JP6858633B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
例えば作業走行の中間位置において、予備苗のせ台の苗が無くなってしまうと、作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させる。畦際において、畦に置かれた苗を予備苗のせ台に補給するのであり、予備苗のせ台への苗の補給を終了すると、畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させて、作業走行を再開する。
本発明は、作業車において、走行機体や作業装置に搭載された搭載物が少なくなった場合、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を少なくすることを目的としている。
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記走行機体の運転者に前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知される消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に苗を植え付ける苗植付装置であり、前記搭載物が、苗であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
植付アームによる前記走行機体の進行方向での苗の植付間隔を広くする操作と、
前記植付アームによる苗のせ台からの苗の取り出し量を少なくし、且つ、前記苗のせ台に備えられた縦送り機構の苗の縦送り量を小さくする操作と、
前記苗のせ台の横送り速度を遅くする操作と、
のうちの少なくとも一つの操作である。
走行機体が作業終了位置に達すると、走行機体を作業終了位置で停止させて、畦に置かれた搭載物を走行機体に搭載すればよいのであり、この後、作業終了位置から次の作業走行に無駄なく移行することができる。
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記走行機体の運転者に前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知される消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置であり、前記搭載物が、種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つであり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、前記供給装置の供給量を少なくする操作である。
作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動する。
これにより、本発明によると、搭載物の消費が抑えられながら(節約されながら)、作業走行を続行することができるのであり、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となるのを避けながら、走行機体を作業終了位置まで走行させることができる。
走行機体が作業終了位置に達すると、走行機体を作業終了位置で停止させて、畦に置かれた搭載物を走行機体に搭載すればよいのであり、この後、作業終了位置から次の作業走行に無駄なく移行することができる。
以上のように、本発明によると、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、次に畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させるというような、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を行う必要が少なくなるので、作業能率の向上を図ることができる。
作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動して、運転者への報知が行われる。これにより、運転者は、搭載物の消費が抑えられるように(節約されるように)、適切な操作を行うことができる。
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記走行機体の運転者に前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知される消費抑制モードが作動し、
前記搭載物が、前記走行機体のエンジンに供給される燃料であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
前記走行機体の走行変速装置を低速側に操作する操作と、前記エンジンのアクセルを低速側に操作する操作と、
のうちの少なくとも一つである。
作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動する。
これにより、本発明によると、搭載物の消費が抑えられながら(節約されながら)、作業走行を続行することができるのであり、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となるのを避けながら、走行機体を作業終了位置まで走行させることができる。
走行機体が作業終了位置に達すると、走行機体を作業終了位置で停止させて、畦に置かれた搭載物を走行機体に搭載すればよいのであり、この後、作業終了位置から次の作業走行に無駄なく移行することができる。
以上のように、本発明によると、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、次に畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させるというような、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を行う必要が少なくなるので、作業能率の向上を図ることができる。
作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動して、運転者への報知が行われる。これにより、運転者は、搭載物の消費が抑えられるように(節約されるように)、適切な操作を行うことができる。
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われる消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に苗を植え付ける苗植付装置であり、前記搭載物が、苗であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
植付アームによる前記走行機体の進行方向での苗の植付間隔を広くする操作と、
前記植付アームによる苗のせ台からの苗の取り出し量を少なくし、且つ、前記苗のせ台に備えられた縦送り機構の苗の縦送り量を小さくする操作と、
前記苗のせ台の横送り速度を遅くする操作と、
のうちの少なくとも一つの操作である。
これにより、本発明によると、搭載物の消費が抑えられながら(節約されながら)、作業走行を続行することができるのであり、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となるのを避けながら、走行機体を作業終了位置まで走行させることができる。
走行機体が作業終了位置に達すると、走行機体を作業終了位置で停止させて、畦に置かれた搭載物を走行機体に搭載すればよいのであり、この後、作業終了位置から次の作業走行に無駄なく移行することができる。
以上のように、本発明によると、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、次に畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させるというような、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を行う必要が少なくなるので、作業能率の向上を図ることができる。
作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動して、搭載物の消費が抑えられる操作(節約される操作)が自動的に行われるので、作業性の良いものとなる。
本発明によると、作業装置として苗植付装置を備えた場合、消費抑制モードが作動することにより、苗植付装置による苗の消費が適切に抑えられるようになる(適切に節約されるようになる)。
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われる消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置であり、前記搭載物が、種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つであり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、前記供給装置の供給量を少なくする操作である。
これにより、本発明によると、搭載物の消費が抑えられながら(節約されながら)、作業走行を続行することができるのであり、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となるのを避けながら、走行機体を作業終了位置まで走行させることができる。
走行機体が作業終了位置に達すると、走行機体を作業終了位置で停止させて、畦に置かれた搭載物を走行機体に搭載すればよいのであり、この後、作業終了位置から次の作業走行に無駄なく移行することができる。
以上のように、本発明によると、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、次に畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させるというような、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を行う必要が少なくなるので、作業能率の向上を図ることができる。
作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動して、搭載物の消費が抑えられる操作(節約される操作)が自動的に行われるので、作業性の良いものとなる。
本発明によると、作業装置として、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置を備えた場合、消費抑制モードが作動することにより、供給装置による種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つの消費が適切に抑えられるようになる(適切に節約されるようになる)。
圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われる消費抑制モードが作動し、
前記搭載物が、前記走行機体のエンジンに供給される燃料であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
前記走行機体の走行変速装置を低速側に操作する操作と、前記エンジンのアクセルを低速側に操作する操作と、
のうちの少なくとも一つである。
これにより、本発明によると、搭載物の消費が抑えられながら(節約されながら)、作業走行を続行することができるのであり、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となるのを避けながら、走行機体を作業終了位置まで走行させることができる。
走行機体が作業終了位置に達すると、走行機体を作業終了位置で停止させて、畦に置かれた搭載物を走行機体に搭載すればよいのであり、この後、作業終了位置から次の作業走行に無駄なく移行することができる。
以上のように、本発明によると、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、次に畦際から作業走行を中断した位置に走行機体を走行させるというような、作業走行の中間位置と畦際との往復走行を行う必要が少なくなるので、作業能率の向上を図ることができる。
作業走行の中間位置において、このまま作業走行を続行すると、走行機体が作業終了位置に達する前に搭載物が不足する状態となった場合、本発明によると、消費抑制モードが作動して、搭載物の消費が抑えられる操作(節約される操作)が自動的に行われるので、作業性の良いものとなる。
本発明によると、消費抑制モードが作動することにより、エンジンによる燃料の消費が適切に抑えられるようになる(適切に節約されるようになる)。
前記消費抑制モードにおいて、前記搭載物の消費を抑える為の操作の操作限度が設定されており、
前記操作限度を人為的に変更可能な手動変更部が備えられていると好適である。
これにより、作物の収獲量が少なくなる可能性を避ける為に、作業走行の中間位置において作業走行を中断して、走行機体を畦際まで走行させ、畦に置かれた肥料を走行機体に補給すべきであるという判断も生じる。
これにより運転者は、消費抑制モードにおける搭載物の消費を抑える為の操作の操作限度を、不都合が許容限度を越えない程度に設定することができる。
本発明として、
前記取得部により、作業開始位置と前記作業終了位置とが取得されて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とを結んだ作業走行ラインが取得され、
前記測位部の検出に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部が備えられていると好適である。
作業車では、特許文献1に開示されているように、走行機体が作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えたものがある。この場合、作業終了位置に加えて作業開始位置を取得すれば、作業開始位置と作業終了位置とを結んだものが作業走行ラインとなる。
これにより、本発明によると、取得部により、作業開始位置及び作業終了位置、作業走行ラインを取得することによって、取得部が消費抑制モードを作動させる為の機能と、自動走行制御部の為の機能とを備えることになるのであり、効率の良い所得を行うことができる。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体50の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
図1及び図2に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2を備えた走行機体50の後部に、リンク機構3及びリンク機構3を昇降駆動する油圧シリンダ4が備えられ、リンク機構3の後部に苗植付装置5(作業装置に相当)が支持されている。
図1及び図3に示すように、走行機体50の前部に備えられたエンジン31の動力が、伝動ベルト32を介して静油圧式の無段変速装置33(走行変速装置に相当)に伝達される。無段変速装置33の動力が、ミッションケース34の内部のギヤ変速型式の副変速装置35から前輪デフ装置41を介して、右及び左の前輪1に伝達される。
右及び左のサイドクラッチ40は摩擦多板式であり、バネ(図示せず)により伝動状態に付勢されており、操縦ハンドル20と右及び左のサイドクラッチ40とが、連係ロッド(図示せず)により機械的に接続されている。
これにより、右及び左の前輪1、左の後輪2(旋回外側)(左のサイドクラッチ40の伝動状態)に動力が伝達され、右の後輪2(旋回中心側)(右のサイドクラッチ40の遮断状態)が自由回転する状態で、走行機体50は右に旋回する。
これにより、右及び左の前輪1、右の後輪2(旋回外側)(右のサイドクラッチ40の伝動状態)に動力が伝達され、左の後輪2(旋回中心側)(左のサイドクラッチ40の遮断状態)が自由回転する状態で、走行機体50は左に旋回する。
図1及び図3に示すように、ミッションケース34において、副変速装置35の直前から分岐した動力が、バッククラッチ29、株間変速装置42、植付クラッチ26及びPTO軸43を介して苗植付装置5に伝達される。図4に示すように、植付クラッチ26を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられており、制御装置23により電動モータ28が操作される。
図4に示すように、施肥装置18において、繰り出し部14が繰り出しモータ54により駆動されるのであり、制御装置23により繰り出しモータ54が操作される。植付クラッチ26が伝動状態に操作されると、繰り出しモータ54が作動し、植付クラッチ26が遮断状態に操作されると、繰り出しモータ54が停止する。
図4に示すように、苗植付装置5の横軸芯P1周りに、中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されている。苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー22が備えられており、高さセンサー22の検出値が制御装置23に入力されている。走行機体50の進行に伴って中央のフロート9が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー22の検出値により、圃場(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
自動昇降制御の作動状態において、圃場から苗植付装置5までの高さに基づいて、苗植付装置5が圃場から設定高さに維持されるように、制御弁24が操作されて、油圧シリンダ4が伸縮作動し、苗植付装置5が自動的に昇降する。これにより、苗の植付深さが設定深さに維持される。
図1及び図2に示すように、走行機体50の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム19が備えられており、支持フレーム19に予備苗のせ台21が支持されている。右及び左の支持フレーム19の上部に亘って、支持フレーム25が連結されている。
慣性計測装置48及び計測装置30の慣性計測は、IMU(Inertial Measurement Unit)により構成されている。
これにより、計測装置30及び慣性計測装置48によって、走行機体50の位置及び走行機体50の方位が検出される。
図4に示すように、変速レバー45の操作位置が制御装置23に入力されている。操縦ハンドル20を操作する操向モータ51が備えられ、変速レバー45を操作する変速モータ53が備えられている。
制御装置23において、以下に記載のように、作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6の設定が行われる。
又は、外部の制御装置(図示せず)において、以下に記載のように、作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6の設定が行われ、設定された作業走行ラインL01〜L07及び旋回ラインLL1〜LL6を、制御装置23が取得する。
前述の(作業走行ライン及び旋回ラインの設定)に記載のように、作業走行ラインL01〜L07、及び旋回ラインLL1〜LL6が設定された状態において、図5に示すように、走行機体50をスタート位置K1に位置させた状態で、運転者が操作部52を操作して作業走行を開始する。
図4に示すように、株間変速装置42を操作する株間モータ71と、株間変速装置42の変速位置を検出する株間センサー72とが備えられている。制御装置23により株間モータ71が操作されるのであり、株間センサー72の検出値が制御装置23に入力されている。
無段変速装置33が操作されて走行機体50の走行速度が変更されても、これに連動して回転ケース7の回転速度も変更されるので、植付アーム8による走行機体50の進行方向での苗の植付間隔は変化しない。
図4に示すように、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上下方向での取り出し量を変更する取り出し量モータ73と、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上下方向での取り出し量を検出する取り出し量センサー74とが備えられている。制御装置23により取り出し量モータ73が操作されるのであり、取り出し量センサー74の検出値が制御装置23に入力されている。
植付アーム8の回転軌跡に対して苗のせ台10の位置を上側に変更すると、植付アーム8が通過する苗のせ台10の下部の領域が上下方向で短いものとなるので、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上下方向での取り出し量が少なくなる。
植付アーム8の回転軌跡に対して苗のせ台10の位置を下側に変更すると、植付アーム8が通過する苗のせ台10の下部の領域が上下方向で長いものとなるので、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上下方向での取り出し量が多くなる。
植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上下方向での取り出し量が少なくなると、縦送り機構11の苗の縦送り量が小さくなり、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上下方向での取り出し量が多くなると、縦送り機構11の苗の縦送り量が大きくなる。
図4に示すように、横送り変速装置44を操作する横送りモータ75と、横送り変速装置44の変速位置を検出する横送りセンサー76とが備えられている。制御装置23により横送りモータ75が操作されるのであり、横送りセンサー76の検出値が制御装置23に入力されている。
乗用型田植機では、苗の植え付け及び肥料の供給が行われるのに伴って、苗植付装置5において、苗のせ台10の苗(搭載物に相当)が消費されて少なくなっていき、施肥装置18において、ホッパー13の肥料(搭載物に相当)が消費されて少なくなっていき、燃料タンク(図示せず)の燃料(搭載物に相当)が少なくなっていく。
畦際において、畦B1〜B4に置かれた苗を予備苗のせ台21に補給するのであり、予備苗のせ台21への苗の補給を終了すると、走行機体50を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインL01〜L07の位置に走行させて作業走行を再開する。
前項(苗の補給に関する説明)に記載のような、作業走行を中断した作業走行ラインL01〜L07の位置と畦際との往復走行を少なくする為に、制御装置23により消費抑制モードが作動することがある。先ず消費抑制モードが作動しない状態について説明する。
全ての予備苗のせ台21の各々に、苗の存否を検出する予備苗センサー55が備えられて、苗のせ台10の苗のせ面10aの各々に、苗の長さ(苗の量)を検出する苗残量センサー56が備えられており、予備苗センサー55及び苗残量センサー56の検出値が制御装置23に入力されている。
計測装置30の検出に基づいて、位置K2から作業終了位置D1までの距離E1が検出される。予備苗センサー55の検出値及び苗残量センサー56の検出値に基づいて、苗検出部65により、位置K2における苗のせ台10及び予備苗のせ台21の苗量が検出される。
取り出し量センサー74及び横送りセンサー76により、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上方方向及び左右方向での取り出し量が検出されると、苗判定部66により、植付アーム8が苗を植え付ける際の1回の苗の量が検出される。
位置K2における苗のせ台10及び予備苗のせ台21の苗量が、位置K2から作業終了位置D1までに消費される苗の総量よりも多いと判断されると、走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、苗が不足する状態にはならないと判断される。
図5に示すように、走行機体50の現在位置が作業走行ラインL01の位置K2であった状態において、苗判定部66により、位置K2における苗のせ台10及び予備苗のせ台21の苗量が、位置K2から作業終了位置D1までに消費される苗の総量よりも少ない判断されると、走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、苗が不足する状態になると判断される。
図5に示すように、位置K2における苗のせ台10及び予備苗のせ台21の苗量と、位置K2から作業終了位置D1までに消費される苗の総量との比較により、走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、苗が不足する状態にならないように、以下の操作(1−1)(1−2)(1−3)のうちの少なくとも一つの操作が自動的に行われる。
運転者が手動変更部57を操作することにより、制御装置23により消費抑制モードが作動した際に、前述の(1−1)(1−2)(1−3)のうちのどの操作が行われるようにするかを、事前に選択することができる。
消費抑制モードが作動した状態において、前述の(1−1)(1−2)(1−3)のうちのどの操作が行われているのかが、表示装置27に表示される。
この間において、苗のせ台10の何れかの苗のせ面10aの苗が少なくなると、作業走行を中断し、走行機体50を作業走行ラインL01の途中で停止させて、予備苗のせ台21の苗を苗のせ台10の前述の苗のせ面10aに補給するのであり、この後に作業走行を再開する。
前述のように、消費抑制モードが作動した場合、株間変速装置42が低速側に操作され過ぎると、植付アーム8による走行機体50の進行方向での苗の植付間隔が、広くなり過ぎることがある。
植付アーム8の回転軌跡に対して苗のせ台10の位置が上側に変更され過ぎたり、横送り変速装置44が低速側に操作され過ぎたりすると、植付アーム8が苗を植え付ける際の1回の苗の量が少なくなり過ぎることがある。
前述の(発明を実施するための形態)において、以下の説明のように、施肥装置18に消費抑制モードを適用してもよい。
畦際において、畦B1〜B4に置かれた肥料をホッパー13に補給するのであり、ホッパー13への肥料の補給を終了すると、走行機体50を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインL01〜L07の位置に走行させて作業走行を再開する。
肥料設定部58が走行機体50に備えられており、肥料設定部58の信号が制御装置23に入力されている。肥料設定部58はダイヤル操作型式であり、運転者が肥料設定部58を操作することにより、繰り出し部14の繰り出し量を任意に設定することができる。
図5に示すように、走行機体50の現在位置が、作業走行ラインL01の位置K2であり、位置K2から作業終了位置D1までの距離E1であったとする。
図5に示すように、走行機体50の現在位置が作業走行ラインL01の位置K2であった状態において、肥料判定部68により位置K2におけるホッパー13の肥料の量が、位置K2から作業終了位置D1までに消費される肥料の総量よりも少ないと判断されると、走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、ホッパー13の肥料が不足する状態になると判断される。
図5に示すように、位置K2におけるホッパー13の肥料の量と、位置K2から作業終了位置D1までに消費される肥料の総量との比較により、走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、ホッパー13の肥料が不足する状態にならないように、施肥装置18において、繰り出しモータ54の回転速度が自働的に低速側に操作される。
前述のように、消費抑制モードが作動した場合、施肥装置18において、繰り出しモータ54の回転速度が低速側に操作され過ぎると、圃場への肥料の供給が少なくなり過ぎることがある。
手動変更部57により前述のような操作を行うと、消費抑制モードが作動した状態において、繰り出しモータ54の回転速度の低速側への操作が操作限度で止められることにより、走行機体50が作業終了位置D1〜D7に達するまでに、ホッパー13の肥料が不足する状態になることがある。
前述の(発明を実施するための形態)(発明の実施の第1別形態)において、以下の説明のように、燃料タンクの燃料に消費抑制モードを適用してもよい。
畦際において、畦B1〜B4に置かれた燃料を燃料タンクに補給するのであり、燃料タンクへの燃料の補給を終了すると、走行機体50を畦際から作業走行を中断した作業走行ラインL01〜L07の位置に走行させて作業走行を再開する。
図5に示すように、走行機体50の現在位置が、作業走行ラインL01の位置K2であり、位置K2から作業終了位置D1までの距離E1であったとする。
図5に示すように、走行機体50の現在位置が作業走行ラインL01の位置K2であった状態において、燃料判定部70により、位置K2における燃料タンクの燃料の量が、位置K2から作業終了位置D1までに消費される燃料の総量よりも少ないと判断されると、走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態になると判断される。
図5に示すように、位置K2における燃料タンクの燃料の量と、位置K2から作業終了位置D1までに消費される燃料の総量との比較により、走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態にならないように、以下の操作(2−1)(2−2)のうちの少なくとも一つの操作が自動的に行われる。
(2−2)アクセルモータ60によりエンジン31のアクセルが自働的に低速側に操作されて、燃料の消費が抑えられる。
この場合、前述の(2−1)(2−2)のうちのいずれか一つを選択したり、前述の(2−1)(2−2)の両方を選択したりすることができる。消費抑制モードが作動した状態において、前述の(2−1)(2−2)のうちのどの操作が行われているのかが、表示装置27に表示される。
図5に示すように、走行機体50が作業終了位置D1に達すると、運転者は走行機体50を停止させて、畦B1に置かれた燃料を燃料タンクに補給する。燃料タンクへの燃料の補給を終了すると、走行機体50を作業開始位置C2に走行させて、次の作業走行ラインL02の作業走行を開始する。
前述のように、消費抑制モードが作動した場合、無段変速装置33が低速側に操作され過ぎると、苗植付装置5において、回転ケース7の回転速度が遅くなり過ぎて、植付アーム8による苗の植え付けに不具合が発生する可能性が生じる。
エンジン31のアクセルが低速側に操作され過ぎると、エンジン31の出力不足になる可能性がある。
前述の(発明を実施するための形態)(発明の実施の第1別形態)(発明の実施の第2別形態)において、消費抑制モードが作動した場合、制御装置23により各種の自動的な操作が行われるように構成するのではなく、以下の説明のように構成してもよい。
(3−1)走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに苗が不足する状態。
(3−2)走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、ホッパー13の肥料が不足する状態。
(3−3)走行機体50が位置K2から作業終了位置D1に達するまでに、燃料タンクの燃料が不足する状態。
(4−1)植付間隔設定部46を操作して、株間変速装置42を操作する。
(4−2)取り出し量設定部47を操作して、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の上下方向での取り出し量を変更する。
(4−3)横送り設定部49を操作して、植付アーム8による苗のせ台10からの苗の左右方向での取り出し量を変更する。
(4−4)肥料設定部58を操作して、繰り出しモータ54の回転速度を変更する。
(4−5)変速レバー45を操作して、無段変速装置33を操作する。
(4−6)アクセル設定部59を操作して、エンジン31のアクセルを操作する。
粉粒状や液状の薬剤(搭載物に相当)を圃場に供給する薬剤供給装置(図示せず)(供給装置に相当)を装備した場合や、苗植付装置5に代えて種子(搭載物に相当)を圃場に供給する播種装置(供給装置に相当)(図示せず)を装備した場合、消費抑制モードの構成を薬剤供給装置や播種装置に適用してもよい。
前述の(発明を実施するための形態)(発明の実施の第1別形態)〜(発明の実施の第4別形態)の消費抑制モードにおいて、走行機体50が作業終了位置D1〜D7に達すると、警報装置(図示せず)が作動しながら、苗植付装置5が圃場から自働的に上昇操作されたり、ホッパー13の上部の蓋部が自働的に開き操作されたりした後、エンジン31が自働的に停止するように構成してもよい。
畦B1〜B4から苗や肥料、燃料等の搭載物を補給する際に、畦B1〜B4からの搭載物を受ける使用姿勢、及び非使用姿勢に切換自在な補給台(図示せず)を備えてもよい。
消費抑制モードが作動した場合、走行機体50が作業終了位置D1〜D7に達すると、支持機構が自動的に使用姿勢に操作されたり、補給台が自動的に使用姿勢に操作されたりするように構成してもよい。
前述の(発明を実施するための形態)(発明の実施の第1別形態)〜(発明の実施の第5別形態)において、作業走行ライン取得部61及び旋回ライン取得部62、自動走行制御部63及び自動旋回制御部64を廃止して、取得部により作業終了位置D1〜D7だけを取得するように構成してもよい。
8 植付アーム
10 苗のせ台
11 縦送り機構
18 作業装置、供給装置
30 測位部
31 エンジン
33 走行変速装置
50 走行機体
57 手動変更部
61 取得部
63 自動走行制御部
65,67,69 搭載物検出部
66,68,70 搭載物判定部
C1〜C7 作業開始位置
D1〜D7 作業終了位置
L01〜L07 作業走行ライン
Claims (8)
- 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記走行機体の運転者に前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知される消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に苗を植え付ける苗植付装置であり、前記搭載物が、苗であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
植付アームによる前記走行機体の進行方向での苗の植付間隔を広くする操作と、
前記植付アームによる苗のせ台からの苗の取り出し量を少なくし、且つ、前記苗のせ台に備えられた縦送り機構の苗の縦送り量を小さくする操作と、
前記苗のせ台の横送り速度を遅くする操作と、
のうちの少なくとも一つの操作である作業車。 - 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記走行機体の運転者に前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知される消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置であり、前記搭載物が、種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つであり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、前記供給装置の供給量を少なくする操作である作業車。 - 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記走行機体の運転者に前記搭載物の消費を抑える為の操作を行うべきことが報知される消費抑制モードが作動し、
前記搭載物が、前記走行機体のエンジンに供給される燃料であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
前記走行機体の走行変速装置を低速側に操作する操作と、前記エンジンのアクセルを低速側に操作する操作と、
のうちの少なくとも一つである作業車。 - 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われる消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に苗を植え付ける苗植付装置であり、前記搭載物が、苗であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
植付アームによる前記走行機体の進行方向での苗の植付間隔を広くする操作と、
前記植付アームによる苗のせ台からの苗の取り出し量を少なくし、且つ、前記苗のせ台に備えられた縦送り機構の苗の縦送り量を小さくする操作と、
前記苗のせ台の横送り速度を遅くする操作と、
のうちの少なくとも一つの操作である作業車。 - 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われる消費抑制モードが作動し、
前記作業装置が、圃場に種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つを供給する供給装置であり、前記搭載物が、種子、肥料及び薬剤のうちの少なくとも一つであり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、前記供給装置の供給量を少なくする操作である作業車。 - 圃場に対して作業を行う作業装置と、走行機体の位置を検出する測位部と、畦際に位置する作業終了位置を取得する取得部とが備えられ、
作業走行に伴って消費される所定の搭載物の残量を検出する搭載物検出部と、
前記測位部及び前記搭載物検出部の検出に基づいて、前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態となるか否かを検出する搭載物判定部とが備えられて、
前記走行機体が現在位置から前記作業終了位置に達するまでに、前記搭載物が不足する状態になると判断されると、前記搭載物の消費を抑える為の操作が自動的に行われる消費抑制モードが作動し、
前記搭載物が、前記走行機体のエンジンに供給される燃料であり、
前記消費抑制モードにおける前記搭載物の消費を抑える為の操作が、
前記走行機体の走行変速装置を低速側に操作する操作と、前記エンジンのアクセルを低速側に操作する操作と、
のうちの少なくとも一つである作業車。 - 前記消費抑制モードにおいて、前記搭載物の消費を抑える為の操作の操作限度が設定されており、
前記操作限度を人為的に変更可能な手動変更部が備えられている請求項4〜6のうちのいずれか一項に記載の作業車。 - 前記取得部により、作業開始位置と前記作業終了位置とが取得されて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とを結んだ作業走行ラインが取得され、
前記測位部の検出に基づいて、前記走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、前記走行機体の自動操縦を行う自動走行制御部が備えられている請求項1〜7のうちのいずれか一項に記載の作業車。
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