JP6908494B2 - マルチ移植機 - Google Patents

Description

本発明は、シートで圃場面を覆いつつ、シートの上から圃場面に苗を植え付けるマルチ移植機に関する。

シート（マルチ）を繰り出し可能に保持するシート保持部と、圃場面に苗を植え付ける植付機構と、を備え、機体走行に応じて、シート保持部から繰り出されるシートで圃場面を覆いつつ、シートの上から圃場面に苗を順次植え付けるマルチ移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。この種のマルチ移植機は、通常、シートを強制的に繰り出す機構は持たず、シートと圃場面との密着力を利用し、機体走行に伴ってシートを繰り出すように構成されている。

特許第４０２４４１７号公報

しかしながら、このようなマルチ移植機では、作業始めにシートが圃場面に十分に密着しなかった場合、シートの引き摺りが発生し、シートの繰り出し不良となる虞があった。また、植付行程の終端でシートを切断する際、シートが圃場面に十分に密着していないと、シートの弛みや浮き上がりに起因する切断不良が生じる虞があった。

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、走行機体の後部に昇降自在に連結され、前記走行機体の走行に応じて、圃場面をシートで覆いつつ、シートの上から圃場に苗を植え付ける植付作業機を備えるマルチ移植機であって、前記植付作業機は、シートを繰り出し可能に保持するシート保持部と、該シート保持部におけるシートの有無を検出するシート検出手段と、圃場に苗を植え付ける植付機構と、圃場面に対する前記植付作業機の高さを感知する感知フロートと、を備え、前記走行機体は、機体走行を検出する機体走行検出手段と、前記植付作業機を昇降させる油圧昇降機構と、前記感知フロートによる高さ感知に応じた前記油圧昇降機構の動作制御に基づいて、圃場面に対する前記植付作業機の高さを自動的に制御する油圧昇降制御手段と、前記感知フロートによる高さ感知に対する前記油圧昇降制御手段の油圧制御感度を調節する油圧制御感度調節手段と、前記シート保持部にシートがあり、且つ前記走行機体の走行停止を検出したとき、前記油圧制御感度を設定感度よりも鈍くすることで、前記植付作業機を圃場面に押し付ける走行停止時制御感度鈍化手段と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明は、請求項１に記載のマルチ移植機であって、前記走行停止時制御感度鈍化手段が前記油圧制御感度を鈍くした後、前記植付作業機の昇降を経て前記走行機体が走行を開始した場合、前記走行機体が所定距離走行したタイミングで前記油圧制御感度を前記設定感度に戻す第１制御感度戻し手段を備えることを特徴とする。
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のマルチ移植機であって、前記走行停止時制御感度鈍化手段が前記油圧制御感度を鈍くした後、前記植付作業機の昇降を経ずに前記走行機体が走行を開始した場合、直ちに前記油圧制御感度を前記設定感度に戻す第２制御感度戻し手段を備えることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、シート保持部にシートがあり、且つ走行機体の走行停止を検出したとき、油圧制御感度を設定感度よりも鈍くすることで、植付作業機を圃場面に押し付ける走行停止時制御感度鈍化手段を備えるので、機体停止状態から機体走行状態に移行する植付開始時や、機体走行状態から機体停止状態に移行して実行されるシート切断時においてシートを圃場面に確実に密着させることができ、その結果、植付開始時におけるシートの引き摺りや、シートの弛みや浮き上がりに起因するシートの切断不良を防止できる。また、油圧制御感度調節手段を利用して植付作業機を圃場面に押し付けるので、制御上の簡単な変更で実現できるだけでなく、押付力を油圧制御感度調節範囲内に制限し、過剰な押し付けによる植付作業機の破損も防止できる。
また、請求項２の発明によれば、走行停止時制御感度鈍化手段が油圧制御感度を鈍くした後、植付作業機の昇降を経て走行機体が走行を開始した場合、走行機体が所定距離走行したタイミングで油圧制御感度を設定感度に戻す第１制御感度戻し手段を備えるので、油圧制御感度が鈍いままの状態で植付作業が行われることを抑制できる。
また、請求項３の発明によれば、走行停止時制御感度鈍化手段が油圧制御感度を鈍くした後、植付作業機の昇降を経ずに走行機体が走行を開始した場合、直ちに油圧制御感度を設定感度に戻す第２制御感度戻し手段を備えるので、植付開始時やシート切断時以外の走行停止時において、必要以上に植付作業機を圃場面に押し付けたり、油圧制御感度を無駄に鈍化させることを防止できる。

本発明の実施形態に係るマルチ移植機の全体左側面図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機の全体斜視図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機のシート保持部及びローラフロートを示す要部側面図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機のシート切断機構を示す要部側面図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機の植付クラッチを示す要部断面図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機の作業機操作カムを示す要部側面図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機のローラフロートと油圧制御バルブとの連結構造を示す要部側面図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機の操作パネルを示す正面図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機の制御構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機のマルチ押圧補助制御の作用説明図である。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機の制御部が実行する作業機操作制御のフローチャートである。 本発明の実施形態に係るマルチ移植機の制御部が実行するマルチ押圧補助制御のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、１はマルチ移植機の走行機体であって、該走行機体１の後部には、油圧昇降機構２を介して植付作業機３が連結されている。油圧昇降機構２は、走行機体１の後部に植付作業機３を昇降自在に連結する昇降リンク機構４と、該昇降リンク機構４と走行機体１との間に介設されるリフトシリンダ５とを備え、該リフトシリンダ５の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。

植付作業機３は、シートＳで圃場面を覆いつつ、シートＳの上から圃場面に苗を植え付けるマルチ仕様であり、マット苗が載置される苗載台６と、苗載台６から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構７と、圃場面に対する植付作業機３の高さ（以下、適宜対地高さという。）を感知するローラフロート８（感知フロート）と、シートＳを繰り出し可能に保持するシート保持部９と、植付作業機３が上昇した際のシートＳの垂れ下がりを規制するシートホルダ１０と、圃場面に敷設したシートＳを圃場面に押し付けるシート押えローラ１１と、圃場面に敷設したシートＳを植付行程の終端で切断するシート切断機構１２と、繰り出すシートＳが無くなるシート切れ状態を検出するシート切れ検出機構１３（シート検出手段）と、を備えて構成され、走行機体１から伝動される植付動力で植付作業を行う。

シート保持部９は、ロール状に巻かれたシートＳ（以下、シートロールＲという。）を回転可能に収容するシートロールケース９ａと、シートロールケース９ａの左右側部を開閉可能に覆うカバー９ｂと、を備えており、図３に示すように、シートロールケース９ａに収容されたシートロールＲからシートＳが繰り出される。シート保持部９は、シートＳを強制的に繰り出す機構は持たず、シートＳと圃場面との密着力を利用し、機体走行に伴ってシートＳを繰り出す。

カバー９ｂは、残ったロール芯の取出しや、予備シートロールＲの挿入に際してシートロールケース９ａの左右側部を開閉させる。図１及び図２に示すように、本実施形態のマルチ移植機は、走行機体１の左右側部に予備シートロールＲを支持するとともに、後端部の支軸１４ａを支点として後方外方に回動可能な予備シートロール支持装置１４を備えており、植付作業機３を上昇させた状態で、予備シートロール支持装置１４を後方外方に回動させると、予備シートロールＲがシートロールケース９ａの側方に移動するので、予備シートロールＲをシートロールケース９ａに容易に挿入できる。

図１に示すように、シートホルダ１０は、側面視においてシート保持部９の下部から植付作業機３の下方に沿って後方に延出されており、植付作業機３が上昇した際にシートＳの垂れ下がりを規制する。本実施形態のシートホルダ１０は、前端側を支点として上下回動可能に設けられており、前端側に連結されるホルダ操作レバー１０ａの操作に応じて、植付作業機３の下方に沿う作業位置と、植付作業機３の下方から離間する非作業位置（作業始めなどにシートＳを手動で繰り出すための位置）とに回動変姿可能となっている。

図１に示すように、シート押えローラ１１は、側面視においてローラフロート８の後方に配置され、圃場面に敷設したシートＳを圃場面に押し付ける。このようなシート押えローラ１１が条間に位置するように複数配置されることで、敷設されたシートＳの浮き上がりや捲れが防止される。

図１及び図４に示すように、シート切断機構１２は、圃場面に敷設したシートＳを植付行程の終端で切断するためのものであり、植付作業機３に前端側を支点として上下回動可能に設けられる切断アーム１２ａと、切断アーム１２ａの後端部に設けられる切断刃１２ｂと、走行機体１の後部に前後操作可能に設けられる切断操作レバー１２ｃと、切断操作レバー１２ｃの操作に応じて、切断アーム１２ａを上下回動させる連結ワイヤ１２ｄと、を備えて構成されている。

図２に示すように、シート切れ検出機構１３は、シートロールＲから繰り出されるシートＳに接触する前後回動可能なシート切れ検出レバー１３ａと、シート切れ検出レバー１３ａをシートＳと接触する方向（前方）に付勢するバネ１３ｂと、シート切れ検出レバー１３ａの回動変位を検出するシート切れ検出スイッチ１３ｃと、を備える。図２に仮想線で示すように、繰り出されるシートＳがあるときは、シート切れ検出レバー１３ａがシートＳの張力を受けて後方に回動しているため、シート切れ検出スイッチ１３ｃはＯＦＦ状態であるが、繰り出されるシートＳがなくなると、シート切れ検出レバー１３ａが前方に回動するため、シート切れ検出スイッチ１３ｃがＯＮ状態となってシート切れ状態が検出される。

走行機体１には、エンジン（図示せず）やトランスミッションＴが搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッションＴで変速され、植付作業機３、前輪１５及び後輪１６に伝動される。トランスミッションＴには、図５に示す植付クラッチＣが内装されており、該植付クラッチＣの入り（接続）／切り（切断）に基づいて植付作業機３に対する植付動力の伝動が入り／切りされる。

図６に示すように、走行機体１には、植付クラッチＣやリフトシリンダ５の油圧制御バルブ５ａに連繋される作業機操作カム１７が設けられている。作業機操作カム１７は、作業機操作カムモータ１８の駆動にもとづいて「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ（植付クラッチＣは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し（植付クラッチＣは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機３を下降させ（植付クラッチＣは切り）、「植付」ポジションでは、植付クラッチＣを入りにさせる。また、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、ローラフロート８の対地高さ検出に基づいて植付作業機３を自動的に昇降制御する機械的な油圧昇降制御が有効になる。

図７に示すように、上記の機械的な油圧昇降制御は、ローラフロート８と、油圧制御バルブ５ａのバルブアーム５ｂとを連結するリンク機構からなる油圧昇降制御機構１９（油圧昇降制御手段）によって実行される。本実施形態のローラフロート８は、前後一対のローラ８ａと、前後一対のローラ８ａを連結する連結部材８ｂと、を備え、連結部材８ｂの中間部が油圧昇降制御機構１９に連結されることで、ローラフロート８の上下動が油圧制御バルブ５ａのバルブアーム５ｂに伝達される。

また、油圧昇降制御機構１９には、ローラフロート８による高さ感知に対する油圧昇降制御機構１９の油圧制御感度を調節する油圧制御感度調節機構２０（油圧制御感度調節手段）が設けられている。本実施形態の油圧制御感度調節機構２０は、油圧制御感度調節モータ２０ａと、該油圧制御感度調節モータ２０ａの駆動に応じてローラフロート８の姿勢を変更する連結ワイヤ２０ｂと、を備える。例えば、油圧制御感度を鋭い側に調節（柔らかい圃場用の感度調節）する場合は、ローラフロート８の姿勢を前下がり傾斜姿勢とし、油圧制御感度を鈍い側に調節（硬い圃場用の感度調節）する場合は、ローラフロート８の姿勢を後下がり傾斜姿勢とする。そして、油圧制御感度を鋭い側に調節すると、植付作業機３の圃場面に対する沈み込みを抑制すべく植付作業機３が上げ気味に昇降制御され、油圧制御感度を鈍い側に調節すると、植付作業機３の圃場面に対する浮きを抑制すべく植付作業機３が下げ気味に昇降制御される。

図１、図２及び図８に示すように、走行機体１の上部には、オペレータが乗車する運転部２１が構成されており、該運転部２１には、オペレータが座る運転席２２の他、各種の操作具やモニタパネル２３を備える操作パネル２４が設けられている。操作パネル２４には、前輪１５を操舵するステアリングハンドル２５、植付作業機３の昇降操作や植付クラッチの入り／切り操作を行なう作業機操作レバー２６、走行速度を変速する主変速レバー２７、植付作業時にＯＮ操作される作業準備スイッチ２８などの操作具が設けられている。

図９に示すように、走行機体１には、植付作業機３の昇降制御や植付クラッチＣの入り／切り制御（断接制御）を行う制御部２９が設けられている。制御部２９の入力側には、前述したシート切れ検出スイッチ１３ｃ及び作業準備スイッチ２８に加え、作業機操作レバー２６の上側操作を検出する作業機操作スイッチ（上側）３０、作業機操作レバー２６の下側操作を検出する作業機操作スイッチ（下側）３１、作業機操作カム１７のポジションを検出する作業機操作カムポテンショ３２、植付作業機３の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ３３、後輪動力伝動経路の回転（走行距離）を検出する走行距離センサ３４（機体走行検出手段）などが接続される一方、制御部２９の出力側には、前述した作業機操作カムモータ１８、油圧制御感度調節モータ２０ａなどが接続されている。

制御部２９は、ハードウェア及びソフトウェアの協働により実現される機能構成として、走行停止時制御感度鈍化手段（後述するマルチ押圧補助制御）と、第１制御感度戻し手段（後述するマルチ押圧補助制御）と、第２制御感度戻し手段（後述するマルチ押圧補助制御）と、を備える。

走行停止時制御感度鈍化手段は、シート保持部９にシートＳがあり、且つ走行機体１の走行停止を検出したとき、油圧制御感度を設定感度よりも鈍くすることで、植付作業機を圃場面に押し付ける。このような走行停止時制御感度鈍化手段によれば、機体停止状態から機体走行状態に移行する植付開始時や、機体走行状態から機体停止状態に移行して実行されるシート切断時において、シート押えローラ１１を介してシートＳを圃場面に確実に密着させることができるので、植付開始時におけるシートＳの引き摺りや、シートＳの弛みや浮き上がりに起因するシートの切断不良を防止することが可能になる。また、油圧制御感度調節機構２０を利用して植付作業機３を圃場面に押し付けるので、制御上の簡単な変更で実現できるだけでなく、押付力を油圧制御感度調節範囲内に制限し、過剰な押し付けによる植付作業機３の破損も防止できる。

第１制御感度戻し手段は、走行停止時制御感度鈍化手段が油圧制御感度を鈍くした後、植付作業機３の昇降を経て走行機体１が走行を開始した場合、つまり、植付開始と判断される状況では、走行機体１が所定距離Ｌ１（図１０参照）だけ走行したタイミングで油圧制御感度を設定感度に戻す。このような第１制御感度戻し手段によれば、植付開始後の適度なタイミングで油圧制御感度が設定感度に戻るので、油圧制御感度が鈍いままの状態で植付作業が行われることを抑制できる。

第２制御感度戻し手段は、走行停止時制御感度鈍化手段が油圧制御感度を鈍くした後、植付作業機３の昇降を経ずに走行機体１が走行を開始した場合、直ちに油圧制御感度を設定感度に戻す。このような第２制御感度戻し手段によれば、植付開始時やシート切断時以外の走行停止時において、必要以上に植付作業機３を圃場面に押し付けたり、油圧制御感度を無駄に鈍化させることを防止できる。

つぎに、上記のような機能構成を実現する制御部２９の制御手順について、図１１及び図１２を参照して説明する。

図１１に示すように、作業機操作制御では、まず、作業機操作レバー２６の下側操作及び上側操作を判断する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。ここで、作業機操作レバー２６の下側操作があったと判断した場合は、続いて作業準備スイッチ２８のＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ１０３）。この判断結果がＯＮの場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１０４〜Ｓ１０６）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム１７を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「自動（下降）」の場合は、植付クラッチ規制フラグがＯＦＦであるか否かを判断し（Ｓ１０８）、この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する一方、判断結果がＹＥＳの場合は、下降動作停止状態（接地状態）であるか否かを判断する（Ｓ１０９）。そして、この判断結果がＮＯの場合は、植付クラッチ入り待ち状態とする一方（Ｓ１１９）、判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１７を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチＣを入りにする（Ｓ１１１）。また、植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カム１７を「自動（下降）」ポジションに切換え（Ｓ１１２）、植付作業機３の状態が「植付」の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。

また、ステップＳ１０３の判断結果がＯＦＦの場合も、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１３、Ｓ１１４）、ここで植付作業機３の状態が「上昇」の場合は、作業機操作カム１７を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１０７）、植付作業機３の上昇動作を停止させる。また、植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カム１７を「自動（下降）」ポジションに切換え（Ｓ１１５）、また、植付作業機３の状態が「上昇」以外で、かつ「固定」以外の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。

一方、ステップＳ１０２において、作業機操作レバー２６の上側操作があったと判断した場合は、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１１５〜Ｓ１１７）、ここで植付作業機３の状態が「固定」の場合は、作業機操作カム１７を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１９）、植付作業機３を上昇させる。また、植付作業機３の状態が「植付」の場合は、作業機操作カム１７を「自動（下降）」ポジションに切換えて植付クラッチＣを切りにする（Ｓ１２０）。また、植付作業機３の状態が「自動（下降）」の場合は、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断し（Ｓ１２１）、該判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１７を「上昇」ポジションに切換え（Ｓ１１９）、植付作業機３を上昇させる一方、判断結果がＮＯの場合は、作業機操作カム１７を「固定」ポジションに切換え（Ｓ１２２）、植付作業機３の昇降動作を停止させる。

また、作業機操作レバー２６の上側操作及び下側操作がない状態では、植付クラッチ規制フラグがＯＦＦであるか否かを判断し（Ｓ１２３）、この判断結果がＹＥＳの場合は、植付クラッチ入り待ち状態であるか否かを判断するとともに（Ｓ１２４）、植付作業機３が下降動作停止状態であるか否かを判断する（Ｓ１２５）。そして、両判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１７を「植付」ポジションに切換えて植付クラッチＣを入りにさせ（Ｓ１２６）、それ以外の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。

また、植付クラッチ規制フラグがＯＦＦであるか否かの判断結果がＮＯである場合も、植付作業機３の状態を判断し（Ｓ１２７）、ここで植付作業機３の状態が「植付」の場合は、作業機操作カム１７を「自動（下降）」ポジションに切換えて植付クラッチＣを切りにする一方（Ｓ１２８）、植付作業機３の状態が「植付」以外の場合は、そのまま上位ルーチンに復帰する。

図１２に示すように、マルチ押圧補助制御では、まず、作業準備スイッチ２８のＯＮ／ＯＦＦ状態を判断し（Ｓ２０１）、この判断結果がＯＦＦの場合は、本制御で用いるフラグやカウント値をリセットした後（Ｓ２０２）、上位ルーチンに復帰する。一方、作業準備スイッチ２８がＯＮであると判断した場合は、シート切れ検出スイッチ１３ｃのＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいてシート保持部９にシートロールＲが有るか否かを判断する（Ｓ２０３）。この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰するが、判断結果がＹＥＳの場合は、作業機操作カム１７のポジションが「固定」から「自動（下降）」に変化したか否かを判断する（Ｓ２０４）。この判断結果がＮＯの場合は、走行機体１の走行状態を判断し（Ｓ２０５、Ｓ２０６）、ここで走行停止状態であると判断した場合は（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、油圧制御感度を最も鈍い最鈍感値に調節するとともに、押圧フラグをＯＮにする（Ｓ２０７）。これにより、植付開始時又はシート切断時において、植付作業機３を圃場面に押し付け、シートＳを圃場面に確実に密着させることができる。

シート切断のための走行停止である場合、シート切断後、植付作業機３を上昇させるとともに、枕地旋回により次行程の植付開始位置まで移動し、走行停止後に植付作業機３を下降させる。このような枕地旋回中は、ステップＳ２０６（植付走行判断）の判断結果がＮＯとなるので、特に処理は行われないが、植付開始位置で植付作業機３を下降させると、前述したステップＳ２０４（植付作業機下降判断）の判断結果がＹＥＳとなるので、押圧フラグがＯＮであるか否かを判断する（Ｓ２０８）。この判断結果がＮＯの場合は、そのまま上位ルーチンに復帰するが、判断結果がＹＥＳの場合は、カウントフラグをＯＮにする（Ｓ２０９）。

このような植付開始状態では、油圧制御感度を最鈍感値となっているので、植付作業機３を圃場面に押し付け、シートＳを圃場面に確実に密着させることができる。そして、植付走行を開始すると、ステップＳ２０６（植付走行判断）の判断結果がＹＥＳになるため、ステップＳ２１０においてカウントフラグがＯＮであるか否かを判断する。ここで、カウントフラグがＯＮである場合は、検出した走行距離Ｌを累積するとともに（Ｓ２１１）、走行距離Ｌを設定距離Ｌ１と比較する（Ｓ２１２）。そして、走行距離Ｌが設定距離Ｌ１以上であると判断した場合は、走行距離Ｌのカウントをクリアするとともに、カウントフラグをＯＦＦにし（Ｓ２１３）、さらに、油圧制御感度を設定値に戻し押圧フラグをＯＦＦにする（Ｓ２１４）。これにより、油圧制御感度が鈍いままの状態で植付作業が続けられることを防止できる。

また、走行停止に応じて油圧制御感度を鈍くした後、植付作業機３の昇降を経ずに植付走行に移行した場合は、ステップＳ２０６（植付走行判断）がＹＥＳ、ステップＳ２１０（カウントフラグ判断）がＮＯとなるため、ステップＳ２１４において油圧制御感度が直ちに設定値に戻される。これにより、圃場面に対する植付作業機３の無駄な押し付けを防止できる。

叙述の如く構成された本実施形態によれば、シート保持部９にシートＳがあり、且つ走行機体１の走行停止を検出したとき、油圧制御感度を設定感度よりも鈍くすることで、植付作業機３を圃場面に押し付ける走行停止時制御感度鈍化手段を備えるので、機体停止状態から機体走行状態に移行する植付開始時や、機体走行状態から機体停止状態に移行して実行されるシート切断時においてシートＳを圃場面に確実に密着させることができ、その結果、植付開始時におけるシートＳの引き摺りや、シートＳの弛みや浮き上がりに起因するシートＳの切断不良を防止できる。

また、油圧制御感度調節機構２０を利用して植付作業機３を圃場面に押し付けるので、制御上の簡単な変更で実現できるだけでなく、押付力を油圧制御感度調節範囲内に制限し、過剰な押し付けによる植付作業機３の破損も防止できる。

また、走行停止時制御感度鈍化手段が油圧制御感度を鈍くした後、植付作業機３の昇降を経て走行機体１が走行（植付走行）を開始した場合、走行機体１が所定距離Ｌ１だけ走行したタイミングで油圧制御感度を設定感度に戻す第１制御感度戻し手段を備えるので、油圧制御感度が鈍いままの状態で植付作業が行われることを抑制できる。

また、走行停止時制御感度鈍化手段が油圧制御感度を鈍くした後、植付作業機３の昇降を経ずに走行機体１が走行（植付走行）を開始した場合、直ちに油圧制御感度を設定感度に戻す第２制御感度戻し手段を備えるので、植付開始時やシート切断時以外の走行停止時において、必要以上に植付作業機３を圃場面に押し付けたり、油圧制御感度を無駄に鈍化させることを防止できる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

１ 走行機体
２ 油圧昇降機構
３ 植付作業機
７ 植付機構
８ ローラフロート
９ シート保持部
１２ シート切断機構
１３ シート切れ検出機構
１７ 作業機操作カム
１８ 作業機操作カムモータ
１９ 油圧昇降制御機構
２０ 油圧制御感度調節機構
２１ 運転部
２６ 作業機操作レバー
２８ 作業準備スイッチ
２９ 制御部
３４ 走行距離センサ

Claims (3)

1. 走行機体の後部に昇降自在に連結され、前記走行機体の走行に応じて、圃場面をシートで覆いつつ、シートの上から圃場に苗を植え付ける植付作業機を備えるマルチ移植機であって、
   前記植付作業機は、
   シートを繰り出し可能に保持するシート保持部と、
   該シート保持部におけるシートの有無を検出するシート検出手段と、
   圃場に苗を植え付ける植付機構と、
   圃場面に対する前記植付作業機の高さを感知する感知フロートと、を備え、
   前記走行機体は、
   機体走行を検出する機体走行検出手段と、
   前記植付作業機を昇降させる油圧昇降機構と、
   前記感知フロートによる高さ感知に応じた前記油圧昇降機構の動作制御に基づいて、圃場面に対する前記植付作業機の高さを自動的に制御する油圧昇降制御手段と、
   前記感知フロートによる高さ感知に対する前記油圧昇降制御手段の油圧制御感度を調節する油圧制御感度調節手段と、
   前記シート保持部にシートがあり、且つ前記走行機体の走行停止を検出したとき、前記油圧制御感度を設定感度よりも鈍くすることで、前記植付作業機を圃場面に押し付ける走行停止時制御感度鈍化手段と、を備えることを特徴とするマルチ移植機。
2. 前記走行停止時制御感度鈍化手段が前記油圧制御感度を鈍くした後、前記植付作業機の昇降を経て前記走行機体が走行を開始した場合、前記走行機体が所定距離走行したタイミングで前記油圧制御感度を前記設定感度に戻す第１制御感度戻し手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のマルチ移植機。
3. 前記走行停止時制御感度鈍化手段が前記油圧制御感度を鈍くした後、前記植付作業機の昇降を経ずに前記走行機体が走行を開始した場合、直ちに前記油圧制御感度を前記設定感度に戻す第２制御感度戻し手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のマルチ移植機。

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