KR102528253B1

KR102528253B1 - 작업차

Info

Publication number: KR102528253B1
Application number: KR1020170167289A
Authority: KR
Inventors: 줌페이 미야모토; 유키 구보타; 슌야 다카세; 야 다카세; 겐이치 이와미
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2017-01-24
Filing date: 2017-12-07
Publication date: 2023-05-03
Also published as: JP6832719B2; CN108337944A; KR20180087127A; CN108337944B; JP2018117558A

Abstract

작업 주행 및 선회를 반복하는 작업차에 있어서, 운전자의 부담을 경감시킨다.
주행 기체(50)의 위치를 검출하는 측위부(30), 작업 주행 라인(L01, L02)을 취득하는 작업 주행 라인 취득부, 작업 주행 라인(L01)의 단부와 다음의 작업 주행 라인(L02)의 단부를 접속하는 선회 라인(LL1)을 취득하는 선회 라인 취득부를 구비한다. 주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01, L02)을 따라 주행하도록 자동 조종을 행하는 자동 주행 제어부를 구비한다. 주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1)을 따라 주행하도록 자동 조종을 행하는 자동 선회 제어부를 구비한다. 자동 주행 제어부가 작동하는 작업 모드와, 자동 선회 제어부가 작동하는 선회 모드로 전환하는 제어부를 구비한다.

Description

작업차 {WORKING VEHICLE}

본 발명은, 포장에서 작업을 행하는 작업차에 관한 것이다.

포장에서 작업을 행하는 작업차의 일례인 승용형 이앙기에서는, 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 포장에 있어서 한쪽 두렁으로부터 다른 쪽 두렁을 향해 대략 직진하여 주행하면서, 모 식부 장치에 의한 모의 식부나, 시비 장치에 의한 포장으로의 비료의 공급 등의 작업 주행을 행한다. 다음으로, 주행 기체가 다른 쪽 두렁에 도달하면, 작업 주행을 중단하고 다른 쪽 두렁가에서의 선회를 행하고, 다른 쪽 두렁으로부터 한쪽 두렁을 향해 다음 작업 주행을 개시하는 것이며, 작업 주행 및 선회를 반복하고 있다.

일본 특허 공개 제2010-207119호 공보(도 6 참조)

전술한 바와 같이, 작업 주행 및 선회를 반복하는 작업차에 있어서, 작업차를 운전하는 운전자의 부담을 경감시킨다고 하는 점에서 개선의 여지가 있다.

본 발명은, 전술한 바와 같은 작업차에 있어서, 운전자의 부담을 경감시키는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명의 작업차는,

포장에 대해 작업을 행하는 작업 장치와, 주행 기체의 위치를 검출하는 측위부와,

상기 주행 기체가 주행할 작업 주행 라인을 취득하는 작업 주행 라인 취득부와,

상기 작업 주행 라인의 단부와 다음의 상기 작업 주행 라인의 단부를 접속하는 선회 라인을 취득하는 선회 라인 취득부가 구비되고,

상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 작업 주행 라인을 따라 주행하도록 상기 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 주행 제어부와,

상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 선회 라인을 따라 주행하도록 상기 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 선회 제어부가 구비되고,

상기 자동 주행 제어부가 작동하는 작업 모드와, 상기 자동 선회 제어부가 작동하는 선회 모드로 전환하는 제어부가 구비되어 있다.

본 발명에 의하면, 작업 장치에 의해 포장에 대해 작업을 행하면서 주행 기체가 주행하는 작업 주행 라인, 및 작업 주행 라인의 단부와 다음의 작업 주행 라인의 단부를 접속하는 선회 라인이 설정된다.

이에 의해, 작업 모드로 전환된 상태에 있어서, 측위부에 의해 주행 기체의 위치가 검출되면서, 주행 기체가 작업 주행 라인을 따라 자동적으로 주행하는 것이며, 작업 장치에 의해 포장에 대해 작업을 행할 수 있다.

선회 모드로 전환된 상태에 있어서, 측위부에 의해 주행 기체의 위치가 검출되면서, 주행 기체가 선회 라인을 따라 자동적으로 주행한다.

이상과 같이, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 행해지면서, 주행 기체가 작업 주행 라인 및 선회 라인을 따라 자동적으로 주행하는 것이며, 작업 주행 및 선회를 반복하지만, 운전자의 부담을 적게 하여 행할 수 있게 되어, 작업성의 향상을 도모할 수 있다.

포장에서 작업을 행하는 작업차에서는 일반적으로, 작업 주행은, 직진 또는 완만하게 방향을 바꾸는 정도의 대략 직진 상태로 되는 경우가 많다. 이에 비해 선회는, 180도 선회와 같은 작은 선회 반경으로 도는 선회로 되는 경우가 많다.

이에 의해, 작업 주행 라인을 따르는 주행 기체의 자동 조종과, 선회 라인을 따르는 주행 기체의 자동 조종에 있어서, 주행 기체의 자동 조종의 제어 상태가 크게 상이하고, 하나의 제어부에 의해, 작업 주행 라인을 따르는 주행 기체의 자동 조종과, 선회 라인을 따르는 주행 기체의 자동 조종의 양쪽을 행하는 것은, 제어 부하가 큰 것이 된다.

본 발명에 의하면, 작업 주행 라인을 따라 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 주행 제어부 및 선회 라인을 따라 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 선회 제어부를 구비함으로써, 자동 주행 제어부를 작업 주행 라인을 따르는 주행 기체의 자동 조종을 적절하게 행할 수 있는 것으로 구성하는 것을 용이하게 행할 수 있는 것이며, 자동 선회 제어부를 선회 라인을 따르는 주행 기체의 자동 조종을 적절하게 행할 수 있는 것으로 구성하는 것을 용이하게 행할 수 있다.

본 발명에 의하면, 이상과 같은 자동 주행 제어부 및 자동 선회 제어부를 구비함으로써, 주행 기체가 작업 주행 라인 및 선회 라인을 따라 고정밀도로 주행하게 되는 것이며, 작업차의 주행 성능의 향상을 도모할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 제어부는,

상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 상기 작업 주행 라인으로부터 상기 선회 라인으로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 상기 주행 기체의 상기 선회 라인으로부터 상기 작업 주행 라인으로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하면 적합하다.

본 발명에 의하면, 작업 주행 라인 및 선회 라인이 위치 데이터로서 인식되고, 주행 기체의 위치가 측위 데이터로서 인식되기 때문에, 작업 주행 라인 및 선회 라인과 주행 기체의 위치 관계를 적절하게 인식할 수 있다.

이에 의해, 주행 기체의 위치에 따라, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있고, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있게 되어, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 적절하게 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 주행 기체의 조향 조작을 행하는 조향 조작구가 구비되고,

상기 제어부는,

상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 상기 작업 주행 라인으로부터 상기 선회 라인으로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 상기 조향 조작구의 직진 위치로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하면 적합하다.

조향 조작구가 직진 위치로 조작되면, 주행 기체가 작업 주행 상태라고 판단할 수 있고, 조향 조작구가 선회 위치로 조작되면, 주행 기체가 선회 상태라고 판단할 수 있다.

이에 의해, 주행 기체의 위치에 따라, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있고, 조향 조작구에 의해, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있어, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 적절하게 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 제어부는,

상기 조향 조작구의 선회 위치로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 상기 선회 라인으로부터 상기 작업 주행 라인으로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하면 적합하다.

이에 의해, 조향 조작구에 의해, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있고, 주행 기체의 위치에 따라, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있어, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 적절하게 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 제어부는,

상기 조향 조작구의 선회 위치로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 상기 조향 조작구의 직진 위치로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하면 적합하다.

이에 의해, 조향 조작구에 의해, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있고, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있어, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 적절하게 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

우측 및 좌측의 주행 장치에 동력을 전달 및 차단 가능한 우측 및 좌측의 사이드 클러치와,

직진 시에 우측 및 좌측의 상기 사이드 클러치의 양쪽을 동력 전달 상태로 조작하고, 선회 시에 선회 중심측의 상기 사이드 클러치를 차단 상태로 조작하는 사이드 클러치 조작부가 구비되고,

상기 제어부는,

상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 상기 작업 주행 라인으로부터 상기 선회 라인으로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 우측 및 좌측의 양쪽의 상기 사이드 클러치의 동력 전달 상태로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하면 적합하다.

본 발명에 의하면, 작업 주행 라인 및 선회 라인이 위치 데이터로서 인식되고, 주행 기체의 위치가 측위 데이터로서 인식되기 때문에, 작업 주행 라인 및 선회 라인과 주행 기체의 위치 관계를 용이하게 인식할 수 있다.

승용형 이앙기나 승용형 직파기, 콤바인 등의 작업차에서는, 우측 및 좌측의 주행 장치에 동력을 전달 및 차단 가능한 우측 및 좌측의 사이드 클러치가 구비되고, 직진 시에 우측 및 좌측의 사이드 클러치의 양쪽이 동력 전달 상태로 조작되고, 선회 시에 선회 중심측의 사이드 클러치가 차단 상태로 조작되는 작업차가 있다. 선회 시에, 선회 중심측의 사이드 클러치를 차단 상태로 조작하여, 선회 중심측의 주행 장치를 자유 회전 상태로 함으로써, 선회 중심측의 주행 장치에 의해 포장이 황폐하게 되는 상태를 억제할 수 있다.

전술한 상태에 있어서, 우측 및 좌측의 사이드 클러치의 양쪽이 동력 전달 상태로 조작되면, 주행 기체가 작업 주행 상태라고 판단할 수 있고, 선회 중심측의 사이드 클러치가 차단 상태로 조작되면, 주행 기체가 선회 상태라고 판단할 수 있다.

이에 의해, 주행 기체의 위치에 따라, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있고, 우측 및 좌측의 사이드 클러치에 의해, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있어, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 적절하게 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 제어부는,

선회 중심측의 상기 사이드 클러치의 차단 상태로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 상기 선회 라인으로부터 상기 작업 주행 라인으로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하면 적합하다.

이에 의해, 우측 및 좌측의 사이드 클러치에 의해, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있고, 주행 기체의 위치에 따라, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있어, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 적절하게 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 제어부는,

선회 중심측의 상기 사이드 클러치의 차단 상태로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 우측 및 좌측의 양쪽의 상기 사이드 클러치의 동력 전달 상태로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하면 적합하다.

이에 의해, 본 발명에 의하면, 우측 및 좌측의 사이드 클러치에 의해, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있고, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환해야 하는 상태를 적절하게 인식할 수 있어, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환이 적절하게 행해지게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 제어부는,

상기 작업 모드로 전환되면, 상기 작업 장치를 포장에 대해 작업을 행하는 작업 상태로 하고, 상기 선회 모드로 전환되면, 상기 작업 장치를 포장에 대해 작업을 행하지 않는 비작업 상태로 하면 적합하다.

본 발명에 따르면, 선회 모드로 전환되면 작업 장치가 자동적으로 비작업 상태로 조작되고, 작업 모드로 전환되면 작업 장치가 자동적으로 작업 상태로 조작되기 때문에, 작업차의 조작성의 향상을 도모할 수 있다.

포장에서 작업을 행하는 작업차로서, 승용형 이앙기나 승용형 직파기, 콤바인, 트랙터 등이 있다.

승용형 이앙기 및 승용형 직파기에 있어서, 작업 장치의 작업 상태라 함은, 모 식부 장치(작업 장치에 상당) 및 직파 장치(작업 장치에 상당)가 포장에 하강 조작되어, 모 식부 장치 및 직파 장치가 작동된 상태라고 생각할 수 있다. 작업 장치의 비작업 상태라 함은, 모 식부 장치 및 직파 장치가 정지한 상태에서, 모 식부 장치 및 직파 장치가 포장으로부터 상승 조작된 상태(또는 포장에 하강 조작된 상태)라고 생각할 수 있다.

콤바인에 있어서, 작업 장치의 작업 상태라 함은, 예취부(작업 장치에 상당)가 포장에 하강 조작되어, 예취부가 작동된 상태라고 생각할 수 있다. 작업 장치의 비작업 상태라 함은, 예취부가 작동한 상태(또는 정지한 상태)에서, 예취부가 포장으로부터 상승 조작된 상태라고 생각할 수 있다.

트랙터에 있어서, 작업 장치의 작업 상태라 함은, 로터리 경운 장치(작업 장치에 상당)가 포장에 하강 조작되어, 로터리 경운 장치가 작동한 상태라고 생각할 수 있다. 작업 장치의 비작업 상태라 함은, 로터리 경운 장치가 정지한 상태(또는 작동한 상태)에서, 로터리 경운 장치가 포장으로부터 상승 조작된 상태라고 생각할 수 있다.

도 1은 승용형 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 승용형 이앙기의 전체 평면도이다.
도 3은 전륜의 조향 조작계, 전륜 및 후륜으로의 동력 전달계를 나타내는 개략 평면도이다.
도 4는 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 나타내는 도면이다.
도 5는 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 나타내는 평면도이다.
도 6은 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 나타내는 평면도이다.
도 7은 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 나타내는 평면도이다.
도 8은 주행 기체의 작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 9는 주행 기체의 작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 10은 주행 기체의 작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 11은 주행 기체의 선회 작업 주행에서의 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 12는 도 7에 나타낸 상태와는 다른 작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정 상태를 나타내는 평면도이다.
도 13은 주행 기체의 작업 주행 라인으로부터 선회 라인으로의 이행 상태 및 선회 라인으로부터 작업 주행 라인으로의 이행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 14는 발명의 실시의 제1 다른 형태에 있어서, 주행 기체의 선회 라인을 따르는 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 15는 발명의 실시의 제2 다른 형태에 있어서, 주행 기체의 선회 라인을 따르는 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 16은 발명의 실시의 제4 다른 형태에 있어서, 주행 기체의 작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 상태를 나타내는 평면도이다.
도 17은 발명의 실시의 제5 다른 형태에 있어서, 주행 기체의 작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 상태를 나타내는 평면도이다.

본 발명의 실시 형태에 있어서, 포장(논)에서 식부 작업을 행하는 작업차의 일례인 6조 식부 형식의 승용형 이앙기가 나타나 있다.

본 발명의 실시 형태에 있어서의 전후 방향 및 좌우 방향은, 특별한 설명이 없는 한, 이하와 같이 기재하고 있다. 주행 기체(50)의 주행 시에 있어서의 전진측의 진행 방향이 「전방」이고, 후진측의 진행 방향이 「후방」이다. 전후 방향에서의 전향 자세를 기준으로 하여 우측에 상당하는 방향이 「우측」이고, 좌측에 상당하는 방향이 「좌측」이다.

(승용형 이앙기의 전체 구성)

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 승용형 이앙기는, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)(주행 장치에 상당)을 구비한 주행 기체(50)의 후방부에, 링크 기구(3) 및 링크 기구(3)를 승강 구동하는 유압 실린더(4)가 구비되고, 링크 기구(3)의 후방부에 모 식부 장치(5)(작업 장치에 상당)가 지지되어 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 모 식부 장치(5)는 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 배치된 식부 전동 케이스(6), 식부 전동 케이스(6)의 후방부의 우측 및 좌측 측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(7), 회전 케이스(7)의 양단부에 구비된 한 쌍의 식부 아암(8), 플로트(9) 및 모 적재대(10) 등을 구비하고 있다.

도 1 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 우측 및 좌측의 마커(19)가 모 식부 장치(5)의 우측 및 좌측 측부에 구비되어 있고, 포장에 접지하는 작용 자세(도 1 참조), 및 포장으로부터 상방으로 이격된 격납 자세(도 4 참조)로 변경 가능하다. 우측 및 좌측의 마커(19)는 상하로 요동 가능하게 모 식부 장치(5)에 지지된 아암부(19a)와, 아암부(19a)의 선단부에 자유 회전 가능하게 지지된 회전체(19b)를 구비하고 있고, 우측 및 좌측의 마커(19)를 작용 자세 및 격납 자세로 조작하는 전동 모터(21)가 구비되어 있다.

(전륜 및 후륜으로의 동력 전달계)

도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)의 전방부에 구비된 엔진(31)의 동력이, 전동 벨트(32)를 통해 정유압식 무단 변속 장치(33) 및 미션 케이스(34)에 전달되고, 미션 케이스(34)의 내부의 부 변속 장치(도시하지 않음)로부터, 전륜 차동 기어 기구(도시하지 않음) 및 전방 차축 케이스(35)의 내부의 전동축(도시하지 않음)을 통해, 우측 및 좌측의 전륜(1)에 전달된다.

도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 부 변속 장치의 동력이 전동축(36), 후방 차축 케이스(37)의 입력축(38), 입력축(38)에 고정된 베벨 기어(38a), 베벨 기어(38a)에 맞물리는 베벨 기어(39a), 베벨 기어(39a)가 고정된 전동축(39), 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)를 통해 우측 및 좌측의 후륜(2)에 전달된다.

도 1, 도 2, 도 4에 나타낸 바와 같이, 조종 핸들(20)의 좌측의 횡측에 변속 레버(45)가 구비되어 있고, 변속 레버(45)에 의해 무단 변속 장치(33)가 조작된다. 변속 레버(45)에 의해, 무단 변속 장치(33)를 중립 위치(N)로부터 전진측(F) 및 후진측(R)으로 무단계로 조작할 수 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 미션 케이스(34)의 하부의 종축심(P2) 주위로, 조향 부재(41)가 요동 가능하게 지지되고, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 운전 좌석(13)의 전방측에 조종 핸들(20)이 구비되어 있다. 조종 핸들(20)에 의해 조향 부재(41)가 요동 조작되는 것이며, 조향 부재(41)와 우측 및 좌측의 전륜(1)에 걸쳐 타이 로드(42)가 접속되어 있다. 조종 핸들(20)을 조작함으로써, 우측 및 좌측의 전륜(1)을 직진 위치(A1)로부터, 우측 및 좌측의 조향 한도(A3)에 걸쳐 조향 조작할 수 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)는 마찰 다판식이며, 스프링(도시하지 않음)에 의해 동력 전달 상태로 가압되어 있다. 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)를 스프링에 저항하여 차단 상태로 조작하는 우측 및 좌측의 조작 축(43)(사이드 클러치 조작부에 상당)이 후방 차축 케이스(37)에 하향으로 지지되어, 조향 부재(41)와 우측 및 좌측의 조작 축(43)에 걸쳐, 우측 및 좌측의 조작 로드(44)(사이드 클러치 조작부에 상당)가 접속되어 있다. 우측 및 좌측의 조작 로드(44)에 있어서 우측 및 좌측의 조작 축(43)과의 접속 부분에, 융통으로서의 긴 구멍(44a)이 구비되어 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 직진 위치(A1), 우측 및 좌측의 설정 각도(A2)의 범위로 조향 조작되어 있으면, 우측 및 좌측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 융통에 의해, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)는 동력 전달 상태로 조작되어 있다. 이에 의해 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)(우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)의 동력 전달 상태)에 동력이 전달된 상태에서, 주행 기체(50)는 전진(후진)한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 우측의 설정 각도(A2)를 초과하여 우측의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면, 우측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 범위를 초과하여 우측의 조작 로드(44)가 당김 조작되게 되어, 우측의 조작 축(43)에 의해 우측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다.

이에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1), 좌측의 후륜(2)(선회 외측)(좌측의 사이드 클러치(40)의 동력 전달 상태)에 동력이 전달되고, 우측의 후륜(2)(선회 중심측)(우측의 사이드 클러치(40)의 차단 상태)이 자유 회전하는 상태에서, 주행 기체(50)는 우측으로 선회한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 좌측의 설정 각도(A2)를 초과하여 좌측의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작되면, 좌측의 조작 로드(44)의 긴 구멍(44a)의 범위를 초과하여 좌측의 조작 로드(44)가 당김 조작되게 되어, 좌측의 조작 축(43)에 의해 좌측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작된다.

이에 의해, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측의 후륜(2)(선회 외측)(우측의 사이드 클러치(40)의 동력 전달 상태)에 동력이 전달되고, 좌측의 후륜(2)(선회 중심측)(좌측의 사이드 클러치(40)의 차단 상태)이 자유 회전하는 상태에서, 주행 기체(50)는 좌측으로 선회한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 우측(좌측)의 조향 한도(A3)측으로부터 우측(좌측)의 설정 각도(A2)를 초과하여 직진 위치(A1)측으로 조향 조작되면, 차단 상태로 조작되어 있던 우측(좌측)의 사이드 클러치(40)가 동력 전달 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 사이드 클러치(40)가 동력 전달 상태로 조작된 상태로 복귀된다.

(모 식부 장치로의 동력 전달계)

도 1 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 미션 케이스(34)에 있어서, 부 변속 장치의 바로 앞에서 분기된 동력이, 식부 클러치(26) 및 PTO축(25)을 통해 모 식부 장치(5)로 전달되고 있고, 식부 클러치(26)를 전달 및 차단 상태로 조작하는 전동 모터(28)가 구비되어 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 식부 클러치(26)가 동력 전달 상태로 조작되면, 모 적재대(10)가 좌우로 왕복 횡 이송 구동되는 것에 수반하여, 회전 케이스(7)가 도 1의 지면 반시계 방향으로 회전 구동되고, 모 적재대(10)의 하부로부터 식부 아암(8)이 교대로 모종을 취출하여 포장에 식부한다. 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되면, 모 적재대(10) 및 회전 케이스(7)가 정지된다.

(모 식부 장치의 자동 승강 제어)

도 4에 나타낸 바와 같이, 모 식부 장치(5)의 횡축심(P1) 주위로, 중앙의 플로트(9)의 후방부가 상하로 요동 가능하게 지지되어, 모 식부 장치(5)에 대한 중앙의 플로트(9)의 높이를 검출하는 포텐시오미터 형식의 높이 센서(22)가 구비되어 있고, 높이 센서(22)의 검출값이 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 주행 기체(50)의 진행에 수반하여 중앙의 플로트(9)가 포장에 접지 추종하는 것이며, 높이 센서(22)의 검출값에 의해, 포장(중앙의 플로트(9))으로부터 모 식부 장치(5)까지의 높이를 검출할 수 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 승강 조작부(57)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있고, 유압 실린더(4)에 작동유를 급배 조작하는 제어 밸브(24)가, 승강 조작부(57)에 의해 조작된다. 제어 밸브(24)가 상승 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)에 작동유가 공급되고, 유압 실린더(4)가 수축 작동하여, 모 식부 장치(5)가 상승한다. 제어 밸브(24)가 하강 위치로 조작되면, 유압 실린더(4)로부터 작동유가 배출되고, 유압 실린더(4)가 신장 작동하여, 모 식부 장치(5)가 하강한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 자동 승강 제어의 작동 상태에 있어서, 포장으로부터 모 식부 장치(5)까지의 높이에 기초하여, 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 설정 높이로 유지되도록, 승강 조작부(57)에 의해 제어 밸브(24)가 조작되어, 유압 실린더(4)가 신축 작동하고, 모 식부 장치(5)가 자동적으로 승강한다. 이에 의해, 모의 식부 깊이가 설정 깊이로 유지된다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 클러치 조작부(58) 및 마커 조작부(59)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있다. 후술하는 바와 같이, 클러치 조작부(58)에 의해 전동 모터(28)가 작동하여, 식부 클러치(26)가 전달 및 차단 상태로 조작되는 것이며, 마커 조작부(59)에 의해 전동 모터(21)가 작동하여, 우측 및 좌측의 마커(19)가 작용 및 격납 자세로 조작된다.

(주행 기체의 위치 및 주행 기체의 방위의 검출의 구성)

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)의 전방부의 우측부 및 좌측부에 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)이 구비되어 있고, 지지 프레임(16)에 예비 모 적재대(15)가 지지되어 있다. 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)의 상부에 걸쳐, 지지 프레임(17)이 연결되어 있다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(17)에 있어서, 평면에서 보아 주행 기체(50)의 좌우 중앙(CL)에 위치하는 부분에, 계측 장치(30)(측위부에 상당)가 설치되어 있다. 계측 장치(30)에는, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(도시하지 않음), 주행 기체(50)의 기울기(피치각, 롤각)를 검출하는 관성 계측 장치(도시하지 않음)가 구비되어 있고, 계측 장치(30)는 주행 기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력한다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 후방 차축 케이스(37)에 있어서 평면에서 보아 주행 기체(50)의 좌우 중앙(CL)에 위치하는 부분에, 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치(48)가 설치되어 있다. 관성 계측 장치(48) 및 계측 장치(30)의 관성 계측은, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.

전술한 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satelite System)에는, 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)를 들 수 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성과, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국과, 측위를 행하는 대상(주행 기체(50))이 구비하는 수신 장치를 사용하여, 계측 장치(30)의 수신 장치의 위치를 계측하는 것이다.

관성 계측 장치(48)는, 주행 기체(50)의 요 각도(주행 기체(50)의 선회 각도)의 각속도를 검출 가능한 자이로 센서(도시하지 않음) 및 서로 직교하는 3축 방향의 가속도를 검출하는 가속도 센서(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 관성 계측 장치(48)에 의해 계측되는 관성 정보에는, 자이로 센서에 의해 검출되는 방위 변화 정보와, 가속도 센서에 의해 검출되는 위치 변화 정보가 포함되어 있다.

이에 의해, 계측 장치(30) 및 관성 계측 장치(48)에 의해, 주행 기체(50)의 위치 및 주행 기체(50)의 방위가 검출된다.

(주행 기체의 자동 주행에 관한 구성)

도 1, 도 2, 도 4에 나타낸 바와 같이, 변속 레버(45)의 조작 위치가 제어 장치(23)에 입력되어 있다. 주행 기체(50)의 전방부에 있어서 평면에서 보아 주행 기체(50)의 좌우 중앙(CL)의 위치에, 센터 마스코트(14)가 구비되어 있다. 조종 핸들(20)(조향 부재(41))을 조작하는 조향 모터(51)가 구비되고, 변속 레버(45)를 조작하는 변속 모터(53)가 구비되어 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 운전자가 휴대하는 스마트폰(46)(휴대 정보 단말기)에 대응하는 Wi-Fi 유닛(47)이 주행 기체(50)에 구비되어 있다. 스마트폰(46)과 Wi-Fi 유닛(47)은 Wi-Fi 규격에 의해 서로 무선 통신하는 것이며, Wi-Fi 유닛(47)과 제어 장치(23)는 CAN에 의해 접속되어 있다. 스마트폰(46)과 외부의 컴퓨터(49)는, 인터넷을 통한 무선의 데이터 통신에 의해 서로 통신할 수 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 장해물 위치 취득부(52), 자동 감속부(54), 작업 주행 라인 취득부(55), 선회 라인 취득부(56), 제어부(60), 작업 주행 라인 설정부(61), 자동 주행 제어부(62), 선회 라인 설정부(63), 자동 선회 제어부(64), 표시 제어부(65)가 소프트웨어로서 제어 장치(23)에 구비되어 있다.

도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 자동 주행 제어부(62) 및 자동 선회 제어부(64)를 작동 상태 및 정지 상태로 인위적으로 조작하는 누름 버튼 형식의 조작부(18)가 변속 레버(45)의 파지부에 구비되어 있고, 조작부(18)의 조작 신호가 제어 장치(23)에 입력된다. 조종 핸들(20)의 전방측에, 액정 디스플레이 등에 의해 구성된 표시 장치(27)가 구비되어 있다.

(두렁가 라인의 위치 데이터의 취득)

도 5에 나타낸 바와 같이, 예를 들어 두렁(B1, B2, B3, B4)을 구비한 포장에 있어서, 두렁(B1 내지 B4)의 두렁가 라인(B11, B21, B31, B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터를, 예를 들어 이하의 (1) 내지 (5)에 나타내는 방법 중 어느 하나(또는 복수)에 의해 사전에 얻어, 컴퓨터(49)에 기억시켜 둔다.

(1) 도 1 및 도 2에 나타낸 계측 장치(30)를 주행 기체(50)로부터 떼어내어, 계측 장치(30)를 든 작업자가 두렁가 라인(B11 내지 B41)을 따라 보행함으로써, 계측 장치(30)에 의한 작업자의 위치를 나타내는 측위 데이터를, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터로서 얻는다.

(2) 도 1 및 도 2에 나타낸 승용형 이앙기(계측 장치(30)가 설치된 상태)를, 두렁가 라인(B11 내지 B41)을 따라 주행시킴으로써, 계측 장치(30)에 의한 주행 기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터를, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터로서 얻는다.

이 경우, 주행 기체(50)의 좌우 중앙(CL)에 위치하는 부분에, 계측 장치(30)가 설치되어 있고, 주행 기체(50)(모 식부 장치(5))의 외측 단부가, 두렁가 라인(B11 내지 B41)에 위치하기 때문에, 계측 장치(30)에 의한 주행 기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터로부터, 주행 기체(50)(모 식부 장치(5))의 횡폭의 1/2만큼 외측의 위치가, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터로 되도록 보정이 행해진다.

(3) 동일한 승용형 이앙기(또는 계측 장치(30)를 구비한 다른 승용형 이앙기나 승용형 파종기)가, 과거에 포장을 주행(작업)하여, 포장을 주행한 주행 기체(50)의 위치를 나타내는 측위 데이터를 얻은 적이 있는 경우, 이 측위 데이터를, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터로서 이용한다. 이 경우, 전항 (2)에 기재된 보정을 행해 둔다.

(4) 계측 장치(30)를 구비한 콤바인이나 트랙터 등의 각종 작업차가, 과거(또는 현재)에 포장을 주행(작업)하여, 포장을 주행한 작업차의 위치를 나타내는 측위 데이터를 얻은 적이 있는 경우, 이 측위 데이터를, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터로서 이용한다.

(5) 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터를 기록한 시판되고 있는 기억 매체가 존재하면, 이 기억 매체를 이용한다.

(작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정) (첫 번째)

도 5에 나타낸 바와 같이, 승용형 이앙기가 포장의 근방에 도착하면(주행 기체(50)의 위치 K1), 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터가 컴퓨터(49)로부터 스마트폰(46)으로 송신된다. 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터가, 스마트폰(46)으로부터 Wi-Fi 유닛(47)으로 송신되어, Wi-Fi 유닛(47)으로부터 제어 장치(23)로 보내진다.

도 5에 나타낸 상태는, 승용형 이앙기가 포장의 입구(B22)에 위치한 상태이다. 이 경우에, 승용형 이앙기가 포장의 입구(B22)에 위치하지 않아도, 승용형 이앙기가 포장의 입구(B22) 이외의 포장의 근방에 도착하면, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터가 컴퓨터(49)로부터 스마트폰(46)으로 송신된다.

이에 의해, 두렁가 라인(B11 내지 B41)이, 두렁(B1 내지 B4)(장해물 위치)의 위치 데이터로서, 장해물 위치 취득부(52)에 취득되어 기억되고, 포장의 출구(B23)가, 위치 데이터로서, 장해물 위치 취득부(52)에 취득되어 기억된다.

이 경우, 스마트폰(46)과 무선 통신하는 Wi-Fi 유닛(47)을 주행 기체(50)에 구비하지 않고, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터가, 컴퓨터(49)로부터 제어 장치(23)로 직접적으로 보내져, 장해물 위치 취득부(52)에 취득되어 기억되도록 해도 된다.

작업 주행 라인 설정부(61) 및 선회 라인 설정부(63)에 의해, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터 및 포장의 출구(B23)의 위치 데이터에 기초하여, 후술하는 (작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정) (두 번째), 및 도 5, 도 6, 도 7에 나타낸 바와 같이, 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)의 설정이 행해진다. 포장은, 두렁가 라인(B11, B21)이 평행하고, 두렁가 라인(B31, B41)이 평행으로 되는, 평면에서 보아 직사각 형상인 포장을 상정하고 있다.

이 경우, 도 11에 나타낸 바와 같이, 후술하는 선회 작업 주행(LD1 내지 LD4)에 있어서, 마지막 선회 작업 주행(LD4)을 종료하면, 주행 기체(50)의 방향을 변경하지 않고, 승용형 이앙기가 포장의 출구(B23)로부터 나갈 수 있도록, 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)의 설정이 행해진다.

(작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정) (두 번째)

도 5에 나타낸 바와 같이, 두렁가 라인(B11, B21)으로부터 주행 기체(50)(모 식부 장치(5))의 횡폭만큼 포장의 중앙측의 위치에, 두렁가 라인(B11, B21)을 따라 둑 라인(LA1, LA2)이 설정된다. 두렁가 라인(B31, B41)으로부터 주행 기체(50)(모 식부 장치(5))의 횡폭만큼 포장의 중앙측의 위치에, 두렁가 라인(B31, B41)을 따라 둑 라인(LB1, LB2)이 설정된다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 작업 주행 라인 설정부(61)에 의해, 둑 라인(LA1, LA2)과의 사이에 있어서, 복수의 작업 주행 라인(L)이, 둑 라인(LB1, LB2)과 평행으로 되고, 또한 서로 평행으로 되도록 소정 간격(W1)(주행 기체(50))(모 식부 장치(5))의 횡폭)을 두고, 둑 라인(LA1, LA2)에 걸쳐 설정된다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 작업 주행 라인(L01, L02, L03, L04, L05, L06, L07)이 설정되고, 작업 주행 라인(L01 내지 L07)의 방향(도 7에 나타낸 작업 주행 라인(L01 내지 L07)의 화살표 참조)이 설정된다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 작업 주행 라인(L01 내지 L07)의 시단부(한쪽 단부)가 작업 개시 위치(C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7)로 된다. 작업 주행 라인(L01 내지 L07)의 종단부(다른 쪽 단부)가 작업 종료 위치(D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7)로 된다. 처음에 작업을 개시할 작업 개시 위치는, 위치 K2가 된다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 작업 종료 위치(D1)와 작업 개시 위치(C2)를 접속하도록, 평면에서 보아 원형인 선회 라인(LL1)이 포장에 설정된다. 마찬가지로, 작업 종료 위치(D2)와 작업 개시 위치(C3), 작업 종료 위치(D3)와 작업 개시 위치(C4), 작업 종료 위치(D4)와 작업 개시 위치(C5), 작업 종료 위치(D5)와 작업 개시 위치(C6), 작업 종료 위치(D6)와 작업 개시 위치(C7)를 접속하도록, 평면에서 보아 원형인 선회 라인(LL2, LL3, LL4, LL5, LL6)이 설정된다.

이에 의해, 작업 개시 위치(C1 내지 C7) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D7), 작업 주행 라인(L01 내지 L07), 선회 라인(LL1 내지 LL6), 계측 장치(30)에 의한 주행 기체(50)의 위치가, 표시 제어부(65)에 의해 표시 장치(27)(도 4 참조)에 표시된다.

표시 장치(27)에 표시된 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6) 등에 대해, 운전자가 문제는 없다고 판단하면, 운전자는 승인 버튼(도시하지 않음)을 누름 조작한다. 이에 의해, 작업 주행 라인(L01 내지 L07), 작업 개시 위치(C1 내지 C7) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D7)의 위치 데이터가, 위치 데이터로서 작업 주행 라인 취득부(55)에 취득되어 기억된다. 동시에 선회 라인(LL1 내지 LL6)이, 위치 데이터로서 선회 라인 취득부(56)에 취득되어 기억된다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 포장에 하나의 출입구(B24)가 존재하는 경우, 후술하는 선회 작업 주행(LD1 내지 LD4)에 있어서, 마지막 선회 작업 주행(LD4)을 종료하면, 주행 기체(50)의 방향을 변경하지 않고, 승용형 이앙기가 포장의 출입구(B24)로부터 나갈 수 있도록, 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)의 설정이 행해진다. 처음에 작업을 개시할 작업 개시 위치는, 위치 K10이 된다.

(작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 기체의 주행) (첫 번째)

도 7에 나타낸 바와 같이, 작업 개시 위치(C1 내지 C7) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D7), 작업 주행 라인(L01 내지 L07), 선회 라인(LL1 내지 LL6)이 설정된 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작함으로써, 자동 주행 제어부(62)에 의해, 이하에 나타내는 조작이 행해진다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 위치 K1에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 계측 장치(30)에 의한 주행 기체(50)의 위치 및 관성 계측 장치(48)에 의한 관성 정보에 의해, 변속 모터(53)(변속 레버(45)) 및 조향 모터(51)(조종 핸들(20))가 조작된다.

이에 의해, 도 8에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 위치 K1을 발진하고, 경로(LC1)를 따라 주행하여, 처음에 작업을 개시할 작업 개시 위치로서의 위치 K2에서 정지한다.

도 8에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 위치 K2에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 후술하는 바와 같이, 승강 조작부(57)에 의해 제어 밸브(24)가 조작되고, 클러치 조작부(58)에 의해 식부 클러치(26)(전동 모터(28))가 조작되고, 마커 조작부(59)에 의해 우측 및 좌측의 마커(19)(전동 모터(21))가 조작되고, 표시 제어부(65)에 의해 표시 장치(27)가 조작된다.

후술하는 (작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 기체의 주행) (두 번째)에 기재된 바와 같이, 계측 장치(30)에 의한 주행 기체(50)의 위치 및 관성 계측 장치(48)에 의한 관성 정보에 기초하여, 제어부(60), 자동 주행 제어부(62), 자동 선회 제어부(64), 자동 감속부(54)에 의해, 변속 레버(45)(변속 모터(53)) 및 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작된다.

자동 주행 제어부(62)는, 변속 레버(45)(변속 모터(53))를 소정의 변속 위치로 조작하여, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07)을 따라 주행하도록(계측 장치(30)의 위치가 작업 주행 라인(L01 내지 L07)에 위치하도록), 조종 핸들(20)(조향 모터(51))을 조작한다.

자동 선회 제어부(64)는, 변속 레버(45)(변속 모터(53))를 소정의 저속 위치로 조작하여, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)을 따라 주행하도록(계측 장치(30)의 위치가 선회 라인(LL1 내지 LL6)에 위치하도록), 조종 핸들(20)(조향 모터(51))을 조작한다.

자동 주행 제어부(62)가 작동(자동 선회 제어부(64)가 정지)하는 작업 모드, 자동 선회 제어부(64)가 작동(자동 주행 제어부(62)가 정지)하는 선회 모드가 설정되어 있다. 제어부(60)는, 작업 모드로의 전환 및 선회 모드로의 전환을 행한다.

작업 모드에서는, 주행 기체(50)의 주행 속도가 비교적 고속이고, 전륜(1)의 조향 조작이 직진 위치(A1) 부근의 비교적 작은 범위에서 행해지고, 전륜(1)의 조향 조작 속도가 비교적 저속인 상태가 상정되어 있다.

자동 주행 제어부(62)는, 변속 레버(45)(변속 모터(53)) 및 조종 핸들(20)(조향 모터(51))을 조작하는 데 있어서, 전술한 상태에 적합한 제어 기능이 구비되어 있다.

선회 모드에서는, 주행 기체(50)의 주행 속도가 비교적 저속이고, 전륜(1)의 조향 조작이 우측 및 좌측의 조향 한도(A3)에 걸친 큰 범위에서 행해지고, 전륜(1)의 조향 조작 속도가 비교적 고속인 상태가 상정되어 있다.

자동 선회 제어부(64)는, 변속 레버(45)(변속 모터(53)) 및 조종 핸들(20)(조향 모터(51))을 조작하는 데 있어서, 전술한 상태에 적합한 제어 기능이 구비되어 있다.

(작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 기체의 주행) (두 번째)

도 8에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 위치 K2에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 작업 모드로 전환된다.

이에 의해, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 소정의 변속 위치로 조작되어 주행 기체(50)가 발진하고, 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되어 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01)을 따라 주행하는 것이며, 주행 기체(50)의 주행이 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

이 경우, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 개시 위치(C1)에 도달하기 조금 전의 위치로부터, 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작되고, 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어의 작동 상태로 되어(식부 클러치(26)의 차단 상태), 우측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다(좌측의 마커(19)는 격납 자세). 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작된 것, 및 우측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

도 8 내지 도 9에 나타낸 바와 같이, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 개시 위치(C1)에 도달하면, 식부 클러치(26)가 동력 전달 상태로 조작되어, 작업 개시 위치(C1)로부터 모의 식부가 개시된다. 모의 식부가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

이에 의해 도 9에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01)을 따라 주행하면서 모의 식부가 행해지는 것이며, 우측의 마커(19)에 의해, 작업 주행 라인(L02)에 대응하는 포장의 위치에 지표가 형성된다(주행 기체(50)의 위치 K3 참조).

도 9에 나타낸 바와 같이, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 종료 위치(D1)에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모의 식부의 정지), 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어가 정지 상태로 되고, 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 상승 조작되어, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다.

이것과 병행하여, 주행 기체(50)의 작업 주행 라인(L01)으로부터 선회 라인(LL1)으로의 이행에 의해, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해져, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1)을 따라 주행(선회)한다(주행 기체(50)의 위치 K4 참조).

모의 식부가 정지되어 모 식부 장치(5)가 상승 조작된 것, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된 것, 및 우측 방향으로의 선회가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 선회 라인(LL1)에 있어서(주행 기체(50)의 위치 K4 참조), 주행 기체(50)가 작업 개시 위치(C2)에 도달하기 조금 전의 위치로부터, 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작되고, 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어가 작동 상태로 되고(식부 클러치(26)의 차단 상태), 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다(우측의 마커(19)는 격납 자세). 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작된 것, 및 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된 것이 표시 장치(27)에 표시된다.

도 9 내지 도 10에 나타낸 바와 같이, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 개시 위치(C2)에 도달하면, 식부 클러치(26)가 동력 전달 상태로 조작되어, 작업 개시 위치(C2)로부터 모의 식부가 개시되는 것이며, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 소정의 변속 위치로 조작된다. 모의 식부가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

이것과 병행하여, 주행 기체(50)의 선회 라인(LL1)으로부터 작업 주행 라인(L02)으로의 이행에 의해, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L02)을 따라 주행하면서 모의 식부가 행해지는 것이며, 좌측의 마커(19)에 의해, 작업 주행 라인(L03)에 대응하는 포장의 위치에 지표가 형성된다(주행 기체(50)의 위치 K5 참조).

이상의 상태에 있어서, 둑 라인(LA1, LA2, LB1, LB2), 작업 개시 위치(C1 내지 C7) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D7), 작업 주행 라인(L01 내지 L07), 선회 라인(LL1 내지 LL6), 계측 장치(30)에 의해 검출되는 주행 기체(50)의 위치가, 표시 장치(27)에 표시되어 있는 것이며, 표시 장치(27)에 있어서, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01, L02) 및 선회 라인(LL1)을 따라 이동한다.

전술한 바와 같이, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L02)을 따라 주행하는 경우, 전회의 주행 기체(50)의 작업 주행 라인(L01)을 따른 주행 상태에 있어서, 우측의 마커(19)에 의해, 작업 주행 라인(L02)에 대응하는 포장의 위치에 지표가 형성되어 있다(도 9의 주행 기체(50)의 위치 K3 참조).

이에 의해, 운전자는, 표시 장치(27)를 눈으로 보는 동시에, 센터 마스코트(14)와, 전술한 작업 주행 라인(L02)에 대응하는 포장의 위치의 지표를 눈으로 봄으로써, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L02)을 따라 주행하는 것을 확인할 수 있다.

이상과 같이 하여, 도 9 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 작업 모드에서의 주행 기체(50)의 작업 주행 라인(L01 내지 L07)을 따른 주행 및 선회 모드에서의 주행 기체(50)의 선회 라인(LL1 내지 LL6)을 따른 주행(선회)이 행해진다.

이 경우, 센터 마스코트(14), 우측 및 좌측의 마커(19)를 폐지하여, 우측 및 좌측의 마커(19)에 의한 작업 주행 라인(L02 내지 L07)에 대응하는 포장의 위치의 지표의 형성이 행해지지 않도록 해도 된다. 이 구성에 있어서 운전자는, 표시 장치(27)를 눈으로 봄으로써, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L02 내지 L07)을 따라 주행하는 것을 확인한다.

(두렁가 라인 및 둑 라인을 따르는 주행 기체의 주행)

도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L07)으로부터 작업 종료 위치(D7)에 도달하여, 작업 주행 라인(L01 내지 L07)을 따른 주행을 종료하면, 주행 기체(50)는 작업 종료 위치(D7)에서 정지한다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 작업 종료 위치(D7)에서 정지한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 계측 장치(30)에 의한 주행 기체(50)의 위치 및 관성 계측 장치(48)에 의한 관성 정보에 의해, 변속 레버(45)(변속 모터(53)) 및 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되어, 주행 기체(50)가 경로(LC2)를 따라 주행하고, 주행 기체(50)의 방향의 수정 및 전후진이 행해져, 주행 기체(50)가 위치 K6에서 정지한다.

이후, 주행 기체(50)가 위치 K6에 위치한 상태에 있어서, 선회 작업을 개시하기 위해, 운전자가 조작부(18)를 조작한다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 위치 K6에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작되고, 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어가 작동 상태로 되고(식부 클러치(26)의 차단 상태), 우측 및 좌측의 마커(19)는 작용 자세로 조작되지 않고 격납 자세로 유지된다. 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

이후에, 도 11에 나타낸 바와 같이, 작업 모드에 의해, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 소정의 변속 위치로 조작되어, 주행 기체(50)가 발진하고, 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되어, 주행 기체(50)가 두렁가 라인(B41) 및 둑 라인(LB2)을 따라 주행한다. 주행 기체(50)가 발진하는 것과 동시에, 식부 클러치(26)가 동력 전달 상태로 조작되어, 위치 K6으로부터 모의 식부가 개시된다. 모의 식부가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

이에 의해, 도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 두렁가 라인(B41) 및 둑 라인(LB2)을 따라 주행하면서, 모의 식부가 행해진다(선회 작업 주행(LD1)).

도 11에 나타낸 바와 같이, 선회 작업 주행(LD1)이 종료되어, 주행 기체(50)의 전방부가 두렁가 라인(B21)에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모의 식부의 정지), 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어가 정지 상태로 되어, 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 상승 조작되는 것이며, 변속 레버(45)가 중립 위치(N)로 조작되어, 주행 기체(50)가 정지한다.

다음으로 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 선회 모드에 의해, 주행 기체(50)의 방향의 수정 및 전후진이 행해져, 주행 기체(50)가 위치 K7에서 정지한다.

도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 위치 K7에 위치한 상태에 있어서, 운전자가 조작부(18)를 조작하면, 전술한 선회 작업 주행(LD1)과 마찬가지로 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작되고, 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어가 작동 상태로 되고(식부 클러치(26)의 차단 상태), 우측 및 좌측의 마커(19)는 작용 자세로 조작되지 않고 격납 자세로 유지된다. 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

이후, 작업 모드에 의해, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 소정의 변속 위치로 조작되어, 주행 기체(50)가 발진하고, 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되어, 주행 기체(50)가 두렁가 라인(B21) 및 둑 라인(LA2)을 따라 주행하는 것이며, 주행 기체(50)가 발진하는 것과 동시에, 식부 클러치(26)가 동력 전달 상태로 조작되어, 위치 K7로부터 모의 식부가 개시된다. 모의 식부가 개시된 것이, 표시 장치(27)에 표시된다.

이에 의해, 도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 두렁가 라인(B21) 및 둑 라인(LA2)을 따라 주행하면서, 모의 식부가 행해진다(선회 작업 주행(LD2)).

이후, 도 11에 나타낸 바와 같이, 상술한 선회 작업 주행(LD1, LD2)과 마찬가지로, 작업 모드에 의해, 위치 K8로부터의 두렁가 라인(B31) 및 둑 라인(LB1)을 따른 선회 작업 주행(LD3) 및 위치 K9로부터의 두렁가 라인(B11) 및 둑 라인(LA1)을 따른 선회 작업 주행(LD4)이 행해지는 것이며, 선회 작업 주행(LD4)이 종료되면, 주행 기체(50)는 포장으로부터 나간다. 이상과 같이 하여, 하나의 포장의 모의 식부를 종료한다.

이 경우, 전술한 (작업 주행 라인 및 선회 라인의 설정) (첫 번째) (두 번째)에 기재된 바와 같이, 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)의 설정이 행해져 있다. 이에 의해, 마지막 선회 작업 주행(LD4)을 종료하였을 때, 주행 기체(50)의 전방에 포장의 출구(B23)가 위치하고 있는 상태로 되어 있어, 마지막 선회 작업 주행(LD4)으로부터 주행 기체(50)의 방향을 변경하지 않고, 승용형 이앙기는 포장의 출구(B23)로부터 나갈 수 있다.

본 항인 (두렁가 라인 및 둑 라인을 따르는 주행 기체의 주행)에 있어서, 도 11에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07)을 따른 주행을 종료하여, 작업 종료 위치(D7)에 도달한 경우, 주행 기체(50)가 작업 종료 위치(D7)에서 정지하지 않고, 이후의 경로(LC2)를 따른 주행, 선회 작업 주행(LD1 내지 LD4), 위치 K6 내지 K9에서의 주행 기체(50)의 방향의 수정 및 모 식부 장치(5)(식부 클러치(26))의 조작이, 연속해서 자동적으로 행해져, 포장의 출구(B23)의 전방 위치에서 주행 기체(50)가 정지하도록 해도 된다.

(주행 기체의 작업 주행 라인으로부터 선회 라인으로의 이행의 상세)

전술한 (작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 기체의 주행) (두 번째)에 있어서 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L06)으로부터 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 이행하는 경우, 각 부가 이하의 설명과 같이 작동하고 있다.

이 각 부의 작동 상태에 대해, 도 13에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)의 작업 주행 라인(L01)으로부터 선회 라인(LL1)으로의 이행을 예로 들어 설명한다.

작업 모드에 의해, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01)을 따라 주행하고 있는 상태에 있어서, 계측 장치(30)에 의해 검출되는 주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치와 두렁가 라인(B11)의 위치 데이터가 인식되어, 주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치로부터 두렁가 라인(B11)까지의 거리가 검출되어 있다.

두렁가 라인(B11)으로부터 제1 설정 거리(E1)의 위치를 초과하여, 주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치가 두렁가 라인(B11)에 접근하면, 작업 모드로부터 선회 모드로 전환되는 것이며, 자동 감속부(54)에 의해, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 소정의 변속 위치로부터 저속측으로 조작되기 시작하여, 주행 기체(50)의 주행 속도가 감속되기 시작한다.

전술한 상태에서 주행 기체(50)는, 선회 모드에서 작업 주행 라인(L01)을 따라 주행하는 것이며, 주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치가 두렁가 라인(B11)에 접근할수록, 자동 감속부(54)에 의해 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 저속측으로 조작되어, 주행 기체(50)의 주행 속도가 크게 감속된다.

주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치가 인식되면, 계측 장치(30)로부터 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))까지의 길이, 및 주행 기체(50)의 방위에 기초하여, 주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치를 보정함으로써, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))의 위치를 인식할 수 있다.

이에 의해, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))의 위치가 작업 종료 위치(D1)에 도달하면, 변속 레버(45)(변속 모터(53))의 저속측으로의 조작이 종료되고, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 소정의 저속 위치로 유지되어, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1)을 따라 주행(선회)하도록 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작된다.

이 경우, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 우측의 설정 각도(A2)를 초과하여 우측의 조향 한도(A3)측으로 조향 조작됨으로써, 우측의 사이드 클러치(40)가 차단 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 전륜(1), 좌측의 후륜(2)에 동력이 전달되고, 우측의 후륜(2)이 자유 회전하는 상태에서, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1)을 따라 주행(선회)한다(전술한 (전륜 및 후륜으로의 동력 전달계) 참조).

이와 동시에 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))의 위치가 작업 종료 위치(D1)에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되어(모의 식부의 정지), 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어가 정지 상태로 되고, 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 상승 조작되어, 우측의 마커(19)가 격납 자세로 조작된다(모 식부 장치(5)의 비작업 상태로의 조작에 상당).

전술한 바와 같이, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))의 위치가 작업 종료 위치(D1)에 도달하여, 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되어도, 포장에서의 전륜(1)의 슬립 등에 의해, 주행 기체(50)가 방향을 바꾸지 않고 두렁가 라인(B11)에 계속 접근하였다고 하자.

이 경우, 두렁가 라인(B11)으로부터 제2 설정 거리(E2)(제1 설정 거리(E1)보다 작은 거리)의 위치를 초과하여, 주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치가 두렁가 라인(B11)에 접근하면, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 중립 위치(N)로 조작되어, 주행 기체(50)가 정지한다.

주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치가 인식되면, 계측 장치(30)로부터 주행 기체(50)의 전단부까지의 길이, 및 주행 기체(50)의 방위에 기초하여, 주행 기체(50)(계측 장치(30))의 위치를 보정함으로써, 주행 기체(50)의 전단부의 위치를 인식할 수 있다. 제2 설정 거리(E2)는, 전술한 바와 같이 주행 기체(50)가 방향을 바꾸지 않고 두렁가 라인(B11)에 계속 접근하였을 때, 주행 기체(50)의 전단부의 위치가 두렁가 라인(B11)에 도달하지 않는 거리로 설정되어 있다.

(주행 기체의 선회 라인으로부터 작업 주행 라인으로의 이행의 상세)

전술한 (작업 주행 라인 및 선회 라인을 따르는 주행 기체의 주행) (두 번째)에 있어서 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로부터 작업 주행 라인(L02 내지 L07)으로 이행하는 경우, 각 부가 이하의 설명과 같이 작동하고 있다.

이 각 부의 작동의 상태에 대해, 도 13에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)의 선회 라인(LL1)으로부터 작업 주행 라인(L02)으로의 이행을 예로 들어 설명한다.

선회 모드에 의해, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1)을 따라 주행(선회)하고 있는 상태에 있어서, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))의 위치가, 작업 개시 위치(C2)보다 약간 두렁가 라인(B11)측의 위치 K13에 도달하면, 모 식부 장치(5)가 포장에 하강 조작되어, 모 식부 장치(5)의 자동 승강 제어가 작동 상태로 되고(식부 클러치(26)의 차단 상태), 좌측의 마커(19)가 작용 자세로 조작된다(우측의 마커(19)는 격납 자세).

모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 위치 K13에 도달하면, 선회 모드로부터 작업 모드로 전환된다. 우측 및 좌측의 전륜(1)이 우측의 설정 각도(A2)를 초과하여 직진 위치(A1)측으로 조향 조작되고, 우측의 사이드 클러치(40)가 동력 전달 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 전륜(1), 우측 및 좌측의 후륜(2)에 동력이 전달되고 있고, 주행 기체(50)는 대략 직진 상태로 되어 있다. 이에 의해 주행 기체(50)는, 작업 모드에서 선회 라인(LL1)을 따라 주행(선회)한다.

모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 개시 위치(C2)에 도달하면, 식부 클러치(26)가 동력 전달 상태로 조작되어, 작업 개시 위치(C2)로부터 모의 식부가 개시된다(모 식부 장치(5)의 작업 상태로의 조작에 상당).

이와 동시에, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 소정의 저속 위치로부터 고속측으로 조작되기 시작하여, 주행 기체(50)의 주행 속도가 증속되기 시작하는 것이며, 변속 레버(45)(변속 모터(53))가 작업 주행 라인(L01)에서의 소정의 변속 위치로 복귀 조작된다.

(발명의 실시의 제1 다른 형태)

전술한 (발명을 실시하기 위한 형태)에 있어서, 도 7 내지 도 13에 나타낸 선회 라인(LL1 내지 LL6)은 평면에서 보아 원형이지만, 이하에 나타내는 바와 같은 평면에서 본 형상을 구비한 선회 라인(LL1 내지 LL6)을 설정해도 된다.

선회 라인(LL1)을 대표로 하여 설명한다.

도 14에 나타낸 바와 같이, 작업 주행 라인(L01)에 있어서, 주행 기체(50)의 전단부가 두렁가 라인(B11)에 도달할 때까지 직진하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모의 식부의 정지), 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 상승 조작되는 것이며, 변속 레버(45)가 중립 위치(N)로 조작되어, 주행 기체(50)가 정지한다. 이 상태에 있어서, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 종료 위치(D1)에 위치한다.

도 14에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 정지하고 나서, 선회 라인(LL1)에 있어서, 후진 부분(LL11), 전진 부분(LL12), 선회 부분(LL13), 전진 부분(LL14), 선회 부분(LL15), 전진 부분(LL16)이 행해져, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 개시 위치(C2)에 위치한다.

(발명의 실시의 제2 다른 형태)

전술한 (발명을 실시하기 위한 형태)에 있어서, 도 7 내지 도 12에 나타낸 선회 라인(LL1 내지 LL6)은 평면에서 보아 원형이지만, 이하에 나타내는 바와 같은 평면에서 본 형상을 구비한 선회 라인(LL1 내지 LL6)을 설정해도 된다.

선회 라인(LL1)을 대표로 하여 설명한다.

도 15에 나타낸 바와 같이, 작업 주행 라인(L01)에 있어서, 주행 기체(50)의 전단부가 두렁가 라인(B11)의 조금 앞쪽의 위치에 도달하면, 식부 클러치(26)가 차단 상태로 조작되고(모의 식부의 정지), 모 식부 장치(5)가 포장으로부터 상승 조작되는 것이며, 변속 레버(45)가 중립 위치(N)로 조작되어, 주행 기체(50)가 정지한다. 이 상태에 있어서, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 종료 위치(D1)에 위치한다.

도 15에 나타낸 바와 같이, 주행 기체(50)가 정지하고 나서, 선회 라인(LL1)에 있어서, 선회 부분(LL17), 전진 부분(LL18), 선회 부분(LL19)이 행해져, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))가 작업 개시 위치(C2)에 위치한다.

(발명의 실시의 제3 다른 형태)

전술한 (발명을 실시하기 위한 형태) (발명의 실시의 제1 다른 형태) (발명의 실시의 제2 다른 형태)에 있어서, 이하에 기재하는 바와 같이 구성해도 된다.

도 5에 나타낸 한쪽 둑 라인(LB1)과 반대측의 둑 라인(LB2) 사이에 있어서, 복수의 작업 주행 라인(L(L01 내지 L07))을, 둑 라인(LA1, LA2)(두렁가 라인(B11, B21))과 평행으로 되고, 또한 서로 평행으로 되도록 소정 간격(W1)(주행 기체(50)(모 식부 장치(5))의 횡폭)을 두고, 둑 라인(LB1, LB2)에 걸쳐 설정한다.

전술한 (발명을 실시하기 위한 형태) (발명의 실시의 제1 다른 형태) (발명의 실시의 제2 다른 형태), 본 항 (발명의 실시의 제3 다른 형태)에 기재된 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)은, 주행 기체(50)의 후방부에 로터리 경운 장치(작업 장치에 상당)(도시하지 않음)를 승강 가능하게 지지한 트랙터(작업차의 일례)(도시하지 않음)에 있어서도 적용할 수 있다.

(발명의 실시의 제4 다른 형태)

포장의 작물을 예취하는 콤바인(도시하지 않음)에 있어서, 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)을, 도 16에 나타낸 바와 같이 설정해도 된다.

도 16에 나타낸 바와 같이, 포장에 있어서, 주행 기체(50)를 두렁가 라인(B11 내지 B41)을 따라 평행으로 주행시켜, 두렁(B1 내지 B4)의 두렁가의 작물(도 11의 선회 작업 주행(LD1 내지 LD4)의 부분의 작물)을 사전에 예취해 둔다. 이에 의해, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터에 기초하여, 포장에 남는 작물의 외주부를 나타내는 외주부 라인(LE1, LE2, LE3, LE4)이 생성된다.

도 16에 나타낸 바와 같이, 다음으로 운전자가 표시 장치(27)에 있어서, 처음에 예취 작업을 개시할 작업 개시 위치를 지정한다. 도 16에 나타낸 바와 같이, 예를 들어 위치 K11을 작업 개시 위치로서 지정하면, 외주부 라인(LE1 내지 LE4)의 위치 데이터 및 주행 기체(50)의 횡폭에 기초하여, 작업 개시 위치(C1 내지 C9)가 설정되고, 작업 종료 위치(D1 내지 D9)가 설정된다. 작업 개시 위치(C1 내지 C9) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D9)에 기초하여, 작업 주행 라인(L01 내지 L09)이 설정되고, 작업 주행 라인(L01 내지 L09)의 방향(도 16에 나타낸 작업 주행 라인(L01 내지 L09)의 화살표 참조)이 설정된다.

도 16에 나타낸 바와 같이, 작업 개시 위치(C1 내지 C9) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D9)가 설정되면, 두렁가 라인(B11 내지 B41)(외주부 라인(LE1 내지 LE4))의 위치 데이터에 기초하여, 작업 개시 위치(C1 내지 C9)와 작업 종료 위치(D1 내지 D9)에 걸쳐 선회 라인(LL1)이 설정된다.

도 16에 나타낸 바와 같이, 작업 종료 위치(D1)와 작업 개시 위치(C2)에 걸치는 선회 라인(LL1)을 대표로 하여 설명하면 선회 라인(LL1)에 있어서, 전진에서의 선회 부분(LL20), 후진에서의 선회 부분(LL21), 전진 부분(LL22)이 행해져, 작업 개시 위치(C2)에 위치한다.

(발명의 실시의 제5 다른 형태)

포장의 작물을 예취하는 콤바인(도시하지 않음)에 있어서, 작업 주행 라인(L01 내지 L07) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)을, 도 17에 나타낸 바와 같이 설정해도 된다.

도 17에 나타낸 바와 같이, 포장에 있어서, 주행 기체(50)를 두렁가 라인(B11 내지 B41)을 따라 평행으로 주행시켜, 두렁(B1 내지 B4)의 두렁가 작물(도 11의 선회 작업 주행(LD1 내지 LD4)의 부분의 작물)을, 사전에 예취해 둔다. 이에 의해, 두렁가 라인(B11 내지 B41)의 위치 데이터에 기초하여, 포장에 남는 작물의 외주부를 나타내는 외주부 라인(LE1, LE2, LE3, LE4)이 생성된다.

도 17에 나타낸 바와 같이, 다음으로 운전자가 표시 장치(27)에 있어서, 처음에 예취 작업을 개시할 작업 개시 위치를 지정한다. 예를 들어, 위치 K12를 작업 개시 위치로서 지정하면, 외주부 라인(LE1 내지 LE4)의 위치 데이터 및 주행 기체(50)의 횡폭에 기초하여, 작업 개시 위치(C1 내지 C7)가 설정되고, 작업 종료 위치(D1 내지 D7)가 설정된다. 작업 개시 위치(C1 내지 C7) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D7)에 기초하여, 작업 주행 라인(L01 내지 L07)이 설정되고, 작업 주행 라인(L01 내지 L07)의 방향(도 17에 나타낸 작업 주행 라인(L01 내지 L07)의 화살표 참조)이 설정된다.

도 17에 나타낸 바와 같이, 작업 개시 위치(C1 내지 C7) 및 작업 종료 위치(D1 내지 D7)가 설정되면, 두렁가 라인(B11 내지 B41)(외주부 라인(LE1 내지 LE4))의 위치 데이터에 기초하여, 작업 개시 위치(C1 내지 C7)와 작업 종료 위치(D1 내지 D7)에 걸쳐 선회 라인(LL1 내지 LL6)이 설정된다.

(발명의 실시의 제6 다른 형태)

전륜(1) 및 후륜(2)을 구비한 승용형 이앙기나 승용형 직파기, 트랙터에서는, 전륜(1)을 조향 조작하는 조향 조작구(조향 모터, 조종 핸들이나 조향 부재 등)(도시하지 않음)가 구비되어 있다.

우측 및 좌측의 크롤러 주행 장치(주행 장치에 상당)(도시하지 않음)를 구비한 콤바인에 있어서는, 우측 및 좌측의 크롤러 주행 장치에 구동 속도차를 부여하여, 주행 기체(도시하지 않음)의 조향 조작을 행하는 조향 조작구(구동 속도차를 부여하는 제어 밸브, 조종 핸들이나 조향 레버 등)(도시하지 않음)가 구비되어 있다.

이에 의해, 조향 조작구가 선회 위치로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 조향 조작구가 직진 위치로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07)으로부터 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 조향 조작구가 직진 위치로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

조향 조작구가 선회 위치로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로부터 작업 주행 라인(L01 내지 L07)으로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

(발명의 실시의 제7 다른 형태)

콤바인에서는, 우측 및 좌측의 크롤러 주행 장치에 동력을 전달 및 차단 가능한 우측 및 좌측의 사이드 클러치(도시하지 않음) 외에도, 우측 및 좌측의 크롤러 주행 장치를 제동 가능한 우측 및 좌측의 사이드 브레이크(도시하지 않음)를 구비하는 경우가 있다.

트랙터에서는, 우측 및 좌측의 후륜(도시하지 않음)에 동력을 전달 및 차단 가능한 사이드 클러치를 구비하지 않고, 우측 및 좌측의 후륜을 제동 가능한 우측 및 좌측의 사이드 브레이크(도시하지 않음)를 구비하는 경우가 있다.

이에 의해, 선회 중심측의 사이드 클러치가 차단 상태로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 차단 상태로 조작되어 있던 선회 중심측의 사이드 클러치가 동력 전달 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 양쪽의 사이드 클러치가 동력 전달 상태로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07)으로부터 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 차단 상태로 조작되어 있던 선회 중심측의 사이드 클러치가 동력 전달 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 양쪽의 사이드 클러치가 동력 전달 상태로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

선회 중심측의 사이드 클러치가 차단 상태로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로부터 작업 주행 라인(L01 내지 L07)으로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

선회 중심측의 사이드 브레이크가 제동 상태로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 제동 상태로 조작되어 있던 선회 중심측의 사이드 브레이크가 해제 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 양쪽의 사이드 브레이크가 해제 상태로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07)으로부터 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 제동 상태로 조작되어 있던 선회 중심측의 사이드 브레이크가 해제 상태로 조작되어, 우측 및 좌측의 양쪽의 사이드 브레이크가 해제 상태로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

선회 중심측의 사이드 브레이크가 제동 상태로 이행함으로써, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지고, 주행 기체(50)의 위치에 기초하여, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로부터 작업 주행 라인(L01 내지 L07)으로 이행함으로써, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

(발명의 실시의 제8 다른 형태)

이하의 (8-1) 내지 (8-6) 중 하나의 항목이 성립된 경우, 또는 (8-1) 내지 (8-6) 중 복수의 항목이 성립된 경우에, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지도록 해도 된다.

(8-1) 주행 기체(50)의 위치에 기초하는 주행 기체(50)의 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))으로부터 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로의 이행.

(8-2) 주행 기체(50)의 방위가, 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가기 전의 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))에서의 주행 기체(50)의 방위로부터 크게 변화(예를 들어, 90도 이상)된 것으로의 이행.

(8-3) 조향 조작구의 선회 위치로의 이행.

(8-4) 선회 중심측의 사이드 클러치의 차단 상태로의 이행.

(8-5) 선회 중심측의 사이드 브레이크의 제동 상태로의 이행.

(8-6) 광이나 초음파, 막대형의 접촉자 등을 사용하여 주행 기체(50)로부터 두렁(B1 내지 B4)까지의 거리를 검출하는 거리 센서(도시하지 않음)를 구비하고, 거리 센서의 검출값이 소정 거리보다 작아지는 것으로의 이행.

(발명의 실시의 제9 다른 형태)

이하의 (9-1) 내지 (9-7) 중 하나의 항목이 성립된 경우, 또는 (9-1) 내지 (9-7) 중 복수의 항목이 성립된 경우에, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해지도록 해도 된다.

(9-1) 주행 기체(50)의 위치에 기초하는 주행 기체(50)의 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로부터 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))으로의 이행.

(9-2) 주행 기체(50)의 방위가, 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))으로 들어가기 전의 선회 라인(LL1 내지 LL6)에서의 주행 기체(50)의 방위로부터 크게 변화(예를 들어, 90도 이상)된 것으로의 이행.

(9-3) 조향 조작구의 직진 위치로의 이행.

(9-4) 차단 상태로 조작되어 있던 선회 중심측의 사이드 클러치가 동력 전달 상태로 조작됨에 의한 우측 및 좌측의 양쪽의 사이드 클러치의 동력 전달 상태로의 이행.

(9-5) 제동 상태로 조작되어 있던 선회 중심측의 사이드 브레이크가 해제 상태로 조작됨에 의한 우측 및 좌측의 양쪽의 사이드 브레이크 해제 상태로의 이행.

(9-6) 전륜(1)이나 후륜(2), 크롤러 주행 장치의 회전수에 의해 주행 기체(50)의 주행 거리를 검출하는 주행 거리 센서(도시하지 않음)를 구비하고, 선회 모드로 전환되고 나서의 주행 거리(또는 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가고 나서의 주행 거리)가 소정 거리보다 커지는 것으로의 이행.

(9-7) 선회 모드로 전환되고 나서의 경과 시간(또는 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가고 나서의 경과 시간)을 검출하는 타이머(도시하지 않음)를 구비하고, 타이머의 검출 시간이 소정 시간보다 커지는 것으로의 이행.

(발명의 실시의 제10 다른 형태)

전항 (발명의 실시의 제9 다른 형태)에 있어서, (9-1) 내지 (9-5) 중 하나의 항목, 또는 (9-1) 내지 (9-5) 중 복수의 항목이 성립되면, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해지도록 한 경우, 이하의 (10-1) 내지 (10-4)에 나타내는 상태로 되면, 주행 기체(50)의 이상이라고 판단하여, 이상을 운전자에게 통지하고, 주행 기체(50)를 자동적으로 정지시키는 이상 검출 기능을 구비해도 된다.

(10-1) 전항 (9-6)의 주행 거리 센서를 구비하고, 선회 모드로 전환되고 나서(또는 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가고 나서), 주행 기체(50)가 소정 거리만큼 주행해도, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해지지 않는 상태.

(10-2) 전항 (9-6)의 주행 거리 센서를 구비하고, 선회 모드로 전환되고 나서(또는 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가고 나서), 주행 기체(50)가 소정 거리를 주행하고 있지 않은데도, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해진 상태.

(10-3) 전항(9-7)의 타이머를 구비하고, 선회 모드로 전환되고 나서(또는 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가고 나서), 소정 시간이 경과해도, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해지지 않는 상태.

(10-4) 전항 (9-7)의 타이머를 구비하고, 선회 모드로 전환되고 나서(또는 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가고 나서), 소정 시간이 경과하지 않았는데도, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해진 상태.

(발명의 실시의 제11 다른 형태)

작업 장치를 포함하는 작업차 전체에 있어서, 임의의 위치를 특정 위치(주행 기체(50)의 위치에 상당)로서 설정하였다고 하자. 예를 들어, 승용형 이앙기에서는, 모 식부 장치(5)(식부 아암(8))의 위치나, 주행 기체(50)의 전단부의 위치, 운전 좌석(13)의 위치, 이들 이외의 위치 등이 있다.

이에 의해, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해지는 상태로 된 경우, 작업차의 특정 위치가 이하의 (11-1) (11-2) (11-3)에 나타내는 위치에 도달하면, 작업 모드로부터 선회 모드로의 전환이 행해져도 된다.

(11-1) 작업 종료 위치(D1 내지 D7)로부터 약간 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))으로 복귀된 위치.

(11-2) 작업 종료 위치(D1 내지 D7(D1 내지 D9)).

(11-3) 작업 종료 위치(D1 내지 D7(D1 내지 D9))로부터 약간 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어간 위치.

이 경우, 작업 종료 위치(D1 내지 D7(D1 내지 D9))로부터 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 들어가고 나서 얼마간, 주행 기체(50)는 작업 모드에서 선회 라인(LL1 내지 LL6)을 따라 주행(선회)한다.

선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해지는 상태로 된 경우, 작업차의 특정 위치가 이하의 (11-4) (11-5) (11-6)에 나타내는 위치에 도달하면, 선회 모드로부터 작업 모드로의 전환이 행해져도 된다.

(11-4) 작업 개시 위치(C1 내지 C7(C1 내지 C9))로부터 약간 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로 복귀된 위치.

(11-5) 작업 개시 위치(C1 내지 C7(C1 내지 C9)).

(11-6) 작업 개시 위치(C1 내지 C7(C1 내지 C9))로부터 약간 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))으로 들어간 위치.

이 경우, 작업 개시 위치(C1 내지 C7(C1 내지 C9))로부터 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))으로 들어가고 나서 얼마간, 주행 기체(50)는 선회 모드에서 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))을 따라 주행한다.

(발명의 실시의 제12 다른 형태)

작업 주행 라인 설정부(61) 및 선회 라인 설정부(63)를 제어 장치(23)에 구비하지 않아도 된다.

이 경우, 작업 주행 라인 설정부(61) 및 선회 라인 설정부(63)를 소프트웨어로서, 주행 기체(50)와는 별도로 설치되는 컴퓨터 등(예를 들어, 도 4에 나타낸 컴퓨터(49) 등)에 구비한다.

이에 의해, 작업 주행 라인 설정부(61) 및 선회 라인 설정부(63)에 의해 설정된 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09)) 및 선회 라인(LL1 내지 LL6)이, 전술한 컴퓨터로부터 스마트폰(46)이나 제어 장치(23)로 송신되거나, 또는 기억 매체를 통해, 작업 주행 라인 취득부(55) 및 선회 라인 취득부(56)에 취득되어 기억된다.

작업 모드에 있어서, 자동 주행 제어부(62)에 의해 변속 레버(45)(변속 모터(53)) 및 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되는 것이 아니라, 운전자가 변속 레버(45)를 수동으로 조작하여, 주행 기체(50)의 주행 속도를 임의로 설정하고, 자동 주행 제어부(62)에 의해 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되도록 해도 된다.

선회 모드에 있어서, 자동 선회 제어부(64)에 의해 변속 레버(45)(변속 모터(53)) 및 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되는 것이 아니라, 운전자가 변속 레버(45)를 수동으로 조작하여, 주행 기체(50)의 주행 속도를 임의로 설정하고, 자동 선회 제어부(64)에 의해 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 조작되도록 해도 된다.

(발명의 실시의 제13 다른 형태)

주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))을 따라 주행하고 있는 상태, 주행 기체(50)가 선회 라인(LL1 내지 LL6)을 따라 주행(선회)하고 있는 상태에 있어서, 이하의 (13-1) 내지 (13-5)에 나타내는 상태로 되면, 주행 기체(50)의 이상이라고 판단하여, 이상을 운전자에게 통지하고, 주행 기체(50)를 자동적으로 정지시키는 이상 검출 기능을 구비해도 된다.

(13-1) 주행 기체(50)의 위치가 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))이나 선회 라인(LL1 내지 LL6)으로부터 크게 이격된 상태.

(13-2) 주행 기체(50)의 방위가 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))의 방향이나 선회 라인(LL1 내지 LL6)의 방향으로부터 크게 이격된 상태.

(13-3) 조종 핸들(20)(조향 모터(51))의 조작의 이상 상태.

조종 핸들(20)(조향 모터(51))의 조작의 이상으로서는, 예를 들어 조종 핸들(20)(조향 모터(51))의 조작 속도가 지나치게 고속이거나, 지나치게 저속이거나 한 상태나, 주행 기체(50)가 선회해야 하는데도, 조종 핸들(20)(조향 모터(51))이 직진 위치(A1)의 부근으로 조작되어 있는 상태 등이 있다.

(13-4) 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))을 따라 주행하고 있는 상태에 있어서, 우측 또는 좌측의 사이드 클러치가 차단 상태로 조작된 상태.

(13-5) 주행 기체(50)가 작업 주행 라인(L01 내지 L07(L01 내지 L09))을 따라 주행하고 있는 상태에 있어서, 우측 또는 좌측의 사이드 브레이크가 제동 상태로 조작된 상태.

본 발명은, 주행 기체(50)의 후방부에 모 식부 장치(5)(작업 장치에 상당)를 승강 가능하게 구비한 승용형 이앙기뿐만 아니라, 주행 기체(50)의 후방부에 파종 장치(작업 장치에 상당)를 승강 가능하게 구비한 승용형 직파기, 주행 기체(50)의 후방부에 로터리 경운 장치(작업 장치에 상당)나 약제 살포 장치(작업 장치에 상당)를 승강 가능하게 구비한 트랙터, 주행 기체(50)의 전방부에 예취부(작업 장치에 상당)를 승강 가능하게 구비한 콤바인 등과 같이, 포장에 대해 작업을 행하면서 주행하는 작업차에 적용할 수 있다.

2 : 주행 장치
5 : 작업 장치
30 : 측위부
40 : 사이드 클러치
43, 44 : 사이드 클러치 조작부
50 : 주행 기체
55 : 작업 주행 라인 취득부
56 : 선회 라인 취득부
60 : 제어부
62 : 자동 주행 제어부
64 : 자동 선회 제어부
L01 내지 L09 : 작업 주행 라인
LL1 내지 LL6 : 선회 라인

Claims

포장에 대해 작업을 행하는 작업 장치와, 주행 기체의 위치를 검출하는 측위부와,
상기 주행 기체가 주행할 작업 주행 라인을 취득하는 작업 주행 라인 취득부와,
상기 작업 주행 라인의 단부와 다음의 상기 작업 주행 라인의 단부를 접속하는 선회 라인을 취득하는 선회 라인 취득부가 구비되고,
상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 작업 주행 라인을 따라 주행하도록 상기 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 주행 제어부와,
상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 선회 라인을 따라 주행하도록 상기 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 선회 제어부가 구비되고,
상기 자동 주행 제어부가 작동하는 작업 모드와, 상기 자동 선회 제어부가 작동하는 선회 모드로 전환하는 제어부가 구비되어 있고,
우측 및 좌측의 주행 장치에 동력을 전달 및 차단 가능한 우측 및 좌측의 사이드 클러치와,
직진 시에 우측 및 좌측의 상기 사이드 클러치의 양쪽을 동력 전달 상태로 조작하고, 선회 시에 선회 중심측의 상기 사이드 클러치를 차단 상태로 조작하는 사이드 클러치 조작부가 구비되고,
상기 제어부는,
상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체의 상기 작업 주행 라인으로부터 상기 선회 라인으로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 우측 및 좌측의 양쪽의 상기 사이드 클러치의 동력 전달 상태로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하는, 작업차.
포장에 대해 작업을 행하는 작업 장치와, 주행 기체의 위치를 검출하는 측위부와,
상기 주행 기체가 주행할 작업 주행 라인을 취득하는 작업 주행 라인 취득부와,
상기 작업 주행 라인의 단부와 다음의 상기 작업 주행 라인의 단부를 접속하는 선회 라인을 취득하는 선회 라인 취득부가 구비되고,
상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 작업 주행 라인을 따라 주행하도록 상기 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 주행 제어부와,
상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 선회 라인을 따라 주행하도록 상기 주행 기체의 자동 조종을 행하는 자동 선회 제어부가 구비되고,
상기 자동 주행 제어부가 작동하는 작업 모드와, 상기 자동 선회 제어부가 작동하는 선회 모드로 전환하는 제어부가 구비되어 있고,
우측 및 좌측의 주행 장치에 동력을 전달 및 차단 가능한 우측 및 좌측의 사이드 클러치와,
직진 시에 우측 및 좌측의 상기 사이드 클러치의 양쪽을 동력 전달 상태로 조작하고, 선회 시에 선회 중심측의 상기 사이드 클러치를 차단 상태로 조작하는 사이드 클러치 조작부가 구비되고,
상기 제어부는,
선회 중심측의 상기 사이드 클러치의 차단 상태로의 이행에 의해 상기 선회 모드로 전환하고, 우측 및 좌측의 양쪽의 상기 사이드 클러치의 동력 전달 상태로의 이행에 의해 상기 작업 모드로 전환하는, 작업차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 작업 모드로 전환되면, 상기 작업 장치를 포장에 대해 작업을 행하는 작업 상태로 하고, 상기 선회 모드로 전환되면, 상기 작업 장치를 포장에 대해 작업을 행하지 않는 비작업 상태로 하는, 작업차.
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