JP6725801B2 - マルチ移植機 - Google Patents

Description

本発明は、圃場面にマルチシートを敷設するとともに、該マルチシート上に植付作業を行うマルチ移植機に関する。

走行機体に昇降自在に連結された植付作業機と、走行機体の走行に伴って圃場面を覆うようにマルチシートを繰出すロール体と、マルチシートを切断する切断装置と、ロール体からマルチシートが圃場面に繰出されていることを検出する検出手段とを備え、圃場面側にマルチシートを敷設するとともに、該マルチシート上から植付作業をすることができる特許文献１に記載のマルチ移植機が従来公知である。

特許第４０２４４１７号公報

上記文献のマルチ移植機は、走行機体の走行に伴って前記ロール体から圃場面に繰出されたマルチシートを、圃場面側に押接する押さえローラを設け、植付時にマルチシート内にエアの混入を防止できるものであるが、圃場面にマルチシートを敷設した後に、マルチシートが切断されない状態で、植付作業機が上昇作動される場合があるという課題があった。

圃場面にマルチシートを敷設して、該マルチシート上から植付作業を行うマルチ移植機において、圃場面にマルチシートを敷設した後、植付作業機を上昇作動させる前に、前記切断装置によるマルチシートの切断をし忘れる事態をより確実に防止できるマルチ移植機を提供することを課題とする。

上記文献によれば、走行機体３に昇降自在に連結された植付作業機６と、走行機体３の走行に伴って圃場面を覆うようにマルチシートを繰出すロール体７と、マルチシートを切断する切断装置３６と、ロール体７からマルチシートが圃場面に繰出されていることを検出する検出手段３７と、植付作業機６の昇降作動を操作する操作具１７と、植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ７４と、走行機体３の走行距離を検出する走行距離センサ７６と、制御部５０とを備え、前記切断装置３６は、手動操作によってマルチシートを切断可能に構成され、前記制御部５０は、前記植付作業機６の圃場面への接地を検出した状態で、前記走行機体の走行を検出した場合には、前記ロール体７からマルチシートを圃場に敷設している状態であると判断し、該状態から前記切断装置３６の手動操作によってマルチシートの切断が行われたことが検出された場合には、前記ロール体７からマルチシートを圃場に敷設していない状態であると判断するように構成され、前記制御部は、前記操作具１７による植付作業機６の上昇操作が検出された際に、前記ロール体７からマルチシートを圃場に敷設している状態であることが検出された場合には、前記植付作業機６を上昇作動させる前に、前記切断装置３６を自動的に作動させ、前記操作具１７による植付作業機６の上昇操作が検出された際に、前記ロール体７からマルチシートを圃場に敷設していない状態であることが検出された場合には、前記切断装置３６を作動させることなく、前記植付作業機６を上昇作動させるシート切断制御が実行可能に構成されたことを特徴としている。

第２に、前記制御部５０は、シート切断制御の入状態と切状態とが切換可能に構成されたことを特徴としている。

第３に、前記検出手段３７は、植付作業機６を接地させた状態で走行機体３が走行していることを検出することにより、マルチシートの繰出し状態を検出するように構成されたことを特徴としている。

前記制御部のシート切断制御によれば、マルチシートが圃場面に敷設されると、植付作業機の上昇作動操作によって植付作業機が上昇作動される前に、前記切断装置によってマルチシートが自動的に切断されるため、マルチシートを切断し忘れることを確実に防止することができる。これにより、マルチシートの切断し忘れた状態で植付作業機が上昇されることで、マルチシート上に植付けられた苗を倒したり、マルチシートが引き摺られて破れたりすることを防止できる。

また、前記制御部は、シート切断制御の入状態と切状態とが切換可能に構成されたものによれば、切断装置によるマルチシートの自動切断が必要ない場合に、シート切断制御を切状態とすることによって、切断装置が不測に作動することを防止することができる。

また、前記切断装置は、手動操作によってマルチシートを切断可能に構成され、前記制御部によるシート切断制御は、前記操作具による植付作業機の上昇操作が検出された際に、切断装置の手動操作によってマルチシートが切断されている場合には、該切断装置を作動させることなく、植付作業機を上昇作動させるように構成したものによれば、植付作業機の上昇作動時に必ずマルチシートが切断されることを担保しつつ、前記切断装置が不要な状況で作動する事態を防止できる。

なお、前記検出手段は、植付作業機を接地させた状態で走行機体が走行していることを検出することにより、マルチシートの繰出し状態を検出するように構成されたものによれば、マルチシートの繰出し量を検出するために別途に専用のセンサを設ける必要がなくなるため、部品点数を削減してコストを低く抑えることができる。

本発明のマルチ移植機の全体斜視図である。 本発明のマルチ移植機の全体側面図である。 操縦部を示した平面図である。 油圧制御機構を示した要部側面図である。 切断装置の構成を示した要部側面図である。 ロール検出スイッチの構成を示した要部側面図である。 本乗用田植機に搭載された制御部のブロック図である。 制御部によるマルチ切断制御の処理フロー図である。 制御部による作業機操作制御の処理フロー図である。

図１及び図２は、本発明のマルチ移植機（田植機）の全体斜視図及び全体側面図であり、図３は、操縦部を示した平面図であり、図４は、油圧制御機構を示した要部側面図である。本発明のマルチ移植機は、前輪１及び後輪２によって支持された走行機体３と、該走行機体３の後方に昇降リンク４及び伸縮作動する油圧シリンダ５を介して昇降自在に連結されている植付作業機６と、圃場に敷設されるマルチシート（以下、単にシート）をロール状にしたロール体７からシートを繰出して該シートを圃場面側に敷設するシート敷設機構８とを備えている。

前記走行機体３は、前部に配置されたエンジンを開閉可能に覆うボンネット９と、該ボンネット９の後方にオペレータが乗込んで操向操作を行う操縦部１１と、走行機体３の左右側方側に予備の前記ロール体７を保持する予備ロール保持部１２とが設けられている（図１及び図２参照）。

前記予備ロール保持部１２は、前記ロール体７の後端側で、ロール体７の上面側を抑えるように湾曲形成された上面係止体１２Ａと、該上面係止体１２Ａの前部側でロール体の下面側を支持するように湾曲形成された下面支持体１２Ｂとを備え、前記ロール体７の後部側を上下で挟むようにして保持できるように構成されている。

該構成により、予備ロール保持部１２によって走行機体３の両側方側に保持された前後方向のロール体７は、そのロール体７の前部側を持上げることで予備ロール保持部１２からロール体７を容易に取外すことができるため、ロール体７の着脱をスムーズにすることができる。

前記操縦部１１は、オペレータが着座する座席１３と、該座席１３の前方側に配置されたステアリングハンドル１４と、走行変速操作を行う変速レバー１６と、植付作業機６側の昇降操作等を行う操作レバー１７とが設けられている。該操作レバー１７は、その上下方向操作によって、前記油圧シリンダ５を介して前記植付作業機６の昇降作動と、該植付作業機６への動力伝動を断続する植付クラッチ（図示しない）の断続とが操作されるように構成されている（図３参照）。

前記植付作業機６は、後方下側に向かって延設されてマット苗が載置される苗載せ台１８と、該苗載せ台１８の下端側から苗を掻取って圃場側へ植付けるように回転作動する植付部２２とを備え、前記油圧シリンダ５の伸縮作動を介して走行機体側に昇降可能に連結されている。

図４に基づき、該油圧シリンダを伸縮作動させるための油圧制御機構について説明する。該油圧制御機構は、前記操縦部１１の下方側に配置されて油圧シリンダ５の伸縮作動を制御する油圧コントロールバルブ２３と、該油圧コントロールバルブ２３を操作する側面視で矩形状の作動アーム２４と、該作動アーム２４を操作する作業機操作カム２６と、該作業機操作カム２６を回転駆動させる作業機操作カムモータ２７と、該作業機カムモータ２７が回転駆動された位置を検出する作業機操作カムポテンショ２８とを備え、詳しくは後述する制御部５０を介して作業機操作カムモータ２７の駆動を制御することにより、前記油圧コントロールバルブ２３を操作できるように構成されている。

また、該作業機操作カム２６の近傍には、植付クラッチを断続操作するクラッチアーム２９が設けられており、前記作業機操作カム２６（作業機操作カムモータ２７）によって、油圧シリンダ５による植付作業機６の昇降作動とともに、植付作業機６への動力の断続操作も制御することができるように構成されている（図４参照）。

すなわち、前記制御部５０は、前記操作レバー１７の上下一方側への揺動操作に応じて、前記作業機操作カムモータ２８を介して作業機操作カム２６を操作することによって、前記植付作業機６を、植付クラッチが切断され且つ植付作業機６が上昇作動する上昇状態と、植付クラッチが切断され且つ植付作業機６の昇降が停止する固定（停止）状態と、植付クラッチが切断され且つ植付作業機６が下降作動する（自動）下降状態と、植付クラッチが接続され且つ植付作業機６が最下降位置となる植付状態との何れかの状態に切換操作することができるように構成されている。詳しくは後述する。

次に、図２乃至図６に基づき、前記シート敷設機構の具体的構成について説明する。図５は、切断装置の構成を示した要部側面図であり、図６は、ロール検出手段の構成を示した要部側面図である。

前記シート敷設機構８は、前記植付部２２の前方側で前記ロール体を横架収納するロール収納部３１と、該ロール収納部３１に収容されたロール体７から後方に向かって繰出されるシートをガイドするシートガイド３２と、該シートガイド３２の上方で上下に揺動自在に吊下された２つの円筒体からなるローラフロート３３と、該ローラフロート３３の後方に吊下されたシート鎮圧ローラ３４と、ロール体７から繰出されたシートを切断する切断装置３６と、前記ロール収納部３１に収容されたロール体７からシートが繰出されているか否かを検出するロール検出手段６４とを有している（図２、図５及び図６参照）。

前記ロール収納部３１は、側方側に開閉可能な収納口３１ａが設けられるとともに、該収納口３１ａから前記ロール体７を出入れ自在に収納して保持する円筒状に形成され、前記植付部２２の前方側に設けられている。

前記シートガイド３２は、ロール収納部３１の下部側に取付けられた左右一対の支持板４１の間で、ロール収容部３１に沿って左右方向に延設された支持軸４２と、該支持軸４２から側面視で後方に向かって複数延設された逆への字状の棒状若しくは板状の部材であって、植付左右方向に複数設けられたガイド体４３とから構成されている。

前記ローラフロート３３は、植付作業機６の下部側に支持された支持フレーム４４と、該支持フレーム４４の先端に設けた前後方向の軸受ケース４６と、該軸受ケース４６の前後両端に配置されたシャフト回りに回転自在に軸支されたローラ４７とから構成されており、該ローラ４７により、圃場面に被覆されたシートを転圧することができる（図２及び図６参照）。

該構成により、ロール収納部３１に収納されたロール体７から繰出されたシートは、前記シートガイド３２上にガイドされるとともに、前記ローラフロート３３（及びシート鎮圧ローラ３４）によって上から押さえられるとともに、該ローラによって随時圃場面側へと繰出される。

前記切断装置３６は、前記ロール収納部３１の後方側で上下揺動可能に支持されたシートを切断するためのカッタ部５１と、該カッタ部５１を操作するカッターモータ５２と、座席１３の左右側方側に配置されて該カッタ部５１を手動で操作するための切断操作レバー５３とを備え、前記シート鎮圧ローラ３４の後方側でロール体７から繰出されているシートを切断することができる（図２及び図５参照）。

前記カッタ部５１は、植付作業機側６に取付支持された支持ブラケット５４と、該支持ブラケット５４の後部側で揺動軸５６ａを軸に上下揺動可能に支持された三角形状の揺動プレート５６と、該揺動プレート５６の上部側と前記ロール収納部３１との間に設けた引張りスプリング５７と、該揺動プレート５６（の揺動軸５６ａ）の下端側に支持されて後方に向って延設された左右一対の揺動アーム５８と、一端側が揺動アーム５８の後端に連結されるとともに他端側が前記カッターモータ５２に連結されるインナワイヤ５９ａ及びアウタワイヤ５９ｂからなる操作ワイヤ５９と、一対の揺動アーム５８の端部側同士を連結するように設けられた左右方向のカッター６１とから構成されている。

該構成により、前記揺動アーム５８の揺動端側に設けられたカッター６１は、前記引張りスプリング５７を介して上方位置となる待機位置Ｘで保持されるように付勢されている。その一方で、該カッター６１は、前記カッターモータ５２によって前記操作ワイヤ５９が引張りスプリング５７の付勢力に抗して引張られることにより、ロール体７から繰出されているシートを切断する切断位置Ｙに操作される（図５参照）。

このとき、前記支持ブラケット５４には、カッターモータ５２によって下方揺動操作された揺動アーム５８の下方揺動作動を規制する規制片６２が取付けられており、揺動アーム５８が切断位置Ｙより下方側に操作されないように構成されている。

また、該切断装置３６は、オペレータが前記切断操作レバー５３を前方側に揺動操作する手動切断操作をすることにより、前記カッター６１を待機位置Ｘから切断位置Ｙに作動させることができるように構成されている。

具体的には、切断操作レバー５３の揺動軸の近傍に、手動操作位置まで前方揺動操作された切断操作レバーの基端側によって押操作されるカッター操作検出スイッチ６３が設けられており、前記制御部５０が、該カッター操作検出スイッチ６３によって切断操作レバーの手動切断操作が検出された場合に、前記切断装置３６を作動させるように構成されている（図５参照）。

前記ロール検出手段３７は、図６に示されるように、植付作業機のフレーム側に固定されてロール収容部３１側に延設されたアンクル状の支持ブラケット６６と、該支持ブラケット６６に着脱可能に支持された取付板６７と、該取付板６７の後部側に設けられたロール検出スイッチ６４と、該取付板６７の前部側に前後方向に回動可能に設けた検出体６８と、前記ロール収容部３１から後方下側（ローラフロート３３側）に向けて延設されてロール体７から繰出されるシートの下面側をガイドするガイド体６９とから構成されている。

前記検出体６８は、前後揺動可能に軸支される回動軸６８ｃと、該回動軸６８ｃ側から前記ロール検出スイッチ６４側（後方側）に向って延設される操作部６８ｂと、該回動軸６８ｃ側から前方下側のガイド体６９に向って延設された検出部６８ａとから構成されており、回動軸６８ｃに設けられたトーションバネ７５によって、検出体６８の検出部６８ａがガイド体６９側に当接する方向（図６で側面視時計回り）に付勢されている。

このとき、ロール収容部３１内に収容されたロール体７から繰出されるシートは、検出体６８（検出部６８ａ）とガイド体６９との間を通り、その後、ローラフロート３３のローラ下部側で押圧されるように構成されている（図６参照）。

該構成によれば、図６に示されるように、ロール収容部３１内のロール体７から圃場面側（ローラフロート３３側）へシートが繰出されると、円筒状の収容部３６ａの外周面寄りからシートが繰出されるため、前記検出体６８（の検出部６８ａ側）がシートによって後方側に回動操作され、検出体６８の操作部６８ｂが前記ロール検出スイッチ６４から離間するように上方回動される。

これにより、検出体６８によるロール検出スイッチ６４の押操作が解除されることによって、シート敷設機構８にシートがセットされていることを検出することができる。

なお、ロール収容部３１内のロール体７からシートガイド３２に亘ってシートが繰出されていない場合には、前記検出体６８がトーションバネ７５の付勢力によってガイド体６９側に当接し、これにともなって、検出体６９の操作部６８ｂによりロール検出スイッチ６４が押操作される。これにより、シート敷設機構８にシートがセットされていないことを検出できる。

上述のように構成されるマルチ移植機は、植付作業機６が所定高さで支持されるように圃場面上に降ろした状態で、走行機体３を走行させると前記ロール体７からシートを順次後方に繰出され、圃場面をシートで被覆する。これにより、前記植付作業機６は、植付部２２により苗載せ台１８上のマット苗から苗を掻取り、圃場面を被覆したシートの上から植付作業を行うことができる。

このとき、前記制御部５０は、ロール収容部３１に収容されたロール体７からシートが圃場面側へ繰出されている状態で、前記操作レバー１７によって植付作業機６が上昇作動するように操作された場合には、油圧シリンダ５を介した植付作業機６の上昇作動が開始される前に、前記切断装置３６によってシートを切断するシート切断制御が実行されるように構成されている。該制御部５０の具体的な構成については後述する。

次に、図７乃至図９に基づき、前記制御部の構成について説明する。図７は、本乗用田植機に搭載された制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側には、作業機準備スイッチ７１と、制御部５０によるシート切断制御の実行のＯＮ・ＯＦＦを切換えるカッター自動スイッチ７０と、前記操作レバー１７による植付作業機６の上昇操作を検出する作業機操作スイッチ（上側）７２と、前記操作レバー１７による植付作業機６の下降操作を検出する作業機操作スイッチ（下側）７３と、前記作業機操作カムポテンショ２８と、前記植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ７４と、走行機体３の走行距離を検出する回転センサ等である走行距離センサ７６と、前記ロール検出スイッチ６４と、前記カッター操作検出スイッチ６３とが接続されている。

その一方で、制御部５０の出力側には、前記植付作業機６の昇降作動を操作する作業機操作カムモータ２７と、前記カッターモータ５２とが接続されている。

これにより、前記ロール検出スイッチ６４によりシートがセットされていることを検出し、前記作業機操作カムポテンショ２８、及びリフト角ポテンショ７４により植付作業機の圃場面への接地を検出した状態で、前記走行距離センサ７６により機体の走行を検出すると、前記制御部５０は、ロール体７からシートを圃場に敷設したと判断し、その後に人為的なシート切断が行われていない状態で、前記作業機操作スイッチ（上側）７２により植付作業機６の上昇操作が検出された場合には、油圧シリンダ５を介した植付作業機６の上昇作動が開始される前に、前記切断装置３６によってシートを切断する前記シート切断制御として、マルチ切断制御と、作業機操作制御とを実行する。該制御部５０による各制御の具体的な処理フローについては、以下説明する。

該構成によれば、前記シート敷設機構８によって、圃場面側にシートが繰出されていることを、シートの繰出し量を直接的に検出するセンサを用いずとも、通常搭載されている検出センサ類によって検出することができるため、コストをより低く抑えることができる。

ちなみに、前記作業機操作カムポテンショ２９によって、植付作業機が植付作業を行う植付状態に切換えられた状態で所定距離走行されていることが検出された場合に、シート敷設機構８によって圃場面側にシートが敷設されている状態であることを検出する構成としても良い。

図８は、制御部によるマルチ切断制御の処理フロー図である。該制御部は、マルチ切断制御が開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、前記カッター操作検出スイッチ６３のＯＮ・ＯＦＦが検出され、カッター操作検出スイッチ６３のＯＦＦ状態、すなわち、前記切断操作レバー５３の手動操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、前記作業機準備スイッチ７１のＯＮ・ＯＦＦが検出され、前記作業機準備スイッチのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、前記カッター自動スイッチ７０のＯＮ・ＯＦＦが検出され、カッター自動スイッチのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、前記ロール検出スイッチ６４により、ロール収容部３１に収容されたロール体７からのシートの繰出し状態・非繰出し状態が検出され、ロール検出スイッチ７７によりシートの繰出し状態が検出された場合には、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、上側の作業機操作スイッチ７２のＯＮ・ＯＦＦが検出され、上側の作業機操作スイッチ７２のＯＮ状態、すなわち、操作レバー１７による植付作業機６の上昇操作が検出された場合には、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が（自動）下降状態以外であるか否かが検出され、植付作業機が自動下降状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が圃場への植付作業を行っている植付状態であるか否かが検出され、植付作業機６の植付状態が検出された場合には、ステップＳ９に進む。

ステップＳ６において、植付作業機６が自動下降状態であることが検出された場合には、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６の下降が停止した状態であるか否かが検出され、植付作業機６の下降停止状態、すなわち、植付作業機が植付作業する最下降位置まで下降していることが検出された場合には、ステップＳ９に進む。

ステップＳ８において、植付作業機６の下降が停止していない状態が検出された場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ９では、前記走行距離センサ７６によるカウントフラグのＯＮ・ＯＦＦが検出され、走行距離センサ７６によるカウントフラグがＯＦＦ状態、すなわち、ロール収容部３１に収容されたロール体７から圃場面側へシートが繰出されていない状態であることが検出された場合には、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０では、前記走行距離センサ７６による走行距離カウントを開始するとともに、カウントフラグをＯＮ状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ９において、走行距離センサ７６によるカウントフラグがＯＮ状態であることが検出された場合には、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、該走行距離センサ７６によって機体走行されている状態か否かが検出され、機体走行状態であることが検出された場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１１において、走行距離センサ７６によって、機体走行状態が検出されなかった場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ１２では、制御部５０によってマルチ敷設フラグのＯＮ・ＯＦＦが検出され、マルチ敷設フラグのＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１２において、マルチ敷設フラグのＯＮ状態が検出された場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ１３では、制御部５０は、マルチ敷設フラグをＯＮ状態にセットするとともに、カウントフラグをＯＦＦ状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ５において、上側の作業機操作スイッチ７２のＯＦＦ状態、すなわち、操作レバー１７による植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、制御部５０によってマルチ敷設フラグのＯＮ・ＯＦＦが検出され、マルチ敷設フラグのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１４において、マルチ敷設フラグのＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ１５では、前記切断装置３６のカッター６１によって（マルチ）シートを切断するとともに、マルチ敷設フラグをＯＦＦ状態にセットし、その後、処理を戻す。

すなわち、マルチ敷設フラグのＯＮ状態、言い換えると、圃場面にシートを繰出しながら植付作業を行っていることが検出された場合には、操作レバー１７による植付作業機６の上昇操作が検出されると、切断装置３６のカッター６１によってシートが自動的に切断される。このため、シートを切断し忘れた状態で植付作業機６が上昇されることによって、シートが破れたり、圃場面側のシート上に植付けられた苗を倒したりする事態を確実に防止できる。

ステップＳ４において、ロール検出スイッチ６４により、ロール収容部３１に収容されたロール体７からのシートの非繰出し状態が検出された場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ３において、カッター自動スイッチ７０のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、処理を戻す。これにより、前記制御部５０は、マルチ切断制御（シート切断制御）によってシートを自動切断する制御を実行する入状態と、実行しない切状態とが切換可能に構成されている。

ステップＳ２において、前記作業機準備スイッチ７１のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ１において、カッター操作検出スイッチ６３のＯＮ状態、すなわち、前記切断操作レバー５３の前方揺動操作が検出された場合には、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１５では、前記切断装置３６のカッター６１によって（マルチ）シートを切断するとともに、マルチ敷設フラグをＯＦＦ状態にセットし、その後、処理を戻す。

すなわち、前記切断装置３６は、前記切断操作レバー５３を手動操作することによって、シートの切断作動が実行されるとともに、該切断操作レバー５３の操作によるシートの切断が行われた場合には、前記切断装置３６は、植付作業機６の上昇操作に伴って自動的にシートを切断する作動は実行されないように構成されている。

これにより、オペレータによる前記切断操作レバー５３の手動操作によって前記切断装置３６のカッター６１を作動させてシートが切断された場合には、その後に切断装置３６を意図せずに自動的に作動する事態を確実に防止することができる。

図９は、制御部による作業機操作制御の処理フロー図である。該制御部は、作業機操作制御が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、下側の作業機操作スイッチ７３のＯＮ・ＯＦＦが検出され、下側の作業機操作スイッチ７３のＯＮ状態、すなわち、操作レバー１７による植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記作業機準備スイッチ７１のＯＮ・ＯＦＦが検出され、前記作業機準備スイッチ７１のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が上昇作動されている状態か否かが検出され、植付作業機６の上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が自動下降状態か否かが検出され、植付作業機６の自動下降状態が以外の状態、すなわち、植付作業機６の固定状態又は植付状態が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６の固定状態が検出された場合には、ステップＳ２６に進み、ステップＳ２６では、植付作業機６をその自重によって下降する状態である自動下降状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ２５において、植付作業機６が植付状態であることが検出された場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ２４において、植付作業機６が自動下降状態であることが検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、前記リフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６の自動下降が停止している状態、すなわち、最下降位置に到達していることが検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、植付作業機６を圃場への植付作業を行う植付状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ２７において、植付作業機６の自動下降が停止していない状態、すなわち、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、前記制御部５０は、植付作業機６が最下降位置まで下降作動された後に植付クラッチを入にする、植付クラッチ入待ち状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ２３において、植付作業機６が上昇作動している状態が検出された場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、植付作業機６を昇降作動が停止された固定状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ２２において、前記作業機準備スイッチ７１のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、前記リフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が上昇作動している状態か否かが検出され、植付作業機６が上昇作動している状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３１において、植付作業機６が上昇作動している状態が検出された場合には、ステップＳ３０に進み、植付作業機６を昇降作動が停止された固定状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ３２では、前記リフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が固定状態か否かが検出され、植付作業機６が昇降作動していない固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、植付作業機６を下降作動する状態である自動下降状態にセットにし、その後、処理を戻す。

ステップＳ３２において、植付作業機６が固定状態以外の状態であることが検出された場合には、その後、処理を戻す。

すなわち、前記制御部５０は、前記操作レバー１７によって植付作業機６の下降操作が行われると、植付作業機の昇降作動が停止した固定状態の場合には、植付作業機が自動下降状態に切換えられ、植付作業機が最下降位置で停止されている場合には、植付作業機が植付作業を行う植付状態に切換えられ、植付クラッチが下降作動中であった場合には、前記植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、植付作業機が上昇作動中であった場合には、上昇作動を停止して固定状態に切換えられるように構成されている。

ステップＳ２１において、下側の作業機操作スイッチ７３のＯＦＦ状態、すなわち、操作レバー１７による植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３４では、上側の作業機操作スイッチ７２のＯＮ・ＯＦＦが検出され、上側の作業機操作スイッチ７２のＯＮ状態、すなわち、操作レバー１７による植付作業機の上昇操作が検出された場合には、ステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が上昇作動している状態か否かが検出され、植付作業機６が上昇作動している状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ３６に進む。

ステップＳ３６では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が自動下降状態か否かが検出され、植付作業機６が自動下降状態以外の状態、すなわち、植付作業機６が植付状態又は固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ３７に進む。

ステップＳ３７では、前記作業機操作カムポテンショ２８及びリフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６が植付作業を行う植付状態か否かが検出され、植付作業機６の植付状態が検出された場合には、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、前記植付作業機を自動下降状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ３７において、植付作業機６の昇降作動が停止した固定状態が検出された場合には、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、植付作業機６を上昇作動する上昇状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ３６において、植付作業機６が自動下降状態であることが検出された場合には、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、前記リフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６の下降作動が停止している状態、すなわち、植付作業機が最下降位置まで下降されているか否かが検出され、植付作業機６の下降作動が停止している状態が検出された場合には、ステップＳ４１に進む。

ステップＳ４１では、制御部５０によってマルチ敷設フラグのＯＮ・ＯＦＦが検出され、マルチ敷設フラグのＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、前記植付作業機６を、前記マルチ切断制御によってシートが自動切断されるまで植付作業機６の上昇作動が停止される作業機上昇待ち状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ４１において、マルチ敷設フラグのＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ３９に進み、植付作業機６を上昇作動する上昇状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ４０において、植付作業機６の下降作動が継続している状態が検出された場合には、植付作業機６を昇降作動が停止した固定状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ３４において、上側の作業機操作スイッチ７２のＯＦＦ状態、すなわち、操作レバー１７による植付作業機６の上昇操作及び下降操作の何れも検出されなかった場合には、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、植付作業機６が植付クラッチ入待ち状態であるか否かが検出され、植付クラッチ入待ち状態であることが検出された場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、前記リフト角ポテンショ７４によって、植付作業機６の下降作動が停止している状態、すなわち、植付作業機６が植付作業を行う最下降位置まで下降されて下降動作が停止している状態であるか否かが検出され、植付作業機６の下降作動が停止した状態が検出された場合には、ステップＳ４６に進む。

ステップＳ４６では、植付作業機６を植付作業が実行される植付状態にセットし、その後、処理を戻す。ステップＳ４５において、植付作業機６の下降作動が停止した状態が検出されなかった場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ４４において、植付クラッチ入待ち状態であることが検出されなかった場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、植付作業機６が作業機上昇待ち状態か否かが検出され、作業機上昇待ち状態が検出された場合には、ステップＳ４８に進む。

ステップＳ４８では、制御部５０によってマルチ敷設フラグのＯＮ・ＯＦＦが検出され、マルチ敷設フラグのＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、植付作業機を上昇作動する上昇状態にセットし、その後、処理を戻す。

ステップＳ４８において、マルチ敷設フラグのＯＮ状態が検出された場合には、その後、処理を戻す。

ステップＳ４７において、植付作業機６の作業機上昇待ち状態が検出されなかった場合には、その後、処理を戻す。

すなわち、前記制御部５０は、前記操作レバー１７によって植付作業機６の上昇操作が行われると、前記植付作業機６が植付作業中（植付状態）であった場合には、植付作業機６が自動下降状態に切換えられ、植付作業機が昇降作動が停止した固定状態であった場合には、植付作業機６が上昇作動する上昇状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中であった場合には、植付作業機の下降作動を停止させた固定状態に切換えられる。

また、前記マルチ切断制御によって、マルチ敷設フラグがＯＮ状態、すなわち、ロール検出スイッチ５４によって、シートが繰出された状態であることが検出されている場合には、作業機上昇待ち状態にセットされることで、シートが切断されるまで植付作業機６の上昇作動されない状態となる（Ｓ４２）。

３ 走行機体
６ 植付作業機
７ ロール体
１７ 操作レバー（操作具）
３６ 切断装置
３７ ロール検出手段（検出手段）
５０ 制御部

Claims (3)

1. 走行機体（３）に昇降自在に連結された植付作業機（６）と、
   走行機体（３）の走行に伴って圃場面を覆うようにマルチシートを繰出すロール体（７）と、
   マルチシートを切断する切断装置（３６）と、
   ロール体（７）からマルチシートが圃場面に繰出されていることを検出する検出手段（３７）と、
   植付作業機（６）の昇降作動を操作する操作具（１７）と、
   植付作業機（６）の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ（７４）と、
   走行機体（３）の走行距離を検出する走行距離センサ（７６）と、
   制御部（５０）とを備え、
   前記切断装置（３６）は、手動操作によってマルチシートを切断可能に構成され、
   前記制御部（５０）は、前記植付作業機（６）の圃場面への接地を検出した状態で、前記走行機体の走行を検出した場合には、前記ロール体（７）からマルチシートを圃場に敷設している状態であると判断し、該状態から前記切断装置（３６）の手動操作によってマルチシートの切断が行われたことが検出された場合には、前記ロール体（７）からマルチシートを圃場に敷設していない状態であると判断するように構成され、
   前記制御部は、前記操作具（１７）による植付作業機（６）の上昇操作が検出された際に、前記ロール体（７）からマルチシートを圃場に敷設している状態であることが検出された場合には、前記植付作業機（６）を上昇作動させる前に、前記切断装置（３６）を自動的に作動させ、前記操作具（１７）による植付作業機（６）の上昇操作が検出された際に、前記ロール体（７）からマルチシートを圃場に敷設していない状態であることが検出された場合には、前記切断装置（３６）を作動させることなく、前記植付作業機（６）を上昇作動させるシート切断制御が実行可能に構成された
   マルチ移植機。
2. 前記制御部（５０）は、シート切断制御の入状態と切状態とが切換可能に構成された
   請求項１に記載のマルチ移植機。
3. 前記検出手段（３７）は、植付作業機（６）を接地させた状態で走行機体（３）が走行していることを検出することにより、マルチシートの繰出し状態を検出するように構成された
   請求項１又は２の何れかに記載のマルチ移植機。

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