JP5119752B2 - 作業車体 - Google Patents

Description

この発明は、苗植機等の如き作業車体の左右方向の作業姿勢を制御するローリング装置に関するもので、このローリング制御の操作を行い易くして、操作性を高めるものである。

左右両車輪に対して苗植車体をピッチングシリンダの伸縮によって昇降させると共に、これら左右の車輪相互間の高さ位置をローリングシリンダの伸縮によリ変更することによって、この車体の左右傾斜姿勢をローリング制御する。しかも、このローリング制御のバルブを手動操作レバーによって操作可能に構成する形態の苗植機の走行車体（例えば、特許文献１参照）が知られている。つまり、車体の左右傾斜を検出する傾斜センサに基づく自動ローリング制御モードと、手動操作具の操作に基づく手動ローリング制御モードとを備え、自動ローリング制御モード中でも前記手動操作具を操作して一時的に手動ローリング制御モードとなる構成とした苗植機の走行車体が知られている。
実開昭６１ー１１５０１３号公報（第１頁、第４図）。

苗植機のように作業車体の走行姿勢によって苗植付状態、乃至苗植付着姿勢が著しく変化することが多い作業形態では、車体の作業姿勢の変更制御を手動や、自動によって、その作業状態に応じて速やかに切替て対応していく必要がある。又、自動制御によって車体姿勢を変更制御する場合は、操作を誤ると車体姿勢が転倒し易い形態に急傾斜されて、その修正操作が遅れて、間に合わないことがある。

請求項１に記載の発明は、車体（１）の左右傾斜を検出する傾斜センサ（２）に基づいて車体（１）をローリングさせる自動ローリング制御モードと、手動操作具（３）の操作に基づいて車体（１）をローリングさせる手動ローリング制御モードとを備え、前記自動ローリング制御モードと手動ローリング制御モードとの切替を前記手動操作具（３）の操作で行えるローリング装置を設け、手動操作具（３）は、自動ローリング制御モードを実行する自動ローリング位置（Ａ）と手動ローリング制御モードを実行する手動ローリング位置（Ｂ）に切替操作する構成とし、手動操作具（３）を自動ローリング位置（Ａ）側へ付勢するスプリング（４７）を設け、ローリング制御バルブを作動させるセンサ軸（４４）を設け、傾斜センサ（２）は、車体（１）の左右傾斜によりセンサ軸（４４）周りに左右に回動自在なウエイトアーム（４３）を備え、手動操作具（３）の操作によりセンサ軸（４４）を一体的に回動させる操作アーム（４６）をセンサ軸（４４）に沿って前後方向に移動可能に設け、手動操作具（３）を自動ローリング位置（Ａ）へ操作するとウエイトアーム（４３）が操作アーム（４６）に係合し、手動操作具（３）を手動ローリング位置（Ｂ）へ操作するとスプリング（４７）に抗して操作アーム（４６）がウエイトアーム（４３）から離れる側へ移動してウエイトアーム（４３）と操作アーム（４６）の係合が外れる構成とした作業車体とする。

請求項２に記載の発明は、昇降機構（４）により車体（１）が下降するのに連動して手動ローリング制御モードに切り替わり、昇降機構（４）により車体（１）が上昇するのに連動して自動ローリング制御モードに切り替わる構成とした請求項１に記載の作業車体とする。
請求項３に記載の発明は、昇降機構（４）により車体（１）が下降するのに連動して、スプリング（４７）に抗して操作アーム（４６）をウエイトアーム（４３）から離れる側へ移動させてウエイトアーム（４３）と操作アーム（４６）の係合を外すアーム（５３）を設けた請求項１又は請求項２に記載の作業車体とする。

請求項１に記載の発明によると、車体（１）は駆動走行しながら、傾斜センサ（２）によってこの車体（１）の左右方向の傾斜を検出する。作業者が、手動操作具（３）を操作して自動ローリング制御モードに切り替えたときは、傾斜センサ（２）による車体（１）の左右傾斜角度に基づいて車体（１）のローリング作動が行われて、車体（１）の作業姿勢が略左右水平状の姿勢又は一定の傾斜姿勢等に維持される。また、手動操作具（３）を操作して手動ローリング制御モードに切り替えたときは、現実の車体（１）の傾斜姿勢に拘らず手動操作具（３）の操作に基づいて手動ローリング制御が行われる。従って、作業状態や、形態等に応じて、ローリング制御モードの選択を行い易くして、的確な作業性を維持することができ、操作性を向上することができる。更に、手動操作具（３）を操作して自動ローリング制御モードの実行を解除し、手動操作具（３）によるローリング停止直前のローリング制御による車体（１）の姿勢を固定維持して作業が行える。また、自動ローリング制御モード中でも手動操作具（３）の操作により一時的に手動ローリング制御モードを実行させることができ、的確な作業性を維持することができ、操作性を向上することができる。そして、手動操作具（３）を自動ローリング位置（Ａ）へ操作すればウエイトアーム（４３）が操作アーム（４６）に係合し、手動操作具（３）を手動ローリング位置（Ｂ）へ操作すればスプリング（４７）に抗して操作アーム（４６）がウエイトアーム（４３）から離れる側へ移動してウエイトアーム（４３）と操作アーム（４６）の係合が外れるため、的確な作業性を維持することができ、操作性を向上することができる。

請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の発明の効果に加えて、車体（１）は、昇降機構（４）により走行姿勢と作業姿勢に昇降される。昇降機構（４）により車体（１）を下降すると手動ローリング制御モードに切り替えられ、昇降機構（４）により車体（１）を上昇すると自動ローリング制御モードに切り替えられるので、車体（１）が下降しているときは地面の傾斜に応じて作業者が機体を所望の姿勢にすることができ、車体（１）が上昇しているときすなわち機体旋回時に地面の傾斜に拘らず機体を所望の姿勢に維持でき、旋回が容易に行える。そして、このようなローリング制御モードの切替を、誤操作なく、容易に、速やかにかつ的確に行って、より操作性を高めることができる。
請求項３に記載の発明によると、請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、昇降機構（４）により車体（１）が下降するのに連動して、スプリング（４７）に抗して操作アーム（４６）を移動させるので、ローリング制御モードの切替を、誤操作なく、容易に、速やかにかつ的確に行って、より操作性を高めることができる。

図例に基づいて、作業車体１の例示として苗植機車体１は、前部にエンジン５を搭載のミッションケース６を有し、後部にハンドル７を有して前後方向に沿うメインフレーム８を主体として、このミッションケース６の左右両側部にアクスルハウジング９を突出させて、このアクスルハウジング９の周りに、車輪伝動ケース１０の前端部を上下搖動可能に設け、この伝動ケース１０の後端部の車軸１１に後輪１２を設ける。また、この後輪１２と後端部のハンドル７との間の上方部には、上部に苗供給装置１８としての苗カップ１９を無端チエン１４に沿って配置したカップコンベアを、左右両端部のスプロケット２０間に渡って掛けわたして、略水平面に沿って回転させる。このカップコンベアの前後のカップ移動行程部を左右に長くして略平行状形態に形成している。このようなカップコンベアの下側に苗植嘴１６を設ける。

前記ミッションケース６の前側に搭載のエンジン５によって、このミッションケース６の伝動機構を連動し、左右アクスルハウジング９、及び車輪伝動ケース１０の伝動機構を介して後輪１２を駆動して走行することができる。ミッションケース６の後部には、ピッチングシリンダ１３を設け、このピッチングシリンダ１３を、アクスルハウジング９と一体の左右アーム１５間にわたって連結のアームバー２１に連結して、このピッチングシリンダ１３の伸縮によって左右の後輪１２を車体１に対して昇降して車高を変更する構成としている。左右一対の前輪２２は、前記ミッションケース６の前側に位置して前輪アームを介して回転自在に軸装している。又、この前輪２２は、操向自在、乃至操向操作可能に構成することができる。

前記ピッチングシリンダ１３によって前後動されるアームバー２１の左右両端部には、前方のハウジングアーム１５との間を連動ロッド２４で連結している。このうち左側の連動ロッド２４にはローリングシリンダ２５を設けて、このローリングシリンダ２５の伸縮によって左側の後輪１２を昇降させることができ、車体１をローリングさせることができる。このようなピッチングシリンダ１３による車体１の昇降位置や、ローリングシリンダ２５による車体１のローリング姿勢位置作動は、共に油圧回路のピッチングバルブや、ローリングバルブ等の油圧制御バルブのコントローラからの電磁的出力による切替制御によって行われる。

ここにおいて、この発明にかかる苗植機は、車体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ２に基づく自動ローリング制御に対して、手動操作具３による手動ローリング制御を優先して行わせることを特徴とする作業車体のローリング装置の構成とする。車体１は車輪を駆動走行しながら、傾斜センサ２によってこの車体１の左右方向の傾斜を検出しており、この車体１が所定以上に傾斜するときは、ローリング制御作動を行ってこの車体１を左右水平状態や、又は一定の傾斜姿勢等に維持制御しながら走行し作業する。作業者が、操作具３を操作して傾斜センサ２を効かす形態におくときは、この傾斜センサ２による車体１の左右傾斜角度に基づいて、車体１のローリング作動が行われて、車体１の作業姿勢が略左右水平状の姿勢等に維持される。又、この操作具３を操作して傾斜センサ２を左右に手動回動させるときは、現実の車体１の傾斜姿勢に拘らず手動ローリング制御が行われて、この傾斜センサ２の回動位置に応じた車体１のローリング姿勢に維持される。従って、作業者が、この操作具３を操作して傾斜センサ２による作動を解除することによって、この傾斜センサ２に基づくローリング制御は行われなくなり、この操作具３によるローリング停止直前のローリング制御による車体１の姿勢が固定維持されて、作業が行われることになる。

又、このような自動ローリング制御と手動ローリング制御の切替えを、車体１を昇降させる昇降機構４によって連動操作可能に設けたことを特徴とするものである。車体１は、昇降機構４の操作によって昇降させて、走行姿勢と、作業姿勢とに切替操作することができる。この昇降機構４を下降操作することによって、車体１を作業姿勢位置に下降させると、前記ローリングは手動ローリング制御に切替られる。又、昇降機構４を上昇操作することによって、車体１を非作業姿勢位置へ上昇させると、ローリングが自動ローリング制御に切替えられる。車体１の作業走行姿勢に対して、この車体１自体のローリング制御モードを速やかに一致させることができる。

前記ミッションケース６の後方に苗植伝動ケース２６を設け、この苗植伝動ケース２６から後方へ上下一対の平行リンク形態の植付リンク２７を突出して、後端部に苗植嘴１６の嘴ベース２８を取付ける。これら植付リンク２７をクランク２９機構の駆動によって昇降すると共に、下部植付リンク２７を前後揺動カム機構によって前後動し、苗植嘴４の下端部を前後に揺動して、この苗植嘴４を側面視略楕円形状の苗植軌跡線Ｄを描いて作動させるように構成する。この苗植嘴１６は下端部が嘴ベース２８に対して左右、又は前後方向へ回動して開閉することができ、該苗植軌跡線Ｄの上昇位置では閉鎖して苗の供給を受けることができ、下降位置では土壌面下で開いて植付穴を形成しながら、この植付穴部に苗を落として植付けるものである。前記カップコンベアのスプロケット２０軸３０は、該苗植伝動ケース２６の伝動機構から連動するように構成して、苗植嘴１６が上昇したとき苗カップ１９が苗供給位置の直上に位置するように連動構成している。苗植嘴１６の嘴ベース２８上には苗ホッパー３１を有して、苗カップ１９から苗植嘴１６へ落下供給される苗を案内する。

前記車体１の上部には、カップコンベアの前方に位置するエンジン５上部に、後向きのシート３２を取付ける。このシート２３に搭乗する作業者が各カップコンベアの苗カップ１９に対して苗を供給するものである。このシート３２の外方にはステップフロア３３を介して外側に補助苗載台枠１７を設け、前記作業者による苗カップ１９への苗供給を行わせ易くしている。このステップフロア３３は前記ピッチング制御装置や、ローリング制御装置等の上部を被覆するような形態に設けて、前部をエンジン５の左右両側に位置させると共に、後端部をカップコンベア部の下側へ介入させている。前記苗植嘴１６の後側位置には苗植付土壌面を植付部に鎮圧培土する培土ディスク３４を設ける。この培土ディスク３４は、前記メインフレーム８に対してハンドル３５の操作によって上下位置操作可能の支持ロッド３６の下端部ディスク軸３７周りに回転自在に設けている。

前記シート３２は、車体１フレーム、乃至ミッションケース６等に支持させる支持パイプ４０に対してシート軸３８を回動可能に嵌合支持し、これらシート軸３８に設けるロックレバー３９を、支持パイプ４０側のソケットに係合させて、シート３２姿勢を前後に振り替えることができる。このシート３２の下側のシートカバー４１内側に前記傾斜センサ２を設ける。この傾斜センサ２は、ウエイト４２を有するウエイトアーム４３をセンサ軸４４の周りに左右回動自在に支持させて、車体１の左右傾斜によって回動することにより車体１の左右傾斜角度を検出することができる。このようセンサ軸４４は車体１に支持させた支持ブラケット４５に対して前後方向水平状に設け、前記ウエイトアーム４３と共に操作アーム４６を嵌合させて、操作具３によってスプリング４７に抗して前後方向へ移動操作可能に設ける。この操作具３、及び操作アーム４６をスプリング４７によってウエイト４２の側へ押圧した状態では、この操作アーム４６に設けられたテーパピン４８がウエイトアーム４３に形成されたピン穴４９に係合して一体的に回動する状態になる。このときの形態を自動ローリング位置Ａとして、このウエイト４２の左右揺動によって車体１の左右傾斜角度を検出して、ローリング制御バルブを連動して、ローリング制御を行うものである。又、操作具３をこのテーパピン４８の係合した状態で左右へ移動すると操作アーム４６をセンサ軸４４の周りに回動することができ、ウエイト４２による傾斜角度位置を決めることができる。ここで、操作具３をスプリング４７に抗して前側へ操作することによって、操作アーム４６のテーパピン４８をウエイトアーム４３のピン穴４９から外し、ローリング位置を一定の状態に固定して手動ローリング位置Ｂとする。この状態では、ウエイト４２が左右に揺動してもローリング制御バルブは作動されないため、ローリング位置はこの傾斜センサ２によって指定された傾斜角度のもとに固定維持されて、作業走行するものである。従って操作具３をシートカバー４１に形成のレバーガイド５０に沿って左右に回動することによってウエイト４２の傾斜角度を変えて車体１の左右傾斜角度を優先的に変更して、この車体１の傾斜姿勢を固定した状態のもとに作業走行することができる。

前記昇降機構４は、ハンドル７部に植付レバー５１を有し、この植付レバー５１を操作することによって、前記ピッチングバルブを作動してピッチングシリンダ１３を作動し、車体１を下降、又は上昇すると共に、苗植装置の伝動の苗植クラッチを入り、切りするように連動構成している。このような植付レバー５１によりワイヤー５２連動のクランクアーム５３を車体１フレームのブラケット５４に対して回動可能に設け、このクランクアーム５３先端部５６に回動自在のローラ５５を設け、このローラ５５を操作アーム４６の後面に摺接させてスプリング４７に抗して手動ローリング位置Ｂへ移動操作することができる。植付レバー５１を植付位置に操作すると、この操作アーム４６を前側の手動ローリング位置Ｂへ移動し、植付レバー５１を非植付位置へ操作すると、自動ローリング位置Ａへ切替移動することができる。このように植付レバー５１の操作に連動して操作アーム４６、及びテーパピン４８により、傾斜センサー２のウエイト４２との結合、解除を可能に構成している。

苗植作業時は、作業者がハンドル７操作しながら車体を走行し、苗供給装置１８の苗カップ１９コンベア、及び苗植嘴１６を伝動して苗植付作用を行わせる。カップ１９コンベアの各苗カップ１９への苗補給は、作業者がシート３２横方向の補助苗載台枠１７部から苗を取出しながら行う。このように各苗カップ１９に補給された苗は、この苗カップ１９が各苗植嘴１６の作動する苗供給位置に移動したとき、苗カップ１９底部のシャッターが開かれて、下側に位置する苗植嘴１６の苗ホッパー３１に落下供給する。各苗植嘴１６は上昇位置にあって、苗ホッパー３１を介して案内する苗を苗植嘴１６内に収容保持すると、下降して土壌面に差し込む。この苗植嘴１６が土壌面に差し込まれると左右へ開かれて土壌面に植付穴を形成する。この開かれた状態の苗植嘴１６は苗を植付穴部に残して上昇し、後続の培土ディスク３４の培土作用を行って苗植付姿勢を保持させることができる。上昇した苗植嘴１６は、各対向の苗供給位置で次の苗カップ１９による苗供給を受けるものである。

次に、主として図３、〜図５に基づいて、前記支持ロッド３６をメインフレーム８に固定の支持部材５７のロッド穴に対して上下動自在に嵌合案内させている。この支持ロッド３６は下部の培土ディスク３７等の重量によって下動状態にあって、常時苗植付土壌面に圧接して培土する状態にあるが、ハンドル３５を操作して、又は、培土ディスク３７の接地圧が大きくなるときは、この支持ロッド３６が押し上げられる。このとき支持ロッド３６の途中に形成の係止溝５８部にロックボルト６２によって締付け固定されるカラー６０を設ける。このカラー６０をも該支持部材５７のロッド穴６３に対して嵌合して上下動して、この下動時にカラー６０の下縁部がロッド穴６３の上縁部に係止されて、この支持ロッド３６や、培土ディスク３７等の下動を係止吊持することができる。このカラー６０上面に円錐形状のテーパー面５９を形成したカラー６０を、ロッド穴６３に嵌合させて上下動させるため、支持ロッド３６の上動時はテーパー面５９によってカラー６０のロッド穴６３に対する嵌合を円滑に行わせる。又、このカラー６０がロッド穴６３の上側から下動するときはこれらの嵌合位置を変心させて、カラー６０の下縁部をロッド穴３５縁部を係合させる。このカラー６０は、ボルト穴６１に螺挿のロックボルト６２によって支持ロッド３６に対して固定することができる。又、このカラー６０は摩耗することによって交換を容易に行うことができる。又、支持ロッド３６をタフトライト等の表面硬化処理を行い、カラー６０側を摩耗しやすくすることもできる。又、このカラー６０の上下移動調節によって苗植付土壌面の高さに適応した培土位置に調節することができる。又、この支持ロッド３６の上端部のハンドル３５部を後側へ曲げて、前記苗供給装置１８、ないしこの上部に載せる苗箱等に対する接触を防止する。又、苗供給装置１８の上部に突出させて目視センサーとすることができる。

次に、主として図６に基づいて、前記後輪１２の車軸１１を外側へ延出させて、この車軸１１部にステップペダル６４を設けて、作業者の乗り降りを行い易くするものである。このステップペダル６４は車軸１１に対して回動自在に嵌合支持して踏付けし易くすることができる。

次に、主として図７に基づいて、前記シートカバー４１の上側にシート３２を前後振替回動可能に設けるが、このシート３２を支持するシートベース６５の後側部に対してタンクベース６６を前後方向へ摺動可能に設ける。このタンクベース６６に比較的浅いタンク受け６７を支持し、このタンク受け６７には灌水用の水タンク６８を搭載可能に設ける。水タンク６８を左右方向へ拡張させて、しかもタンクベース６６を前後方向へ移動調節することによって、水タンク６８搭載のスペースを狭くすると共に、重量バランスを取り易くするものである。又、シート３２を前後に振替旋回するときは、この水タンク６８をも一体にして旋回することができる。又、タンク受け６７から水タンク６８を外した状態では、このタンク受け６７を空トレイ受けとして使用することができる。

次に、主として図８に基づいて、前記支持パイプ４０とシート軸３８との間にトルクスプリング７０を設けて、シート３２を一定の位置に回動付勢して、作業者の昇降を容易化するものである。トルクスプリング７０を支持パイプ４０やシート軸３８の周りに絞め付けて、シート３２の回り止めとするようにすることができる。又、このスプリング７０の立ち上げ部を利用してシート３２のクッション性を維持させることができる。

苗植機の傾斜センサ部の斜視図。 その傾斜センサ設置部の斜視図都、この一部の側面図。 苗植作業機の側面図。 その平面図。 培土ディスク支持ロッド部の一部拡大側面図。 後輪車軸部の斜視図。 一部別例を示すシート部の斜視図。 一部別例を示すシート部の斜視図。

１ 車体
２ 傾斜センサ
３ 操作具
４ 昇降機構

Claims (3)

1. 車体（１）の左右傾斜を検出する傾斜センサ（２）に基づいて車体（１）をローリングさせる自動ローリング制御モードと、手動操作具（３）の操作に基づいて車体（１）をローリングさせる手動ローリング制御モードとを備え、前記自動ローリング制御モードと手動ローリング制御モードとの切替を前記手動操作具（３）の操作で行えるローリング装置を設け、手動操作具（３）は、自動ローリング制御モードを実行する自動ローリング位置（Ａ）と手動ローリング制御モードを実行する手動ローリング位置（Ｂ）に切替操作する構成とし、手動操作具（３）を自動ローリング位置（Ａ）側へ付勢するスプリング（４７）を設け、ローリング制御バルブを作動させるセンサ軸（４４）を設け、傾斜センサ（２）は、車体（１）の左右傾斜によりセンサ軸（４４）周りに左右に回動自在なウエイトアーム（４３）を備え、手動操作具（３）の操作によりセンサ軸（４４）を一体的に回動させる操作アーム（４６）をセンサ軸（４４）に沿って前後方向に移動可能に設け、手動操作具（３）を自動ローリング位置（Ａ）へ操作するとウエイトアーム（４３）が操作アーム（４６）に係合し、手動操作具（３）を手動ローリング位置（Ｂ）へ操作するとスプリング（４７）に抗して操作アーム（４６）がウエイトアーム（４３）から離れる側へ移動してウエイトアーム（４３）と操作アーム（４６）の係合が外れる構成とした作業車体。
2. 昇降機構（４）により車体（１）が下降するのに連動して手動ローリング制御モードに切り替わり、昇降機構（４）により車体（１）が上昇するのに連動して自動ローリング制御モードに切り替わる構成とした請求項１に記載の作業車体。
3. 昇降機構（４）により車体（１）が下降するのに連動して、スプリング（４７）に抗して操作アーム（４６）をウエイトアーム（４３）から離れる側へ移動させてウエイトアーム（４３）と操作アーム（４６）の係合を外すアーム（５３）を設けた請求項１又は請求項２に記載の作業車体。

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