JP6196145B2

JP6196145B2 - 歩行型移植機

Info

Publication number: JP6196145B2
Application number: JP2013259976A
Authority: JP
Inventors: 宗好　紀彦; 紀彦宗好
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2013-12-17
Filing date: 2013-12-17
Publication date: 2017-09-13
Anticipated expiration: 2033-12-17
Also published as: JP2015116133A

Description

本発明は、歩行型移植機、詳しくは左右一対のセンサローラを備えた歩行型移植機に関する。

従来、歩行型移植機の一形態として、特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、機体に単一のセンサローラを設けて、畝の上面に沿ってセンサローラを転動させながら畝の上面の凹凸を検出するとともに、その検出結果に基づいて機体に設けた前・後輪を昇降制御して、機体に設けた植付部と畝の上面との間隔を一定に保持させることで、植付部の植付爪による植深を均一化させるようにした歩行型移植機が開示されている。

そして、上記した歩行型移植機には、苗を供給する苗供給部が設けられ、その下方に植付部が配置されている。植付部には左右一対の植付爪が昇降自在に設けられて、両植付爪が上昇移動されて苗供給部から供給される苗を受けるとともに、両植付爪が下降移動されて畝に苗を植付けるようにしている。つまり、１条の畝に２条の苗を並列的に植付け可能としている。

特開２００４−１０６８１０号公報

ところが、上記した歩行型移植機では、２条の畝にそれぞれ１条（計２条）の苗を植付ける必要性がある場合に、機体に設けられているセンサローラが単一であるために、機体の昇降制御が十分になされず、この場合の対応ができないという不具合があった。また、単に各畝の上面を検出するセンサローラ（計２つ）をそれぞれ設けると、畝の高さが高い方の検出結果に基づいて機体の昇降制御がなされるために、低い方の畝における植深が浅くなるという不具合がある。また、センサローラを複数個設けると、畝面に作用する各センサローラの荷重に差異が生じて、それが原因で畝が崩されたり、各センサローラが畝にめり込んだりすることがある。

そこで、本発明は、２条の畝にそれぞれ１条（計２条）の苗を植付け可能とするとともに、２つのセンサローラを設けて適切な機体の昇降制御を可能とし、しかも、畝が崩され難いように２つのセンサローラの畝面への面圧を均等化させることができ、かつ、半減化させることができる歩行型移植機を提供することを目的とする。

請求項１記載の発明は、畝の上面の凹凸を検出する検出部の検出結果に基づいて制御部がアクチュエータを制御動作させて、制御動作されたアクチュエータが畝に苗を植付ける左右一対の植付部を設けた機体を昇降動作させることで、植付部による畝への苗の植深を一定に保つようにした歩行型移植機であって、検出部は、機体に基端部を枢支して左右方向の軸線廻りに上下揺動自在となしたローラ支持体と、ローラ支持体の先端部に後方へ向けて突出させた天秤桿支軸と、天秤桿支軸に中央部を枢支して左右両端部を上下揺動自在となした左右方向に延伸する天秤桿と、天秤桿の両端部に取り付けたローラ枢支体ボス部と、各ローラ枢支体ボス部の軸線廻りに上下回動自在に取り付けた左右一対のローラ枢支体と、各ローラ枢支体に左右方向に軸線を向けて横架したローラ支軸と、各ローラ支軸にその軸線廻りに回転自在に取り付けた左右一対のセンサローラと、を具備し、畝の上面上に左右一対のセンサローラを当接させて、畝の上面の凹凸を検出するようにしたことを特徴とする。

請求項１記載の発明では、上記のように構成しているため、２条の畝にそれぞれ１条（計２条）の苗を植付ける場合にも適正に対応することができる。つまり、左右一対の２つのセンサローラが、左右の植付位置における畝高さの平均値をセンシング（検出）して、適切に機体を昇降制御できる。しかも、２つのセンサローラの畝面への面圧を均等化させることができ、かつ、畝への面圧を半減化させることができるため、畝が崩され難くなる。また、畝の表面にマルチフィルムを張設している場合にも、畝への面圧が均等化・半減化された左右一対のセンサローラでは、マルチフィルムを前方へ引っ張ることが減少するため、苗とマルチフィルムに開口した植付孔の位置ずれが減少する。

より具体的に説明すると、畝の上面上に当接させた左右一対のセンサローラが畝の上面の凹凸に応じて上下変位動作する。この際、左右一対のセンサローラは、天秤桿の左側端部及び右側端部に取り付けられており、天秤桿は、ローラ支持体に中央部が枢支されるとともに、左右側部が上下揺動自在であり、ローラ支持体は、機体に上下揺動自在に取り付けられているため、左右のセンサローラの各上下変位量の平均変位量がローラ支持体の上下変位量として、ローラ支持体を上下変位動作させる。そして、検出部の検出結果であるローラ支持体の上下変位動作に基づいて制御部がアクチュエータを制御動作させて、制御動作されたアクチュエータが畝に苗を植付ける左右一対の植付部を設けた機体を昇降動作させる。その結果、植付部による畝への苗の植深を一定に保つことができる。

また、検出部は、機体に基端部を枢支して左右方向の軸線廻りに上下揺動自在となしたローラ支持体と、ローラ支持体の先端部に後方へ向けて突出させた天秤桿支軸と、天秤桿支軸に中央部を枢支して両端部を上下回動自在となした左右方向に延伸する天秤桿と、天秤桿の両端部に取り付けたローラ枢支体ボス部と、各ローラ枢支体ボス部の軸線廻りに上下回動自在に取り付けた左右一対のローラ枢支体と、各ローラ枢支体に左右方向に軸線を向けて横架したローラ支軸と、各ローラ支軸にその軸線廻りに回転自在に取り付けたセンサローラと、を具備することを特徴とする。

これにより、機体に基端部を枢支して左右方向の軸線廻りに上下揺動自在となしたローラ支持体の先端部に、天秤桿支軸を後方へ向けて突出させ、天秤桿支軸に左右方向に延伸する天秤桿の中央部を枢支して、天秤桿の両端部を上下回動自在となし、天秤桿の両端部に後方へ向けてローラ枢支体ボス部を取り付けたて、ローラ枢支体ボス部の軸線廻りに左右一対のローラ枢支体を上下回動自在に取り付け、各ローラ枢支体に左右方向に軸線を向けてローラ支軸を横架して、各ローラ支軸にその軸線廻りに回転自在にセンサローラを取り付けることで検出部を構成しているため、左右一対のセンサローラの畝面への面圧の均等化及び半減化を堅実に実現できる。また、上記のように構成した検出部は、軟弱畝への対応部品として容易に交換できるため、適切な対応が可能となる。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明であって、ローラ支持体に、天秤桿の上下揺動範囲を規制するための規制体を取り付けたことを特徴とする。

請求項２記載の発明では、ローラ支持体に取り付けた規制体が天秤桿の上下揺動範囲を規制するため、天秤桿が回転するのを防止できる。そのため、畝を跨ぐように本機を進入配置する際や、本機を畝から退出させる際に、天秤桿が畝を崩す虞がなくなる。その結果、本機の畝への進入・退出作業が円滑かつ堅実に行える。

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明であって、機体に、植付部を支持する植付部支持体の基端部を枢支して、その先端部側を上下揺動自在となし、植付部支持体の先端部には畝の上面に沿って転動しながら畝に植え付けられた苗に覆土する覆土輪を取り付けて、畝の上面の凹凸に応じた覆土輪の上下変位動作に植付部支持体を介した植付部の上下変位動作を連動させたことを特徴とする。

請求項３記載の発明では、畝の上面の凹凸に応じた覆土輪の上下変位動作に植付部支持体を介した植付部の上下変位動作を連動させているため、植付部の初期位置と畝の上面との間の間隔を一定に確保することができる。その結果、各条の苗の植付位置における畝高さと、左右一対のセンサローラがセンシングする左右の植付位置における平均化した畝高さとの多少のずれを、上記した覆土輪の作用が協働して補正することができる。

本発明によれば、２条の畝にそれぞれ１条（計２条）の苗を植付け可能とするとともに、２つのセンサローラを設けて適切な機体の昇降制御を可能とし、しかも、畝が崩され難いように２つのセンサローラの畝面への面圧を均等化させることができ、かつ、半減化させることができる歩行型移植機を提供することができる。

本実施形態としての歩行型移植機の側面説明図。本実施形態としての歩行型移植機の平面説明図。本実施形態としての歩行型移植機の平面説明図。検出部の側面説明図。検出部の平面説明図。検出部の斜視説明図。

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。すなわち、図１〜図３に示すＡは、本実施形態としての歩行型移植機Ａであり、歩行型移植機Ａは、圃場Ｇに形成された畝Ｕの上面の凹凸を検出する検出部７０の検出結果に基づいて、制御部としての昇降バルブ２７が、アクチュエータとしての昇降シリンダ２９を制御動作させて、制御動作された昇降シリンダ２９が畝Ｕに苗を植付ける左右一対の植付部５０,５０を設けた機体１０を昇降動作させることで、植付部５０,５０による畝Ｕへの苗の植深を一定に保つようにしている。

検出部７０は、図４〜図６に示すように、機体１０に上下揺動自在に取り付けたローラ支持体７１と、ローラ支持体７１に中央部を枢支することで左右側部を上下揺動自在となした天秤桿７２と、天秤桿７２の左側端部及び右側端部に転動自在に取り付けた左右一対のセンサローラ７３,７３と、を具備している。そして、畝Ｕの上面上に左右一対のセンサローラ７３,７３を転動自在に当接させて、畝Ｕの上面の凹凸を検出するようにしている。

このように構成しているため、２条の畝Ｕにそれぞれ１条（計２条）の苗を植付ける場合にも適正に対応することができる。つまり、左右一対の２つのセンサローラ７３,７３が、左右の植付位置における畝高さの平均値をセンシング（検出）して、適切に機体１０を昇降制御できる。しかも、２つのセンサローラ７３,７３の畝Ｕ面への面圧を均等化させることができ、かつ、畝Ｕへの面圧を半減化させることができるため、畝Ｕが崩され難くなる。また、畝Ｕの表面にマルチフィルムを張設している場合にも、畝Ｕへの面圧が均等化・半減化された左右一対のセンサローラ７３,７３では、マルチフィルムを前方へ引っ張ることが減少するため、苗とマルチフィルムに開口した植付孔の位置ずれが減少する。

より具体的に説明すると、畝Ｕの上面上に当接させた左右一対のセンサローラ７３,７３が畝Ｕの上面の凹凸に応じて上下変位動作する。この際、左右一対のセンサローラ７３,７３は、天秤桿７２の左側端部及び右側端部に取り付けられており、天秤桿７２は、ローラ支持体７１に中央部が枢支されるとともに、左右側部が上下揺動自在であり、ローラ支持体７１は、機体１０に上下揺動自在に取り付けられているため、左右のセンサローラ７３,７３の各上下変位量の平均変位量がローラ支持体７１の上下変位量として、ローラ支持体７１を上下変位動作させる。そして、検出部７０の検出結果であるローラ支持体７１の上下変位動作に基づいて昇降バルブ２７が昇降シリンダ２９を制御動作させて、制御動作された昇降シリンダ２９が畝Ｕに苗を植付ける左右一対の植付部５０,５０を設けた機体１０を昇降動作させる。その結果、植付部５０,５０による畝Ｕへの苗の植深を一定に保つことができる。

機体１０には、植付部５０を支持する植付部支持体６６の基端部（前端部）を枢支して、その先端部（後端部）側を上下揺動自在となし、植付部支持体６６の先端部には畝Ｕの上面に沿って転動しながら畝Ｕに植え付けられた苗に覆土する覆土輪としての輪体６１を取り付けて、畝Ｕの上面の凹凸に応じた輪体６１の上下変位動作に植付部支持体６６を介した植付部５０の上下変位動作を連動させている。

このように構成して、畝Ｕの上面の凹凸に応じた輪体６１の上下変位動作に植付部支持体６６を介した植付部５０の上下変位動作を連動させているため、植付部５０の初期位置と畝Ｕの上面との間の間隔を一定に確保することができる。その結果、各条の苗の植付位置における畝高さと、左右一対のセンサローラ７３,７３がセンシングする左右の植付位置における平均化した畝高さとの多少のずれを、上記した輪体６１の作用が協働して補正することができる。

次に、上記のように構成した歩行型移植機Ａの構成を、より具体的に説明する。すなわち、機体１０は、機体フレーム１１の後端部にミッション部１２を連設して形成しており、これら機体フレーム１１とミッション部１２を前・後輪１３,１４により支持するとともに、機体フレーム１１上に油圧ユニットケース１５とエンジン１６を載設して、エンジン１６からミッション部１２と油圧ユニットケース１５にそれぞれ動力を伝達可能としている。機体フレーム１１の前端部には、前輪取付ブラケット１７を取り付け、前輪取付ブラケット１７に左右方向に延伸する支軸１８をその軸線廻りに回転自在に枢支し、支軸１８の左右側端部に、ボス部１８ａ,１８ａを介して、上下方向に延伸する前輪支持アーム１９,１９の上端部を取り付けて、前輪支持アーム１９,１９の下端部に前輪軸２０,２０を介して前輪１３,１３を転動自在に取り付けている。また、ミッション部１２の左右側部には、それぞれ左右方向に延伸する後輪伝動軸ケース２８,２８の内側端部を連動連結して、後輪伝動軸ケース２８,２８の外側端部には、上下方向に延伸する後輪伝動ケース２１,２１の上端部を左右方向の軸線廻りに回動自在に連動連結し、後輪伝動ケース２１,２１の下端部には後輪軸２２,２２を介して後輪１４,１４を連動連結している。そして、ボス部１８ａから上方へ突設した前側突片２３と、後輪伝動ケース２１の上端部から上方へ突設した後側突片２４との間に、前後方向に延伸する連結ロッド２５を介設して昇降機構２６を形成し、昇降機構２６に昇降連動機構３４を介して前記した昇降シリンダ２９を連動連結している。

昇降連動機構３４は、左右方向に軸線を向けた昇降ロッド３５の左右側端部に突設した連結突片３７,３７と、昇降機構２６の後側突片２４,２４とを、前後方向に軸線を向けた前後摺動ロッド３６,３６により連動連結して構成しており、昇降ロッド３５の中途部には、前後方向に伸縮自在に配置した昇降シリンダ２９のピストン２９ａの先端部を連結している。そして、昇降連動機構３４は、昇降シリンダ２９の伸長動作に連動して後輪１４を下降動作させるとともに、昇降機構２６を介して前輪１３を下降動作させるようにしている。また、昇降シリンダ２９の短縮動作に連動して後輪１４を上昇動作させるともに、昇降機構２６を介して前輪１３を上昇動作させるようにしている。

油圧ユニットケース１５内には、エンジン１６によって駆動される油圧ポンプ（図示せず）と、油圧ポンプと昇降シリンダ２９との間に介設して昇降シリンダ２９の作動を制御するロータリ弁型の昇降バルブ２７を配設している。

このように構成して、昇降シリンダ２９の伸縮作動に連動させて昇降機構２６及び昇降連動機構３４を介して前・後輪１３,１４を一体的に昇降作動させるようにしており、昇降バルブ２７が昇降シリンダ２９を制御動作させて、制御動作された昇降シリンダ２９が機体１０を昇降動作させるようにしている。

機体フレーム１１の後端部には、左右一対の板状の支持体３０,３０を後上方へ向けて延設し、各支持体３０,３０の後端部には前後方向に延伸する左右一対の支持フレーム３１,３１の前端部を連結し、両支持フレーム３１,３１の後端部間には、ループ状に形成したハンドル３２の両端を一体的に連結している。両支持フレーム３１,３１の中途部は下方へ凸状に湾曲させて形成し、中途部間に苗供給部支持枠体３３を架設して、苗供給部支持枠体３３上に苗供給部４０を載設している。

苗供給部４０は、上下方向の軸線廻りに回動する駆動スプロケットと従動スプロケット（これらは図示せず）を左右に配置し、両スプロケト間にチェーン状に連結した苗搬送ポット４１連を巻回して構成している。各苗搬送ポット４１は、苗を収容した状態で巻回方向に移送されるようにしている。そして、所定の２箇所（前部側の左右側部）において苗搬送ポット４１,４１の底部が開口されて、各苗搬送ポット４１,４１内に収容されている苗が自重で下方へ落下されるようにしている。つまり、順次２つずつの苗が一定時間毎に落下される。落下された２つの苗は、その下方に配置された植付部５０のカップ状の植付爪５７が受けるとともに、畝Ｕに移植するようにしている。その結果、２条の畝Ｕにそれぞれ１条（計２条）の苗を植付けることができる。

植付部５０は、ミッション部１２の左右側後方にそれぞれ配設して構成している。すなわち、植付部５０は、ミッション部１２に左右方向に軸線を向けた植付駆動軸５１を左右側方にそれぞれ延出させて設け、左右側方の植付駆動軸５１の左側端部に連動ケース５２の前端部を連動連結するとともに、植付駆動軸５１の軸線廻りに連動ケース５２を上下揺動自在となしている。連動ケース５２の後端部には左右方向に軸線を向けた第１連動軸５８を介して植付ミッションケース５３の前端部を連動連結し、植付ミッションケース５３の後端部には、左右方向に軸線を向けた第２連動軸５９を介してロータリケース５４の下端部を連動連結するとともに、第２連動軸５９の軸線廻りにロータリケース５４を回転自在となしている。ロータリケース５４の上端部には植付爪支持体５６を介して植付爪５７を取り付けている。植付爪５７は、前後一対の爪形成片５７ａ,５７ａの下部同士を接続させて逆円錐カップ状となすことも、また、各爪形成片５７ａ,５７ａの下部同士を離隔させて下端開口状となすこともできるようにしている。そして、植付爪５７は、カップ状態で苗搬送ポット４１から落下された苗を受けるとともに、畝Ｕ側に下降し、畝Ｕ中に進入した後に下端開口状態で苗を畝Ｕ中に移植して、その後に上昇復帰するようにしている。

植付駆動軸５１には、連動ケース５２の右側方に間隔をあけてガイド体５８の前端部を植付駆動軸５１の軸線廻りに回動自在に枢支連結しており、ガイド体５８の後端部と、植付ミッションケース５３の中途部に、平面視Ｕ字状のガードフレーム５９の前端部を架設状に連結して植付部支持体６６を形成している。ガードフレーム５９の後端部には、輪体昇降機構６０を介して覆土鎮圧を行う輪体６１を取り付けている。６２は輪体６１を昇降調節する調節レバー、６３は調節レバー６２を係止する調節ガイド体である。

このように構成した植付部５０は、植付駆動軸５１の左右側方にそれぞれ装設して、２条の移植を同時に可能としており、植付駆動軸５１の軸芯を中心にして、畝Ｕの上面に追従して上下動する輪体６１により上下フローティング（上下揺動）自在となしている。６５は上下フローティング範囲を規制する規制体であり、規制体６５は支持フレーム３１,３１の中途部に垂設して、ガードフレーム５９の上下動作を規制するようにしている。

検出部７０は、図４〜図６に示すように、機体１０に基端部を枢支して左右方向の軸線廻りに上下揺動自在となしたローラ支持体７１と、ローラ支持体７１の先端部に後方へ向けて突出させた天秤桿支軸７９と、天秤桿支軸７９に中央部を枢支して両端部を上下回動自在となした左右方向に延伸する天秤桿７２と、天秤桿７２の両端部に取り付けた枢支体ボス部８２,８２と、各枢支体ボス部８２,８２の軸線廻りに上下回動自在に取り付けた左右一対のローラ枢支体８３,８３と、各ローラ枢支体８３,８３に左右方向に軸線を向けて横架したローラ支軸８７,８７と、各ローラ支軸８７,８７にその軸線廻りに回転自在に取り付けたセンサローラ７３,７３と、を具備している。

すなわち、機体フレーム１１の中途部に、左右方向に軸線を向けた枢支ピン７５,７５を介して左右一対の枢支片７４,７４の上端部を枢支ピン７５,７５の軸線廻りに上下揺動自在に枢支し、左右一対の枢支片７４,７４の下半部を内方に切曲させて形成している。ローラ支持体７１は、左右方向に軸線を向けた棒状の前部形成片７６と、前部形成片７６の右側端部から後方へ延伸させた棒状の中途部形成片７７と、中途部形成片７７の後端部に直交させて左右方向に軸線を向けた棒状の後部形成片７８と、後部形成片７８の左側端部から後方へ突出させた（前後方向に軸線を向けた）ピン状の天秤桿支軸７９とから形成している。そして、ローラ支持体７１は、左右一対の枢支片７４,７４の下半部間に前部形成片７６を横架状に架設して、左右方向に軸線を向けた枢支ピン７５,７５を中心に天秤桿支軸７９側を上下揺動自在としている。

天秤桿７２は、天秤桿支軸７９に回動自在に外嵌する天秤桿ボス部８０と、天秤桿ボス部８０の周面から左側方及び右側方へそれぞれ同一長さに延伸させて形成した左及び右側形成桿８１,８１と、左及び右側形成桿８１,８１の外側端部に軸線を前後方向に向けて取り付けたローラ枢支体ボス部８２,８２とから形成している。そして、天秤桿７２は、前後方向に軸線を向けた天秤桿支軸７９を中心にローラ枢支体ボス部８２,８２側を上下揺動自在としている。ローラ枢支体ボス部８２,８２には、ローラ枢支体８３,８３を介してセンサローラ７３,７３を取り付けている。

ローラ枢支体８３は、前後方向に軸線を向けた枢支体ボス部８２中に回動自在に挿入する枢支体支軸８４と、枢支体支軸８４の後端部に中央部を取り付けるとともに、左右方向に延伸させた左右延伸片８５と、左右延伸片８５の左右側端部からそれぞれ後方へ並列的に延伸する後方延伸片８６,８６とから形成している。そして、ローラ枢支体８３は、枢支体ボス部８２を中心に後方延伸片８６,８６側を上下揺動自在としている。両後方延伸片８６,８６の後端部間には、左右方向に軸線を向けたローラ支軸８７を横架し、ローラ支軸８７にその軸線廻りに回転自在にセンサローラ７３を取り付けている。

このように構成した検出部７０では、左右一対のセンサローラ７３,７３の畝Ｕ面への面圧の均等化及び半減化を堅実に実現できる。また、上記のように構成した検出部７０は、ボス部の箇所で着脱できるため、軟弱畝への対応部品として容易に交換することができて、適切な対応が可能となる。

また、ローラ支持体７１の後部形成片７８には、天秤桿７２の右側形成桿８１側に向けて側面視コ字状の規制体９０を取り付けており、規制体９０は上下方向に延伸する連結片９１と、連結片９１の上下端部からそれぞれ後方へ向けて突出する上・下片９２,９２とから形成して、上・下片９２,９２を右側形成桿８１の上方及び下方に配置して、上下揺動する右側形成桿８１が、上・下片９２,９２に交差状に当接して、上下揺動範囲が規制されるようにしている。

したがって、規制体９０により天秤桿７２が回転するのを防止できる。そのため、畝Ｕを跨ぐように本機を進入配置する際や、本機を畝Ｕから退出させる際に、天秤桿７２が畝Ｕを崩す虞がなくなる。その結果、本機の畝Ｕへの進入・退出作業が円滑かつ堅実に行える。

上記のように構成した検出部７０は、図３〜図５に示すように、連動リンク機構１００を介して昇降バルブ２７に連動連結している。すなわち、連動リンク機構１００は、昇降バルブ２７の回転スプール１０１に取り付けたバルブレバー１０２の先端部に、第１連結ピン１１６を介して前後方向に延伸する前後延伸リンク１０３の前端部を連結している。前後延伸リンク１０３の後端部には、第２連結ピン１１７を介して中間レバー体１０４の上端部を連結するとともに、中間レバー体１０４の下端部には、第３連結ピン１１８を介して上下方向に延伸する上下延伸リンク１０５の上端部を連結している。上下延伸リンク１０５の下端部は、ローラ支持体７１の後部形成片７８の右側端部に連結している。中間レバー体１０４は、上方延出片１０６の下端部と前方延出片１０７の後端部を接続部１０８を介して接続して側面視Ｌ字状に形成している。

接続部１０８には、連動操作機構１０９を介して植深操作レバー１１０を連動連結している。連動操作機構１０９は、右側の支持フレーム３１に左右方向に軸線を向けた枢支部１１１を枢支し、枢支部１１１から前方へ延出させて前部連動片１１２を設ける一方、枢支部１１１から後方へ延出させて後部連動片１１３を設けて構成している。そして、前部連動片１１２の前端部は、中間レバー体１０４の接続部１０８に左右方向に軸線を向けた連結ピン１１５を介して枢支連結している。後部連動片１１３の後端部には植深操作レバー１１０の基端部を連結している。１１４は苗供給部支持枠体３３に垂設したレバーガイド片であり、レバーガイド片１１４を介して植深操作レバー１１０を操作することにより、枢支部１１１を中心に前部連動片１１２を介して中間レバー体１０４の姿勢を変更可能としており、中間レバー体１０４の姿勢を変更することで機体１０の昇降量を微調整することができるようにしている。

このように構成して、センサローラ７３,７３が畝Ｕに沿って上昇（下降）されると、両センサローラ７３,７３の平均量だけローラ支持体７１が上昇（下降）されて、ローラ支持体７１に連動して上下延伸リンク１０５が上方（下方）へ摺動される。そうすると、上下延伸リンク１０５に連動して中間レバー体１０４が連結ピン１１５を中心に時計（反時計）廻りに回動されて、前後延伸リンク１０３が後方（前方）へ摺動される。そうすると、バルブレバー１０２を介して昇降バルブ２７の回転スプール１０１が正回動（逆回動）されて前・後輪１３,１４が下降（上昇）される。つまり、機体１０が上昇（下降）される。その結果、植付部５０,５０による苗の植深が一定に確保される。

また、植深操作レバー１１０を上げ（下げ）操作すると、中間レバー体１０４が連結ピン１１５を中心に時計（反時計）廻りに回動されて、前後延伸リンク１０３及びバルブレバー１０２を介して昇降バルブ２７の回転スプール１０１が正回動（逆回動）され、前・後輪１３,１４が下降（上昇）されて、機体１０が上昇（下降）側に微調整される。

Ａ歩行型移植機
５０植付部
７０検出部
７１ローラ支持体
７２天秤桿
７３センサローラ

Claims

畝の上面の凹凸を検出する検出部の検出結果に基づいて制御部がアクチュエータを制御動作させて、制御動作されたアクチュエータが畝に苗を植付ける左右一対の植付部を設けた機体を昇降動作させることで、植付部による畝への苗の植深を一定に保つようにした歩行型移植機であって、
検出部は、機体に基端部を枢支して左右方向の軸線廻りに上下揺動自在となしたローラ支持体と、ローラ支持体の先端部に後方へ向けて突出させた天秤桿支軸と、天秤桿支軸に中央部を枢支して左右両端部を上下揺動自在となした左右方向に延伸する天秤桿と、天秤桿の両端部に取り付けたローラ枢支体ボス部と、各ローラ枢支体ボス部の軸線廻りに上下回動自在に取り付けた左右一対のローラ枢支体と、各ローラ枢支体に左右方向に軸線を向けて横架したローラ支軸と、各ローラ支軸にその軸線廻りに回転自在に取り付けた左右一対のセンサローラと、を具備し、畝の上面上に左右一対のセンサローラを当接させて、畝の上面の凹凸を検出するようにしたことを特徴とする歩行型移植機。
ローラ支持体に、天秤桿の上下揺動範囲を規制するための規制体を取り付けたことを特徴とする請求項１記載の歩行型移植機。
機体に、植付部を支持する植付部支持体の基端部を枢支して、その先端部側を上下揺動自在となし、植付部支持体の先端部には畝の上面に沿って転動しながら畝に植え付けられた苗に覆土する覆土輪を取り付けて、畝の上面の凹凸に応じた覆土輪の上下変位動作に植付部支持体を介した植付部の上下変位動作を連動させたことを特徴とする請求項１又は２記載の歩行型移植機。