JP2542856B2 - 水田作業車における制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、乗用田植機等の水田作業車における昇降制
御装置に係り、詳しくは作業部を走行機体に昇降リンク
を介して昇降自在に支持し、かつ該作業部を、土圧検知
手段の検知に基づき昇降制御するように構成した昇降制
御装置に関する。

（ロ）従来の技術 従来に、水田作業車例えば乗用田植機は、植付部が、
走行機体の後方に昇降リンクを介して昇降自在かつロー
リング支点軸を介して揺動自在に支持されており、更に
前記植付部は、フロートに作用する土圧がリンク等を介
して切換えバルブに伝達され、これにより該バルブが適
宜操作されて昇降用油圧アクチュエータが伸縮作動する
ことにより、圃場面滑走時に受ける土圧に対応して適時
昇降制御されるように構成されており、植付部に備えた
プランタが常に適正に苗を植付け得るように構成されて
いる。

しかし、上述した従来の乗用田植機は、多数のリンク
を介してフロートの上下動を切換えバルブに伝達して植
付部の昇降制御を行っているため、その構造が複雑にな
ると共に、リンク間でのガタの発生等によりフロートの
動作が切換えバルブに適確に伝達されない等の不具合を
生じる虞れがある。

そこで、本出願人により、植付部にフロートの上下動
を検出するフロート検知センサを設置し、かつ該センサ
にて検出した信号を走行機体に設けたマイクロコンピュ
ータに入力すると共に、該コンピュータから、昇降用油
圧アクチュエータ操作用の電磁切換えバルブに制御信号
を出力することにより該アクチュエータを適宜伸縮作動
して、フロートの接地圧変動をフロート検知センサによ
って検出することに基づき、植付部を適宜昇降制御する
ように構成した昇降制御装置が提案されている。

そして、該昇降制御装置は、圃場面の凹凸によりフロ
ートが上下方向に揺動した際、該揺動方向と同方向に植
付部全体を昇降し、これによりフロートの圃場面に対す
るレベルを略々一定に維持して、圃場面での滑走時、フ
ロートが常に圃場面に追従し得るように構成している。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 しかし、上述した本出願人により提案されている昇降
制御装置は、植付け作業中に走行機体が耕盤の凹凸や圃
場の土質硬度変化等によりヘッド・アップやヘッド・ダ
ウンを起こした場合、走行機体の傾斜に伴って植付部も
前後方向に傾斜してしまうため、前記フロート検知セン
サの所定の値に定めたフロート上下揺動時の基準となる
基準値が設定されているにもかかわらず、該基準値がそ
の都度変動してしまい、植付部が圃場面に適正に追従す
ることができなくなる虞れがある。

（ニ）問題を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的とするも
のであって、例えば第１図に示すように、走行機体５に
作業部10を昇降リンク８を介して昇降自在に支持し、か
つ該作業部10に設けた土圧検知手段15による検出値θ_F1
と所定の基準値θ_F1Sとの比較に基づき、前記作業部10
の昇降制御を行うように構成した水田作業車１のおい
て、 前記走行機体５に設けられ該走行機体５の前後方向の
傾斜量を検出する傾斜検知センサ69と、 前記土圧検知手段15に予め設定されている前記基準値
θ_F1Sを、前記走行機体５がその走行中にヘッドダウン
した際は大きくするように補正し、ヘッドアップした際
は小さくするように補正し得るような制御手段103と、
を備えていることを特徴とするものである。

（ホ）作用 上述構成に基づき、水田作業車１による植付け等の作
業時、走行機体５に伴って圃場面を滑走する際の土圧が
土圧検知手段15によって検出され、これに基き作業部10
が適宜圃場面に追従するように制御される。そして、走
行機体５が耕盤に沿って不規則に傾斜してヘッド・アッ
プやヘッド・ダウンを起こした場合には、作業部10も該
走行機体５の動作に伴って傾斜されるが、傾斜検知セン
サ69により検出される走行機体５の傾斜度に基き、前記
土圧検知手段15の基準値が逐次補正されるため、作業部
10は圃場面に沿って適正に追従し得る。

（ヘ）実施例 以下、図面を沿って、本発明による実施例について説
明する。

乗用田植機１は、第11図に示すように、前輪２及び後
輪３により支持されている走行機体５を有しており、該
走行機体５にはその前輪前方部分にエンジン６が搭載さ
れていると共に、前後輪の中間部分即ち機体重心部分に
シート７を位置するように運転席９が配設されている。
更に、走行機体５の後方には昇降リンク８を介して植付
部10が昇降自在に支持されており、該植付部10には多数
のプランタ11…、フロート14及び苗のせ台12が配設され
ている。また、植付部本体には、植付部10の水平度を検
知する水平センサ13（第１図参照）、及びフロート14に
作用する土圧を検知するフロートポテンショメータ15が
それぞれ配設されており、更に苗のせ台12の裏面近傍に
は揺動制御用油圧アクチュエータ18が設置されている。
また、走行機体５における前部ミッションケース16とリ
ンク８に固設されたブラケット17との間には昇降制御用
油圧アクチュエータ19が配設されており、その伸縮に基
づき植付部10が昇降作動する。

一方、前記植付部10は、第７図及び第８図に示すよう
に、植付部フレームが前記昇降リンク８の後端に取付け
たリンクホルダ20にローリング支点軸21により揺動自在
に支持されており、更に植付部10には前記苗のせ台12
が、植付部フレームに一端を取付けた支持フレームを介
して左右方向移動自在に設置されている。また、苗のせ
台12の裏面にはドライブケース22が設置され、かつ該ケ
ース22の下方から左右に延びてシャフトケース23が配設
されており、該シャフトケース23を介して多数のプラン
タケース25が配設されている。更に、ドライブケース22
にはプロペラシヤフトが走行機体５から延びており、か
つ該ドライブケース22から左右方向に摺動自在にスライ
ドバーが突出しており、該スライドバーはブラケットを
介して苗のせ台12に連結している。

また、前記プランタケース25にはプレート26を介し
て、植付深さレバー27にて回動し得る回動軸29が支持さ
れ、かつ該プレート26には枢支軸30が植付部幅方向に突
出して固設されている。更に、該枢支軸30には回動アー
ム31が回動自在に支持されていると共に、パイプ32を介
してフロートポテンショメータ15を固設したポテンショ
メータベース33が回動自在に支持され、かつ該ベース33
には、回動アーム31の回動を規制するコの字状のストッ
パ44が前記回動アーム31を囲むように固設されている。
また、前記回動軸29に固設したアーム24にはピン28が固
設され、かつ該ピン28はポテンショメータベース33に形
成した長孔33aに嵌挿されており、これにより植付深さ
レバー27の操作にて回動する回動軸29に伴って円弧状に
移動するピン28により、前記ベース33が枢支軸30を中心
に所定量回動し得るように構成されている。更に、ポテ
ンショメータベース33はその下方に向いた端部に溝33b
が形成されており、かつ該構33bはボルト34及びばねワ
ッシャｗにより振れ止めされて支持されている。また、
前記フロート14はその上面にフロートベース35,36が固
設されており、かつ該フロートベース35の一端にはＬ字
形アーム37が枢支軸39にて回動自在に支持されていると
共にストッパ38にて所定量以上の回動を規制されてい
る。更に、前記Ｌ字形アーム37の一端にはロッド40の一
端が枢支されており、かつ該ロッド40他端は前記回動ア
ーム31の一端に枢支されている。また、該回動アーム31
の一端近傍にはピン41が一側に突出して固設されてお
り、該ピン41は、フロートポテンショメータ15の回動軸
42に固設したセンサアーム43の摺動溝43aに嵌挿されて
いる。更に、前記Ｌ字形アーム37の他端にはフロートベ
ース35に一端を引掛けた逃がしスプリング45の他端が引
掛けられている。また、前記枢支軸39には、リンク46の
一端を枢支したリンク47が回動自在に支持されており、
かつ該リンク46の他端は前記ドライブケース22の下部に
枢支されている。

更に、フロートベース36には、リンク49がピン50によ
り回動自在に支持されていると共に、該リンク49には、
前記回動軸29に一端を溶着した植付深さ調節アーム51の
他端にピン52にてその長孔53aを枢支されたリンク53の
他端が枢支軸54を介して枢支されている。また、ピン52
とプレート26との間にはスプリング60が張設されてお
り、更にベース33の一端とブラケット57との間にはスプ
リング59が張架されている。なお、図中61はレバーガイ
ドである。

また、前記逃がしスプリング45の付勢力は、ドライブ
ケース22の下部とセンサアーム43との間に張架したフロ
ート付勢スプリング55の付勢力より大きくされているた
め、通常はフロート付勢スプリング55のみが伸縮し得、
従ってフロート14の上下動が、前記Ｌ字形アーム37、ロ
ッド40、回動アーム31及びピン41を介してセンサアーム
43に伝達され、これにより土圧がフロートポテンショメ
ータ15にて検知される。

一方、第３図及び第４図に示すように、運転席９には
そのシート７の一側方に植付部昇降操作レバー63が配設
されていると共に他側方に感度調節ボリューム65,水平
制御スイッチ66及び植付部自動制御スイッチ67が設置さ
れ、かつ幅方向中央には走行機体５の前後方向の傾斜量
を検出するピッチングセンサ69が設置されており、また
ステップ前部には左右操向クラッチペダル70,70が配設
されている。更に、操作レバー63は、制御部材を構成す
るカム板71にピン72により左右方向揺動自在に支持され
ており、かつカム板71はシート支柱73の側方に突出して
いる枢支ピン75に回動自在に支持されている。更に、該
カム板71には操作レバー63の各位置での動きを規制する
多数の規制面及び後述するPTOクラッチを断接するクラ
ッチ操作面を構成するカム面が一部共用して連続して形
成されている。また、支柱73にはカムアーム76が回動自
在にかつスプリング77に付勢されて支持され、更に該ア
ーム76には前記カム板71の規制面に圧接する位置決めロ
ーラ76aが支持されており、該ローラ76aによりカム板71
の位置が規制されている。即ち、操作レバー63の上げ位
置Ｕ、固定位置Ｎ、下げ位置Ｄ、自動位置Ａのそれぞれ
に対してローラ76aが各規制面に位置する。また、前記
枢支ピン75の先端には、レバー戻しアーム79の一端が回
動自在に嵌合されており、該アーム79は、カム板71の端
部に固設した当接ピン80と一方向に当接し得、従ってア
ーム79の他端に取付けたワイヤー81にて牽引されて該ア
ーム79が第４図反時計方向に回動する際、該アーム79は
カム板71を伴って回動する。更に、支柱73の外方に溶着
したブラケットには、レバーポテンショメータ82が設置
され、かつ該ポテンショメータ82の回動軸82aには案内
溝を形成した連動アーム83が取付けられており、更に該
案内溝にはカム板71の端部に固設した係合ピンが係合
し、操作レバー63の傾動が該係合ピンを介して連動アー
ム83に伝達されて回動軸82aを回動し、昇降操作レバー6
3の傾動角がポテンショメータ82にて検出されるように
構成されている。

一方、左右操向クラッチペダル70,70は、その枢支ボ
ス部70a,70aにそれぞれカム片85,85が固設されており、
またフレーム86に植設されている枢支軸87にはアーム89
が回動自在に支持されており、該アーム89にはその先端
に前記カム片85,85が当接し得るローラ90が設置されて
いる。更に、前記枢支軸87にはプレート91がその一端を
枢支され、かつ該プレート91の中央部には締結部材92が
設けられており、該締結部材92の締結によりアーム89と
プレート91は重なって一体に回動するように構成され、
また該プレート91の他端には前記ワイヤ81の他端が取付
けられている。従って、左右いずれか一方の操向クラッ
チペダル70を踏み込むと、カム片85がローラ90に当接す
ることによりアーム89がプレート91と一体に回動して、
ワイヤ81を牽引してアーム79を回動し、自動位置Ａ等に
ある操作レバー63を一気に上げ位置Ｕに回動し得るよう
に構成されている。また、操向クラッチペダル70の近傍
には、PTOクラッチから延びているPTOクラッチアーム93
が配設されており、該アーム93にはスプリング95を介し
てワイヤ96が連結されており、該ワイヤ96の他端は、前
記支柱73に支軸97にて枢支したPTOクラッチ連動アーム9
9の一端に連結されている。更に、該連動アーム99は前
記カム板71に隣接していると共に、その他端にはカム板
71のクラッチ操作面に転接するローラ98が回動自在に支
持されている。従って、該ローラ98がカム板操作面のラ
ンド部に位置している場合はPTOクラッチが切断状態に
あり、かつ凹部に位置している場合はPTOクラッチが接
続状態にある。更に、前記支柱73の下方には、昇降用油
圧アクチュエータ19及び揺動用油圧アクチュエータ18を
切換え作動する電磁切換えバルブ100,101が設置され、
かつ側面カバー102の機体前方側には、該電磁切換えバ
ルブ100,101を制御するマイクロコンピュータ（以後マ
イコンという）103が配設されている。

また、第１図に示すように、該マイコン103には、植
付部10の制御感度を調節する感度調節ボリューム65、植
付部自動制御スイッチ67及び水平制御スイッチ66からの
信号が入力されると共に、該自動制御スイッチ67のオン
作動時には昇降自動ランプ105を点灯する。更に、マイ
コン103には、植付部昇降操作レバー63の傾動角θ_Ｌを
検出するレバーポテンショメータ82からの検出信号，フ
ロート14の角度θ_Ｆを検出するフロートポテンショメー
タ15からの検出信号，スロット検知スイッチ106からの
検知信号、及びピッチングセンサ69からの、走行機体５
の前後方向の傾斜を検出した信号がそれぞれ入力され
る。そして、該ピッチングセンサ69からの検出信号に基
づき、フロートポテンショメータ15に予め設定されてい
る昇降自動制御時の基準値が逐次補正されて、フロート
14の上下動の基準面が常に圃場面と一致するようにされ
て、常に正確な昇降自動制御が行われるように構成され
ている。

また、植付部10を昇降作動する昇降用油圧アクチュエ
ータ19を操作する昇降用電磁切換えバルブ100には、レ
バーポテンショメータ82及びフロートポテンショメータ
15からの検出信号に基づくマイコン103からの作動信号
が発信され、これにより切換えバルブ100は昇降操作レ
バー63の各操作位置Ｕ（上げ位置）,N（固定位置）,D
（下げ位置）,A（自動位置）に対応して油圧アクチュエ
ータ19を作動するように制御される。更に、昇降操作レ
バー63の上げ位置Ｕに対応して植付部10が上昇される
際、該植付部10の上方に設置した植付部上限スイッチ10
7がオン作動されると、該オン作動による検知信号がマ
イコン103に入力され、これにより電磁切換えバルブ100
が切換えられて油圧アクチュエータ19が停止される。ま
た、植付部10はローリング支点軸21にて天秤状に揺動し
得るように支持され、かつ複動式の揺動用油圧アクチュ
エータ18により適宜揺動制御されるように構成されてお
り、該揺動による揺動角θ_Ｓが傾斜ポテンショメータ10
9にて検出されると、該検出信号がマイコン103に入力さ
れる。更に、該マイコン103には水平センサ13から、植
付部10の水平度の検出信号が入力される。なお、図中11
0は水平中心補正用ボリュームであり、111は水平制御ラ
ンプである。

また、第２図に示すように、マイコン103に接続した
植付部自動制御スイッチ67、感度調節ボリューム65、植
付部上限スイッチ104,スロット検知スイッチ106、レバ
ーポテンショメータ82、フロートポテンショメータ15及
びピッチングセンサ69からの信号に基づき昇降用電磁切
換えバルブ100が作動され、植付部10の昇降制御が行わ
れる。更に、レバーポテンショメータ82、フロートポテ
ンショメータ15、水平センサ13、傾斜ポテンショメータ
109及び水平中心補正用ボリューム110からの信号に基づ
き、揺動用電磁切換えバルブ101を制御して、水平制御
が行われる。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、乗用田
植機１を用いて田植作業を行う際、オペレータはエンジ
ン６を始動すると共に運転席９にて植付部自動制御スイ
ッチ67をオンして（S1）、植付部昇降操作レバー63を上
げ位置Ｕに操作する。すると、植付クラッチ連動アーム
99の他端に設けたローラ78がカム板71のクラッチ操作面
に転接することに基づき、ワイヤ96が牽引されてPTOク
ラッチは切断状態にされる。更に、操作レバー63の回動
によりカム板71に設けたピンが連動アーム83の案内溝を
摺接しながら該アーム83を回動し、昇降操作レバー63の
傾動動作を回動軸82aに伝える。これにより、レバーポ
テンショメータ82が操作レバー63の傾動角を検出するた
め、該検出による信号がマイコン103に送られて、該マ
イコン103から電磁切換えバルブ100に信号が発信され、
これにより該バルブ100が作動して昇降用油圧アクチュ
エータ19を所定量伸長し、植付部10を上昇する。

そして、所定の上昇位置に植付部10を保持した状態に
おいて、乗用田植機１は圃場の田植開始位置まで操向さ
れ、該位置にて操作レバー63を下げ位置Ｄに操作する。
これにより、カム板71がローラ78をクラッチ操作面に転
接してPTOクラッチを切断した状態のまま回動され、ア
ーム76の位置決めローラ76aが別の規制面に当接して、
操作レバー63は下げ位置Ｄに保持される。すると、レバ
ーポテンショメータ82の回動軸82aが所定量回動されて
操作レバー63の傾動角を検出し、該マイコン103に検出
信号を入力することで該マイコン103から電磁切換えバ
ルブ100に信号が出力される（S2）。これにより、該バ
ルブ100が作動されて油圧アクチュエータ19から圧油が
ドレーンされ、該アクチュエータ19が収縮することによ
り植付部10がゆっくりと下降され、フロート14が圃場面
に接して停止する。

更に、植付部昇降操作レバー63を自動位置Ａに操作す
ると、カム板71の回動にてその規制面に位置決めローラ
76aが当接し、かつクラッチ操作面の凹部にローラ78が
位置することでアーム99が回動され、ワイヤ96が緩めら
れてPTOクラッチアーム93が回動し、PTOクラッチを接続
して植付部10の多数のプランタ11…が駆動される。更
に、カム板71の傾動角がレバーポテンショメータ82にて
検出され、該検出による信号がマイコン103に入力され
ると、フロート14に作用する土圧に基づき電磁切換えバ
ルブ100が適宜制御され、植付部10を植付位置に適正に
保持する植付部自動昇降制御が行われる。

一方、該昇降自動制御において、植付部フロートポテ
ンショメータ15により検出される検出角度θ_F1は、予め
設定された基準角度θ_F1Sと常に比較される（S3）。こ
の際、該検出角度θ_F1と基準角度θ_F1Sとが略々等しい
場合には、マイコン103からの信号により昇降用油圧ア
クチュエータ19の作動が停止され、植付部10はその昇降
を停止される（S4）。また、フロート14が基準角度θ
_F1Sより上向き、即ち検出角度θ_F1が基準角度θ_F1Sより
大きい場合には、マイコン103からの信号に基づき、電
磁切換えバルブ100がインチング操作されて昇降用油圧
アクチュエータ19が伸長して、植付部10を上昇する（S
5）。更に、フロート14が基準角度θ_F1Sより下向き、即
ち検出角度θ_F1が基準角度θ_F1Sより小さい場合には、
マイコン103からの信号に基づき、電磁切換えバルブ100
がインチング操作されて昇降用油圧アクチュエータ19が
収縮して、植付部10が下降される。

また、ピッチングセンサ69により走行機体５の前後方
向の傾斜が逐次検出され、更に該センサ69による検出角
度θ_F2が、走行機体５のピッチング方向の安定（水平）
状態の基準角度θ_F2Sと比較される（S7）。そして、走
行中に走行機体５がヘッド・ダウンした際、即ちピッチ
ングセンサ69の検出角度θ_F2が基準角度θ_F2Sより小さ
くなった場合には、前記基準角度θ_F1Sを上向き方向に
大きく、即ち基準角度θ_F1Sの値を大きくする（S8）。
また、走行中に走行機体５がヘッド・アップした際、即
ちピッチングセンサ69の検出角度θ_F2が基準角度θ_F2S
より大きくなった場合には、前記基準角度θ_F1Sを下向
き方向に小さく、即ち基準角度θ_F1Sの値を小さくする
（S9）。

従って、耕盤の状況によって前後方向に揺動する乗用
田植機１が、ヘッド・アップ、ヘッド・ダウンを起こし
た場合、走行機体５の動きが植付部10に伝わってフロー
ト14を前後方向に揺動するが、昇降自動制御時の基準角
度θ_F1Sの値が、ピッチングセンサ69による走行機体５
の前後方向の傾斜の検出に基き逐次補正されるため、フ
ロート14の上下動の基準面が常に圃場面と一致するよう
にされて、常に正確な昇降自動制御が行われる。

なお、前記ピッチングセンサ69は走行機体５の傾斜角
を直に検出し得るため、走行機体５の転倒アラームセン
サとして用いてもよい。

また、本実施例では、植付部昇降制御レバー63と植付
部自動制御スイッチ67とが別々に配置されていたが、第
９図（ａ）に示すように、植付部昇降操作レバー63′の
上部に回動部113a及び握り部113bからなる植付部自動制
御スイッチ113を設置し、該回動部113aを、第９図
（ｂ）に示すように、回動した状態で昇降自動制御がオ
ン作動するように構成してもよく、また第10図に示すよ
うに、昇降制御レバー63″の握り部115に押しボタン式
の植付部自動制御スイッチ116を収納すると共に、該自
動制御スイッチ116を、握り部115にヒンジ117を介して
回動自在に設置したカバー119にて、使用しない際には
覆うことができるように構成してもよく、これにより植
付部昇降操作レバー36がシート７の近傍に配置されてい
る場合のように、苗のせ台12への苗補給時に手や苗箱が
当たってスイッチが誤作動する等の不具合を解消して、
安全な作業が行えるようにしてもよい。

（ト）発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、走行機体５に
設置した傾斜検知センサ69により該走行機体５の傾斜量
を検出し、これに基き、予め設定した土圧検知手段15の
基準値を逐次補正し得るように構成したので、植付け作
業時等に、耕盤の凹凸により傾斜する走行機体５に伴っ
て作業部10が前後方向に傾斜されても、該傾斜による変
化は逐次傾斜検知センサ69の検知に基いて補正されるた
め、フロート14の上下動の基準面を常に圃場面と一致さ
せて、作業部10を常に適正に圃場面に追従することがで
きる。すなわち、土圧検知手段15によりフロート14の回
動角度を検出して昇降自動制御を行う場合、走行機体５
が耕盤に沿って植付け走行中に、該走行機体５がヘッド
ダウンしたとすると、フロート14の前部には強い土圧が
加わるため該フロート14は前上り状態となり、このとき
の土圧検知手段15からの検出信号により油圧アクチュエ
ータ19が伸長して植付部10を上方に移動制御しようとす
る。

しかし、これでは浮き苗が生じるおそれがあるため、
走行機体５の前後方向の傾斜角を検出する傾斜検知セン
サ69を設け、この傾斜検知センサ69により走行機体５が
走行中にヘッドダウンを検出したときは、土圧検知手段
15の基準角θ_F1Sを大とする補正を行うことにより、検
出角度θ_F1と前記基準角θ_F1Sとの差を小さくし、その
差分に基づき植付部10を昇降制御することで、苗を田面
に沿って植え付けるものである。更に、傾斜検知センサ
69を走行機体５に取付けることにより、フロート14にヒ
ゲ状のセンサ等を設置しなくてもよく、これにより藁等
の引きずりによる植付け苗の乱れを発生することがな
く、耐久性に富んだ安定した構造とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係るシステム構成を示す
図、第３図はそのピッチングセンサの設置を示す運転席
の斜視図、第４図は植付部の制御装置全体を示す側面
図、第５図及び第６図は本発明の作動を示すフローチャ
ート、第７図は植付部の要部を示す側面図、第８図はそ
の平面図、第９図（ａ），（ｂ）及び第10図は植付部昇
降操作レバーの他の実施例を示す斜視図である。そし
て、第11図は乗用田植機全体を示す側面図である。 １……水田作業車（乗用田植機）、 ５……走行機体、８……昇降リンク、 10……作業部（植付部）、14……フロート、15……土圧
検知手段（フロートポテンショメータ）、69……傾斜検
知センサ（ピッチングセンサ）、103……マイクロコン
ピュータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山崎 弘章 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番 地１ 三菱農機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−43917（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−79805（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−181613（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行機体に作業部を昇降リンクを介して昇
   降自在に支持し、かつ該作業部に設けた土圧検知手段に
   よる検出値と所定の基準値との比較に基づき、前記作業
   部の昇降制御を行うように構成した水田作業車におい
   て、 前記走行機体に設けられ該走行機体の前後方向の傾斜量
   を検出する傾斜検知センサと、 前記土圧検知手段に予め設定されている前記基準値を、
   前記走行機体がその走行中にヘッドダウンした際は大き
   くするように補正し、ヘッドアップした際は小さくする
   ように補正し得るような制御手段と、を備えている、 ことを特徴とする水田作業車における制御装置。