JP7138072B2 - マルチ田植機 - Google Patents

Description

本発明は、圃場の走行に伴いロール状のシートが繰出されて圃場面を被覆し、該シートの上から圃場へ苗を移植可能なマルチ田植機に関する。

一般に、田植機による圃場への植付作業は、矩形の圃場の植付作業を行う際、往復走行しながら畦際から所定の幅に設定される枕地を除いた範囲の植付作業を行い、最後に枕地を周回して圃場の植付作業を終える。シートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機においては、圃場の未被覆部や重複被覆部が発生しないように、シートによる圃場の被覆開始位置を管理する必要がある。

従来、車輪の回転量に基づき走行距離を測定する走行距離測定手段と、前記シートを切断するシート切断手段と、を備え、前記シート切断手段による前記シートの切断により、前記走行距離測定手段による走行距離の測定を開始し、該測定された走行距離が予め設定された所定距離に達すると報知手段により報知するマルチ田植機が提案されている（特許文献１）。これにより、所定距離として、例えば枕地における走行機体の旋回に要する長さを記憶させておくことで、オペレータは、枕地での走行機体の旋回後、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開する適切な位置を知ることができる。

特開２０１８－３３３８２号公報

マルチ田植機は、植付クラッチを切った位置から所定距離前進してシートを切断するが、上記特許文献１に係るマルチ田植機は、上記シートの切断位置をオペレータが目視により判断するため、不適正な位置にてシートを切断してしまう場合がある。

また、上記マルチ田植機は、車輪の回転量に基づき走行距離を測定するので、車輪と田面との間のスリップが走行距離の測定に影響される。田面は、泥土であるため、車輪のスリップ率は比較的大きく、特に枕地で機体が旋回する際には、旋回抵抗が作用して、スリップ率の変化が大きく、走行距離の測定に大きな誤差を生じることがある。

本発明は、車輪（１，２）に支持される走行機体（３）と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機（６）と、該植付作業機に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部（１０）と、を備え、前記植付作業機（６）が、連続的に繰出された前記シート上から圃場へ苗を植付けるマルチ田植機（Ｐ）において、
前記走行機体（３）の走行位置を特定し得る特定手段（２８）と、
前記ロール状のシートを切断し得るシート切断機構（１５）と、
植付クラッチを切った位置から、前記特定手段により前記走行機体（３）が前進方向に所定距離（Ｄ２）走行したことを特定すると、前記シート切断機構によるシートの切断を促す報知を行う制御部（Ｕ）と、を備えてなる、
ことを特徴とするマルチ田植機にある。

前記特定手段は、前記走行機体（３）の位置情報及び該走行機体の長手方向線（Ｌ０）を検知し得るＧＰＳ受信機（２８）であり、
該ＧＰＳ受信機により、前記前進方向（Ｌ１）及び前記所定距離（Ｄ２）を特定する。

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。

請求項１に係る本発明によると、植付クラッチを切った位置から、前進方向に所定距離走行すると、シートの切断を促す報知を行うので、適正な位置にてマルチシートの切断を行うことができる。

請求項２に係る本発明によると、ＧＰＳ受信機の情報により、走行機体の前進方向及び所定距離を特定するので、車輪のスリップ率の変化により走行距離及び前進方向の誤差はなく、適正な位置でシートを切断することができる。

本発明の実施形態であるマルチ田植機を示す側面図。 その操作部分を示す図で、（ａ）は操作部全体を示す斜視図、（ｂ）は入力パネルの正面図、（ｃ）は表示パネルの正面図。 マルチ田植機のＧＰＳ受信機を示す斜視図。 植付作業機を昇降する油圧コントロール装置を示す側面図。 シート収納装置を示す図で、（ａ）は紙ホルダの開放状態を示す側面図、（ｂ）は紙ホルダの閉鎖状態を示す側面図。 シート収納装置の紙切れスイッチを示す側面図。 制御部を示すブロック図。 植付作業機の昇降操作を示すフロー図。 畦計測制御を示すフロー図。 方向設定制御を示すフロー図。 直進自動制御を示すフロー図。 旋回時制御を示すフロー図。 上昇規制制御を示すフロー図。 圃場全体における田植機の走行経路を示す平面図。 走行経路の要件を示す平面図。

以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｐは、前輪１と後輪２（車輪）とによって支持される走行機体３を有し、走行機体３の後部には昇降リンク機構５を介して植付作業機６が昇降自在に支持されている。昇降リンク機構５は、走行機体３と植付作業機６との間に介設されたリフトシリンダ７を有し、後述する油圧コントロール機構（図４参照）によるリフトシリンダ７の伸縮動作に応じて植付作業機６が昇降される。

植付作業機６は、昇降リンク機構５によって支持される作業機フレーム８、マット苗が載置される苗載台９、芯に巻きつけられるロール状のシートを横架収納するシート収納部１０、苗を圃場に移植する植付機構１１、圃場面を滑走する円筒状のローラフロート１２並びに紙押さえロール１３及びシート切断機構１５等を備えている。植付機構１１は、走行機体３の走行に伴い連続的に繰出されて圃場面を被覆するために繰出されたシートＳの上からマット苗より掻取った苗を圃場に移植する。繰出されたシートＳはシート切断機構１５によりシート収納部１０に収納されたロール状のシートと適宜分断される。ローラフロート１２は、左右に延びる円筒状に形成されて前後に並列して設けられ、紙押さえロール１３は、左右に延びる円筒状に形成されてローラフロート１２より後方に配置される。ローラフロート１２及び紙押さえロール１３は、繰出されたシートＳを圃場面に押圧しながら圃場面を滑走し、紙押さえロール１３は、ローラフロート１２より小さな接地面積となるように構成されている。

上記走行機体３は、その中央部にステアリング２１及びシート２２を有する運転部２４が配置され、その前方にエンジンをカバーするボンネット２３、その左右に予備苗台２５及びその外側に補助ロールカバー２６等が配置され、ボンネット２３を横付するように上方に延びる取付けブラケット２７を介してＧＰＳ（位置情報計測システム）受信機２８が配置されている。該走行機体３には、上記エンジンからの動力を車輪１，２及び植付作業機６に伝達するトランスミッションが備えられており、該トランスミッションには植付作業機への動力を断接する植付クラッチ（図示せず）等が介在している。

上記運転部２４の前部には、図２に示すように、表示パネル３０及び操作パネル３１が配置され、左側に主変速レバー３２が配置され、右側に副変速レバー３３及び作業機操作レバー３５が配置されている。表示パネル３０には、図２（ｃ）に示すように、紙補給報知ランプ３６等の各種報知ランプが配置されている。なお、紙補給報知は、上記報知ランプ３６の点灯の外、報知ブザーも作動する。操作パネル３１には、図２（ｂ）に示すように、左側に枕地距離を調節可能に設定し得る距離調節ダイヤル３７、作業機準備スイッチ３９及び報知制御スイッチ４０等が配置されている。また、右側に植付自動操作ダイヤル４１及び警報停止スイッチ４４が配置され、上記距離調節ダイヤル３７は、ダイヤル式押ボタンスイッチからなり、ダイヤルを操作することにより枕地の幅Ｄ０（図１４参照）を設定し、押ボタンを押すことにより所定旋回後植付クラッチが自動的に入る。

作業機準備スイッチ３９は、植付作業機の駆動を可能とするスイッチであり、報知制御スイッチ４０は、報知ランプ及び報知ブザーの作動をオン、オフに切換えるスイッチである。上記作業機操作レバー３５は、植付作業機を昇降操作するレバーであり、該植付作業機の昇降操作は、主変速レバー３２の握り部に配置した押ボタン３４によっても行える。前記ＧＰＳ受信機２８は、図３に示すように、走行機体の走行位置を特定し得る特定手段であり、かつ機体の幅方向に所定間隔隔てて２個配置されており、これら２個の受信機２８，２８により田植機の位置を検出し得ると共に、２個の受信機の位置ずれにより、走行機体３の進行方向Ｌ０が検出される。

植付作業機６を昇降制御する油圧コントロール装置４８は、図４に示すように、作業機操作レバー３５又は主変速レバー３２の押ボタン３４により作動される上昇スイッチ３５ａ又は下降スイッチ３５ｂ（図７参照）、カムモータ４２、該カムモータにより作動する油圧コントロールバルブ４３及び作業機操作カム４５を有している。作業機操作カム４５は、作業機操作カムモータ４２の駆動にもとづいて、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機６を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機６を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機６をフロート１２が接地するまで下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、カムフォロアー４６を介して植付クラッチを入りにさせる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、フロート１２による対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。また、上記作業機操作カム４５の各ポジションは、ポテンショメータ４７で検知される。

前記シート収納部１０は、図５に示すように紙ロールケース５０の近傍に設けられた基端部から延設されて揺動可能に支持される紙ホルダ５１と、揺動可能に支持されて紙ホルダ５１を開閉操作する紙ホルダ操作レバー５２と、シート収納部の左右両端に回転可能に支持される紙繰出ノブ５３と、を備える。紙ロールケース５０にはロール状のシートが収納され、紙ホルダ５１は、植付作業機６が上昇しているときには紙ロールケース５０から繰出されたシートＳを下方から受け止めて保持する。紙繰出ノブ５３は、オペレータに手動で回転させられることにより紙ロールケース５０に収納されているシートを回転して、シートをシート収納部１０の外部へ繰出す。

紙ホルダ５１は、基端部から略後方へ延出して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））と、基端部から下後方へ延出して紙ロールケース５０に収納されているシートを手動で繰出し易い開放状態（図５（ａ））と、を有する。閉鎖状態において、紙ホルダ操作レバー５２の先端を左側面視で時計回りに操作すると、紙ホルダ５１の後端が下降して開放状態（図５（ａ））となる。紙ホルダ操作レバー５９の先端を左側面視で反時計回りに操作すると、紙ホルダ５１の後端が上昇して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））となる。

図５（ｂ）に示す閉鎖状態では、植付作業機６が下降した植付位置にあり、紙ロールケース５０のシートＳは、ローラフロート１２（及び紙押えロール１３）により田面上に押付けられ、田植機Ｐの走行に伴って田面上に敷かれ、植付機構１１により掴まれた苗株が、上記敷かれたシートＳを打破って植付けられる。このようにして、マルチ田植作業が進行して、紙ロールケース５０のシートＳは消耗する。

前記シート収納部１０には、図６に示すように、ブラケット５５を介して紙切れスイッチ５６が配置されている。該紙切れスイッチ５６は、紙ロールケース５０にシートが有る場合、作動レバー５８がシートＳに接触して付勢力に抗して回転位置にあり、紙切れスイッチ５６は、ＯＮ状態にある。そして、紙ロールケース５０のロールシートが無くなると、作動レバー５８へのシートの接触がなくなり、該作動レバー５８は、その付勢力により回動して、紙切れスイッチ５６をオフにし、紙ロールケース５０のシートが無くなったことを検出する。

図１に示すように、シート切断機構１５は、ローラフロート１２近傍に枢支されて後方に延びるアーム６４を有しており、植付作業機６の後方に突出したアーム６４の先端に幅方向に長い切断刃１５ａが設けられている。該アーム６４の枢支部反対側にはボーデンワイヤ６８が連結されており、該ボーデンワイヤの他端は、走行機体３に延びてシート２２近傍のマルチシート切断操作レバー６３に連結している。該切断操作レバー６３は、シート２２の一側後方に枢支され、上方に延びて先端握り部６３ａがあり、枢支部近傍に前記ボーデンワイヤ６８の他端が連結している。従って、オペレータは、シート２２に座って植付作業機６方向を見ながら、握り部６３ａを持って切断操作レバー６３を前方に向けて倒すことにより、アーム６４が下方に向けて回動し、切断刃１５ａがマルチシートＳを切断する。

前記走行機体３には、図７に示すように、植付作業の各操作を制御する制御部Ｕが配置されており、該制御部Ｕは、上記各操作手段により操作される各スイッチ及びセンサからの信号が入力され、また各表示部及びアクチュエータに出力する。上記入力手段として、前記作業準備スイッチ３９、作業機操作レバー３５又は主変速レバー３２の押ボタンスイッチ３４で操作される上側スイッチ３５ａ及び下側スイッチ３５ｂ、作業機操作カム４５の各位置（ポジション）を検出する作業機操作カムポテンショ４７、前記昇降リンク機構５の角度により植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ６２、ステアリング２１の操作による前輪１の切れ角を検出する操舵角センサ６７等がある。また、本制御部Ｕの入力手段として、前記ＧＰＳ受信機２８を作動するＧＰＳ制御スイッチ６０、２個の前記受信機２８により機体の進行方向の設定を作動する方向設定スイッチ６１、前記ＧＰＳ受信機２８により走行機体（田植機）の位置情報を検出する検出器６６があり、更にマルチシートを検出するマルチ検出センサ５６及びシート切断機構１５によるマルチシートの切断を検出するスイッチ６３ｂがある。

前記出力手段として、上記作業機操作カム４５を操作する作業機操作カムモータ４２、及び報知手段であるブザー７１ａ及びランプ７１ｂ等がある。また、本マルチ田植機Ｐにあっては、ステアリング２１は、手動の外モータにより自動操向が可能であり、前記出力手段としてステアリングモータ７０がある。

ついで、作業機操作制御Ｓ３について、図８に沿って説明する。まず、作業機操作レバー３５又は主変速レバー３２のボタンスイッチ３４による下側スイッチ３５ｂ（以下主変速操作レバーのボタンスイッチの操作を省略）による短時間（長押しでない）の信号があるか否か判断され（Ｓ１１）、ある場合、作業機準備スイッチ３９のＯＮ，ＯＦＦが判断される（Ｓ１２）。該作業準備スイッチがＯＮの場合、リフト角ポテンショ６２又は作業機操作カムポテンショ４７により植付作業機６が上昇か否かを判断される（Ｓ１３）。更に、作業機が上昇以外の場合、同様に操作カムポテンショ４７により作業機６が自動か自動以外かを判断され（Ｓ１４）、自動以外の場合、作業機操作カムポテンショ４７により操作カム（油圧操作バルブ）４５が固定か固定以外かを判断される（Ｓ１５）。固定以外、即ち（植付）作業位置の場合、リターンされ、固定の場合、作業機操作カムモータ４２を自動（下降）にセットして、植付作業機６は下降してフロートが接地した自動位置となる（Ｓ１６）。

ステップＳ１２にて、作業準備スイッチがＯＦＦの場合、操作カムポテンショにより作業機が上昇か否か判断され（Ｓ１７）、上昇以外の場合、作業機操作カムポジションが固定か否か判断され（Ｓ１８）、固定位置にある場合、自動（下降）にセットされ、植付作業機はフロートが接地した自動（下降）状態となる（Ｓ１９）。また、ステップＳ１４にて、作業機が自動（下降）位置にある場合、操作時間Ｔが所定時間Ｔ０より長いか判断され（Ｓ３７）、短い場合（Ｓ３７；ＹＥＳ）、即ちワンショット操作の場合、リフト角ポテンショ６２により作業機が下降動作中か否かを判断され（Ｓ２０）、停止中でない場合（ＮＯ）、植付クラッチ入待ち状態となり（Ｓ２１）、停止中であれば（ＹＥＳ）、作業機操作カムが植付に設定されて植付作業が開始される（Ｓ２２）。上記ステップＳ３７で操作時間が長い場合（ＮＯ）、後述する畦計測制御（Ｓ５０）が入っており、リターンされる。

ステップＳ１３，Ｓ１７にて、作業機が上昇にある場合、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となり（Ｓ２３）、ステップＳ１８の固定以外と共にリターンされる。

従って、オペレータが作業機操作レバー３５により下側（３５ｂ）に短時間（１ショット）操作すると、作業機操作カムは１段階下側、即ち上昇→固定、固定→自動（下降）、自動（下降）→植付に変更される（植付はそのまま維持）。

ステップＳ１１にて下側操作がない場合、作業機操作レバー３５の上側スイッチ３５ａの短時間操作があるか否か判断される（Ｓ２４）。操作がない場合、前記ステップＳ２１の植付クラッチ入待ち状態か否か判断され（Ｓ２５）、該入待ち状態であると（ＹＥＳ）、リフト角ポテンショ６２により作業機下降動作停止か否か判断される（Ｓ２６）。停止中である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２と同様に、作業機操作カムが植付位置になるように設定され、植付作業が開始される（Ｓ２７）。

ステップＳ２４にて上側操作の短時間操作がある場合、作業機が上昇にあるか否か判断される（Ｓ２９）。上昇にある場合そのまま継続され（リターン）、上昇以外の場合、作業機が自動（下降）か植付か判断され（Ｓ３２）、自動（下降）である場合、リフト角ポテンショ６２により作業機下降動作が停止状態か判断される（Ｓ３３）。動作停止である場合（ＹＥＳ）、上昇にセットされる（Ｓ３４）。下降動作中である場合（ＮＯ）、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となる（Ｓ３５）。ステップＳ３２で自動以外の場合、更にステップＳ３９において、操作カムポテンショ４７により操作カム４５が、植付位置にあるかを判断され、植付位置にある場合、自動（植付）状態を確保し（Ｓ４０）、固定の場合、ステップＳ３３の作業機下降動作停止（ＹＥＳ）と合せて、作業機操作カムを上昇位置になるようにセットする（Ｓ３４）。即ち、一般的に、作業機は植付自動（下降）状態にあり（Ｓ３２；自動又はＳ４０）、作業機は下降（自動）作動中であって（Ｓ３３；ＮＯ）、操作カム１４は固定位置になる（Ｓ３５）。更に、リターンして、操作カムは固定位置にあるので（Ｓ３９；固定）、操作カム１４は、上昇位置となり作業機は上昇する（Ｓ２９；上昇）。そして、リフト角ポテンショにより作業機の上昇が検知され、上記作業機の上昇が維持される。

ついで、図９，図１４に沿って、畦計測制御Ｓ５０について説明する。一般に、図１４に示すように、田植作業は、畦際に枕地Ｍを残して、枕地で乗用田植機ＰをＵターンしつつ往復植えにより作業を進行し、最後に、枕地Ｍ部分を２周り回り植えをして、植付作業を完了する。なお、枕地Ｍは、通常、田植機Ｐの植付け幅の２倍であるが、植付条数に比較して機体長が短い場合は、１周り分で足りる等、必ずしも２周りとは限らず、圃場形状等に応じて距離調節ダイヤル３７により適宜設定される。圃場に進入した乗用田植機Ｐは、畦際に向けて後進し、植付作業機６の後端を畦際に合せるように植付作業機６を下降する。該乗用田植機Ｐは、畦際から２行程分の距離（Ｄ０）を記憶しており、２行程分を走行した後、植付クラッチをＯＮして植付作業を自動的に開始する自動制御（植付自動制御）を備える。また、この状態で、作業機準備スイッチ３９がＯＮになっており（Ｓ５１；ＯＮ）、ＧＰＳ受信機２８を作動状態とするＧＰＳ制御スイッチ６０もＯＮになっており（Ｓ５７；ＯＮ）、かつ作業機の状態が固定か否か判断され（Ｓ５８）、この状態では作業機は固定状態にある（Ｓ５８；ＹＥＳ）。

オペレータが、機体の後端が畦際に一致したと判断をすると、作業機操作レバー３５を下側に長押し操作する。作業機操作レバー３５は、下側操作中であるので、ステップＳ５２はありであり、更に該操作レバーが所定時間以上か（長押し操作か）が判断され（Ｓ５３）、該操作が所定時間Ｔ０以上の操作であると（Ｓ５３；ＹＥＳ）、機体が停止状態か判断される（Ｓ５５）。乗用田植機Ｐは、畦際に後進され、かつ後端が畦際に一致した状態で作業機を停止しているので、上記ステップＳ５５は、ＹＥＳとなり、ＧＰＳ受信機２８により位置情報Ｐ０が取得され、枕地走行距離Ｄ０の減算が開始される（Ｓ５６）。

この状態で、オペレータは、主変速レバー３２を操作して田植機Ｐは、枕地Ｍを前進走行し、予め設定されている枕地距離で定められている枕地走行距離Ｄ０から走行距離が減算される。そして、該田植機の前進状態にあっては、作業機操作レバー３５の長押し操作は終了しており、ステップＳ５２はなしになっている（Ｓ５２；なし）。上記田植機Ｐの走行により、上記枕地走行距離Ｄ０が０になると（Ｓ６０；ＹＥＳ）、２行程分として設定された枕地Ｍの走行が終了となる。該枕地走行の終了を判断すると、植付開始位置であることの報知を開始し（Ｓ６１）、また上記走行距離Ｄのカウントダウンもクリアされ（Ｓ６２）、リターンされる。

これにより、オペレータによる植付位置への操作又は自動的に、植付作業機Ｐは植付状態になる。この状態で、ステップＳ５８の判断は、固定以外となり（ＮＯ）、作業機の状態を植付か否か判断される（Ｓ６３）。作業機は植付位置にあり（Ｓ６３；ＹＥＳ）、植付開始位置報知が終了する（Ｓ６５）。

ついで、方向設定制御について、図１０に沿って説明する。方向設定制御Ｓ７０は、作業準備スイッチ３９、ＧＰＳ制御スイッチ６０及び方向設定スイッチ６１がＯＮにある（Ｓ７１，Ｓ７２，Ｓ７３）。植付作業機は、作業機操作レバー３５を植付け操作した直後であるため、ステップＳ７５はＮＯとなり、かつ植付状態にあるためステップＳ７６はＹＥＳとなり、図１４の植付開始位置Ａ’点が設定され（Ｓ７７）、リターンされる。次のフローで、ステップＳ７５は、前回も植付状態にあったので、植付→植付となってステップＳ７８に進む。この状態で、植付１行程の植付終了点Ｂ’点が設定され、これにより、図３に示すように、２個のＧＰＳ受信機２８，２８により、上記植付開始点Ａ’と植付終了点Ｂ’を結ぶ直線Ｌ０が設定され、該直線Ｌ０からマルチ田植機の植付時の前進方向Ｌ１が特定され、方向設定スイッチ６１がＯＦＦになる（Ｓ７８）。

ついで、図１１に沿って直進自動制御について説明する。直進自動制御Ｓ８０は、作業準備スイッチ３９、ＧＰＳ制御スイッチ６０がＯＮにあり（Ｓ８１，Ｓ８２）、操舵角センサ６７によりステアリング２１が所定切れ角β以上の操作がないか判断される（Ｓ８３）。上述したように、植付開始位置Ａ’にあっては、田植機Ｐは通常直進状態にあり（Ｓ８３；ＮＯ）、前記ステップＳ７８で直線Ｌ０は設定されているが、それによる前進方向Ｌ１は設定されていないので（Ｓ８４；ＮＯ）、作業機状態が下降から植付に移ったか判断され（Ｓ８５）、植付作業が開始していればＹＥＳとなる。前述したように田植機は、直進状態にあり（Ｓ８６；ＹＥＳ）、これによりステップＳ８７に進み、ＧＰＳ受信機２８に基づく現在位置を始点として、前記ステップＳ７８で設定された直線Ｌ０と平行な直線Ｌ１を設定する。この状態は、図１５に示すように、田植機Ｐは直進状態にあり、かつ直進状に僅かな距離Ｆ進んだ位置にあり、上記直線Ｌ１が前進方向線となる。そして、該前進方向への自動直進制御が開始され、その旨が報知される（Ｓ８７）。

リターンされてステップＳ８４にあって、前進方向Ｌ１は設定されているので（ＹＥＳ）、作業機が植付けから枕地旋回時の自動モードに移ったか判断され（Ｓ８８）、自動モードではないので（ＮＯ）、作業機が植付けになったか判断され（Ｓ８９）、植付作業が開始されているので（ＹＥＳ）、自動直進制御により田植機は直進走行を開始する（Ｓ９０）。植付作業が進行して１行程の植付終了点Ｂ’に至り、自動モードになると（Ｓ８８；ＹＥＳ）、前記自動直進制御が停止する（Ｓ９１）。自動直進制御による植付作業であっても、何等かの理由でオペレータがステアリングを操作した場合（Ｓ８３；ＹＥＳ）、前進方向（直線）Ｌ０の設定はあるので（Ｓ９１；ＹＥＳ）、前進方向Ｌ１がリセットされる（Ｓ９２）。また、ＧＰＳ制御スイッチ６０をＯＦＦすると、直線Ｌ０及び前進直線Ｌ１が共にリセットされる（Ｓ９３）。

ついで、図１２に沿って旋回時制御について説明する。作業機準備スイッチ３９、ＧＰＳ制御スイッチ６０はＯＮであり（Ｓ１０１，Ｓ１０２）、マルチ切断操作が有りか判断される（Ｓ１０３）。該マルチ切断判断は、切断操作レバー６３によりシート切断機構１５が作動したことを検出スイッチ６３ｂで検出することにより判断されるが、切断判断がないと（ＮＯ）、ステアリングが所定切れ角β以上操作されたか判断される（Ｓ１０５）。

ステアリング切れ角βがなく（Ｓ１０５；ＮＯ）、ステップＳ１０８において、作業機が植付から自動植付モードになっていると（Ｓ１０８；ＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機２８により植付クラッチを切った田植機の位置情報Ｐを記憶し該位置情報に対して機体の前進方向Ｌ１（直線Ｌ０と平行な方向）に沿った相対距離Ｄを演算する（Ｓ１１２）。前記前進方向の相対距離Ｄが、植付クラッチ切り位置Ｐより所定距離Ｄ２を超えると（Ｓ１１３；ＹＥＳ）、マルチシートの切断要求フラグをＯＮし、かつ切断要求報知を開始する（Ｓ１１５）。上記所定の距離Ｄ２は、植付機構１１の植付爪からシート切断機構１５の切断刃１５ａまでの距離に僅かな余裕分（＋α）をプラスして設定される。オペレータは、該切断要求報知により切断操作レバー６３を操作して、適切な位置でマルチシートを切断できる。マルチ切断操作すると（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、切断要求フラグがＯＮの場合（Ｓ１１６；ＹＥＳ）、切断要求フラグがＯＦＦされ、切断要求報知を停止し、上昇規制フラグがＯＦＦされる（Ｓ１１７）。田植機は、植付作業が終了して枕地に入ってステアリングが操作されると（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、上昇規制フラグがＯＦＦか否か判断される（Ｓ１０６）。

上昇規制制御Ｓ１３０は、図１３に示すように、作業準備スイッチ及びＧＰＳ制御スイッチがＯＮにあり（Ｓ１３１，Ｓ１３２）、マルチ切断操作が有りか否か判断される（Ｓ１３３）。マルチ切断操作がないとすると（ＮＯ）、作業機が下降（自動）か判断され（Ｓ１３５）、また下降でなくとも作業機が植付状態か判断される（Ｓ１３６）。作業機が下降か又は植付状態の場合、走行機体が走行状態にあるか判断される。即ち、この状態では、植付作業機が植付作業を行っている状態なので、マルチシートの切断といえども作業機を上昇することは、避けるべきで、上昇規制フラグはＯＮとなる（Ｓ１３８）。上記ステップＳ１３３でマルチ切断操作をした場合（ＹＥＳ）、上昇規制フラグはＯＦＦとなる（Ｓ１３９）。

図１２に戻って、ステップＳ１０６の上昇規制フラグがＯＦＦであるので（ＹＥＳ）、位置合わせ規制フラグがＯＮになり、かつ作業機が上昇する（Ｓ１０７）。この状態で、シート収納部１０は、上昇状態にあり、マルチシートＳは、圃場面から離れる。これにより、マルチシートＳを切断した後、植付作業機６は上昇するので、植付作業機の上昇に伴ってマルチシートを上げ、苗がぬきとられることを防ぐことができる。

ステアリングが切れ角β以上の操作がなく（Ｓ１０５；ＮＯ）、かつ作業機が植付状態である場合（Ｓ１０８；ＮＯ）、前記位置合わせ制御フラグがＯＮか判断される（Ｓ１０９）。該位置合わせ制御は、前記前進方向Ｌ１において、前行程での植付クラッチの切位置と同じ位置をＧＰＳ受信機２８により位置合わせする制御であり、上記ステップＳ１０７によりステップＳ１０９はＹＥＳとなり、走行機体３が前進方向Ｌ１、即ちＧＰＳ受信機２８により機体の長手方向線Ｌ０と平行な方向における位置情報Ｄが検出される（Ｓ１１０）。該前進方向Ｌ１の位置情報Ｄは、植付クラッチを切った位置から畦方向に向って旋回移動するに従って徐々に増加し、走行機体が旋回して植付方向に移動するに従って徐々に減少する。そして、枕地旋回が終了して、田植機は、前行程での植付クラッチを切った位置（Ｄ＝０）になると、上記前進方向Ｌ１での位置情報Ｄも０となり（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、本行程での前進状態となって植付開始位置となる。この状態で、作業機の下降タイミングを報知し、機体を停止し、作業機を植付状態とし、そして位置合わせフラグをＯＦＦにする（Ｓ１１１）。そして、前行程から枕地に入るに際して、マルチシートは切断されており、前行程での植付クラッチの切位置と前進方向と同じ位置にあって（位置合わせ制御）、作業機の下降タイミングを報知しかつ作業機を植付け状態にすることを促すように報知する（Ｓ１１１）。前記ステップＳ８７により自動直進制御を開始すべく報知する。これにより、田植機は、自動直進制御により植付作業を行い得る。

なお、走行機体の走行位置を特定する特定手段は、ＧＰＳ受信機が望ましいが、植付クラッチの切断位置からシートの切断位置までの所定距離は、比較的短いので、車輪の回転量の測定等の外の手段でもよい。

１，２ 車輪（前輪，後輪）
３ 走行機体
６ 植付作業機
１０ シート収納部
１５ シート切断機構
２８ 特定手段（ＧＰＳ受信機）
Ｐ マルチ田植機
Ｕ 制御部

Claims (2)

1. 車輪に支持される走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機と、該植付作業機に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部と、を備え、前記植付作業機が、連続的に繰出された前記シート上から圃場へ苗を植付けるマルチ田植機において、
   前記走行機体の走行位置を特定し得る特定手段と、
   前記ロール状のシートを切断し得るシート切断機構と、
   植付クラッチを切った位置から、前記特定手段により前記走行機体が前進方向に所定距離走行したことを特定すると、前記シート切断機構によるシートの切断を促す報知を行う制御部と、を備えてなることを特徴とするマルチ田植機。
2. 前記特定手段は、前記走行機体の位置情報及び該走行機体の長手方向線を検知し得るＧＰＳ受信機であり、
   該ＧＰＳ受信機により、前記前進方向及び前記所定距離を特定する、
   請求項１記載のマルチ田植機。

Images