KR20240100328A - 작업차 - Google Patents

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KR20240100328A
KR20240100328A KR1020240078061A KR20240078061A KR20240100328A KR 20240100328 A KR20240100328 A KR 20240100328A KR 1020240078061 A KR1020240078061 A KR 1020240078061A KR 20240078061 A KR20240078061 A KR 20240078061A KR 20240100328 A KR20240100328 A KR 20240100328A
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ridge
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아키라 나오모토
줌페이 미야모토
슌야 다카세
šœ야 다카세
겐이치 이와미
유키 구보타
다카히로 메노
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가부시끼 가이샤 구보다
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Abstract

작업차에 있어서, 포장의 외주부의 위치 데이터를 얻는 경우, 헛되지 않게 적절하게 얻을 수 있게 구성한다.
기체의 위치를 검출하는 측위부, 취득 지령에 기초하여 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를 두렁 B1∼B4를 따른 두렁가 B11∼B41로서 취득하는 두렁가 취득부, 취득 지령에 기초하여 기체의 선회 위치 D1∼D5를 취득하는 선회 위치 취득부, 인접하는 선회 위치 D1∼D5를 접속한 위치를 두렁 B1∼B4를 따른 두렁가 B11∼B41로서 취득하는 선회 두렁가 취득부를 구비한다.

Description

작업차{WORK VEHICLE}
본 발명은 승용형 이앙기나 승용형 직파기, 예취부를 구비한 콤바인이나, 로터리 경운 장치를 구비한 트랙터 등과 같이, 포장에 대하여 작업을 행하면서 주행하는 작업차에 관한 것이다.
특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 작업차의 일례인 승용형 이앙기에서는, 포장에 있어서, 한쪽의 두렁으로부터 다른 쪽의 두렁을 향하여 주행을 행하고, 다음에 다른 쪽의 두렁가에서 선회하여, 다음에 다른 쪽의 두렁으로부터 한쪽의 두렁을 향하여 주행하고 있어, 한쪽(다른 쪽)의 두렁으로부터 다른 쪽(한쪽)의 두렁으로의 주행 및 한쪽(다른 쪽)의 두렁가에서의 선회를 반복하고 있다.
특허문헌 1에서는, 처음에 운전자가 기체의 전륜을 수동으로 조향 조작하여, 작업차를 두렁을 따라서 주행시키는 티칭 주행을 행함으로써, 기준 주행 경로(특허문헌 1의 도 7의 기준선)를 설정한다. 이와 같이, 기준 주행 경로를 설정하면, 복수의 주행 경로(특허문헌 1의 도 7의 1열째∼N열째)가, 기준 주행 경로(두렁)를 따라서 서로 평행하게 되도록, 소정 간격을 두고 포장에 설정된다.
특허문헌 1에서는, 기체가 제1 주행 경로를 따라서 자동적으로 주행하도록, 기체의 전륜이 자동적으로 조향 조작되어, 제1 주행이 행해지는 것이며, 제1 주행이 종료되어 기체가 한쪽의 두렁에 도달하면, 한쪽의 두렁가에서 기체의 선회가 행해진다. 다음에, 기체가 옆의 제2 주행 경로를 따라서 자동적으로 주행하도록, 기체의 전륜이 자동적으로 조향 조작되어, 제2 주행이 행해진다.
일본 특허 공개 제2008-92818호 공보
특허문헌 1에서는, 복수의 주행 경로를 설정하기 위해, 처음에 티칭 주행을 행함으로써 기준 주행 경로를 설정하고 있다. 이 경우, 운전자가 기체의 전륜을 수동으로 조향 조작하여 티칭 주행을 행하고 있으므로, 운전자에 의한 전륜의 조향 조작에 오차가 발생하는 경우가 있어, 포장에 대하여 기준 주행 경로에 오차가 발생하는 경우가 있다. 포장에 대하여 기준 주행 경로에 오차가 발생하면, 기준 주행 경로와 평행하게 설정되는 주행 경로에도, 포장에 대하여 오차가 발생하게 된다.
이에 의해, 포장의 두렁가(외주부)의 위치 데이터를 얻음으로써, 포장의 두렁가(외주부)의 위치 데이터에 기초하여 주행 경로를 설정하는 것이 고려되고 있다.
본 발명은 작업차에 있어서, 포장의 두렁가(외주부)의 위치 데이터를 얻는 경우, 헛되지 않게 적절하게 얻을 수 있도록 구성하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명의 작업차는,
기체의 위치를 검출하는 측위부와,
취득 지령에 기초하여 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를, 두렁을 따른 두렁가로서 취득하는 두렁가 취득부와,
취득 지령에 기초하여 기체의 주행에 의한 기체의 선회 위치를 취득하는 선회 위치 취득부와,
상기 선회 위치 취득부에 취득된 상기 선회 위치에 있어서, 인접하는 상기 선회 위치를 접속한 위치를, 두렁을 따른 두렁가로서 취득하는 선회 두렁가 취득부를 구비하고 있다.
포장에 있어서, 작업차로서는, 한쪽(다른 쪽)의 두렁으로부터 다른 쪽(한쪽)의 두렁으로의 주행, 및, 한쪽(다른 쪽)의 두렁가에서의 선회를 반복하는 경우, 포장의 중앙 부근에서의 주행뿐만 아니라, 두렁을 따른 주행도 행한다.
본 발명에 따르면, 두렁을 따른 주행을 행하는 경우, 두렁가 취득부에 의해, 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를, 두렁을 따른 두렁가로서 취득하면 된다.
두렁가에서의 선회를 반복한 경우, 선회 위치 취득부에 취득된 선회 위치에 있어서, 선회 두렁가 취득부에 의해, 인접하는 선회 위치를 접속한 위치를, 두렁을 따른 두렁가로서 취득하면 된다.
이에 의해, 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가(위치 데이터)와, 선회 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가(위치 데이터)를 조합함으로써, 포장의 두렁가의 위치 데이터, 즉 포장의 외주부의 위치 데이터를 얻을 수 있다.
전술한 바와 같이, 두렁가 취득부 및 선회 두렁가 취득부에 의해 두렁가(위치 데이터)를 취득하는 행정은, 포장에 있어서 통상의 작업(승용형 이앙기에 있어서의 모의 식부 등)을 행하는 주행과, 대략 동일하다[또는, 포장에 있어서 통상의 작업(승용형 이앙기에 있어서의 모의 식부 등)을 행하는 주행에 포함된다].
본 발명에 따르면, 포장에 있어서 통상의 작업을 행하면서, 이것과 병행하여 두렁가 취득부 및 선회 두렁가 취득부에 의해 두렁가(위치 데이터)를 취득하여, 포장의 외주부의 위치 데이터를 얻을 수 있다. 이와 같이 하여 얻은 포장의 외주부의 위치 데이터는, 동일한 포장에서의 다음 작업차에 의한 작업이나, 다음 연도에서의 작업 등에 이용할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명에 따르면, 포장에 있어서, 통상의 작업과 동일한 주행을 행함으로써, 포장의 외주부의 위치 데이터를 헛되지 않게 적절하게 얻을 수 있다.
본 발명에 있어서,
상기 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가에 기초하여 설정된 주행 경로를 취득하는 주행 경로 취득부를 구비하고 있으면 적합하다.
본 발명에 따르면, 포장에 있어서 한쪽(다른 쪽)의 두렁으로부터 다른 쪽(한쪽)의 두렁으로의 주행을 반복하는 경우, 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가(위치 데이터)에 기초하여 설정된 주행 경로가 취득되므로, 주행 경로를 유효하게 이용함으로써, 한쪽(다른 쪽)의 두렁으로부터 다른 쪽(한쪽)의 두렁으로의 주행을 편하게 행할 수 있게 된다.
본 발명에 있어서,
기체의 위치에 기초하여, 기체가 상기 주행 경로를 따라서 주행하도록, 기체의 자동 조종을 행하는 자동 주행 제어부를 구비하고 있으면 적합하다.
본 발명에 따르면, 전술한 바와 같이 주행 경로가 설정되고, 기체가 주행 경로를 따라서 주행하도록, 기체의 자동 조종이 행해지므로, 한쪽(다른 쪽)의 두렁으로부터 다른 쪽(한쪽)의 두렁으로의 주행을 편하게 행할 수 있게 된다.
본 발명의 작업차는,
기체의 위치를 검출하는 측위부와,
취득 지령에 기초하여 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를, 두렁을 따른 제1 두렁가로서 취득하는 제1 두렁가 취득부와,
상기 제1 두렁가와 교차하는 방향을 따른 기체의 주행에 있어서, 취득 지령에 기초하여 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를, 두렁을 따른 제2 두렁가로서 취득하는 제2 두렁가 취득부와,
취득 지령에 기초하여 기체의 주행에 의한 기체의 선회 위치를 취득하는 선회 위치 취득부와,
상기 선회 위치 취득부에 취득된 상기 선회 위치에 있어서, 인접하는 상기 선회 위치를 접속한 위치를, 두렁을 따른 두렁가로서 취득하는 선회 두렁가 취득부를 구비하고 있다.
포장에 있어서, 작업차에서는, 한쪽(다른 쪽)의 두렁으로부터 다른 쪽(한쪽)의 두렁으로의 주행, 및, 한쪽(다른 쪽)의 두렁가에서의 선회를 반복하는 경우, 포장의 중앙 부근에서의 주행뿐만 아니라, 두렁을 따른 주행도 행한다.
본 발명에 따르면, 두렁을 따른 주행을 행하는 경우, 제1 두렁가 취득부 및 제2 두렁가 취득부에 의해, 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를, 두렁을 따른 제1 두렁가 및 제2 두렁가로서 취득하면 된다.
두렁가에서의 선회를 반복한 경우, 선회 위치 취득부에 취득된 선회 위치에 있어서, 선회 두렁가 취득부에 의해, 인접하는 선회 위치를 접속한 위치를, 두렁을 따른 두렁가로서 취득하면 된다.
이에 의해, 제1 두렁가 취득부 및 제2 두렁가 취득부에 의해 취득된 제1 두렁가 및 제2 두렁가(위치 데이터)와, 선회 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가(위치 데이터)를 조합함으로써, 포장의 두렁가의 위치 데이터, 즉 포장의 외주부의 위치 데이터를 얻을 수 있다.
본 발명에 따르면, 제1 두렁가(위치 데이터)와, 제1 두렁가와 교차하는 제2 두렁가(위치 데이터)를 취득하고 있어, 포장의 코너부를 포함하는 포장의 두렁가의 위치 데이터를 얻을 수 있으므로, 포장의 외주부의 정밀도가 높은 위치 데이터를 얻을 수 있다.
전술한 바와 같이, 제1 두렁가 취득부 및 제2 두렁가 취득부, 선회 두렁가 취득부에 의해 두렁가(위치 데이터)를 취득하는 행정은, 포장에 있어서 통상의 작업(승용형 이앙기에 있어서의 모의 식부 등)을 행하는 주행과, 대략 동일하다[또는, 포장에 있어서 통상의 작업(승용형 이앙기에 있어서의 모의 식부 등)을 행하는 주행에 포함된다].
본 발명에 따르면, 포장에 있어서 통상의 작업을 행하면서, 이것과 병행하여 제1 두렁가 취득부 및 제2 두렁가 취득부, 선회 두렁가 취득부에 의해 두렁가(위치 데이터)를 취득하여, 포장의 외주부의 위치 데이터를 얻을 수 있다. 이와 같이 하여 얻은 포장의 외주부의 위치 데이터는, 동일한 포장에서의 다음 작업차에 의한 작업이나, 다음 연도에서의 작업 등에 이용할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명에 따르면, 포장에 있어서, 통상의 작업과 동일한 주행을 행함으로써, 포장의 외주부의 위치 데이터를 헛되지 않게 적절하게 얻을 수 있다.
도 1은 승용형 이앙기의 전체 측면도.
도 2는 승용형 이앙기의 전체 평면도.
도 3은 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 도시하는 개략도.
도 4는 포장에 있어서의 기체의 주행 상태를 도시하는 평면도.
도 5는 포장에 있어서의 기체의 주행 상태를 도시하는 평면도.
도 6은 포장에 있어서의 기체의 주행 상태를 도시하는 평면도.
도 7은 포장에 있어서의 기체의 주행 상태를 도시하는 평면도.
도 8은 포장에 있어서의 기체의 주행 상태를 도시하는 평면도.
도 9는 포장에 있어서의 기체의 주행 상태를 도시하는 평면도.
도 10은 포장에 있어서의 두렁가의 위치 데이터 및 선회 위치의 상태를 도시하는 평면도.
도 11은 포장에 있어서의 두렁가의 위치 데이터의 상태를 도시하는 평면도.
도 12는 포장에 설정된 주행 경로의 상태를 도시하는 평면도.
도 13은 발명의 실시의 제1 다른 형태에 있어서, 포장에 있어서의 두렁가의 위치 데이터 및 선회 위치의 상태를 도시하는 평면도.
도 14는 발명의 실시의 제1 다른 형태에 있어서, 포장에 있어서의 두렁가의 위치 데이터 및 선회 위치의 상태를 도시하는 평면도.
도 15는 발명의 실시의 제5 다른 형태에 있어서, 포장에 설정된 주행 경로의 상태를 도시하는 평면도.
본 발명의 실시 형태에 있어서, 포장(수전)에서 식부 작업을 행하는 작업차의 일례인 6조식 형식의 승용형 이앙기가 도시되어 있다.
본 발명의 실시 형태에 있어서의 전후 방향 및 좌우 방향은, 특별한 설명이 없는 한, 이하와 같이 기재하고 있다. 기체(11)의 주행 시에 있어서의 전진측의 진행 방향이 「전」이며, 후진측의 진행 방향이 「후」이다. 전후 방향에서의 전방 자세를 기준으로 하여 우측에 상당하는 방향이 「우」이며, 좌측에 상당하는 방향이 「좌」이다.
(승용형 이앙기의 전체 구성)
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 승용형 이앙기는, 우 및 좌의 전륜(1), 우 및 좌의 후륜(2)을 구비한 기체(11)의 후방부에, 링크 기구(3) 및 링크 기구(3)를 승강 구동하는 유압 실린더(4)가 구비되고, 링크 기구(3)의 후방부에, 작업 장치인 모 식부 장치(5)가 지지되어 있다.
모 식부 장치(5)는 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 배치된 식부 전동 케이스(6), 식부 전동 케이스(6)의 후방부의 우측부 및 좌측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(7), 회전 케이스(7)의 양단에 구비된 식부 암(8), 플로트(9), 모 적재대(10) 등을 구비하고 있다.
기체(11) 및 모 식부 장치(5)에 걸쳐, 작업 장치인 시비 장치(18)가 구비되어 있고, 시비 장치(18)는 호퍼(13), 조출부(14), 블로어(15), 작구기(16) 및 호스(17) 등을 구비하고 있다.
기체(11)에 있어서 운전 좌석(12)의 후방측에, 비료를 저류하는 호퍼(13) 및 2개의 식부조에 대응한 3개의 조출부(14)가 구비되어 있고, 조출부(14)의 좌측의 횡외측에 블로어(15)가 구비되어 있다. 플로트(9)에 작구기(16)가 연결되어, 6개의 작구기(16)가 구비되어 있고, 조출부(14)와 작구기(16)에 걸쳐 6개의 호스(17)가 접속되어 있다.
도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 우 및 좌의 마커(44)가 모 식부 장치(5)의 우측부 및 좌측부에 구비되어 있고, 우 및 좌의 마커(44)는 포장에 접지하는 작용 자세, 및 포장으로부터 상방으로 이격된 격납 자세로 조작 가능하다. 우 및 좌의 마커(44)는 상하로 요동 가능하게 모 식부 장치(5)에 지지된 암부(44a)와, 암부(44a)의 선단부에 자유 회전 가능하게 지지된 회전체(44b)를 구비하고 있고, 우 및 좌의 마커(44)를 작용 자세 및 격납 자세로 조작하는 전동 모터(45)가 구비되어 있다.
(전륜 및 후륜. 모 식부 장치, 시비 장치에의 전동계)
도 1에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전방부에 구비된 엔진(31)의 동력이, 전동 벨트(32)를 통해 정유압식의 무단 변속 장치(도시하지 않음)에 전달되고, 미션 케이스(33)의 내부의 기어 변속 형식의 부변속 장치(도시하지 않음)에 전달된다.
미션 케이스(33)의 우측부 및 좌측부에, 우 및 좌의 전방 차축 케이스(34)가 연결되어, 우 및 좌의 전륜(1)이, 전방 차축 케이스(34)의 우측부 및 좌측부로 조향 가능하게 지지되어 있다. 부변속 장치의 동력이, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(도시하지 않음), 전방 차축 케이스(34)의 내부의 전동축(도시하지 않음)을 통해, 우 및 좌의 전륜(1)에 전달된다.
기체(11)의 후방부의 하부에 좌우 방향을 따라서 후방 차축 케이스(35)가 지지되어 있고, 후방 차축 케이스(35)의 우측부 및 좌측부에 우 및 좌의 후륜(2)이 지지되어 있다. 부변속 장치의 동력이, 전동축(36), 후방 차축 케이스(35)의 내부의 전동축(도시하지 않음) 및 사이드 클러치(도시하지 않음)를 통해, 우 및 좌의 후륜(2)에 전달된다.
도 1, 도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 운전 좌석(12)의 전방측에, 조종 핸들(20)이 구비되어 있고, 조종 핸들(20)에 의해 전륜(1)이 조향 조작된다. 조종 핸들(20)의 좌측의 횡측부에 변속 레버(37)가 구비되어 있고, 변속 레버(37)에 의해, 무단 변속 장치를 중립 위치 N으로부터 전진측 F 및 후진측 R로 무단계로 조작할 수 있다.
(모 식부 장치 및 시비 장치에의 전동계)
도 1, 도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(33)에 있어서, 부변속 장치의 직전에서 분기한 동력이, 식부 클러치(26) 및 PTO축(38)을 통해 모 식부 장치(5)에 전달되고 있고, 식부 클러치(26)를 전동 상태 및 차단 상태로 조작하는 전동 모터(28)가 구비되어 있다.
식부 클러치(26)가 전동 상태로 조작되면, 모 적재대(10)가 좌우로 왕복 횡이송 구동되는 것에 수반하여, 회전 케이스(7)가 회전 구동되고, 모 적재대(10)의 하부로부터 식부 암(8)이 교대로 모를 취출하여 포장에 이식한다. 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되면, 모 적재대(10) 및 회전 케이스(7)가 정지한다.
도 1, 도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(33)에 있어서, 부변속 장치의 동력이, 시비 클러치(27)를 통해, 시비 장치(18)의 조출부(14)에 전달되고 있고, 전동 모터(28)에 의해 시비 클러치(27)가 전동 상태 및 차단 상태로 조작된다.
시비 클러치(27)가 전동 상태로 조작되면, 호퍼(13)의 비료가 조출부(14)에 의해 조출되고, 블로어(15)의 반송풍에 의해 호스(17)를 통해 작구기(16)에 공급되는 것이며, 작구기(16)에 의해 포장에 홈이 형성되면서, 작구기(16)로부터 포장의 홈에 비료가 공급된다. 시비 클러치(27)가 차단 상태로 조작되면, 조출부(14)가 정지한다.
(모 식부 장치의 자동 승강 제어)
도 3에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(5)의 좌우 방향의 축심 P1 주위로, 중앙의 플로트(9)의 후방부가 상하로 요동 가능하게 지지되고, 모 식부 장치(5)에 대한 중앙의 플로트(9)의 높이를 검출하는 포텐시오미터 형식의 높이 센서(22)가 구비되어 있고, 높이 센서(22)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되고 있다. 기체(11)의 진행에 수반하여 중앙의 플로트(9)가 포장에 접지 추종하는 것이며, 높이 센서(22)의 검출값에 의해, 포장[중앙의 플로트(9)]으로부터 모 식부 장치(5)까지의 높이를 검출할 수 있다.
자동 승강 제어부(54)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되고, 유압 실린더(4)에 작동유를 급배 조작하는 제어 밸브(24)가 구비되어 있고, 자동 승강 제어부(54)에 의해 제어 밸브(24)가 조작된다.
제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)에 작동유가 공급되고, 유압 실린더(4)가 수축 작동하여, 모 식부 장치(5)가 상승한다. 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)로부터 작동유가 배출되고, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여, 모 식부 장치(5)가 하강한다.
도 3에 도시한 바와 같이, 자동 승강 제어부(54)의 작동 상태에 있어서, 포장으로부터 모 식부 장치(5)까지의 높이에 기초하여, 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 설정 높이로 유지되도록, 자동 승강 제어부(54)에 의해 제어 밸브(24)가 조작되고, 유압 실린더(4)가 신축 작동하여, 모 식부 장치(5)가 자동적으로 승강한다. 이에 의해, 모의 식부 깊이가 설정 깊이로 유지된다.
(조작 레버에 의한 모 식부 장치의 승강 조작)
도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 조종 핸들(20)의 하측의 우측의 횡측부에 조작 레버(39)가 구비되고, 조작 레버(39)가 우측의 횡외측으로 연장 돌출되어 있다.
조작 레버(39)는 중립 위치 N으로부터 상측의 제1 상승 위치 UU1, 제2 상승 위치 UU2, 하측의 제1 하강 위치 DD1, 제2 하강 위치 DD2, 후방측의 우측 마커 위치 RA 및 전방측의 좌측 마커 위치 LA의 십자 방향으로 조작 가능하게 구성되고, 중립 위치 N에 가압되어 있으며, 조작 레버(39)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되고 있다.
조작 레버(39)를 제2 상승 위치 UU2로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(54)가 정지 상태로 되고, 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)가 상승한다. 모 식부 장치(5)가 상한 위치에 도달하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어, 유압 실린더(4)가 자동적으로 정지한다.
조작 레버(39)를 제2 하강 위치 DD2로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(54)가 정지 상태로 되고, 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)가 하강한다. 중앙의 플로트(9)가 포장에 접지하면, 자동 승강 제어부(54)가 작동 상태로 되고, 모 식부 장치(5)가 포장에 접지하여 정지한 상태로 된다.
조작 레버(39)를 제2 하강 위치 DD2로 조작하고 중립 위치 N으로 조작한 후, 조작 레버(39)를 다시 제2 하강 위치 DD2로 조작하면, 자동 승강 제어부(54)의 작동 상태에서, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)가 전동 상태로 조작된다.
조작 레버(39)를 제1 상승 위치 UU1로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(54)가 정지 상태로 되고, 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)가 상승하는 것이며, 조작 레버(39)가 제1 상승 위치 UU1로 조작되고 있는 동안만 모 식부 장치(5)가 상승한다. 조작 레버(39)를 중립 위치 N으로 조작하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어 모 식부 장치(5)의 상승이 정지한다.
조작 레버(39)를 제1 하강 위치 DD1로 조작하면, 전동 모터(28)에 의해 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)가 차단 상태로 조작되어, 자동 승강 제어부(54)가 정지 상태로 되고, 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되어, 모 식부 장치(5)가 하강하는 것이며, 조작 레버(39)가 제1 하강 위치 DD1로 조작되고 있는 동안만 모 식부 장치(5)가 하강한다. 조작 레버(39)를 중립 위치 N으로 조작하면, 제어 밸브(24)가 중립 위치로 조작되어 모 식부 장치(5)의 하강이 정지한다.
이상과 같이 조작 레버(39)를 제1 상승 위치 UU1 및 제1 하강 위치 DD1로 조작하고 있는 동안만, 모 식부 장치(5)를 상승 및 하강시킬 수 있는 것이며, 모 식부 장치(5)를 임의의 높이로 상승 및 하강시켜 정지시킬 수 있다.
조작 레버(39)를 우측 마커 위치 RA로 조작하면, 전동 모터(45)에 의해 우측의 마커(44)가 작용 자세로 조작된다. 조작 레버(39)를 좌측 마커 위치 LA로 조작하면, 전동 모터(45)에 의해 좌측의 마커(44)가 작용 자세로 조작된다.
(기체의 위치 및 기체의 방위의 검출의 구성)
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전방부의 우측부 및 좌측부에 우 및 좌의 지지 프레임(19)이 구비되어 있고, 지지 프레임(19)에 예비 모 적재대(21)가 지지되어 있다. 우 및 좌의 지지 프레임(19)의 상부에 걸쳐, 지지 프레임(25)이 연결되어 있다.
지지 프레임(25)에 있어서, 평면에서 보아 기체(11)의 좌우 중앙 CL에 위치하는 부분에, 계측 장치(29)(측위부에 상당)가 설치되어 있다. 계측 장치(29)에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(도시하지 않음), 기체(11)의 기울기(피치각, 롤각)를 검출하는 관성 계측 장치(도시하지 않음)가 구비되어 있고, 계측 장치(29)는 기체(11)의 위치 데이터를 출력한다.
후방 차축 케이스(35)에 있어서 평면에서 보아 기체(11)의 좌우 중앙 CL에 위치하는 부분에, 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치(30)가 설치되어 있다. 관성 계측 장치(30) 및 계측 장치(29)의 관성 계측은, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.
전술한 위성 측위 시스템(GNSS : Global Navigation Satellite System)에는, 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)를 들 수 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성이나, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국이나, 측위를 행하는 대상[기체(11)]이 구비하는 수신 장치를 사용하여, 계측 장치(29)의 수신 장치의 위치를 계측하는 것이다.
관성 계측 장치(30)는 기체(11)의 요각도[기체(11)의 선회 각도]의 각속도를 검출 가능한 자이로 센서(도시하지 않음) 및 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 검출하는 가속도 센서(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 관성 계측 장치(30)에 의해 계측되는 관성 정보에는, 자이로 센서에 의해 검출되는 방위 변화 정보와, 가속도 센서에 의해 검출되는 위치 변화 정보가 포함되어 있다.
이에 의해, 계측 장치(29) 및 관성 계측 장치(30)에 의해, 기체(11)의 위치 및 기체(11)의 방위가 검출된다.
(기체의 자동 주행에 관한 구성)
도 3에 도시한 바와 같이, 조종 핸들(20)을 조작하는 조향 모터(40)가 구비되어 있고, 조종 핸들(20)의 전방측에, 액정 디스플레이 등에 의해 구성된 표시 장치(42)가 구비되어 있다.
변속 레버(37)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되고 있으며, 변속 레버(37)를 조작하는 변속 모터(41)가 구비되어 있다. 자동 주행의 개시 및 정지를 행하는 누름 버튼 형식의 자동 조작부(43)가 변속 레버(37)의 파지부에 구비되고, 자동 조작부(43)의 신호가 제어 장치(23)에 입력된다.
전항의 (모 식부 장치의 자동 승강 제어)에 기재된 자동 승강 제어부(54)에 더하여, 제1 두렁가 취득부(51), 제2 두렁가 취득부(52), 주행 경로 설정부(53), 자동 주행 제어부(55), 선회 위치 취득부(56), 선회 두렁가 취득부(57), 기억부(58), 주행 경로 취득부(59)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 모 식부 장치(5)의 횡폭 W1, 평면에서 보아 계측 장치(29)와 모 식부 장치(5)[플로트(9)]의 후단부에 걸치는 제1 길이 E1, 평면에서 보아 계측 장치(29)와 기체(11)의 전단부에 걸치는 제2 길이 E2, 기체(11)의 전단부와 모 식부 장치(5)[플로트(9)]의 후단부에 걸치는 전체 길이 E3으로 한다.
(포장에서의 모의 식부 및 비료의 공급, 두렁가의 위치 데이터의 취득) (1)
도 4에 도시한 바와 같이, 예를 들어 두렁 B1, B2, B3, B4 및 두렁가 B11, B21, B31, B41을 구비한 포장인 것으로 한다.
운전자는, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 위치 K1에 위치시키고, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터의 취득 개시를 제어 장치(23)에 입력한다.
위치 K1에 있어서, 모 식부 장치(5)[플로트(9)]의 후단부가 두렁가 B41에 위치하고, 모 식부 장치(5)의 좌측 단부가 두렁가 B11에 위치하고 있다. 계측 장치(29)가 두렁가 B41로부터 제1 길이 E1, 두렁가 B11로부터 횡폭 W1의 1/2의 위치에 위치한다.
위치 K1에 있어서, 운전자는, 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 두렁가 B11을 따라서 주행시킨다. 이 경우, 모의 식부 및 비료의 공급은 행하지 않고, 우 및 좌의 마커(44)를 격납 자세로 해 둔다.
기체(11)의 전단부가 두렁가 B21에 도달하면(위치 K2), 운전자는 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 상승시킨다.
도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 주행의 개시(위치 K1)로부터 종료(위치 K2)까지의 계측 장치(29)의 위치 데이터[기체(11)의 위치]가, 두렁 B1을 따른 두렁가 B11(제1 두렁가)의 위치 데이터 C1로서, 제1 두렁가 취득부(51)에 취득되어 기억된다.
도 5에 도시한 바와 같이, 운전자는 조종 핸들(20) 및 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 위치 K3에 위치시킨다. 위치 K3에 있어서, 모 식부 장치(5)[플로트(9)]의 후단부가 두렁가 B11에 위치하고, 모 식부 장치(5)의 좌측 단부가 두렁가 B21에 위치하고 있다. 계측 장치(29)가 두렁가 B11로부터 제1 길이 E1, 두렁가 B21로부터 횡폭 W1의 1/2의 위치에 위치한다.
위치 K3에 있어서, 운전자는, 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 두렁가 B21을 따라서 주행시킨다. 이 경우, 모의 식부 및 비료의 공급은 행하지 않고, 우측의 마커(44)를 작용 자세로 조작한다.
기체(11)의 전단부가 두렁가 B31에 도달하면(위치 K4), 운전자는 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 상승시킨다.
도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 주행의 개시(위치 K3)부터 종료(위치 K4)까지의 계측 장치(29)의 위치 데이터[기체(11)의 위치]가, 두렁 B2를 따른 두렁가 B21(제2 두렁가)의 위치 데이터 C2로서, 제2 두렁가 취득부(52)에 취득되어 기억된다.
위치 K4에서의 계측 장치(29)의 위치 데이터가, 기체(11)의 선회 위치 D1로서, 선회 위치 취득부(56)에 취득되어 기억된다. 우측의 마커(44)에 의해, 포장에 지표 S1이 형성된다.
(포장에서의 모의 식부 및 비료의 공급, 두렁가의 위치 데이터의 취득) (2)
도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전단부가 두렁가 B31에 도달하면(위치 K4), 운전자는 포장의 지표 S1을 목표로 하여 눈으로 보면서, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 위치 K4로부터 선회시켜 지표 S1(위치 K5)에 위치시킨다. 위치 K5에 있어서, 모 식부 장치(5)[플로트(9)]의 후단부가 두렁가 B31로부터 전체 길이 E3의 위치이며, 기체(11)의 좌우 중앙 CL이 위치 데이터 C2로부터 횡폭 W1의 위치에 위치하고 있다.
도 6에 도시한 바와 같이, 위치 K5에 있어서, 운전자는, 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)를 전동 상태로 조작하고, 좌측의 마커(44)를 작용 자세로 조작하고, 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 발진시킨다.
계측 장치(29)의 위치로부터 제1 길이 E1의 2배만큼 두렁가 B31측의 위치(두렁가 B31로부터 제2 길이 E2의 위치)가, 기체(11)의 선회 위치 D2로서, 선회 위치 취득부(56)에 취득되어 기억된다.
위치 K5에 있어서, 운전자가 자동 조작부(43)를 조작하면, 기체(11)의 위치(K5)로부터 전방에, 위치 데이터 C2와 평행한 주행 경로 L01(위치 데이터 C1과 소정 각도로 교차하는 주행 경로 L01)이, 주행 경로 설정부(53)에 의해 설정된다. 주행 경로 L01이 주행 경로 취득부(59)에 취득되고, 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L01이 표시 장치(42)에 표시된다.
이것과 동시에 자동 주행 제어부(55)가 작동 상태로 된다. 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치 및 관성 계측 장치(30)에 의한 관성 정보에 기초하여, 조향 모터(40)가 작동하여 전륜(1)의 자동적인 조향 조작이 행해지고, 변속 모터(41)가 작동하여 변속 레버(37)가 자동적으로 조작되어, 기체(11)는 주행 경로 L01을 따라서 일정한 속도로 자동적으로 주행한다. 이에 의해, 모의 식부 및 비료의 공급이 행해지고, 좌측의 마커(44)에 의해 포장에 지표 S2가 형성된다.
도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전단부가 두렁가 B11에 도달하면(위치 K6), 운전자는, 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 상승시키고, 포장의 지표 S2를 목표로 하여 눈으로 보면서, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 위치 K6으로부터 선회시켜 지표 S2(위치 K7)에 위치시킨다. 위치 K7에 있어서, 모 식부 장치(5)[플로트(9)]의 후단부가 두렁가 B11로부터 횡폭 W1의 위치에 위치하고 있다.
도 7에 도시한 바와 같이, 위치 K7에 있어서, 운전자는, 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 포장에 하강시키고, 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)를 전동 상태로 조작하고, 우측의 마커(44)를 작용 자세로 조작하고, 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 발진시킨다.
위치 K7에 있어서, 운전자가 자동 조작부(43)를 조작하면, 전술과 마찬가지로 기체(11)의 위치(K7)로부터 전방에, 위치 데이터 C2와 평행한 주행 경로 L02(위치 데이터 C1과 소정 각도로 교차하는 주행 경로 L02)가, 주행 경로 설정부(53)에 의해 설정된다. 주행 경로 L02가 주행 경로 취득부(59)에 취득되고, 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L02가 표시 장치(42)에 표시된다.
자동 주행 제어부(55)가 작동 상태로 되어, 기체(11)는 주행 경로 L02를 따라서 일정한 속도로 자동적으로 주행하는 것이며, 모의 식부 및 비료의 공급이 행해지고, 우측의 마커(44)에 의해 포장에 지표 S3이 형성된다.
(포장에서의 모의 식부 및 비료의 공급, 두렁가의 위치 데이터의 취득) (3)
도 7에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전단부가 두렁가 B31에 도달하면(위치 K8), 운전자는 도 5 및 도 6에 도시한 위치 K4, K5에서의 조작과 마찬가지의 조작을 행하여, 도 8에 도시한 바와 같이, 기체(11)를 위치 K9에 위치시키고, 도 6에 도시한 위치 K5, K6에서의 조작과 마찬가지의 조작을 행한다.
위치 K8에서의 계측 장치(29)의 위치 데이터가, 기체(11)의 선회 위치 D3으로서, 선회 위치 취득부(56)에 취득되어 기억된다.
도 8에 도시한 바와 같이, 자동 조작부(43)의 조작에 의해, 기체(11)의 위치(K9)로부터 전방에, 위치 데이터 C2와 평행한 주행 경로 L03(위치 데이터 C1과 소정 각도로 교차하는 주행 경로 L03)이, 주행 경로 설정부(53)에 의해 설정된다. 주행 경로 L03이 주행 경로 취득부(59)에 취득되고, 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L03이 표시 장치(42)에 표시된다.
자동 주행 제어부(55)가 작동 상태로 되어, 기체(11)는 주행 경로 L03을 따라서 일정한 속도로 자동적으로 주행하는 것이며, 모의 식부 및 비료의 공급이 행해지고, 좌측의 마커(44)에 의해 포장에 지표 S4가 형성된다.
위치 K9에 있어서, 계측 장치(29)의 위치로부터 제1 길이 E1의 2배만큼 두렁가 B31측의 위치(두렁가 B31로부터 제2 길이 E2의 위치)가, 기체(11)의 선회 위치 D4로서, 선회 위치 취득부(56)에 취득되어 기억된다.
도 8에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전단부가 두렁가 B11에 도달하면(위치 K10), 운전자는, 도 6 및 도 7에 도시한 위치 K6, K7에서의 조작과 마찬가지의 조작을 행하여, 도 9에 도시한 바와 같이 기체(11)를 위치 K11에 위치시키고, 도 7에 도시한 위치 K7, K8에서의 조작과 마찬가지의 조작을 행한다. 이 경우, 모의 식부 및 비료의 공급은 행하지 않고, 우 및 좌의 마커(44)를 격납 자세로 해 둔다.
도 9에 도시한 바와 같이, 자동 조작부(43)의 조작에 의해, 기체(11)의 위치(K11)로부터 전방에, 위치 데이터 C2와 평행한 주행 경로 L04가, 주행 경로 설정부(53)에 의해 설정된다. 주행 경로 L04가 주행 경로 취득부(59)에 취득되고, 기체(11)의 위치 및 주행 경로 L04가 표시 장치(42)에 표시된다. 자동 주행 제어부(55)가 작동 상태로 되어, 기체(11)는 주행 경로 L04를 따라서 일정한 속도로 자동적으로 주행한다.
기체(11)의 전단부가 두렁가 B31에 도달하면(위치 K12), 운전자는, 조작 레버(39)를 조작하여(취득 지령에 상당), 모 식부 장치(5)를 상승시키고, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터의 취득 종료를 제어 장치(23)에 입력한다.
위치 K12에서의 계측 장치(29)의 위치 데이터가, 기체(11)의 선회 위치 D5로서, 선회 위치 취득부(56)에 취득되어 기억된다.
포장에 있어서, 두렁가 B11, B21, B41로부터 횡폭 W1의 범위, 및 두렁가 B31로부터 전체 길이 E3의 범위는, 모의 식부 및 비료의 공급이 행해지지 않으므로, 마지막으로 운전자는, 기체(11)를 두렁가 B11∼B41을 따라서 주행시켜, 모의 식부 및 비료의 공급(주회 심기)을 행하고, 하나의 포장에서의 모의 식부 및 비료의 공급을 종료한다.
이 경우, 주행 경로 설정부(53)를, 제어 장치(23)에 구비하지 않고, 승용형 이앙기와는 다른 외부의 컴퓨터(도시하지 않음)에 구비해도 된다.
이 구성에 따르면, 자동 조작부(43)가 조작될 때마다, 외부의 컴퓨터의 주행 경로 설정부(53)에 의해, 주행 경로 L01∼L04가 설정되는 것이며, 설정된 주행 경로 L01∼L04가, 제어 장치(23)에 송신되어, 주행 경로 취득부(59)에 취득된다.
(두렁가의 위치 데이터의 취득)
전항의 (포장에서의 모의 식부 및 비료의 공급, 두렁가의 위치 데이터의 취득) (1) (2) (3)에 기재된 바와 같이 하여, 도 10에 도시한 바와 같이, 위치 데이터 C1, C2 및 선회 위치 D1∼D5가 얻어진다.
도 10에 도시한 바와 같이, 위치 데이터 C2로부터 연장 돌출된 가상선과, 위치 데이터 C1의 교점 F1이 설정된다. 선회 위치 D5로부터 위치 데이터 C2와 평행하게 연장 돌출된 가상선과, 위치 데이터 C1로부터 연장 돌출된 가상선의 교점 F2가 설정된다.
도 11에 도시한 바와 같이, 교점 F1, F2에 걸치는 위치 데이터 C3, 교점 F1 및 선회 위치 D1에 걸치는 위치 데이터 C4, 교점 F2 및 선회 위치 D5에 걸치는 위치 데이터 C5가, 제1 두렁가 취득부(51) 및 제2 두렁가 취득부(52)에 의해 설정되어 취득된다.
도 11에 도시한 바와 같이, 제1 두렁가 취득부(51) 및 제2 두렁가 취득부(52)에 의해, 위치 데이터 C3으로부터 횡폭 W1의 1/2만큼 외측의 위치가, 두렁가 B11의 위치 데이터 C7로서 취득되어, 기억부(58)에 기억된다.
제1 두렁가 취득부(51) 및 제2 두렁가 취득부(52)에 의해, 위치 데이터 C4로부터 횡폭 W1의 1/2만큼 외측의 위치가, 두렁가 B21의 위치 데이터 C8로서 취득되어, 기억부(58)에 기억된다.
제1 두렁가 취득부(51) 및 제2 두렁가 취득부(52)에 의해, 위치 데이터 C5로부터 횡폭 W1의 1/2만큼 외측의 위치가, 두렁가 B41의 위치 데이터 C9로서 취득되어, 기억부(58)에 기억된다.
도 11에 도시한 바와 같이, 선회 위치 D1∼D5를 따른 위치 데이터 C6이, 선회 두렁가 취득부(57)에 의해 설정되어 취득된다.
선회 두렁가 취득부(57)에 의해, 위치 데이터 C6으로부터 제2 길이 E2만큼 외측의 위치가, 두렁가 B31의 위치 데이터 C10으로서 취득되어, 기억부(58)에 기억된다.
(주행 경로의 자동적인 설정)
전항의 (두렁가의 위치 데이터의 취득)에 기재된 바와 같이, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10이 기억부(58)에 기억되어 있으면, 다음 연도에 있어서, 동일한 포장에서의 모의 식부를 행할 때에, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10을, 이하의 설명과 같이 이용할 수 있다.
제어 장치(23)에 있어서, 도 12에 도시한 바와 같이, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10에 기초하여, 주행 경로 L01, L02, L03, 주행 경로 L01, L02, L03을 접속하는 선회 경로 LL1, LL2, LL3, 두렁가 B11∼B41을 따른 주회 심기 경로 L11, L12, L13, L14가 설정된다.
이 경우에, 승용형 이앙기와는 다른 외부의 컴퓨터(도시하지 않음)에, 주행 경로 설정 시스템을 구비하여, 제어 장치(23)에서는, 주행 경로 L01∼L03, 선회 경로 LL1∼LL3, 주회 심기 경로 L11∼L14의 설정이 행해지지 않도록 해도 된다.
이 구성에 따르면, 주행 경로 설정 시스템에, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10 등이 입력되어, 주행 경로 L01∼L03, 선회 경로 LL1∼LL3, 주회 심기 경로 L11∼가, 주행 경로 설정 시스템에서 설정된다. 이후, 설정된 주행 경로 L01∼L03, 선회 경로 LL1∼LL3, 주회 심기 경로 L11∼가, 제어 장치(23)에 송신되어, 주행 경로 취득부(59)에 취득된다.
두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10은, 동일한 승용형 이앙기뿐만 아니라, 다른 승용형 이앙기나, 승용형 직파기, 약제 살포기, 트랙터나 콤바인 등에 있어서도 이용할 수 있다.
전술한 상태에 있어서, 도 12에 도시한 바와 같이, 운전자는, 조종 핸들(20) 및 변속 레버(37)를 조작하여, 기체(11)를 위치 K13에 위치시키고, 자동 조작부(43)를 조작한다.
이에 의해, 자동 주행 제어부(55)가 작동 상태로 되어, 기체(11)는 주행 경로 L01, 선회 경로 LL1, 주행 경로 L02, 선회 경로 LL2, 주행 경로 L03, 선회 경로 LL3, 주회 심기 경로 L11∼L14를 따라서, 일정한 속도로 자동적으로 주행한다.
운전자는, 조작 레버(39)를 조작하여, 모 식부 장치(5)의 승강, 식부 클러치(26) 및 시비 클러치(27)의 조작을 행함으로써, 주행 경로 L01∼L03 및 주회 심기 경로 L11∼L14에 있어서, 모의 식부 및 비료의 공급을 행할 수 있다. 이 경우, 우 및 좌의 마커(44)를 작용 자세로 조작할 필요는 없다.
(발명의 실시의 제1 다른 형태)
전술한 (발명을 실시하기 위한 형태)에 있어서, 제2 두렁가 취득부(52)를 폐지하고, 제1 두렁가 취득부(51)를 하나의 두렁가 취득부(51)로 해도 된다. 이 구성에 따르면, 운전자의 취득 지령에 의해, 두렁가 취득부(51) 및 선회 위치 취득부(56)를 임의로 작동 상태 및 정지 상태로 할 수 있도록 구성하면 된다.
예를 들어 도 13에 도시한 바와 같이, 두렁 B2, B4를 따라서 기체(11)를 주행시켰을 때, 두렁가 취득부(51)를 작동 상태로 하여, 두렁가 B21, B41의 위치 데이터 C11, C12를 취득한다. 두렁 B1, B3의 근방에서 기체(11)를 선회시켰을 때, 선회 위치 취득부(56)를 작동 상태로 하여, 선회 위치 D6, D7을 취득한다.
예를 들어 도 14에 도시한 바와 같이, 두렁 B3을 따라서 기체(11)를 주행시켰을 때, 두렁가 취득부(51)를 작동 상태로 하여, 두렁가 B31의 위치 데이터 C13을 취득한다. 두렁 B2, B4의 근방에서 기체(11)를 선회시켰을 때, 선회 위치 취득부(56)를 작동 상태로 하여, 선회 위치 D8, D9를 취득한다. 이 경우, 가장 두렁가 B11측에 위치하는 선회 위치 D8, D9를 접속함으로써, 두렁가 B11의 위치 데이터를 취득할 수 있다.
(발명의 실시의 제2 다른 형태)
전술한 바와 같이, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C1∼C13 및 선회 위치 D1∼D9를 얻는 경우, 포장에 있어서, 두렁가 B11∼B41로부터 횡폭 W1의 2배의 범위에, 모의 식부 및 비료의 공급이 행해지지 않도록, 기체(11)의 주행 및 선회를 행해도 된다.
이후, 운전자는, 기체(11)를 두렁가 B11∼B41을 따라서 2회(2주)에 걸쳐 주행시켜, 모의 식부 및 비료의 공급(주회 심기)을 행하고, 하나의 포장에서의 모의 식부 및 비료의 공급을 종료한다.
(발명의 실시의 제3 다른 형태)
전술한 두렁가 취득부(51)[제1 두렁가 취득부(51) 및 제2 두렁가 취득부(52)]에 있어서 교점 F1, F2의 설정이나, 횡폭 W1의 1/2만큼 외측의 위치 등의 보정이 행해지지 않고, 선회 두렁가 취득부(56)에 있어서 선회 위치 D1∼D5를 따른 위치 데이터 C6의 설정이 행해지지 않도록 해도 된다.
이 구성에 따르면, 승용형 이앙기와는 다른 외부의 컴퓨터(도시하지 않음)에, 두렁가 위치 시스템(도시하지 않음)이 구비된다.
도 4∼도 9에 도시한 바와 같은 기체(11)의 주행에 수반하여, 계측 장치(29)의 위치 데이터가 두렁가 위치 시스템에 송신되고, 두렁가 위치 시스템에 있어서, 도 11에 도시한 위치 데이터 C7∼C10이 설정된다.
이후, 설정된 위치 데이터 C7∼C10이, 두렁가 위치 시스템으로부터 제어 장치(23)에 송신되고, 두렁가 취득부(51)[제1 두렁가 취득부(51) 및 제2 두렁가 취득부(52)], 선회 두렁가 취득부(56)에 취득된다.
이 경우, 전술한 두렁가 위치 시스템을, 제어 장치(23)와는 다른 장치로서 승용형 이앙기에 구비해도 되고, 제어 장치(23)에 소프트웨어로서 구비해도 된다.
(발명의 실시의 제4 다른 형태)
전술한 승용형 이앙기[제어 장치(23)] 및 두렁가 위치 시스템에 있어서, 두렁가 취득부(51)[제1 두렁가 취득부(51) 및 제2 두렁가 취득부(52)]를 구비하지 않고, 선회 위치 D1∼D9에 기초하여, 위치 데이터 C7∼C10의 설정 및 취득이 행해지도록 해도 된다.
(발명의 실시의 제5 다른 형태)
예를 들어 도 15에 도시한 바와 같이, 주행 경로 L01∼L03, 선회 경로 LL1∼LL3, 주회 심기 경로 L11∼를 설정한 경우, 포장의 취수구(46) 및 배수구(47)의 위치 데이터를 추가해도 된다.
일반적으로, 취수구(46)로부터 물이 도입되면, 취수구(46)로부터 포장의 각 부에 물이 흐르므로, 취수구(46)의 부근에 공급된 비료는, 포장의 각 부로 흐르는 경향이 있다. 배수구(47)에는 포장의 각 부의 물이 모여들기 때문에, 배수구(47)의 부근에 비료가 모이는 경향이 있다.
이에 의해, 시비 장치(18)에 있어서, 취수구(46)의 부근에서는, 조출부(14)에 의해 비료의 조출량이, 포장의 중앙부 부근보다도 많아지도록, 자동적으로 조절되도록 구성하면 된다.
마찬가지로 배수구(47)의 부근에서는, 조출부(14)에 의해 비료의 조출량이, 포장의 중앙부 부근보다도 적어지도록, 자동적으로 조절되도록 구성하면 된다.
(발명의 실시의 제6 다른 형태)
계측 장치(29) 및 관성 계측 장치(30)에 더하여, 기체(11)의 전방을 촬영하는 카메라(도시하지 않음), 및 카메라의 화상 데이터를 해석하는 화상 해석부(도시하지 않음)를 구비해도 된다.
이에 의해, 계측 장치(29)에 의한 기체(11)의 위치 및 관성 계측 장치(30)에 의한 관성 정보와, 카메라 및 화상 해석부에 의한 정보(전회의 경로에서 포장에 이식된 모종의 위치 정보)에 기초하여, 자동 주행 제어부(55)에 의해, 조향 모터(40)에 의한 전륜(1)의 조향 조작, 변속 모터(41)에 의한 변속 레버(37)의 조작이 행해지도록 구성하면 된다.
(발명의 실시의 제7 다른 형태)
두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10을, 예를 들어 이하의 (1)∼(5)에 나타내는 방법 중 어느 것(또는 복수)에 의해 사전에 얻어, 기억부(58)에 기억해 두어도 된다.
(1) 계측 장치(29)를 기체(11)로부터 떼어내어, 계측 장치(29)를 가진 작업자가 두렁가 B11∼B41을 따라서 보행함으로써, 계측 장치(29)에 의한 작업자의 위치를 나타내는 위치 데이터를, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10으로서 취득한다.
(2) 계측 장치(29)를 구비한 다른 승용형 이앙기나 승용형 파종기가, 과거에 포장을 주행하여 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터를 얻은 경우, 이 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터를, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10으로서 취득한다.
(3) 계측 장치(29)를 구비한 콤바인이나 트랙터 등의 각종 작업차가 과거(또는 현재)에 포장을 주행하여, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터를 얻은 경우, 이 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터를, 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10으로서 취득한다.
(4) 두렁가 B11∼B41의 위치 데이터 C7∼C10을 기록한 시판되고 있는 기억 매체가 존재하면, 이 기억 매체를 이용한다.
본 발명은 기체(11)의 후방부에 작업 장치로서의 모 식부 장치(5)를 승강 가능하게 구비한 승용형 이앙기뿐만 아니라, 기체(11)의 후방부에 작업 장치로서의 파종 장치를 승강 가능하게 구비한 승용형 직파기, 기체(11)의 후방부에 작업 장치로서의 로터리 경운 장치나, 작업 장치로서의 약제 살포 장치를 승강 가능하게 구비한 트랙터, 기체(11)의 전방부에 작업 장치로서의 예취부를 승강 가능하게 구비한 콤바인 등과 같이, 포장에 대하여 작업을 행하면서 주행하는 작업차에도 적용할 수 있다.
11 : 기체
29 : 측위부
51 : 두렁가 취득부, 제1 두렁가 취득부
52 : 제2 두렁가 취득부
55 : 자동 주행 제어부
56 : 선회 위치 취득부
57 : 선회 두렁가 취득부
59 : 주행 경로 취득부
B1∼B4 : 두렁
B11 : 두렁가, 제1 두렁가
B21 : 두렁가, 제2 두렁가
B31 : 두렁가
B41 : 두렁가
D1∼D9 : 선회 위치
L01∼L03 : 주행 경로

Claims (9)

  1. 기체의 위치를 검출하는 측위부와,
    두렁가를 취득 지령에 기초하여 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를 두렁을 따른 두렁가로서 취득하는 두렁가 취득부를 구비하고,
    상기 두렁가 취득부가, 취득 지령에 기초하여 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를, 두렁을 따른 제1 두렁가로서 취득하는 제1 두렁가 취득부와, 상기 제1 두렁가와 교차하는 방향을 따른 기체의 주행에 있어서, 취득 지령에 기초하여 주행의 개시부터 종료까지의 기체의 위치를, 두렁을 따른 제2 두렁가로서 취득하는 제2 두렁가 취득부를 갖는, 작업차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 두렁가 취득부가, 상기 두렁가를 따른 주행 개시 전의 상기 기체의 후단부에 구비된 모 식부 장치의 후단 위치와, 상기 두렁가를 따른 주행 종료 후의 상기 기체의 전단부의 위치에 기초하여, 상기 두렁가를 취득하는, 작업차.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 기체의 후단부에 구비된 모 식부 장치를 승강시키는 인위 조작부를 구비하고,
    상기 취득 지령이, 상기 주행의 개시 시에 있어서의 상기 인위 조작부에 대한 상기 모 식부 장치의 하강 조작, 및 상기 주행의 종료 시에 있어서의 상기 인위 조작부에 대한 상기 모 식부 장치의 상승 조작인, 작업차.
  4. 제3항에 있어서,
    모의 식부 및 비료의 공급을 행하지 않고, 상기 제1 두렁가 및 제2 두렁가의 취득을 행하는, 작업차.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가에 기초하여 설정된 주행 경로를 취득하는 주행 경로 취득부를 구비하고 있는, 작업차.
  6. 제5항에 있어서,
    기체의 위치에 기초하여, 기체가 상기 주행 경로를 따라 주행하도록, 기체의 자동 조종을 행하는 자동 주행 제어부를 구비하고 있는, 작업차.
  7. 제1항, 제2항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 기재된 작업차와, 상기 작업차와는 다른 컴퓨터를 구비하고,
    상기 컴퓨터에, 상기 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가에 기초하여 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부를 구비하는, 작업차의 주행 경로 설정 시스템.
  8. 제3항에 기재된 작업차와, 상기 작업차와는 다른 컴퓨터를 구비하고,
    상기 컴퓨터에, 상기 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가에 기초하여 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부를 구비하는, 작업차의 주행 경로 설정 시스템.
  9. 제4항에 기재된 작업차와, 상기 작업차와는 다른 컴퓨터를 구비하고,
    상기 컴퓨터에, 상기 두렁가 취득부에 의해 취득된 두렁가에 기초하여 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부를 구비하는, 작업차의 주행 경로 설정 시스템.
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