JP7479211B2

JP7479211B2 - マルチ移植機

Info

Publication number: JP7479211B2
Application number: JP2020101348A
Authority: JP
Inventors: 昌樹宇山; 幸一鐵見
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-06-11
Filing date: 2020-06-11
Publication date: 2024-05-08
Anticipated expiration: 2040-06-11
Also published as: JP2021193903A

Description

本発明は、シートを圃場面に敷設しつつ、シートの上から圃場に苗を植え付けるマルチ移植機に関する。

シート（マルチ）を圃場面に敷設しつつ、シートの上から圃場に苗を植え付けるマルチ移植機が知られている。例えば、特許文献１には、繰り出すシートが無くなるシート切れ状態を検出し、該検出に応じて、シート切れ警報を報知したり、植付クラッチを自動的に切断したりするマルチ移植機が示されている。このようなマルチ移植機によれば、作業者は、シート切れ警報に応じて走行機体を停止させ、シート補充後に植付走行を再開させることができる。

特開２０１８－１１７５３２号公報

しかしながら、この種のマルチ移植機では、シート切れ状態の検出を起点としてシート切れ警報や植付クラッチの自動切断を行うので、作業者の対応が遅れる可能性があった。

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、走行機体と、ロール状のシートを繰り出し可能に保持するシート保持部と、圃場面に苗を植え付ける植付機構と、前記植付機構に伝達される動力を断接する植付クラッチと、を備え、機体走行に応じて、前記シート保持部から繰り出されるシートを圃場面に敷設しつつ、敷設されたシートの上から圃場に苗を順次植え付けるマルチ移植機であって、警報を報知する警報手段と、前記警報手段を制御する制御部と、ムダ植え防止モードのＯＮ／ＯＦＦをするムダ植え防止モードスイッチと、繰り出すシートが無くなるシート切れ状態を検出するシート切れ検出手段と、を備え、前記制御部は、前記シート保持部に保持したシートの初期のシート長である設定シート長を設定するシート長設定手段と、敷設したシート長である敷設シート長を積算する敷設シート長積算手段と、前記設定シート長から前記敷設シート長を減じた長さが所定長さ以下となったら、繰り出すシートが無くなるシート切れ状態を予告するシート切れ予備警報を報知するシート切れ予備警報手段と、前記植付クラッチを断接制御可能であり、前記シート切れ検出手段がシート切れ状態を検出したら、シート切れ警報を報知するとともに、前記植付クラッチを自動的に切断する植付クラッチ自動切断手段と、ムダ植え防止モードスイッチがＯＮ操作された場合に機能するムダ植え防止制御手段と、を備え、前記ムダ植え防止制御手段は、シート切れ検出手段がシート切れを検出した場合、シート切れ警報を開始した後、シート切れ予備警報中であるか否かの判断をし、シート切れ予備警報中であると判断した場合には、該シート切れ予備警報を停止した後、植え付けクラッチを切断する一方、シート切れ予備警報中ではないと判断した場合には、シート切れ状態が所定時間継続した後に植え付けクラッチを切断することを特徴とするマルチ移植機である。

請求項１の発明によれば、設定シート長から敷設シート長を減じた長さが所定長さ以下となったら、繰り出すシートが無くなるシート切れ状態を予告するシート切れ予備警報を報知するので、作業者は、シート切れ予備警報に基づいてシート切れ状態を予知し、シート切れに速やかに対応できる。
しかもシート切れ状態を検出したら、シート切れ警報を報知するとともに、植付クラッチを自動的に切断するので、シート切れ状態（シート未敷設状態）での苗の植付けを防止できる。
そのうえシート切れ予備警報を行った後にシート切れ状態を検出した場合は、誤検出の可能性が低いため植付クラッチを直ちに切断できる。また、シート切れ予備警報を行うことなくシート切れ状態を検出した場合は、該検出状態が所定時間継続した後に植付クラッチを切断するので、誤検出による誤った植付クラッチの切断を防止できる。

本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の全体左側面図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機のシート保持部を示す図であり、（ａ）はシートセット時の側面図、（ｂ）はシート繰り出し時の側面図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機のマルチ切れ検出スイッチを示す要部側面図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の作業機操作カムを示す要部側面図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の運転部を示す図であり、（ａ）は、操作パネルを示す正面図、（ｂ）は、スイッチ類の正面図、（ｃ）は、モニタパネルの正面図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機のＧＰＳ受信機を示す要部斜視図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の制御構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の往復作業行程を示す説明図である。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の制御部が実行する作業機操作制御のフローチャートである。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の制御部が実行するシート長設定制御のフローチャートである。本発明の一実施形態に係るマルチ移植機の制御部が実行するムダ植え防止制御のフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はマルチ移植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、該リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。

図１～図３に示すように、植付作業機３は、シート５ａで圃場面を覆いつつ、シート５ａの上から圃場面に苗を植え付けるマルチ仕様であり、マット苗が載置される苗載台６と、苗載台６から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構７と、植付作業機３の対地高さに応じて上下動するローラフロート８（感知フロート）と、シート５ａを繰り出し可能に保持するシート保持部９と、植付作業機３が上昇した際のシート５ａの垂れ下がりを規制するシートホルダ１０と、圃場面に敷設したシート５ａを圃場面に押し付けるシート押えローラ１１と、圃場面に敷設したシート５ａを植付行程の終端で切断するシートカッタ１２と、繰り出すシート５ａが無くなるシート切れ状態を検出するシート切れ検出機構１３と、を備えて構成され、走行機体１から伝動される植付動力で植付作業を行う。

シート保持部９は、ロール状に巻かれたシート５ａ（以下、シートロール５という。）を回転可能に収容するシートロールケース９ａと、シートロールケース９ａの左右側部を開閉可能に覆うカバー９ｂと、を備えており、図２に示すように、シートロールケース９ａに収容されたシートロール５からシート５ａが繰り出される。

カバー９ｂは、残ったロール芯の取出しや、予備シートロール５の挿入に際してシートロールケース９ａの左右側部を開閉させる。本実施形態のマルチ移植機は、走行機体１の左右側部に予備シートロール５を支持するとともに、後端部の支軸１４ａを支点として後方外方に回動可能な予備シートロール支持装置１４を備えており、植付作業機３を上昇させた状態で、予備シートロール支持装置１４を後方外方に回動させると、予備シートロール５がシートロールケース９ａの側方に移動するので、予備シートロール５をシートロールケース９ａに容易に挿入させることができる。

図１及び図２に示すように、シートホルダ１０は、側面視においてシート保持部９の下部から植付作業機３の下方に沿って後方に延出されており、植付作業機３が上昇した際にシート５ａの垂れ下がりを規制する。本実施形態のシートホルダ１０は、前端側を支点として上下回動可能に設けられており、前端側に連結されるホルダ操作レバー１０ａの操作に応じて、植付作業機３の下部に沿う作業位置（図２の（ｂ）参照）と、植付作業機３の下部から下方に離間する非作業位置（図２の（ａ）参照）と、に回動可能となっている。作業始めなどにシート５ａを手動で繰り出す際には、シートホルダ１０を非作業位置とすれば、シート５ａの繰り出し作業が容易になる。

図１に示すように、シート押えローラ１１は、側面視においてローラフロート８の後方に配置され、圃場面に敷設したシート５ａを圃場面に押し付ける。このようなシート押えローラ１１が条間に位置するように複数配置されることで、敷設されたシート５ａの浮き上がりや捲れが防止される。

シートカッタ１２は、圃場面に敷設したシート５ａを植付行程の終端で切断するためのものであり、植付作業機３に前端側を支点として上下回動可能に設けられるカッタアーム１２ａと、カッタアーム１２ａの後端部に設けられるカッタ刃１２ｂと、走行機体１の後部に前後操作可能に設けられるカッタ操作レバー１２ｃと、カッタ操作レバー１２ｃの操作に応じて、カッタアーム１２ａを上下回動させるカッタ動作機構（図示せず）と、を備えて構成されている。

図３に示すように、シート切れ検出機構１３は、シートロール５から繰り出されるシート５ａに接触する前後回動可能なシート切れ検出レバー１３ａと、シート切れ検出レバー１３ａをシート５ａと接触する方向（前方）に付勢するバネ１３ｂと、シート切れ検出レバー１３ａの回動変位を検出するシート切れ検出スイッチ１３ｃと、を備える。繰り出されるシート５ａがあるときは、シート切れ検出レバー１３ａがシート５ａの張力を受けて後方に回動しているため、シート切れ検出スイッチ１３ｃはＯＦＦ状態であるが、繰り出されるシート５ａがなくなると、シート切れ検出レバー１３ａが前方に回動するため、シート切れ検出スイッチ１３ｃがＯＮ状態となってシート切れ状態が検出される。

走行機体１には、エンジン（図示せず）やトランスミッションＴが搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッションＴで変速され、植付作業機３、前輪１５及び後輪１６に伝動される。トランスミッションＴには、植付クラッチ（図示せず）が内装されており、該植付クラッチの入り（接続）／切り（切断）に基づいて植付作業機３に対する植付動力の伝動が入り／切りされる。

図４に示すように、走行機体１には、植付クラッチやリフトシリンダ４の油圧制御バルブ４ａに連繋される作業機操作カム１７が設けられている。作業機操作カム１７は、作業機操作カムモータ１８の駆動にもとづいて「上昇」、「固定」、「下降（自動）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「下降（自動）」ポジションでは、植付作業機３を下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、植付クラッチを入りにさせる。なお、「下降（自動）」及び「植付」ポジションでは、ローラフロート８による対地高さ検出に基づいた機械的な自動昇降制御が実行される。

図１及び図５に示すように、走行機体１の上部には、オペレータが乗車する運転部１９が構成されており、該運転部１９には、オペレータが座る運転席Ｓの他、各種の操作具やモニタパネル２０を備える操作パネル２１が設けられている。

図５の（ａ）、（ｂ）に示すように、操作パネル２１には、前輪１５を操舵するステアリングハンドル２２、植付作業機３の昇降操作や植付クラッチの入り／切り操作を行なう作業機操作レバー２３、走行速度を変速する主変速レバー２４、植付作業時にＯＮ操作される作業準備スイッチ２５、後述するムダ植え防止モードをＯＮ／ＯＦＦするムダ植え防止モードスイッチ２６、後述する設定シート長Ｌ０を増加方向に修正するシート長調節スイッチ（ＵＰ）２７、設定シート長Ｌ０を減少方向に修正するシート長調節スイッチ（ＤＯＷＮ）２８、警報を停止させる警報停止スイッチ２９などの操作具が設けられている。

また、図５の（ｃ）に示すように、モニタパネル２０には、シート切れ警報を報知する警報ランプ３０（警報手段）、後述する敷設シート長Ｌ１と設定シート長Ｌ０を対比可能に表示するシート長表示部３１などが設けられている。

図１及び図６に示すように、走行機体１には、正面視冂字状のアンテナフレーム３２が立設されている。アンテナフレーム３２の上端部には、左右方向に所定の間隔をあけて左右一対のＧＰＳ受信機３３、３４が取付けられている。本実施形態では、後輪車軸の左右中心を走行機体１の制御上の基準位置としており、左右一対のＧＰＳ受信機３３、３４が計測した位置座標の中間座標を後輪車軸上にオフセットすることで、基準位置の位置データが算出される。また、左右一対のＧＰＳ受信機３３、３４が計測した位置座標を通る直線と直交する方向が基準位置の方位データとして算出される。

図７に示すように、走行機体１には、植付作業機３の昇降制御や植付クラッチの入り／切り制御（断接制御）を行う制御部３５が設けられている。制御部３５の入力側には、前述したシート切れ検出スイッチ１３ｃ、作業準備スイッチ２５、ムダ植え防止モードスイッチ２６、シート長調節スイッチ（ＵＰ）２７、シート長調節スイッチ（ＤＯＷＮ）２８、警報停止スイッチ２９及びＧＰＳ受信機３３、３４に加え、作業機操作レバー２３の上側操作を検出する作業機操作スイッチ（上側）３６、作業機操作レバー２３の下側操作を検出する作業機操作スイッチ（下側）３７、作業機操作カム１７のポジションを検出する作業機操作カムポテンショ３８、植付作業機３の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ３９などが接続される一方、制御部３５の出力側には、前述した作業機操作カムモータ１８、警報ランプ３０及びシート長表示部３１に加え、警報音を出力する警報ブザー４０（警報手段）などが接続されている。

制御部３５は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能構成として、シート長設定手段、敷設シート長積算手段、シート切れ予備警報手段及び植付クラッチ自動切断手段を備える。

シート長設定手段は、シート保持部９に保持したシート５ａの初期のシート長である設定シート長Ｌ０を設定する。例えば、本実施形態のシート長設定手段は、シート切れ検出スイッチ１３ｃのＯＮからＯＦＦへの切換りに基づいてシートロール５の交換を判断し、設定シート長Ｌ０に基準シート長（未使用シートロール５のシート長）をセットする。また、シート長調節スイッチ（ＵＰ）２７、又はシート長調節スイッチ（ＤＯＷＮ）２８が操作された場合は、その操作に応じて設定シート長Ｌ０を増減させる。なお、設定シート長Ｌ０の設定方法は、上記の方向に限定されるものではなく、テンキー入力などで設定するようにしてもよい。

敷設ロール長積算手段は、敷設したシート長である敷設シート長Ｌ１を積算する。例えば、本実施形態の敷設シート長積算手段は、植付作業機３が下降している状態での走行距離（シート敷設距離）をＧＰＳ受信機３３、３４の測位データに基づいて積算し、これを敷設シート長Ｌ１とする。なお、敷設シート長Ｌ１は、走行機体１の車軸回転を検出する車軸回転センサ、シート５ａの繰出し量を検出するシート繰出センサなどを用いて検出してもよい。

シート切れ予備警報手段は、設定シート長Ｌ０から敷設シート長Ｌ１を減じた長さが所定長さＬ以下となったら、繰り出すシート５ａが無くなるシート切れ状態を予告するシート切れ予備警報を報知する。例えば、本実施形態のシート切れ予備警報手段は、警報ランプ３０の点滅や警報ブザー４０の断続音出力によってシート切れ予備警報を報知する。このようなシート切れ予備警報によれば、作業者は、シート切れ予備警報に基づいてシート切れ状態を予知し、シート切れに速やかに対応できる。

植付クラッチ自動切断手段は、シート切れ検出スイッチ１３ｃがシート切れ状態を検出したら、シート切れ警報を報知するとともに、植付クラッチを自動的に切断する。例えば、本実施形態の植付クラッチ自動切断手段は、警報ランプ３０の連続点灯や警報ブザー４０の連続音出力によってシート切れ警報を報知しつつ、植付クラッチを自動的に切断する。このような植付クラッチ自動切断手段によれば、シート切れ状態（シート未敷設状態）での苗の植付けを防止できるだけでなく、作業者にシートロール５の交換を促すことができる。なお、図８は、マルチ移植機の往復作業行程を示す図であり、走行機体１の現在位置Ａは、シート切れ検出に応じてシート切れ警報及び植付クラッチの自動切断が実行される位置を示し、その手前の位置Ｂ（Ａ－Ｌ）は、シート切れ予備警報が実行される位置を示している。

また、本実施形態の植付クラッチ自動切断手段は、シート切れ予備警報を行った後にシート切れ検出スイッチ１３ｃがシート切れ状態を検出した場合、植付クラッチを直ちに切断し、シート切れ予備警報を行うことなくシート切れ検出スイッチ１３ｃがシート切れ状態を検出した場合、該検出状態が所定時間継続した後に植付クラッチを切断する。このような植付クラッチ自動切断手段によれば、シート切れ予備警報を行った後にシート切れ状態を検出した場合は、誤検出の可能性が低いため植付クラッチを直ちに切断できる。また、シート切れ予備警報を行うことなくシート切れ状態を検出した場合は、該検出状態が所定時間継続した後に植付クラッチを切断することで、誤検出による誤った植付クラッチの切断を防止できる。

つぎに、上記のような機能構成を実現する制御部３５の具体的な処理手順について、図９～図１１を参照して説明する。

図９～図１１に示すように、制御部３５が実行する制御には、作業機操作制御９、シート長設定制御、及びムダ植え防止制御が含まれる。図９に示すように、制御部３５は、作業機操作制御において、まず、作業機操作レバー２３の下側操作及び上側操作を判断する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。ここで、制御部３５は、作業機操作レバー２３の下側操作があったと判断した場合、続いて作業準備スイッチ２５のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ１０３）。制御部３５は、この判断結果がＯＮの場合、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１０４～Ｓ１０６）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合、作業機操作カム１７を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、制御部３５は、植付作業機３の状態が「下降（自動）」の場合、操作時間Ｔが所定時間Ｔ０よりも短いか否かを判断し（Ｓ１０８）、この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、下降動作停止状態（接地状態）であるか否かを判断する（Ｓ１０９）。制御部３５は、この判断結果がＮＯの場合、植付クラッチ入り待ち状態とする一方（Ｓ１１０）、判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１７を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにする（Ｓ１１１）。また、制御部３５は、植付作業機３の状態が「固定」の場合、作業機操作カム１７を「下降（自動）」ポジションに切換え（Ｓ１１２）、植付作業機３の状態が「植付」の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。

また、制御部３５は、ステップＳ１０３の判断結果がＯＦＦの場合も、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１３、Ｓ１１４）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム１７を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、制御部３５は、植付作業機３の状態が「固定」の場合、作業機操作カム１７を「下降（自動）」ポジションに切換え（Ｓ１１５）、また、植付作業機３の状態が「上昇」以外で、かつ「固定」以外の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。

一方、制御部３５は、ステップＳ１０２において、作業機操作レバー２３の上側操作があったと判断した場合、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１５～Ｓ１１７）、ここで植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カム１７を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１９）、植付作業機３を上昇させる。また、植付作業機３の状態が「植付」の場合は、作業機操作カム１７を「下降（自動）」ポジションに切換えて植付クラッチを切りにする（Ｓ１２０）。また、制御部３５は、植付作業機３の状態が「下降（自動）」の場合、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断し（Ｓ１２１）、該判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１７を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１９）、植付作業機３を上昇させる一方、判断結果がＮＯの場合は、作業機操作カム１７を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１２２）、植付作業機３の昇降動作を停止させる。

また、制御部３５は、作業機操作レバー２３の上側操作及び下側操作がない状態では、植付クラッチ入り待ち状態であるか否かを判断するとともに（Ｓ１２３）、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断し（Ｓ１２４）、両判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１７を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチを入りにさせ（Ｓ１２５）、それ以外の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。

図１０に示すように、制御部３５は、シート長設定制御において、まず、作業準備スイッチ２５がＯＮであるか否かを判断し（Ｓ２０１）、この判断結果がＮＯの場合は、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、ムダ植え防止モードスイッチ２６のＯＦＦ操作であるリセット操作があったか否かを判断する（Ｓ２０２）。制御部３５は、この判断結果がＹＥＳの場合、設定シート長Ｌ０をリセットする一方（Ｓ２０３）、判断結果がＮＯの場合は、シート長調節スイッチ２７、２８の操作があったか否かを判断する（Ｓ２０４）。

制御部３５は、ステップＳ２０４の判断結果がＮＯの場合、シート切り検出スイッチ１３ｃのＯＮからＯＦＦへの切換りを２つのステップＳ２０５、Ｓ２０６で判断し、この判断結果がＹＥＳの場合は、基準シート長を設定シート長Ｌ０に設定する（Ｓ２０７）。一方、制御部３５は、ステップＳ２０４の判断結果がＹＥＳの場合、シート長調節スイッチ２７、２８の操作に応じて設定シート長Ｌ０を修正する（Ｓ２０８）。

図１１に示すように、制御部３５は、ムダ植え防止制御において、まず、作業準備スイッチ２５がＯＮであるか否かを判断し（Ｓ３０１）、この判断結果がＮＯの場合は、直ちに上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、ムダ植え防止モードスイッチ２６がＯＮであるか否かを判断する（Ｓ３０２）。制御部３５は、ムダ植え防止モードスイッチ２６がＯＦＦの場合、上位ルーチンに復帰する一方、ムダ植え防止モードスイッチ２６がＯＮの場合は、シート切れスイッチ１３ｃがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ３０３）。

制御部３５は、シート切れスイッチ１３ｃがＯＦＦであると判断した場合、シート長表示部３１に設定シート長Ｌ０と敷設シート長Ｌ１を表示させた後（Ｓ３０４、Ｓ３０５）、作業機状態が「植付」又は「下降（自動）」（図面では「自動昇降」と記載）であるか否かを判断し（Ｓ３０６）、この判断結果がＮＯの場合は、上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、ＧＰＳ受信機３３、３４からの位置情報の推移に基づいて敷設シート長Ｌ１を積算する（Ｓ３０７）。その後、制御部３５は、設定シート長Ｌ０から敷設シート長Ｌ１を減じた長さが所定長さＬ以下になったか否かを判断し（Ｓ３０８）、この判断結果がＮＯの場合は、上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、シート切れを予告するシート切れ予備警報を開始させる（Ｓ３０９）。

一方、制御部３５は、ステップＳ３０３において、シート切れ検出スイッチ１３ｃがＯＮであると判断した場合、シート切れ警報を開始した後（Ｓ３１０）、シート切れ予備警報中であるか否かを判断し（Ｓ３１１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、シート切れ予備警報を停止させた後（Ｓ３１２）、作業状態を「下降（自動）」に切換えて植付クラッチを直ちに切断させる（Ｓ３１３）。一方、制御部３５は、ステップＳ３１１において、シート切れ予備警報中ではないと判断した場合、作業状態が「植付」であることを確認するとともに（Ｓ３１４）、シート切れ検出スイッチ１３ｃのＯＮ状態が所定時間継続したか否かを判断し（Ｓ３１５）、この判断結果がＹＥＳになったら、作業状態を「下降（自動）」に切換えて植付クラッチを切断させる（Ｓ３１３）。

叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１と、ロール状のシート５ａを繰り出し可能に保持するシート保持部９と、圃場面に苗を植え付ける植付機構７と、を備え、機体走行に応じて、シート保持部９から繰り出されるシート５ａを圃場面に敷設しつつ、敷設されたシート５ａの上から圃場に苗を順次植え付けるマルチ移植機であって、警報制御を行う制御部３５は、シート保持部９に保持したシートの初期のシート長である設定シート長Ｌ０を設定し、敷設したシート長である敷設シート長Ｌ１を積算し、設定シート長Ｌ０から敷設シート長Ｌ１を減じた長さが所定長さＬ以下となったら、繰り出すシート５ａが無くなるシート切れ状態を予告するシート切れ予備警報を報知するので、作業者は、シート切れ予備警報に基づいてシート切れ状態を予知し、シート切れに速やかに対応できる。

また、マルチ移植機は、植付機構７に伝達される動力を断接する植付クラッチと、繰り出すシート５ａが無くなるシート切れ状態を検出するシート切れ検出スイッチ１３ｃと、をさらに備え、制御部３５は、植付クラッチを断接制御可能であり、シート切れ検出スイッチ１３ｃがシート切れ状態を検出したら、シート切れ警報を報知するとともに、植付クラッチを自動的に切断するので、シート切れ状態（シート未敷設状態）での苗の植付けを防止できる。

また、制御部３５は、シート切れ予備警報を行った後にシート切れ状態を検出した場合は、誤検出の可能性が低いため植付クラッチを直ちに切断できる。また、シート切れ予備警報を行うことなくシート切れ状態を検出した場合は、該検出状態が所定時間継続した後に植付クラッチを切断するので、誤検出による誤った植付クラッチの切断を防止できる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

１走行機体
３植付作業機
５ａシート
７植付機構
９シート保持部
１３ｃシート切れ検出スイッチ
１８作業機操作カムモータ
３０警報ランプ
３１シート長表示部
３３、３４ＧＰＳ受信機
３５制御部
４０警報ブザー

Claims

走行機体と、
ロール状のシートを繰り出し可能に保持するシート保持部と、
圃場面に苗を植え付ける植付機構と、
前記植付機構に伝達される動力を断接する植付クラッチと、を備え、
機体走行に応じて、前記シート保持部から繰り出されるシートを圃場面に敷設しつつ、敷設されたシートの上から圃場に苗を順次植え付けるマルチ移植機であって、
警報を報知する警報手段と、
前記警報手段を制御する制御部と、
ムダ植え防止モードのＯＮ／ＯＦＦをするムダ植え防止モードスイッチと、
繰り出すシートが無くなるシート切れ状態を検出するシート切れ検出手段と、を備え、
前記制御部は、
前記シート保持部に保持したシートの初期のシート長である設定シート長を設定するシート長設定手段と、
敷設したシート長である敷設シート長を積算する敷設シート長積算手段と、
前記設定シート長から前記敷設シート長を減じた長さが所定長さ以下となったら、繰り出すシートが無くなるシート切れ状態を予告するシート切れ予備警報を報知するシート切れ予備警報手段と、
前記植付クラッチを断接制御可能であり、前記シート切れ検出手段がシート切れ状態を検出したら、シート切れ警報を報知するとともに、前記植付クラッチを自動的に切断する植付クラッチ自動切断手段と、
ムダ植え防止モードスイッチがＯＮ操作された場合に機能するムダ植え防止制御手段と、を備え、
前記ムダ植え防止制御手段は、
シート切れ検出手段がシート切れを検出した場合、シート切れ警報を開始した後、シート切れ予備警報中であるか否かの判断をし、
シート切れ予備警報中であると判断した場合には、該シート切れ予備警報を停止した後、植え付けクラッチを切断する一方、
シート切れ予備警報中ではないと判断した場合には、シート切れ状態が所定時間継続した後に植え付けクラッチを切断する
ことを特徴とするマルチ移植機。