JP6946146B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、圃場の畝等の作付け面に野菜等の苗を植付ける移植機に関する。

上述の移植機として、例えば、下記の特許文献１に示す歩行型移植機が存在する。この歩行型移植機では、植付部を備えた走行機体に、走行輪を軸支するアクスルケースの上下揺動で走行機体を昇降するアクチュエータとしての昇降シリンダと、昇降シリンダを作動制御する昇降バルブとが設けられている。昇降バルブの回転スプールには、昇降バルブを上昇・中立・下降の３状態に切り換える切換部材としてのバルブレバーが設けられている。また、走行機体には、畝の作付け面に接地する感知部としてのセンサローラが上下動自在に設けられ、このセンサローラと昇降バルブのバルブレバーとを連動する連動機構が設けられている。

そして、センサローラの上下動に連動するバルブレバーの作動位置（回動位置）により、昇降バルブが上昇・中立・下降のいずれかに切換作動される。この昇降バルブの切換作動による走行機体の昇降により、植付部による作付け面への苗の植付深さを一定に保つように構成されている。

特開２０１５−１１６１３３号公報

上述の歩行型移植機では、移植作業時に、センサローラが畝の作付け面の凹凸によって上下動し、この上下動が連動機構を介して昇降バルブのバルブレバーに伝達される。このとき、センサローラが急激に大きく上下動すると、昇降バルブのバルブレバーも大きく回動する。これによる昇降バルブの急激な切り換え作動で走行機体が大きく昇降するため、再び逆方向の昇降制御が繰り返されるハンチング現象が発生し、苗の植付深さが安定しない問題があった。特に、上述のハンチング現象は、センサローラが畝の作付け面に接地しているため、センサローラの跳ね上がりによって誘起され易い。また、移植作業時の車速が速くなると、センサローラが大きく跳ね上がり易く、作付け面との追従性が悪くなる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、走行機体の急激な昇降動作に起因する昇降制御のハンチング現象を抑制して、植付部による苗の植付深さの安定化を図り、且つ、移植作業時の車速の高速化が可能となる移植機を提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、植付部を備えた走行機体と、作付け面に接地させる感知部と、前記走行機体を昇降するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動制御する昇降バルブと、前記昇降バルブを上昇・中立・下降の３状態に切り換える切換部材と、前記感知部と前記切換部材とを連動する連動機構と、が備えられ、前記感知部の上下動に連動する前記切換部材の作動位置に応じて前記昇降バルブが切り換え作動される移植機であって、前記昇降バルブの前記切換部材の作動範囲を規制する規制部が備えられている点にある。

上記構成によれば、移植作業時に、感知部が作付け面の凹凸によって上下動すると、この感知部の上下動が連動機構を介して昇降バルブの切換部材に伝達される。この切換部材の作動位置に応じて中立状態の昇降バルブが上昇状態又は下降状態に切り換えられ、走行機体を昇降するアクチュエータが上昇側又は下降側に作動制御される。これにより、植付部による作付け面への苗の植付深さを一定に保つことができる。
そして、移植作業時において、感知部が急激に大きく上下動しても、感知部の上下動に連動する切換部材の作動範囲を規制部で規制することができる。この規制された切換部材の作動位置に応じて昇降バルブが切り換え作動されるので、アクチュエータによる走行機体の急激な昇降動作を抑制することができる。
したがって、走行機体の急激な昇降動作に起因する昇降制御のハンチング現象を抑制して、植付部による苗の植付深さの安定化を図ることができ、且つ、移植作業時の車速の高速化が可能となる。

本発明の第２特徴構成は、前記規制部は、前記切換部材の作動範囲の上昇作動域を規制する点にある。

上記構成によれば、作付け面に接地する感知部が跳ね上がり易い動作環境にあることに着目して、切換部材の作動範囲の上昇作動域のみを規制部で規制したものである。これにより、切換部材の作動範囲の上昇作動域及び下降作動領を共に規制する場合に比較して、規制部の構造の簡素化を図りながら、走行機体の急激な上昇動作に起因する昇降制御のハンチング現象を抑制することができる。

本発明の第３特徴構成は、前記規制部は、前記切換部材と当接する規制部材と、該規制部材を前記切換部材の作動範囲内の所定規制位置に付勢する付勢部材と、が備えられている点にある。

上記構成によれば、移植作業時において、感知部が急激に大きく上下動すると、感知部の上下動に連動する切換部材が、それの作動範囲内の所定規制位置に付勢保持されている規制部材に当接し、切換部材が所定規制位置に規制される。しかも、規制部材は、付勢部材で所定規制位置に付勢されているので、切換部材を、付勢部材の付勢力に抗して所定規制位置を越えて作動範囲の最大作動位置側に自由に操作することができる。
したがって、昇降制御のハンチング現象を抑制するための規制部を、規制部材及び付勢部材といった簡素な構造で安価に構成することができる。しかも、圃場の枕地等での機体旋回時の機体昇降操作を迅速に行うことができる。

本発明の実施形態を示す歩行型移植機の側面図 歩行型移植機の背面図 歩行型移植機の車輪昇降部の拡大斜視図 自動昇降制御系と人為昇降操作系の斜視図 自動昇降制御系の感知部構造の斜視図 自動昇降制御系と人為昇降操作系の昇降バルブ側の側面図 自動昇降制御系と人為昇降操作系の昇降バルブ側の後方視の斜視図 自動昇降制御系と人為昇降操作系の昇降バルブ側の前方視の斜視図 昇降バルブの切換部材の中立状態の側面図 昇降バルブの切換部材と規制部の規制部材との当接時の側面図 油圧回路図

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２は、畝１の幅方向中央に形成された植付溝２の底面である作付け面３に野菜苗の一例である白ネギ（根深ネギ）のセル成形苗を移植する歩行型移植機を示す。この歩行型移植機の走行機体５には、図１に示すように、エンジン１０を搭載する前車体フレーム１１と、該前車体フレーム１１の後部に連結される後車体フレーム１２と、が備えられている。図１〜図３に示すように、後車体フレーム１２の下側部には走行伝動ケース１３が配設されている。走行伝動ケース１３には、左右（本実施形態では機体前進方向に対する左右方向を基準にする）の走行輪１４を軸支する両アクスルケース１５が左右方向に沿う横軸芯Ｘ周りで上下揺動自在に設けられている。後車体フレーム１２内には、図１の破線で示すように、左右の両アクスルケース１５を横軸芯Ｘ周りで上下揺動させて左右の走行輪１４を昇降させるアクチュエータとしての油圧昇降シリンダ３０が配設されている。

図１に示すように、油圧昇降シリンダ３０と一体的に移動する左右の昇降可動部材１７には、左右の昇降ロッド１８の後端部が枢支連結されている。両昇降ロッド１８の前端部は、図３に示すように、左右の両アクスルケース１５の横向き伝動筒１５Ａに設けられた昇降連結ブラケット１９に枢支連結されている。そして、油圧昇降シリンダ３０が伸長作動すると、それに伴う両昇降可動部材１７及び両昇降ロッド１８の後方側への移動により、左右の走行輪１４を備えた両アクスルケース１５が横軸芯Ｘ周りで下降揺動し、走行機体５が上昇する。逆に、油圧昇降シリンダ３０が収縮作動すると、それに伴う両昇降可動部材１７及び両昇降ロッド１８の前方側への移動により、左右の走行輪１４を備えた両アクスルケース１５が横軸芯Ｘ周りで上昇揺動し、走行機体５が下降する。

また、図１に示すように、左右の走行輪１４を備えた両アクスルケース１５を下降側に揺動付勢して、油圧昇降シリンダ３０の伸長作動による走行機体５の上昇を補助する左右のアシストコイルスプリング２０が備えられている。両アシストコイルスプリング２０の前端部は、図１、図３に示すように、左右の両アクスルケース１５の横向き伝動筒１５Ａに設けられたバネ受けブラケット２１のバネ掛止ロッド２２に掛止されている。両アシストコイルスプリング２０の後端部は、図１に示すように、後車体フレーム１２の後部から後方に延出される左右のハンドルフレーム２４側に設けたバネ掛止部材２３に掛止されている。

上述のように、油圧昇降シリンダ３０の走行輪下降側が走行機体５の上昇側となり、油圧昇降シリンダ３０の走行輪上昇側が走行機体５の下降側となる。そのため、走行機体５の昇降を基準にして上昇・中立・下降と記載し、必要に応じて、油圧昇降シリンダ３０の上昇状態（走行輪下降状態）、油圧昇降シリンダ３０の下降状態（走行輪上昇状態）として記載する。

油圧昇降シリンダ３０の油圧回路３１には、図１１に示すように、油圧昇降シリンダ３０を上昇・中立・下降の３状態に作動制御するロータリー式の昇降バルブ３２、圧力調整用のリリーフ弁３３、流量調整用の絞り弁３４、逆止弁３５、油圧ポンプ３８等が備えられている。油圧ポンプ３８は、エンジン１０からベルト伝動により駆動される。昇降バルブ３２は、図１に示すように、前車体フレーム１１におけるエンジン１０の前方側部位に配設され、昇降バルブ３２の回転スプール３６の突出軸端部には、昇降バルブ３２を上昇・中立・下降の３状態に切り換える切換部材としてのバルブレバー３７が取付けられている。

図１、図２に示すように、左右のハンドルフレーム２４には、植付部１００の構成要素である傾斜姿勢の苗載台１０１と苗載台駆動部１０２とが装設されている。苗載台駆動部１０２は、苗トレイ（図示省略）が載置された苗載台１０１を左右方向に間欠的に横送りし、横一列のセル成形苗の取出し動作が終了すると、次の横列のセル成形苗の取出し動作を行うために、苗トレイを一段縦送りする。また、植付部１００には、苗載台１０１に載置された苗トレイの苗収納部からセル成形苗を取り出す苗取出爪（図示省略）と、この苗取出爪で取り出されたセル成形苗が放出供給される植付爪１０３（図１、図２参照）とが備えられ、植付爪１０３に供給されたセル成形苗は、畝１の植付溝２の底面である作付け面３に略一定間隔で植付けられる。

図１に示すように、前車体フレーム１１の下側部には、畝１の植付溝２内の作付け面３を移動する左右一対の前輪４０が配設され、左右の走行輪１４間には、植付爪１０３の植付け位置前方の畝１の作付け面３を耕起する耕起体４１が配設されている。植付爪１０３の後方位置には、畝１の作付け面３に植付けられたセル成形苗に覆土する左右一対の覆土輪４２が配設されている。
耕起体４１の取付け構造は、図３に示すように、走行伝動ケース１３の下部と、左右の両アクスルケース１５の横向き伝動筒１５Ａに設けられた第１ブラケット４３とに亘って、左右方向に沿うパイプ軸４４がボルト連結され、パイプ軸４４の左右方向の中央部には、耕起体４１の傾斜方向に沿う取付け筒体４５が固着されている。この取付け筒体４５に、耕起体４１が高さ調節自在に嵌合状態で固定されている。

覆土輪４２は、畝１の作付け面３に接地させる感知部６に構成されている。移植作業時に、覆土輪４２が畝１の作付け面３の凹凸によって上下動すると、この覆土輪４２の上下動が自動制御系の第１連動機構８０（図４参照）を介して昇降バルブ３２のバルブレバー３７に伝達される。このバルブレバー３７の作動位置に応じて中立状態の昇降バルブ３２が上昇状態又は下降状態に切り換えられ、走行機体５を昇降する油圧昇降シリンダ３０が上昇側又は下降側に作動制御される。これにより、植付部１００による畝１の作付け面３へのセル成形苗の植付深さを一定に保つことができる。

図１、図２に示すように、前車体フレーム１１の前端から後車体フレーム１２の後端までの走行機体５の上部を覆うボンネット２５が配設され、ボンネット２５の左右両側部には、上中下の三段に苗トレイを載置する予備苗載台２６が配設されている。
また、図１、図２に示すように、ハンドルフレーム２４の後端部から後方に操向ハンドル２７が延設され、この操向ハンドル２７に設けた上側操作パネル５０の右側には、植付クラッチレバー５１と、昇降バルブ３２のバルブレバー３７を人為操作系の第２連動機構９０（図４参照）を介して操作する昇降レバー５２と、アクセルレバー５３と、が配設され、上側操作パネル５０の左側には、主クラッチレバー５４が配設されている。ハンドルフレーム２４の後端部に設けた下側操作パネル５５には、走行変速レバー５６と植付深さ調節レバー５７が配設されている。

次に、覆土輪４２の支持構造について詳述する。
図４、図５に示すように、覆土輪４２の取付け空間６０を有する平面視略矩形状の覆土フレーム６１は、平面視略コの字状に構成されたパイプ状の覆土フレーム本体６２と、覆土フレーム本体６２の前端部間にボルト固定される覆土前方フレーム体６３と、を備えている。
覆土フレーム６１の後端部は、図１、図２に示すように、左右のハンドルフレーム２４の後部側に横架された横架フレーム部２８に弾性伸縮機構６４を介して支持されている。この弾性伸縮機構６４は、図４、図５に示すように、覆土フレーム本体６２の後方フレーム部６２Ａに設けた取付け片６４Ａに、後方上方に向かって傾斜姿勢で延出されるフレーム支持杆６４Ｂが枢着されている。このフレーム支持杆６４Ｂの上端側は、横架フレーム部２８（図２参照）に枢着された筒状支持部材６４Ｃに摺動自在に挿入支持されている。フレーム支持杆６４Ｂの下端側のバネ受け部６４Ｄと筒状支持部材６４Ｃとの間には、覆土フレーム６１を介して覆土輪４２を接地側に付勢する第１コイルバネ６４Ｅが配置されている。この第１コイルバネ６４Ｅの弾性付勢力により、覆土輪４２を略一定の接地圧で畝１の作付け面３に接地させることができる。

図３に示すように、覆土前方フレーム体６３の左右両端に設けた連結板６３Ａは、走行機体５のパイプ軸４４に固着されている左右の第２ブラケット６５に、左右方向に沿う第１枢支ピン６６で上下揺動自在に枢着されている。これにより、覆土フレーム６１は、図３、図５に示すように、感知部６である覆土輪４２が畝１の作付け面３の凹凸によって上下動すると、左右の第１枢支ピン６６周りで上下揺動し、その揺動が昇降バルブ３２のバルブレバー３７に伝達される。そのため、覆土フレーム６１は、自動制御系の第１連動機構８０の一部を構成することになる。

図４、図５に示すように、覆土フレーム本体６２の左右の側方フレーム部６２Ｂの前後中間位置に設けた下向きの第３ブラケット６２Ｃには、覆土輪４２を回転自在に軸支する覆土輪フレーム６７が、左右方向に沿う第２枢支ピン６８により上下揺動自在に枢着されている。左右の側方フレーム部６２Ｂの前後中間位置に設けた横向きの第１バネ係止片６２Ｄと、覆土輪フレーム６７の左右両側部位に設けた第２バネ係止片６７Ａとの間には、第２枢支ピン６８周りで覆土輪４２を上方側に付勢する第２コイルバネ６９が張設されている。
また、図４、図５に示すように、覆土輪フレーム６７の上部に設けた第１インナー受け７０と植付深さ調節レバー５７に設けた第２インナー受け７１との間には、アウターワイヤ７２に挿通されたインナーワイヤ７３が張設されている。アウターワイヤ７２の一端は、図５に示すように、左右の側方フレーム部６２Ｂに設けた第１アウター受け７４に取付けられ、アウターワイヤ７２の他端は、左側のハンドルフレーム２４の後端部のワイヤ取付け板２９（図２参照）に設けられた第２アウター受け７５に取付けられている。
そして、植付深さ調節レバー５７の揺動操作に連動して覆土輪フレーム６７が第２枢支ピン６８周りで上下揺動し、植付深さ調節レバー５７の揺動操作位置に対応した植付深さに設定される。

次に、自動制御系の第１連動機構８０及び人為操作系の第２連動機構９０について、図４、図６〜図８を用いて詳述する。
図４は、第１連動機構８０及び第２連動機構９０の全体図であり、図６〜図８は、第１連動機構８０及び第２連動機構９０の前部側のみの拡大図である。
昇降バルブ３２のバルブレバー３７は、図６〜図８に示すように、回転スプール３６の突出軸端部に取付けられる内側切換板部３７Ａと、該内側切換板部３７Ａの下端部から左右方向の外方側に直角に折り曲げ形成される繋ぎ板部３７Ｂと、該繋ぎ板部３７Ｂの外側端から後方に直角に折り曲げ形成される外側切換板部３７Ｃと、を備えている。この内側切換板部３７Ａと繋ぎ板部３７Ｂと外側切換板部３７Ｃとは、平面視において略「コ」の字状に構成されている。内側切換板部３７Ａの下端部には、自動制御系の第１連動機構８０の最終中継伝達部材であるセンサロッド８６の前端部が枢支連結されている。外側切換板部３７Ｃには、人為操作系の第２連動機構９０の最終中継伝達部材である長尺な後部操作伝達ロッド９２の前端部が枢支連結されている。

図９に示すバルブレバー３７の位置が、昇降バルブ３２の回転スプール３６の中立状態Ｎを示す。バルブレバー３７が後方側（図９における時計方向）に回動すると、昇降バルブ３２の回転スプール３６が中立状態Ｎから上昇状態に切り換えられ、この回転スプール３６の中立状態Ｎから後方側への回動作動領域が、バルブレバー３７の作動範囲の上昇作動域ＵＡになる。
また、バルブレバー３７が前方側（図９における反時計方向）に回動すると、昇降バルブ３２の回転スプール３６が下降状態に切り換えられ、この回転スプール３６の中立位置から前方側への回動作動領域が、バルブレバー３７の作動範囲の下降作動域ＤＡになる。
バルブレバー３７が中立位置から上昇作動域ＵＡ又は下降作動域ＤＡに回動すると、その回動に伴って回転スプール３６のポートの接続面積が徐々に大きくなり、油圧昇降シリンダ３０への圧油の供給流量が徐々に増加する。これにより、走行機体５の昇降速度が徐々に増加する。

図４、図６〜図８に示すように、覆土フレーム６１の右側後端の連結板６３Ａとセンサロッド８６との間には、側面視略「Ｖ」字状の第１中継伝達部材８１と、前車体フレーム１１の右側の側壁部１１Ａに左右方向に沿う第３枢支ピン８２で揺動自在に枢着される側面視略横向き「Ｌ」字状の第２中継伝達部材８３と、第２中継伝達部材８３の下端部に左右方向に沿う第４枢支ピン８４で揺動自在に枢支連結される第３中継伝達部材８５と、が備えられている。
第１中継伝達部材８１の後端部は、覆土フレーム６１の右側後端の連結板６３Ａに一体的にボルト固定されている。第１中継伝達部材８１の前端側部位には、左右方向に沿う水平軸芯周りで回転自在な伝達ローラ８１Ａが枢着されている。この伝達ローラ８１Ａは、第２中継伝達部材８３の上端に直角に折り曲げ形成された伝達受片８３Ａに対して上方から当接する。第１中継伝達部材８１の前端部と第２中継伝達部材８３の下端部との間には、第１中継伝達部材８１の伝達ローラ８１Ａと第２中継伝達部材８３の伝達受片８３Ａとを当接状態に維持する第３コイルバネ８７が張設されている。

図７に示すように、第３中継伝達部材８５は、左右方向に沿う前板部８５ａと、前板部８５ａの左右両端から後方側に直角に折り曲げ形成される側板部８５ｂと、両側板部８５ｂの後端から左右方向の内方側に直角に折り曲げ形成される絞り板部８５ｃと、両絞り板部８５ｃの左右方向の内端から後方に直角に折り曲げ形成された連結板部８５ｄと、を備えている。
第３中継伝達部材８５の両連結板部８５ｄが、第２中継伝達部材８３の下端部に第４枢支ピン８４で枢支連結されている。前板部８５ａと両側板部８５ｂと両絞り板部８５ｃとで囲まれた空間内には、前板部８５ａを摺動自在に貫通するセンサロッド８６の後端に設けたバネ受け部材８６ａが配設されている。このバネ受け部材８６ａは、第３中継伝達部材８５の前板部８５ａと絞り板部８５ｃとの間において、左右の両側板部８５ｂの内面に沿って移動自在に構成されている。バネ受け部材８６ａと前板部８５ａとの対向面間には、第２中継伝達部材８３→第１中継伝達部材８１→覆土フレーム６１を介して覆土輪４２を接地側に付勢可能な第４コイルバネ８８が配設されている。この第４コイルバネ８８は、エンジン１０が停止した時に油圧作動が停止し、車高の下降による植付部１００の突き刺さりを抑制するための緩衝材としての機能を有する。

そして、感知部６である覆土輪４２が畝１の作付け面３の凸部によって上方に移動すると、図３、図６〜図８において、覆土フレーム６１及び第１中継伝達部材８１が第１枢支ピン６６周りで時計方向に揺動する。この揺動に伴って第１中継伝達部材８１の伝達ローラ８１Ａが第２中継伝達部材８３の伝達受片８３Ａを押し下げ、第２中継伝達部材８３が第３枢支ピン８２周りで時計方向に揺動する。この揺動に伴う第３中継伝達部材８５の後方への動きが、第４コイルバネ８８を介してセンサロッド８６のバネ受け部材８６ａに伝達される。これにより、センサロッド８６が後方側に移動し、図９、図１０に示すように、中立状態Ｎにあるバルブレバー３７が後方側（時計方向）に回動する。この回動に伴って昇降バルブ３２の回転スプール３６が中立状態から上昇状態に切り換えられ、油圧昇降シリンダ３０が上昇状態（走行輪下降状態）に作動制御され、走行機体５が上昇して植付部１００による畝１の作付け面３へのセル成形苗の植付深さが一定に保たれる。

逆に、覆土輪４２が畝１の作付け面３の凹部によって下方に移動すると、図３、図６〜図８において、覆土フレーム６１及び第１中継伝達部材８１が第１枢支ピン６６周りで反時計方向に揺動する。この揺動に伴って第１中継伝達部材８１の伝達ローラ８１Ａが第２中継伝達部材８３の伝達受片８３Ａから離間する上方側に移動するが、両者の当接状態を維持する第３コイルバネ８７により、第２中継伝達部材８３が第３枢支ピン８２周りで反時計方向に揺動する。この揺動に伴う第３中継伝達部材８５の前方への動きが、第３中継伝達部材８５の両絞り板部８５ｃを介してセンサロッド８６のバネ受け部材８６ａに直接伝達される。これにより、センサロッド８６が前方側に移動し、バルブレバー３７が前方側（反時計方向）に回動する。この回動に伴って昇降バルブ３２の回転スプール３６が中立状態から下降状態に切り換えられ、油圧昇降シリンダ３０が下降状態（車輪上昇状態）に作動制御され、走行機体５が下降して植付部１００による畝１の作付け面３へのセル成形苗の植付深さが一定に保たれる。

人為操作系の第２連動機構９０は、図４に示すように、昇降レバー５２に枢支連結されてハンドルフレーム２４の後半部の傾斜に沿って延出される前部操作伝達ロッド９１と、昇降バルブ３２のバルブレバー３７から機体後方に延出される後部操作伝達ロッド９２と、両操作伝達ロッド９１，９２を連動連結する連結リンク９３と、を備える。連結リンク９３は、図２に示すように、左右のハンドルフレーム２４の横架フレーム部２８に設けた第４ブラケット９４に取付けられている。

そして、上述のように、移植作業時に、感知部６である覆土輪４２が畝１の作付け面３の凹凸によって上下動し、この上下動が自動制御系の第１連動機構８０を介して昇降バルブ３２のバルブレバー３７に伝達される。このとき、覆土輪４２が急激に大きく上下動すると、昇降バルブ３２のバルブレバー３７も大きく回動する。これによる昇降バルブ３２の急激な切り換え作動で走行機体５が大きく昇降するため、再び逆方向の昇降制御が繰り返されるハンチング現象が発生し、セル成形苗の植付深さが安定しない問題がある。

しかし、本発明においては、図６〜図１０に示すように、昇降バルブ３２のバルブレバー３７の作動範囲を規制する規制部１１０を設けることにより、上述の問題点を解決している。
本実施形態においては、上述の規制部１１０は、バルブレバー３７の作動範囲の上昇作動域ＵＡを規制するように構成されている。これは、畝１の作付け面３に接地する覆土輪４２が跳ね上がり易い動作環境にあることに着目して、バルブレバー３７の作動範囲の上昇作動域ＵＡのみを規制部１１０で規制したものである。これにより、バルブレバー３７の作動範囲の上昇作動域及び下降作動領を共に規制する場合に比較して、規制部１１０の構造の簡素化を図りながら、走行機体５の急激な上昇動作に起因する昇降制御のハンチング現象を抑制することができる。

次に、上述の規制部１１０について詳述する。
規制部１１０は、図９、図１０に示すように、バルブレバー３７の内側切換板部３７Ａの後端に形成された傾斜姿勢の被規制面１１１に対して、バルブレバー３７の中立位置から上昇作動域ＵＡ側への回動方向（図９、図１０においては時計方向）とは逆方向（図９、図１０においては反時計方向）から当接する規制部材１１２と、該規制部材１１２の規制当接部１１２ａをバルブレバー３７の作動範囲の上昇作動域ＵＡ内の所定規制位置Ｕ１に位置保持するストッパー１１３と、規制部材１１２の規制当接部１１２ａを上昇作動域ＵＡ内の所定規制位置Ｕ１に付勢する付勢部材１１６と、を備えている。
上昇作動域ＵＡ内の所定規制位置Ｕ１に位置保持されている規制部材１１２の規制当接部１１２ａに対して、覆土輪４２の跳ね上がりに連動するバルブレバー３７の内側切換板部３７Ａの被規制面１１１が時計方向から当接すると、図１０に示すように、バルブレバー３７は上昇作動域ＵＡ内の所定規制位置Ｕ１に位置保持される。このバルブレバー３７の所定規制位置Ｕ１は、移植作業時における昇降制御のハンチング現象を抑制することのできる走行機体５の上昇速度に設定されている。

規制部材１１２の下端部は、前車体フレーム１１の右側の側壁部１１Ａに左右方向に沿う第５枢支ピン１１４で揺動自在に枢着されている。ストッパー１１３は、前車体フレーム１１の右側の側壁部１１Ａにおける規制部材１１２の下端部の前方側部位に固定されたストッパーピンから構成され、規制部材１１２には、該規制部材１１２の規制当接部１１２ａが上昇作動域ＵＡ内の所定規制位置Ｕ１に位置するとき、ストッパー１１３に上方から当接する規制突起１１２Ａが一体形成されている。
また、図６〜図１０に示すように、前車体フレーム１１の前端にボルト固定された前輪支持フレーム１６の右側の側壁部１６Ａにはバネ受け片１１５が固着され、このバネ受け片１１５と規制部材１１２の上下中間位置に形成されたバネ掛け孔１１２ｂとに亘って、付勢部材１１６の一例であるコイルバネが張設されている。

そして、移植作業時において、感知部６である覆土輪４２が急激に大きく跳ね上がっても、覆土輪４２の急激な上動に連動するバルブレバー３７の作動範囲を、上昇作動域ＵＡ内の所定規制位置Ｕ１に配置した規制部材１１２の規制当接部１１２ａとの当接によって所定規制位置Ｕ１に規制することができる。この規制されたバルブレバー３７の作動位置に応じて昇降バルブ３２の回転スプール３６が切り換え作動されるので、油圧昇降シリンダ３０による走行機体５の急激な昇降動作を抑制することができる。
したがって、走行機体５の急激な昇降動作に起因する昇降制御のハンチング現象を抑制して、植付部１００によるセル成形苗の植付深さの安定化を図ることができ、且つ、移植作業時の車速の高速化が可能となる。

昇降レバー５２を中立操作位置から上昇操作位置に操作すると、その操作力が人為操作系の第２連動機構９０を介して昇降バルブ３２のバルブレバー３７に伝達され、バルブレバー３７は、図１０の仮想線で示すように、上昇作動域ＵＡ内の所定規制位置Ｕ１に位置保持されている規制部材１１２を付勢部材１１６の付勢力に抗して後退揺動させながら、上昇作動域ＵＡの所定規制位置Ｕ１を越えた高速上昇側の設定上昇作動位置Ｕ２にまで時計方向に強制的に揺動する。
また、昇降レバー５２を中立操作位置から下降操作位置に操作すると、その操作力が人為操作系の第２連動機構９０を介して昇降バルブ３２のバルブレバー３７に伝達され、バルブレバー３７は、図９、図１０に示すように、下降作動域ＤＡ内の高速下降側の設定下降作動位置Ｄにまで反時計方向に強制的に揺動する。

また、上述のように、移植作業時においては、感知部６である覆土輪４２が畝１の作付け面３の凹凸によって上下動し、この上下動が自動制御系の第１連動機構８０を介して昇降バルブ３２のバルブレバー３７に伝達される。このとき、覆土輪４２が微小に上動すると、昇降バルブ３２のバルブレバー３７も上昇作動域ＵＡ側に微小に回動する。そのため、昇降バルブ３２の回転スプール３６のポートが微小に開き、走行機体５の昇降は無い状態で圧油が流動するため、油圧の圧力上昇に伴って油温が上昇し、ポンプ性能の低下を招来する問題がある。

しかし、本発明においては、図６〜図１０に示すように、バルブレバー３７が中立状態Ｎと所定規制位置Ｕ１との間の圧油微小流動領域に位置するとき、バルブレバー３７を中立状態Ｎ又は所定規制位置Ｕ１に強制的に切り替える強制切換部１２０を設けることにより、上述の問題点を解決している。
この強制切換部１２０は、図６〜図１０に示すように、前輪支持フレーム１６の右側の側壁部１６Ａに左右方向に沿う第６枢支ピン１２１周りで揺動自在に枢着される側面視略Ｓクランク形状の切換アーム１２２を備えている。この切換アーム１２２の上側アーム部１２２Ａの先端部には、中立状態Ｎにあるバルブレバー３７の内側切換板部３７Ａと外側切換板部３７Ｃとの間に下方から入り込み可能な自由回転体１２３が枢着されている。この自由回転体１２３の頂点は、バルブレバー３７の繋ぎ板部３７Ｂの下端回動軌跡よりも少し上方に突出する設定高さ位置に設定されている。
また、切換アーム１２２の下側アーム部１２２Ｃの先端部と前輪支持フレーム１６の右側の側壁部１６Ａに設けたバネ受けピン１２４との間には、切換アーム１２２を介して自由回転体１２３を上方側に移動付勢する付勢部材としての第６コイルバネ１２５が張設されている。前輪支持フレーム１６の右側の側壁部１６Ａには、切換アーム１２２の中間縦アーム部１２２Ｂとの当接により自由回転体１２３の頂点を設定高さ位置に保持するストッパー１２６が設けられている。

そして、バルブレバー３７の繋ぎ板部３７Ｂの下端が自由回転体１２３の外周面の頂点に位置する状態では、切換アーム１２２の上側アーム部１２２Ａが、第６コイルバネ１２５の弾性付勢力に抗して少し下方に押し下げられた状態にある。そのため、バルブレバー３７の繋ぎ板部３７Ｂの下端が、自由回転体１２３の外周面の頂点よりも機体前方側（中立状態Ｎ側）の周面部分に接触している場合には、図９に示すように、第６コイルバネ１２５の弾性復元力による自由回転体１２３の上方への復帰揺動により、バルブレバー３７の繋ぎ板部３７Ｂは中立状態Ｎに強制的に切換られる。
また、バルブレバー３７の繋ぎ板部３７Ｂの下端が、自由回転体１２３の外周面の頂点よりも機体後方側（所定規制位置Ｕ１側）の周面部分に接触している場合には、図１０に示すように、第６コイルバネ１２５の弾性復元力による自由回転体１２３の上方への復帰揺動により、バルブレバー３７の繋ぎ板部３７Ｂは所定規制位置Ｕ１に強制的に切換られる。

〔その他の実施形態〕
（１）上述の実施形態では、作付け面３の凹凸を接地状態でセンシングする感知部６を、苗に覆土する覆土輪４２をもって兼用構成したが、この感知部６を、作付け面３に接地する専用のセンサ輪や橇状の接地体等から構成してもよい。

（２）上述の実施形態では、走行機体５を昇降するアクチュエータとして、油圧昇降シリンダ３０を用いたが、油圧モータや電動モータ等の他のアクチュエータを用いて実施してもよい。

（３）上述の実施形態では、規制部１１０により、昇降バルブ３２のバルブレバー３７の作動範囲における上昇作動域ＵＡを規制するように構成したが、規制部１１０を、バルブレバー３７の作動範囲内の上昇作動域ＵＡと下降作動域ＤＡにそれぞれ配設して、バルブレバー３７の作動範囲の上昇作動域ＵＡと下降作動域ＤＡを規制するように構成してもよい。また、感知部６の下動が上動よりも大きい場合には、規制部１１０を、バルブレバー３７の作動範囲内の下降作動域ＤＡに配設して、バルブレバー３７の作動範囲の下降作動域ＤＡのみを規制するように構成してもよい。

（４）上述の実施形態では、規制部１１０に、バルブレバー３７と当接する規制部材１１２と、該規制部材１１２をバルブレバー３７の作動範囲内の所定規制位置Ｕ１に付勢する付勢部材１１６と、を備えさせたが、この構成に限定されるものではない。規制部１１０としては、昇降バルブ３２のバルブレバー３７の作動範囲を規制して、走行機体５の急激な昇降動作に起因する昇降制御のハンチング現象を抑制することのできるものであれば、如何なる構造のものを用いてもよい。

（５）感知部６とバルブレバー３７とを連動する第１連動機構８０も、上述の実施形態の構造に限定されるものではなく、各種条件に応じて適宜変更可能である。

（６）バルブレバー３７等をもって構成される切換部材の形態も、上述の実施形態の構造に限定されるものではなく、各種条件に応じて適宜変更可能である。

（７）上述の実施形態では、強制切換部１２０に、自由回転体１２３を有する切換アーム１２２と、切換アーム１２２を介して自由回転体１２３を上方側に移動付勢する付勢部材（第６コイルバネ１２５）と、切換アーム１２２との当接により自由回転体１２３の頂点を設定高さ位置に保持するストッパー１２６と、を備えさせたが、この構成に限定されるものではない。強制切換部１２０としては、バルブレバー３７が中立状態Ｎと所定規制位置Ｕ１との間の圧油微小流動領域に位置するとき、バルブレバー３７を中立状態Ｎ又は所定規制位置Ｕ１に強制的に切り替えることのできるものであれば、如何なる構造のものを用いてもよい。

３ 作付け面
５ 走行機体
６ 感知部
３０ アクチュエータ（油圧昇降シリンダ）
３２ 昇降バルブ
３７ 切換部材（バルブレバー）
８０ 連動機構（自動制御系の第１連動機構）
１００ 植付部
１１０ 規制部
１１２ 規制部材
１１６ 付勢部材

Claims (2)

1. 植付部を備えた走行機体と、
   作付け面に接地させる感知部と、
   前記走行機体を昇降するアクチュエータと、
   前記アクチュエータを作動制御する昇降バルブと、
   前記昇降バルブを上昇・中立・下降の３状態に切り換える切換部材と、
   前記感知部と前記切換部材とを連動する連動機構と、が備えられ、
   前記感知部の上下動に連動する前記切換部材の作動位置に応じて前記昇降バルブが切り換え作動される移植機であって、
   前記昇降バルブの前記切換部材の作動範囲を規制する規制部が備えられており、
   前記規制部は、前記切換部材と当接する規制部材と、付勢部材と、を有し、
   前記切換部材の作動範囲は、前記規制部材の可動範囲内での位置に応じて規制され、
   前記付勢部材は、前記規制部材を前記可動範囲内の所定規制位置に付勢する、
   移植機。
2. 前記規制部は、前記切換部材の作動範囲の上昇作動域を規制する請求項１記載の移植機。

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