力を方向センサ１７の作動に応じた信号
として出力するセンサゲート回路４３と、方向センサ１
７と微調節操作部１３のいずれか一方の左操向又は右操
向の作動若しくは操作により左又は右方向に機体２の走
行方向が変更されるようにアクチュエータを作動させる
ための信号を出力する微調節ゲート回路４４と、該微調
節ゲート回路４４からの操向用の入力信号と微調節操作
部１３側からの操向入力信号とが重複入力したときに微
調節操作部１３側の操向入力信号を優先してアクチュエ
ータ側に操向信号として出力するとともに、前記微調節
ゲート回路４４からの操向入力信号又は微調節操作部１
３側からの操向入力信号と操向レバー８の操作に伴う入
力信号とが重複入力したときに操向レバー８側からの入
力信号を優先してアクチュエータ側に反映させる操向ゲ
ート回路４６とを設けたことを第２の特徴としている。

【０００６】さらに方向センサ１７の稼働状態を報知す
る報知装置（方向自動スイッチ）１８を設け、上記方向
センサ１７の稼働中に微調節操作部１３又は操向レバー
８が操作されることにより報知装置１８の作動を停止せ
しめるスイッチ装置５５を報知装置１８の駆動回路内に
設けたことを第３の特徴としている。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１は本発明の方向制御装置を搭
載した自脱型コンバインの斜視図であり、左右のクロー
ラ式の走行装置（クローラ走行装置）１に支持された機
体２の前方に刈取作業等を行う前処理部３が上下揺動自
在に設けられているとともに、該前処理部３の右後方に
運転席４が設けられており、さらに該運転席４の左側方
から機体２後方に至って脱穀部６が備えられている。

【０００８】そして上記コンバインは従来同様左右のク
ローラ走行装置１の動作により機体２が走行せしめら
れ、前処理部３によって穀稈を刈り取り、該刈り取られ
た穀稈を脱穀部６に送り脱穀し、脱穀後の穀粒を濾過・
選別して脱穀部６の右側方に設けられているグレンタン
ク７に送る構造となっているが、従来同様トランスミッ
ション内には左右のクローラ走行装置１用のサイドクラ
ッチ（図示しない）が設けられており、機体２の走行方
向はこの左右のサイドクラッチを入切り作動せしめて左
右のクローラ走行装置１の動作を制御することで制御さ
れる。

【０００９】つまり左側のクローラ走行装置１用のサイ
ドクラッチ（左サイドクラッチ）を切り作動させ、右側
のクローラ走行装置１用のサイドクラッチ（右サイドク
ラッチ）を入り作動させ、右側のクローラ走行装置１を
左側のクローラ走行装置１より高速駆動させることで機
体２の走行方向を左側に変更し、右サイドクラッチを切
り作動させ、左サイドクラッチを入り作動させ、左側の
クローラ走行装置１を右側のクローラ走行装置１より高
速駆動させることで機体２の走行方向を右側に変更す
る。

【００１０】このとき図２に示されるように前述の運転
席４内には前後及び左右揺動自在に機体２の操向等を操
作する操向レバーであるマルチレバー８が設けられてお
り、該マルチレバー８は図３に示されるように左右に揺
動させることで、ワイヤやリンク等により構成された操
作機構９を介して機械的に上記左右のサイドクラッチを
操作して機体２の走行方向を変更せしめる（操向を操作
する）ことができるように構成されている。

【００１１】なお上記マルチレバー８の基端部側には、
マルチレバー８を左に揺動せしめることでONされる左ス
イッチと右に揺動せしめることでONされる右スイッチと
により構成されるロータリスイッチ１１が設けられてい
る。また上記各サイドクラッチにはサイドクラッチを入
切り作動せしめる電磁バルブが各サイドクラッチ毎に設
けられており、該各電磁バルブのソレノイドを電気的に
作動させることでも各サイドクラッチを入切り作動せし
めることができるように構成されている。つまり左右の
クローラ走行装置１にはクローラ走行装置１の動作を制
御するアクチュエータとして電磁バルブが設けられてい
る。

【００１２】このとき図４に示されるように運転席４内
に設けられているアームレスト１２には後述するように
手動で（オペレータの意志によって）各電磁バルブを操
作して機体２の操向（走行方向）を微調節操作する微調
節操作部である手動スイッチ１３が設けられている。ま
た前述の前処理部３には図５，図６に示されるように刈
取作業中に株間に位置して分草するディバイダ１４が前
処理部３より前方に突設されたディバイダフレーム１６
に支持されて設けられているが、該ディバイダフレーム
１６の内の中央のディバイダフレーム１６には稈に当接
することで揺動するセンサアーム１７ａ，１７ｂが左右
に突設して設けられている。

【００１３】そして左右のセンサアーム１７ａ，１７ｂ
の揺動により、左右のセンサアーム１７ａ，１７ｂに連
結されている方向センサ（詳細は後述する）１７を作動
させ、該方向センサ１７により上記ソレノイド（電磁バ
ルブ）を作動させて、ディバイダ１４（ディバイダフレ
ーム１６）が常に株間に位置するように機体２の走行方
向を自動制御する方向自動制御が可能となるように構成
されている。このとき図２に示されるように運転席４側
に設けられた方向自動スイッチ１８（点灯可能）をＯＮ
することで、後述するように方向センサの稼働状態を点
灯及び消灯により報知する報知装置である方向自動ラン
プとして方向自動スイッチ１８自身が点灯し、上記方向
自動制御が行われるように構成されている。

【００１４】なお上記ソレノイドは、上記ロータリスイ
ッチ１１，方向センサ１７，手動スイッチ１３，方向自
動スイッチ１８等が接続されて機体２側に設けられてい
る制御装置１９（図７参照）により作動が制御されるよ
うに構成されており、次に該制御装置１９及び方向セン
サ１７の構造について図７に従って詳細に説明する。

【００１５】方向センサ１７は、上記右側のセンサアー
ム（右センサアーム）１７ｂの穀稈への当接による揺動
により遮光されるフォトカプラ２１と、該フォトカプラ
２１内のフォトトランジスタのＯＮによりＯＮとなるス
イッチングトランジスタ２２と、左側のセンサアーム
（左センサアーム）１７ａの穀稈への当接による揺動に
より遮光されるフォトカプラ２３と、該フォトカプラ２
３内のフォトトランジスタのＯＮによりＯＮとなるスイ
ッチングトランジスタ２４等を備えている。

【００１６】そしてエミッタが接地されている両スイッ
チングトランジスタ２Ｄ４のうちスイッチングトランジ
スタ２２のコレクタ側が方向センサ１７の出力端子２６
に、スイッチングトランジスタ２４のコレクタ側が方向
センサ１７の出力端子２７にそれぞれ接続されて構成さ
れている。また方向センサ１７内には安定化電源２８が
備えられているとともに、該安定化電源２８に方向セン
サ１７の電源端子２９から電源が供給される構造となっ
ている。

【００１７】このとき電源端子２９に電源が入力される
と安定化電源２８を介して両フォトカプラ２Ｂ３の発光
ダイオードが発光するように構成されており、つまり方
向センサ１７は電源がＯＮ（電源端子２９に電源が供給
される）の状態においてはセンサアーム１７ａ又は１７
ｂが揺動することでスイッチングトランジスタ２４又は
２２がＯＮからＯＦＦに切り換えられて（フォトカプラ
２３又は２１が作動して）、出力端子２６又は２７が接
地される。また電源がＯＦＦの場合も両スイッチングト
ランジスタ２Ｄ４がＯＦＦとなり出力端子２６，２７が
接地される。

【００１８】次に前述の制御装置１９の構造について説
明する。該制御装置１９は後述するようにマルチレバー
８の操作を手動スイッチ１３の操作及び方向センサ１７
の作動より優先して出力側に反映させるとともに、手動
スイッチ１３の操作を方向センサ１７の作動より優先し
て出力側に反映させる操作系自動選択装置３１，前述の
左右の電磁バルブのソレノイド３２，３３を駆動するた
めの各ソレノイド３２，３３に対応したパワートランジ
スタ３６，３７前述の方向自動ランプ（方向自動スイッ
チ１８）を駆動するためのパワートランジスタ３８，安
定化電源３９等を備えている。

【００１９】このときパワートランジスタ３６，３７は
電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）で構成されており、両
パワートランジスタ３６，３７はソースが接地され、ド
レインが制御装置１９の第１電源端子４７に接続されて
いるとともに、パワートランジスタ３６のゲート（Ｇ
１）が操作系自動選択装置３１の左側ソレノイド用の出
力（後述する）に、パワートランジスタ３７のゲート
（Ｇ１）が操作系自動選択装置３１の右側ソレノイド用
の出力（後述する）にそれぞれ接続されている。

【００２０】そして制御装置１９の左側ソレノイド用の
出力端子４１にパワートランジスタ３６のドレインが、
右側ソレノイド用の出力端子４２にパワートランジスタ
３７のドレインが、方向自動ランプ用の出力端子４０に
上記パワートランジスタ３８のコレクタがそれぞれ接続
されている。なおパワートランジスタ３８はエミッタが
接地されており、ベースが操作系自動選択装置３１の方
向自動ランプ用の出力（後述する）に接続されている。

【００２１】次に上記操作系自動選択装置３１の構造に
ついて説明する。該操作系自動選択装置３１は、２つの
ＮＡＮＤ回路よりなるセンサゲート回路４３，同じく２
つの２つのＮＡＮＤ回路よりなる微調節ゲート回路４
４，３つのＡＮＤ回路よりなる操向ゲート回路４６の３
段のゲート回路より構成されている。

【００２２】上記センサゲート回路４３を構成する両Ｎ
ＡＮＤ回路Ａ，Ｂは２つの入力と１つの出力を有するハ
ード又はソフトウエアからなる論理回路であり、両ＮＡ
ＮＤ回路Ａ，Ｂの一方の入力に制御装置１９の第２電源
端子４８より電源が供給され論理回路の１（Ｈ）となる
＋電圧が抵抗等を介して入力されており、一方のＮＡＮ
Ｄ回路Ａの他方の入力が方向センサ１７の出力端子２６
と接続されるとともに第１電源端子４７に接続された前
述の安定化電源３９より電源が供給され論理回路の１
（Ｈ）となる＋電圧が抵抗等を介して入力され、他方の
ＮＡＮＤ回路Ｂの他方の入力が方向センサ１７の出力端
子Ｌ２７と接続されるとともに上記安定化電源３９より
電源が供給され論理回路の１（Ｈ）となる＋電圧が抵抗
等を介して入力された構造となっている。

【００２３】つまり両ＮＡＮＤ回路Ａ，Ｂは電源が入力
された状態では、一方の入力が電源によりＨに保持さ
れ、他方の入力がスイッチングトランジスタ２２又は２
４のＯＮ，ＯＦＦによってＨ，Ｌが切り換えられるよう
に構成されている。具体的にはスイッチングトランジス
タ２２がＯＮとなるとＮＡＮＤ回路Ａの片方の入力が接
地されＬ（０）となり、スイッチングトランジスタ２４
がＯＮとなるとＮＡＮＤ回路Ｂの片方の入力が接地され
Ｌ（０）となる。

【００２４】すなわちセンサゲート回路４３は、右セン
サアーム１７ｂによってフォトカプラ２１が遮光せしめ
られ作動する（スイッチングトランジスタ２２がＯＦＦ
となる）ことにより、ＮＡＮＤ回路Ａの一方の入力がＬ
からＨに変化し、ＮＡＮＤ回路Ａの出力がＨからＬに切
り換えられ、左センサアーム１７ａによってフォトカプ
ラ２３が遮光せしめられ作動する（スイッチングトラン
ジスタ２４がＯＦＦとなる）ことにより、ＮＡＮＤ回路
Ｂの一方の入力がＬからＨに変化し、ＮＡＮＤ回路Ｂの
出力がＨからＬに切り換えられる構造となっている。

【００２５】なお各ＮＡＮＤ回路Ａ，Ｂへの入力はバッ
ファ（ＢＵＦＦ）を介して行われるが、特にＮＡＮＤ回
路Ｂの一方の入力への＋電圧及び方向センサ１７の出力
端子２７からの信号の供給は両フォトカプラ２１，２３
の作動のインチング等を防止する目的のためにタイマ４
９を介して入力されている。

【００２６】一方微調節ゲート回路４４を構成する両Ｎ
ＡＮＤ回路Ｃ，Ｄも２つの入力と１つの出力を有するハ
ード又はソフトウエアからなる論理回路であり、一方の
ＮＡＮＤ回路Ｃにおける一方の入力にＮＡＮＤ回路Ａの
出力が接続されていると共に他方の入力に１つの共通接
点Ｃと２つの切換接点Ｌ，Ｒを有する切換スイッチより
なる前述の手動スイッチ１３の一方の接点Ｌが接続され
ており、また他方のＮＡＮＤ回路Ｄにおける一方の入力
にＮＡＮＤ回路Ｂの出力が接続されていると共に他方の
入力に前述の手動スイッチ１３の他方の接点Ｒが接続さ
れている。

【００２７】そして手動スイッチ１３の共通接点Ｃが接
地されているとともに、両ＮＡＮＤ回路Ｃ，Ｄの手動ス
イッチ１３の接点Ｌ，Ｒが接続されている側の入力には
安定化電源３９から論理回路の１（Ｈ）となる＋電圧が
抵抗等を介して供給されている。

【００２８】つまり手動スイッチ１３の操作により接点
Ｃと接点Ｌを短絡させ接点Ｌを接地させることでＮＡＮ
Ｄ回路Ｃにおける手動スイッチ１３が接続されている側
の入力はＨからＬに切り換えられ、接点Ｃと接点Ｒを短
絡させ接点Ｒを接地させることでＮＡＮＤ回路Ｄにおけ
る手動スイッチ１３が接続されている側の入力がＨから
Ｌに切り換えられる。

【００２９】すなわち微調節ゲート回路４４は、手動ス
イッチ１３の操作により接点Ｌを接地させる、あるいは
右センサアーム１７ｂによりフォトカプラ２１を遮光せ
しめ作動させる（ＮＡＮＤ回路Ａの出力がＬとなる）こ
とにより、ＮＡＮＤ回路ＣからＨが出力され、手動スイ
ッチ１３の操作により接点Ｒを接地させる、あるいは左
センサアーム１７ａによりフォトカプラ２３を遮光せし
め作動させる（ＮＡＮＤ回路Ｂの出力がＬとなる）こと
により、ＮＡＮＤ回路ＤからＨが出力される構造となっ
ている。

【００３０】一方操向ゲート回路４６を構成する３つの
ＡＮＤ回路はそれぞれ３つの入力と１つの出力を有する
ハード又はソフトウエアからなる論理回路であり、ＡＮ
Ｄ回路Ｅの入力にはＮＡＮＤ回路Ｃの出力，手動スイッ
チ１３の接点Ｒ，前述のマルチレバー８のロータリスイ
ッチ１１とが接続されており、またＡＮＤ回路Ｆの入力
にはＮＡＮＤ回路Ｄの出力，手動スイッチ１３の接点
Ｌ，マルチレバー８のロータリスイッチ１１とが接続さ
れている。さらにＡＮＤ回路Ｇの入力には手動スイッチ
１３の接点Ｌ，Ｒ，マルチレバー８のロータリスイッチ
１１が接続されている。

【００３１】なお上記ロータリスイッチ１１は、前述の
左スイッチ１１ａと右スイッチ１１ｂとが並列に接続さ
れて一端が各ＡＮＤ回路Ｅ，Ｆ，Ｇの入力に接続されて
いるとともに他端が接地されている。また各ＡＮＤ回路
Ｅ，Ｆ，Ｇのロータリスイッチ１１及び手動スイッチ１
３が接続された入力には安定化電源３９から論理回路の
１（Ｈ）となる＋電圧が抵抗等を介して供給されてい
る。

【００３２】そして機体２の走行方向を変更又は微調節
操作（機体２を操向）すべく手動スイッチ１３を接点Ｌ
又は接点Ｒが接地するように操作する、あるいはマルチ
レバー８を左右に揺動操作することにより、上記各ＡＮ
Ｄ回路Ｅ，Ｆ，Ｇの手動スイッチ１３又はロータリスイ
ッチ１１が接続された入力がＨからＬに切り換えられ
る。

【００３３】すなわち操向ゲート回路４６は、微調節ゲ
ート回路４４のＮＡＮＤ回路ＣからＨが出力されている
場合、手動スイッチ１３における接点Ｒの接地操作及び
マルチレバー８の左右操作が行われないときに限ってＡ
ＮＤ回路ＥからＨを出力し、微調節ゲート回路４４のＮ
ＡＮＤ回路ＤからＨが出力されている場合、手動スイッ
チ１３における接点Ｌの接地操作及びマルチレバー８の
左右操作が行われないときに限ってＡＮＤ回路ＦからＨ
を出力し、手動スイッチ１３における左右接点Ｌ，Ｒの
接地操作及びマルチレバー８の左右操作が行われないと
きに限ってＡＮＤ回路ＧからＨを出力する構造となって
いる。

【００３４】そしてＡＮＤ回路Ｅの出力が操作系自動選
択装置３１の左側ソレノイド用の出力としてパワートラ
ンジスタ３６のゲートに、ＡＮＤ回路Ｆの出力が操作系
自動選択装置３１の右側ソレノイド用の出力としてパワ
ートランジスタ３７のゲートに、ＡＮＤ回路Ｇの出力が
操作系自動選択装置３１の方向自動ランプ用の出力とし
てパワートランジスタ３のベースにそれぞれ接続されて
いる。

【００３５】制御装置１９は以上のように構成されてお
り、ＡＮＤ回路Ｅの出力がＨとなることでパワートラン
ジスタ３６が、ＡＮＤ回路Ｆの出力がＨとなることでパ
ワートランジスタ３７が、ＡＮＤ回路Ｇの出力がＨとな
ることでパワートランジスタ３がそれぞれＯＮとなり、
出力端子４１，出力端子４２，出力端子４０に接続され
たアクチュエータの駆動（ＯＮ，ＯＦＦ）を制御する構
造となっている。

【００３６】そして本実施形態の場合、出力端子４１に
一端が電源に接続された左側のクローラ走行装置１の駆
動を制御する左ソレノイド３２の他端が、出力端子４２
に一端が電源に接続された右側のクローラ走行装置１の
駆動を制御する右ソレノイド３３の他端が、出力端子４
０に一端が方向自動スイッチ１８を介して電源に接続さ
れた方向自動スイッチ１８のランプ部分の他端が接続さ
れており、後述するように方向センサ１７，手動スイッ
チ１３，マルチレバー８の操作により左右ソレノイド３
２，３３の駆動が制御され機体２の走行方向が変更され
ると共に、方向自動スイッチ１８の点灯及び消灯が制御
される。

【００３７】なおここで制御装置１９及び方向センサ１
７への電源の供給構造について説明すると、制御装置１
９内の安定化電源３９は前述のように第１電源端子４７
に接続されており、第１電源端子４７が直接電源（＋）
に接続されているとともに、第２電源端子４８が前述の
方向自動スイッチ１８を介して電源（＋）に接続されて
いる。また方向センサ１７の電源端子２９も方向自動ス
イッチ１８を介して電源（＋）に接続されている。

【００３８】つまり制御装置１９内の安定化電源３９，
パワートランジスタ３６，３７及びセンサゲート回路４
３，微調節ゲート回路４４には常時電源が供給される
が、方向センサ１７及びセンサゲート回路４２は方向自
動スイッチ１８をＯＮすることで電源が供給されて、作
動可能に立ち上がる（稼動する）ように構成されてい
る。

【００３９】このとき方向センサ１７の電源端子２９と
接地端子ＥＳは図５に示されるように着脱により配線の
断接が可能なカプラ５１によって制御装置１９の第２電
源端子４８側と接地端子ＥＵ側に接続される構造となっ
ており、また方向センサ１７の出力端子２６と２７も図
５に示されるように上記同様のカプラ５２によって制御
装置１９のＮＡＮＤ回路ＡとＮＡＮＤ回路Ｂの一方の入
力が接続された入力端子５３，５４に接続される構造と
なっている。

【００４０】そして両カプラ５１，５２に接続された方
向センサ１７からのケーブルは１つにまとめられて、方
向センサ１７が取り付けられているディバイダフレーム
１６内をとり回されて前処理部３の後方から取り出され
ている。つまり方向センサ１７からの配線はディバイダ
フレーム１６内を通されて確実に保護されている。

【００４１】このとき方向センサ配線用のカプラがカプ
ラ５１とカプラ５２の２つに分割されているため、個々
のカプラが小型化され、カプラ５１，５２の着脱が容易
となるほか、カプラ５１，５２をディバイダフレーム１
６内に挿通せしめるための孔５０等を小さくすることが
でき、上記孔５０より土等がディバイダフレーム１６内
に入り込む等の欠点が防止される。

【００４２】制御装置１９が上記のように構成されてい
るため、方向自動スイッチ１８のON状態において、両セ
ンサアーム１７ａ，１７ｂが揺動しない状態（ディバイ
ダ１４が両株間に位置した状態）では、フォトカプラ２
１及びフォトカプラ２３がともに非作動（遮光されずフ
ォトトランジスタがＯＮ）であるためゲート回路１のＮ
ＡＮＤ回路Ａ及びＮＡＮＤ回路ＢにＬとＨが入力されＮ
ＡＮＤ回路Ａ及びＮＡＮＤ回路ＢからＨが出力される。
そして手動スイッチ１３及びマルチレバー８が未操作の
場合、ゲート回路２のＮＡＮＤ回路Ｃ及びＮＡＮＤ回路
Ｄの入力に共にＨが入力され、ＮＡＮＤ回路Ｃ及びＮＡ
ＮＤ回路ＤからＬが出力される。

【００４３】これによりゲート回路３のＡＮＤ回路Ｅ及
びＡＮＤ回路Ｆの入力にＨ，Ｈ，ＬがＡＮＤ回路Ｇのす
べての入力にＨが入力され、ＡＮＤ回路Ｅ及びＡＮＤ回
路ＦからＬが、ＡＮＤ回路ＧからＨが出力され、パワー
トランジスタ３６及びパワートランジスタ３７がＯＦＦ
に、パワートランジスタ３８がONになり、方向自動スイ
ッチ１８が点灯するが、いずれのソレノイド３２，３３
も作動せず、両サイドクラッチが入り作動し、機体２の
走行（方向）が継続される。

【００４４】一方上記状態から右センサアーム１７ｂの
揺動によりフォトカプラ２１が作動する（遮光されフォ
トトランジスタがＯＦＦとなる）と、ゲート回路１のＮ
ＡＮＤ回路Ａの両入力にＨが入力されるとともに、ＮＡ
ＮＤ回路ＢにはＬとＨが入力され、ＮＡＮＤ回路Ａから
Ｌが、ＮＡＮＤ回路ＢからＨが出力される。そして手動
スイッチ１８及びマルチレバー８が未操作の場合、ゲー
ト回路２のＮＡＮＤ回路ＣにＬとＨが、ＮＡＮＤ回路Ｄ
の両入力にＨが入力され、ＮＡＮＤ回路ＣからＨが出力
されるとともに、ＮＡＮＤ回路ＤからＬが出力される。

【００４５】これによりゲート回路３のＡＮＤ回路Ｅ及
びＡＮＤ回路Ｇのすべての入力にＨが入力されるととも
にＡＮＤ回路Ｆの入力にＨ，Ｈ，Ｌが入力され、ＡＮＤ
回路ＥからＨが、ＡＮＤ回路ＦからＬが、ＡＮＤ回路Ｇ
からＨが出力され、パワートランジスタ３７がＯＦＦ
に、パワートランジスタ３６及びパワートランジスタ３
８がONになり、方向自動スイッチ１８が点灯するととも
に左ソレノイド３２が作動し、左サイドクラッチが切り
方向に作動し、機体２の走行方向が左方向に変更され
る。

【００４６】また左センサアーム１７ａの揺動によりフ
ォトカプラ２３が作動（遮光されフォトトランジスタが
ＯＦＦ）した場合は、ＮＡＮＤ回路ＡとＮＡＮＤ回路Ｂ
の作動、ＮＡＮＤ回路ＣとＮＡＮＤ回路Ｄの作動、ＡＮ
Ｄ回路ＥとＡＮＤ回路Ｆの作動が、前述のフォトカプラ
２１が作動した場合の逆となり、パワートランジスタ３
６がＯＦＦに、パワートランジスタ３７及びパワートラ
ンジスタ３８がONになり、方向自動スイッチ１８が点灯
するとともに右ソレノイド３３が作動し、右サイドクラ
ッチが切り方向に作動し、機体２の走行方向が右方向に
変更される。

【００４７】以上のように方向自動スイッチ１８がONで
あり、手動スイッチ１３及びマルチレバー８が操作され
ていないときは、方向自動スイッチ１８が継続的に点灯
し、方向センサ１７（左右センサアーム１７ａ，１７
ｂ）の作動により、ディバイダ１４が株間に位置するよ
うに機体２の走行方向が自動制御（方向自動制御）され
る。

【００４８】一方上記方向自動制御中に機体２の走行方
向を左側に変更すべく手動スイッチ１３の左操向の操作
（接点Ｌを接地させる）を行うと、ＮＡＮＤ回路Ｃの一
方の入力にＬが入力されるため、フォトカプラ２１の作
動に無関係にＮＡＮＤ回路ＣからＨが出力されるととも
に、ＡＮＤ回路Ｆ及びＡＮＤ回路Ｇの入力にフォトカプ
ラＬ２３の作動に無関係に少なくとも１つのＬが入力さ
れ、右ソレノイド３３が非作動，左ソレノイド３２が作
動状態となり、方向自動スイッチ１８が消灯すると共
に、機体２の走行方向が左方向に変更される。

【００４９】また方向自動制御中に機体２の走行方向を
右側に変更すべく手動スイッチ１３の右操向の操作（接
点Ｒを接地させる）を行うと、ＮＡＮＤ回路Ｄの一方の
入力にＬが入力されるため、フォトカプラ２３の作動に
無関係にＮＡＮＤ回路ＤからＨが出力されるとともに、
フォトカプラ２１の作動に無関係にＡＮＤ回路Ｅ及びＡ
ＮＤ回路Ｇの入力に少なくとも１つのＬが入力され、左
ソレノイド３２が非作動，右ソレノイド３３が作動状態
となり、方向自動スイッチ１８が消灯すると共に、機体
２の走行方向が右方向に変更される。

【００５０】さらに上記方向自動制御中に機体２の走行
方向を左側に変更すべくマルチレバー８を左に揺動させ
る（左操向操作する）と、ロータリスイッチ１１（左ス
イッチ１１ａ）が接地され、方向センサ１７及び手動ス
イッチ１３の作動に無関係にＡＮＤ回路Ｅ，ＡＮＤ回路
Ｆ，ＡＮＤ回路Ｇのそれぞれの入力に少なくとも１つＬ
が入力され、ＡＮＤ回路Ｅ，ＡＮＤ回路Ｆ，ＡＮＤ回路
ＧからＬが出力され、両ソレノイド３２，３３が非作動
状態となり、方向自動スイッチ１８が消灯し、前述のよ
うに左サイドクラッチが機械的に（操作機構９を介し
て）切り作動させられ、機体２の走行方向が左方向に変
更される。

【００５１】なおマルチレバー８の右操向操作（右に揺
動）を行う場合も、ロータリスイッチ１１（右スイッチ
１１ａ）が接地されるため、上記同様方向センサ１７及
び手動スイッチ１３の作動に無関係にＡＮＤ回路Ｅ，Ａ
ＮＤ回路Ｆ，ＡＮＤ回路Ｇのそれぞれの入力に少なくと
も１つＬが入力され、ＡＮＤ回路Ｅ，ＡＮＤ回路Ｆ，Ａ
ＮＤ回路ＧからＬが出力され、両ソレノイド３２，３３
が非作動状態となり、方向自動スイッチ１８が消灯し、
前述のように右サイドクラッチが機械的に（操作機構９
を介して）切り作動させられ、機体２の走行方向が右方
向に変更される。

【００５２】また方向自動スイッチ１８のＯＦＦ状態に
おいては、方向自動スイッチ１８のランプ部分に電源が
供給されず、方向自動スイッチ１８が消灯する他、方向
センサ１７側とゲート回路１（ＮＡＮＤ回路Ａ及びＮＡ
ＮＤ回路Ｂの一方の入力）側に電源が供給されないた
め、ＮＡＮＤ回路Ａ及びＮＡＮＤ回路Ｂの一方の入力が
抵抗を介して接地され、両ＮＡＮＤ回路Ａ，Ｂに常に少
なくとも１つＬが入力され、方向センサ１７の作動に無
関係にＮＡＮＤ回路Ａ及びＮＡＮＤ回路Ｂから常にＨが
出力される。

【００５３】すなわち制御装置１９における方向センサ
１７の制御部分であるセンサゲート回路４３と方向セン
サ１７の作動が停止し、方向センサ１７の出力端子２
６，２７の接地が開放され、ＮＡＮＤ回路Ａ及びＮＡＮ
Ｄ回路Ｂの方向センサ１７の出力端子２６，２７が接続
されている入力に常にＨが入力される。

【００５４】これにより手動スイッチ１３及びマルチレ
バー８が未操作の場合、ゲート回路２のＮＡＮＤ回路Ｃ
及びＮＡＮＤ回路Ｄの入力に共にＨが入力され、ＮＡＮ
Ｄ回路Ｃ及びＮＡＮＤ回路ＤからＬが出力され、ゲート
回路３のＡＮＤ回路Ｅ及びＡＮＤ回路Ｆの入力にＨ，
Ｈ，ＬがＡＮＤ回路Ｇのすべての入力にＨが入力され、
パワートランジスタ３６及びパワートランジスタ３７が
ＯＦＦに、パワートランジスタ３８がONになり、いずれ
のソレノイド３２，３３も作動せず、両サイドクラッチ
が入り作動し、機体２の走行（方向）が継続される。

【００５５】そして上記状態から機体２の走行方向を左
側に変更すべく手動スイッチ１３の左操向の操作を行
い、接点Ｌを接地させると、ＮＡＮＤ回路Ｃの一方の入
力にＬが入力されるため、ＮＡＮＤ回路ＣからＨが出力
されるとともに、ＡＮＤ回路Ｆ及びＡＮＤ回路Ｇの入力
に少なくとも１つのＬが入力され、右ソレノイド３３が
非作動状態になると共に、左ソレノイド３２が作動状態
となり、機体２の走行方向が左方向に変更される。

【００５６】また機体２の走行方向を右側に変更すべく
手動スイッチ１３の右操向の操作を行い、接点Ｒを接地
させると、ＮＡＮＤ回路Ｄの一方の入力にＬが入力され
るため、ＮＡＮＤ回路ＤからＨが出力されるとともに、
ＡＮＤ回路Ｅ及びＡＮＤ回路Ｇの入力に少なくとも１つ
のＬが入力され、左ソレノイド３２が非作動状態となる
と共に、右ソレノイド３２が作動状態となり、機体２の
走行方向が右方向に変更される。

【００５７】さらに上記状態（方向自動スイッチがＯＦ
Ｆの状態）において機体２の走行方向を左側に変更すべ
くマルチレバー８の左操向の操作（左に揺動）を行う
と、ロータリスイッチ１１（左スイッチ１１ａ）が接地
され、手動スイッチ１３の作動に無関係にＡＮＤ回路
Ｅ，ＡＮＤ回路Ｆ，ＡＮＤ回路Ｇのそれぞれの入力に少
なくとも１つＬが入力され、ＡＮＤ回路Ｅ，ＡＮＤ回路
Ｆ，ＡＮＤ回路ＧからＬが出力され、両ソレノイド３
２，３３が非作動状態となり、左サイドクラッチが機械
的に切り作動させられ、機体２の走行方向が左方向に変
更される。

【００５８】なおマルチレバー８の右操向の操作（右に
揺動）を行う場合も、ロータリスイッチ１１（右スイッ
チ１１ｂ）が接地されるため、上記同様手動スイッチ１
３の作動に無関係にＡＮＤ回路Ｅ，ＡＮＤ回路Ｆ，ＡＮ
Ｄ回路Ｇのそれぞれの入力に少なくとも１つＬが入力さ
れ、ＡＮＤ回路Ｅ，ＡＮＤ回路Ｆ，ＡＮＤ回路ＧからＬ
が出力され、両ソレノイド３２，３３が非作動状態とな
り、右サイドクラッチが機械的に切り作動させられ、機
体２の走行方向が右方向に変更される。

【００５９】つまり操作系自動選択装置３１により方向
センサ１７の作動より手動スイッチ１３の操作（作動）
が優先して作用して機体２の走行方向が変更され、また
方向センサ１７の作動及び手動スイッチ１３の操作（作
動）よりマルチレバー８の操作が優先して機体２の走行
方向が変更され、方向センサ１７により方向自動制御が
行われているとき以外は、方向自動スイッチ１８のラン
プ側の回路内に設けられた、ＡＮＤ回路Ｇ，パワートラ
ンジスタ３８等による手動スイッチ１３及びマルチレバ
ー８の操作に対応するスイッチ装置５５によって方向自
動スイッチ１８が確実に消灯される。

【００６０】このため上記のように方向自動制御が備え
られた本実施形態のコンバインは、方向自動制御中であ
っても手動スイッチ１３及びマルチレバー８による手動
の機体２の操向操作（手動操作系）が優先され、容易に
オペレータが機体２の走行を任意に操向する事ができ、
また手動操作系においても手動スイッチ１３の操向操作
よりマルチレバー８の操向操作が優先されるためオペレ
ータの操作ミスや勘違いにより、手動スイッチ１３とマ
ルチレバー８とを互いに逆方向に機体２の走行方向を変
更するように操作した場合でもマルチレバー８の操向操
作により機体２が走行するため、機体操向のハンチング
現象等の誤動作が防止され、機体２の操向フィーリング
が向上する。

【００６１】特に機体２の作動状態（エンジンが始動さ
れており、第１電源端子４７及び方向自動スイッチ１
８，両ソレノイド３２，３３の一端側に電源が供給され
ている状態）においては、方向自動スイッチ１８が切り
（ＯＦＦ）の時でも、安定化電源３９により手動スイッ
チ１３及びマルチレバー８のロータリスイッチ１１の作
動を制御する微調節ゲート回路４４及び操向ゲート回路
４６は作動する構造となっており、方向自動制御が行わ
れていないときでも手動スイッチ１３により機体２の操
向を微調節することができると共に、手動スイッチ１３
の操作より操向レバー８の操作が優先されて機体２の操
向が行われる。

【００６２】このため上記同様に機体操向の誤動作等が
無く、また方向自動制御のＯＮ，ＯＦＦを意識すること
なく容易に手動操作系によって機体２の操向を行うこと
ができる。つまり方向自動スイッチ１８のＯＮ，ＯＦＦ
以外の煩雑な操作等を行うことなく、方向自動スイッチ
１８のＯＮ，ＯＦＦにかかわらず手動スイッチ１３によ
る機体２の操向（微調節）を容易に行うことができる。

【００６３】一方前述のように制御装置１９における方
向センサ１７の制御部分であるセンサゲート回路４３と
方向センサ１７には方向自動スイッチ１８を経由した同
一経路で電源が入力されているため、方向自動スイッチ
１８のＯＮ，ＯＦＦで方向センサ１７とセンサゲート回
路４３の作動状態が同時に変化し、方向センサ１７が稼
働状態の時のみ方向センサ１７によるアクチュエータ
（ソレノイド）の制御（方向自動制御）が行われる。こ
れにより方向センサ１７による自動制御の誤動作が防止
されるとともに、この誤動作防止用の機構（回路）が比
較的シンプルに構成される。

【００６４】さらに手動スイッチ１３又はマルチレバー
８の操作により方向自動スイッチ１８が消灯せしめられ
るため、オペレータが機体２の操向を手動で行っている
（方向センサ１７の作動により制御されていない）こと
を容易に確認することができる他、手動スイッチ１３や
マルチレバー８の操作により方向自動スイッチ１８が消
灯すると共に左右のソレノイド３２，３３が上記手動操
作系の操作に応じて作動するため、手動操作系の作動チ
ェックを工場等の騒音下においても方向自動スイッチ１
８の点灯及び消灯により容易に行うことができ、分解・
組立・調節時のメンテナンス等を容易に行うことができ
る。

【００６５】なお前述のように方向センサ１７と制御装
置１９側との間の出力の配線と電源の配線をカプラ５
１，５２によってそれぞれ独立して（個別に）断接させ
ることができるため、電源配線のみを接続した状態で方
向センサ１７の出力チェックをカプラ５１側で行うこと
ができ、方向センサ１７が本実施形態のようにフォトカ
プラ２１，２３等の電子回路を使用したもので作動に電
源が必要なセンサを使用したものであっても、方向セン
サ１７の作動チェック等を容易に行うことができる。

【００６６】また方向センサ１７と制御装置１９側との
間の配線において電源側の配線を切断し、出力側の配線
のみを接続した場合には、方向センサ１７の両出力は接
地される（フォトカプラ２１，２３が遮光された状態と
同じ状態となる）ため、制御装置１９側の作動チェック
をより容易に行うこともできる。つまり方向センサ１７
と制御装置１９側との出力配線と電源配線を独立して断
接することで方向センサ１７及び制御装置１９の作動チ
ェック等を容易に行うことができ、トラブルの切り分け
作業等が容易になる。そして上記制御装置１９の作動チ
ェック等には前述の方向自動スイッチ１８の点灯及び消
灯によるチェックを利用することができる。

【００６７】

【発明の効果】以上のように構成される本発明の構造に
よれば、方向センサの作動により機体の走行方向が変更
されている際、逆方向に機体の走行方向を変更させるよ
うに微調節操作部又は操向レバーが操作されると、微調
節操作部又は操向レバーの操作が優先されて機体が走行
し、微調節操作部と操向レバーとを互いに逆方向に機体
の走行方向を変更するように操作した場合に操向レバー
の操作が優先されて機体が走行するため、機体操向のハ
ンチング現象等の誤動作が防止され、機体の操向フィー
リングが向上するという効果がある。

【００６８】また微調節操作部又は操向レバーの操作に
より報知装置の作動が停止せしめられるため、オペレー
タが機体の操向を手動で行っている（方向センサの作動
により制御されていない）ことを容易に確認することが
できるほか、微調節操作部や操向レバーの作動を報知装
置により容易にチェックすることができるという効果も
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの斜視図である。

【図２】運転席部分の平面図である。

【図３】マルチレバーの基端部部分の要部斜視図であ
る。

【図４】手動スイッチ部分を示した運転席の平面図であ
る。

【図５】ディバイダフレーム部分の要部平面図である。

【図６】ディバイダ部分の要部側面図である。

【図７】制御装置周辺の配線図である。

【符号の説明】

１ クローラ走行装置（走行装置） ２ 機体 ８ マルチレバー（操向レバー） １３ 手動スイッチ（微調節操作部） １７ 方向センサ １８ 方向自動スイッチ（報知装置） １９ 制御装置 ３１ 操作系自動選択装置 ４３ センサゲート回路 ４４ 微調節ゲート回路 ４６ 操向ゲート回路 スイッチ装置

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置（１）に支持された機体（２）
   側に、該機体（２）の走行方向を操作する操向レバー
   （８）と、前記走行方向を微調節操作する微調節操作部
   （１３）と、走行方向を検知する方向センサ（１７）と
   を設け、上記走行装置（１）側に機体（２）の走行方向
   を変更するように走行装置（１）を動作させるアクチュ
   エータを設け、少なくとも微調節操作部（１３）の操作
   及び方向センサ（１７）の作動に基づいて上記アクチュ
   エータを作動させる制御装置（１９）を設けたコンバイ
   ンにおいて、上記制御装置（１９）側に、操向レバー
   （８）の操作を微調節操作部（１３）の操作及び方向セ
   ンサ（１７）の作動より優先してアクチュエータ側に反
   映させるとともに、微調節操作部（１３）の操作を方向
   センサ（１７）の作動より優先してアクチュエータ側に
   反映させる操作系自動選択装置（３１）を設けたコンバ
   インの方向制御装置。
2. 【請求項２】 上記操作系自動選択装置（３１）が、方
   向センサ（１７）からの入力を方向センサ（１７）の作
   動に応じた信号として出力するセンサゲート回路（４
   ３）と、方向センサ（１７）と微調節操作部（１３）の
   いずれか一方の左操向又は右操向の作動若しくは操作に
   より左又は右方向に機体（２）の走行方向が変更される
   ようにアクチュエータを作動させるための信号を出力す
   る微調節ゲート回路（４４）と、該微調節ゲート回路
   （４４）からの操向用の入力信号と微調節操作部（１
   ３）側からの操向入力信号とが重複入力したときに微調
   節操作部（１３）側の操向入力信号を優先してアクチュ
   エータ側に操向信号として出力するとともに、前記微調
   節ゲート回路（４４）からの操向入力信号又は微調節操
   作部（１３）側からの操向入力信号と操向レバー（８）
   の操作に伴う入力信号とが重複入力したときに操向レバ
   ー（８）側からの入力信号を優先してアクチュエータ側
   に反映させる操向ゲート回路（４６）とを設けた請求項
   １のコンバインの方向制御装置。
3. 【請求項３】 方向センサ（１７）の稼働状態を報知す
   る報知装置（１８）を設け、上記方向センサ（１７）の
   稼働中に微調節操作部（１３）又は操向レバー（８）が
   操作されることにより報知装置（１８）の作動を停止せ
   しめるスイッチ装置（５５）を報知装置（１８）の駆動
   回路内に設けた請求項１又は２のコンバインの方向制御
   装置。