JP6805090B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
本発明は、作業車において、圃場の畦際(外周部)の位置データを得る場合、無駄なく適切に得ることができるように構成することを目的としている。
機体の位置を検出する測位部と、
取得指令に基づいて走行の開始から終了までの機体の位置を、畦に沿った畦際として取得する畦際取得部と、
取得指令に基づいて機体の走行による機体の旋回位置を取得する旋回位置取得部と、
前記旋回位置取得部に取得された前記旋回位置において、隣接する前記旋回位置を接続した位置を、畦に沿った畦際として取得する旋回畦際取得部とを備えている。
畦際での旋回を繰り返した場合、旋回位置取得部に取得された旋回位置において、旋回畦際取得部により、隣接する旋回位置を接続した位置を、畦に沿った畦際として取得すればよい。
前記畦際取得部により取得された畦際に基づいて設定された走行経路を取得する走行経路取得部を備えていると好適である。
機体の位置に基づいて、機体が前記走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えていると好適である。
機体の位置を検出する測位部と、
取得指令に基づいて走行の開始から終了までの機体の位置を、畦に沿った第1畦際として取得する第1畦際取得部と、
前記第1畦際と交差する方向に沿った機体の走行において、取得指令に基づいて走行の開始から終了までの機体の位置を、畦に沿った第2畦際として取得する第2畦際取得部と、
取得指令に基づいて機体の走行による機体の旋回位置を取得する旋回位置取得部と、
前記旋回位置取得部に取得された前記旋回位置において、隣接する前記旋回位置を接続した位置を、畦に沿った畦際として取得する旋回畦際取得部とを備えている。
畦際での旋回を繰り返した場合、旋回位置取得部に取得された旋回位置において、旋回畦際取得部により、隣接する旋回位置を接続した位置を、畦に沿った畦際として取得すればよい。
本発明によると、第1畦際(位置データ)と、第1畦際と交差する第2畦際(位置データ)とを取得しており、圃場の角部を含む圃場の畦際の位置データを得ることができるので、圃場の外周部の精度の高い位置データを得ることができる。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体11の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
図1及び図2に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2を備えた機体11の後部に、リンク機構3及びリンク機構3を昇降駆動する油圧シリンダ4が備えられ、リンク機構3の後部に、作業装置である苗植付装置5が支持されている。
図1に示すように、機体11の前部に備えられたエンジン31の動力が、伝動ベルト32を介して静油圧式の無段変速装置(図示せず)に伝達され、ミッションケース33の内部のギヤ変速型式の副変速装置(図示せず)に伝達される。
図1,2,3に示すように、ミッションケース33において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ26及びPTO軸38を介して苗植付装置5に伝達されており、植付クラッチ26を伝動状態及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられている。
図3に示すように、苗植付装置5の左右方向の軸芯P1周りに、中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー22が備えられており、高さセンサー22の検出値が制御装置23に入力されている。機体11の進行に伴って中央のフロート9が圃場に接地追従するのであり、高さセンサー22の検出値により、圃場(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
図2及び図3に示すように、操縦ハンドル20の下側の右の横側部に操作レバー39が備えられて、操作レバー39が右の横外側に延出されている。
図1及び図2に示すように、機体11の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム19が備えられており、支持フレーム19に予備苗のせ台21が支持されている。右及び左の支持フレーム19の上部に亘って、支持フレーム25が連結されている。
これにより、計測装置29及び慣性計測装置30によって、機体11の位置及び機体11の方位が検出される。
図3に示すように、操縦ハンドル20を操作する操向モータ40が備えられており、操縦ハンドル20の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置42が備えられている。
図4に示すように、例えば畦B1,B2,B3,B4、及び畦際B11,B21,B31,B41を備えた圃場であったとする。
運転者は、操縦ハンドル20及び変速レバー37を操作して、機体11を位置K1に位置させ、畦際B11〜B41の位置データの取得開始を制御装置23に入力する。
機体11の前端部が畦際B21に達すると(位置K2)、運転者は操作レバー39を操作して(取得指令に相当)、苗植付装置5を上昇させる。
機体11の前端部が畦際B31に達すると(位置K4)、運転者は操作レバー39を操作して(取得指令に相当)、苗植付装置5を上昇させる。
位置K4での計測装置29の位置データが、機体11の旋回位置D1として、旋回位置取得部56に取得されて記憶される。右のマーカー44により、圃場に指標S1が形成される。
図5及び図6に示すように、機体11の前端部が畦際B31に達すると(位置K4)、運転者は圃場の指標S1を目標として目視しながら、操縦ハンドル20及び変速レバー37を操作して、機体11を位置K4から旋回させて指標S1(位置K5)に位置させる。位置K5において、苗植付装置5(フロート9)の後端部が畦際B31から全長E3の位置で、機体11の左右中央CLが位置データC2から横幅W1の位置に位置している。
図7に示すように、機体11の前端部が畦際B31に達すると(位置K8)、運転者は図5及び図6に示す位置K4,K5での操作と同様な操作を行って、図8に示すように、機体11を位置K9に位置させて、図6に示す位置K5,K6での操作と同様な操作を行う。
位置K8での計測装置29の位置データが、機体11の旋回位置D3として、旋回位置取得部56に取得されて記憶される。
位置K12での計測装置29の位置データが、機体11の旋回位置D5として、旋回位置取得部56に取得されて記憶される。
この構成によると、自動操作部43が操作されるごとに、外部のコンピュータの走行経路設定部53により、走行経路L01〜L04が設定されるのであり、設定された走行経路L01〜L04が、制御装置23に送信されて、走行経路取得部59に取得される。
前項の(圃場での苗の植え付け及び肥料の供給、畦際の位置データの取得)(1)(2)(3)に記載のようにして、図10に示すように、位置データC1,C2及び旋回位置D1〜D5が得られる。
第1畦際取得部51及び第2畦際取得部52により、位置データC4から横幅W1の1/2だけ外側の位置が、畦際B21の位置データC8として取得されて、記憶部58に記憶される。
第1畦際取得部51及び第2畦際取得部52により、位置データC5から横幅W1の1/2だけ外側の位置が、畦際B41の位置データC9として取得されて、記憶部58に記憶される。
旋回畦際取得部57により、位置データC6から第2長さE2だけ外側の位置が、畦際B31の位置データC10として取得されて、記憶部58に記憶される。
前項の(畦際の位置データの取得)に記載のように、畦際B11〜B41の位置データC7〜C10が記憶部58に記憶されていると、翌年度において、同じ圃場での苗の植え付けを行う際に、畦際B11〜B41の位置データC7〜C10を、以下の説明のように利用することができる。
これにより、自動走行制御部55が作動状態となって、機体11は走行経路L01、旋回経路LL1、走行経路L02、旋回経路LL2、走行経路L03、旋回経路LL3、回り植え経路L11〜L14に沿って、一定の速度で自動的に走行する。
前述の(発明を実施するための形態)において、第2畦際取得部52を廃止して、第1畦際取得部51を、一つの畦際取得部51としてもよい。この構成によると、運転者の取得指令により、畦際取得部51及び旋回位置取得部56を任意に作動状態及び停止状態することができるように構成すればよい。
前述のように、畦際B11〜B41の位置データC1〜C13及び旋回位置D1〜D9を得る場合、圃場において、畦際B11〜B41から横幅W1の2倍の範囲に、苗の植え付け及び肥料の供給が行われないように、機体11の走行及び旋回を行ってもよい。
この後、運転者は、機体11を畦際B11〜B41に沿って2回(2周)に亘って走行させて、苗の植え付け及び肥料の供給(回り植え)を行い、一つの圃場での苗の植え付け及び肥料の供給を終了する。
前述の畦際取得部51(第1畦際取得部51及び第2畦際取得部52)において交点F1,F2の設定や、横幅W1の1/2だけ外側の位置等の補正が行われず、旋回畦際取得部56において旋回位置D1〜D5に沿った位置データC6の設定が行われないようにしてもよい。
図4〜図9に示すような機体11の走行に伴って、計測装置29の位置データが畦際位置システムに送信され、畦際位置システムにおいて、図11に示すような位置データC7〜C10が設定される。
この場合、前述の畦際位置システムを、制御装置23とは別の装置として乗用型田植機に備えてもよく、制御装置23にソフトウェアとして備えてもよい。
前述の乗用型田植機(制御装置23)及び畦際位置システムにおいて、畦際取得部51(第1畦際取得部51及び第2畦際取得部52)を備えずに、旋回位置D1〜D9に基づいて、位置データC7〜C10の設定及び取得が行われるようにしてもよい。
例えば図15に示すように、走行経路L01〜L03、旋回経路LL1〜LL3、回り植え経路L11〜を設定した場合、圃場の取水口46及び排水口47の位置データを加えてもよい。
同様に排水口47の付近では、繰り出し部14により肥料の繰り出し量が、圃場の中央部付近よりも少なくなるように、自動的に調節されるように構成すればよい。
計測装置29及び慣性計測装置30に加えて、機体11の前方を撮影するカメラ(図示せず)、及びカメラの画像データを解析する画像解析部(図示せず)を備えてもよい。
これにより、計測装置29による機体11の位置及び慣性計測装置30による慣性情報と、カメラ及び画像解析部による情報(前回の経路で圃場に植え付けられた苗の位置情報)とに基づいて、自動走行制御部55により、操向モータ40による前輪1の操向操作、変速モータ41による変速レバー37の操作が行われるように構成すればよい。
畦際B11〜B41の位置データC7〜C10を、例えば以下の(1)〜(5)に示す方法のうちのいずれか一つ(又は複数)によって事前に得て、記憶部58に記憶しておいてもよい。
29 測位部
51 畦際取得部、第1畦際取得部
52 第2畦際取得部
55 自動走行制御部
56 旋回位置取得部
57 旋回畦際取得部
59 走行経路取得部
B1〜B4 畦
B11 畦際、第1畦際
B21 畦際、第2畦際
B31 畦際
B41 畦際
D1〜D9 旋回位置
L01〜L03 走行経路
Claims (4)
- 機体の位置を検出する測位部と、
取得指令に基づいて走行の開始から終了までの機体の位置を、畦に沿った畦際として取得する畦際取得部と、
取得指令に基づいて機体の走行による機体の旋回位置を取得する旋回位置取得部と、
前記旋回位置取得部に取得された前記旋回位置において、隣接する前記旋回位置を接続した位置を、畦に沿った畦際として取得する旋回畦際取得部とを備えている作業車。 - 前記畦際取得部により取得された畦際に基づいて設定された走行経路を取得する走行経路取得部を備えている請求項1に記載の作業車。
- 機体の位置に基づいて、機体が前記走行経路に沿って走行するように、機体の自動操縦を行う自動走行制御部を備えている請求項2に記載の作業車。
- 機体の位置を検出する測位部と、
取得指令に基づいて走行の開始から終了までの機体の位置を、畦に沿った第1畦際として取得する第1畦際取得部と、
前記第1畦際と交差する方向に沿った機体の走行において、取得指令に基づいて走行の開始から終了までの機体の位置を、畦に沿った第2畦際として取得する第2畦際取得部と、
取得指令に基づいて機体の走行による機体の旋回位置を取得する旋回位置取得部と、
前記旋回位置取得部に取得された前記旋回位置において、隣接する前記旋回位置を接続した位置を、畦に沿った畦際として取得する旋回畦際取得部とを備えている作業車。
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