JP2587240B2 - 水田作業車における制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、乗用田植機等の水田作業車における制御装
置に係り、詳しくはフロートの上下動にて作業部を自動
昇降制御すると共に、該フロートの上下動基準点を調節
レバーにより移動して植付深さを変更するように構成し
た水田作業車の制御装置に関する。

（ロ）従来の技術 従来、水田作業車例えば乗用田植機は、植付部が、走
行機体の後方に昇降リンクを介して昇降自在かつローリ
ング支点軸を介して揺動自在に支持されており、更に前
記植付部は、フロートに作用する土圧がリンク等を介し
て切換えバルブに伝達され、これにより該バルブが適宜
操作されて昇降用油圧アクチュエータが伸縮作動するこ
とにより、田面滑走時に受ける土圧に対応して適時昇降
制御されるように構成されており、植付部に備えたプラ
ンタが常に適正に苗を植付け得るように構成されてい
る。

しかし、上述した従来の乗用田植機は、多数のリンク
を介してフロートの上下動を切換えバルブに伝達して植
付部の昇降制御を行っているため、その構造が複雑にな
ると共に、リンク間でのガタの発生等によりフロートの
動作が切換えバルブに適確に伝達されない等の不具合を
生じる虞れがある。

そこで、本出願人により、植付部にフロートの上下動
を検出するポテンショメータからなるフロート検知セン
サを設置し、かつ該センサにて検出した信号を走行機体
に設けたマイクロコンピュータに入力すると共に、該コ
ンピユータから、昇降用油圧アクチュエータを操作する
電磁切換えバルブに制御信号を出力することにより、該
アクチュエータを適宜伸縮作動し、植付け作業時にフロ
ート検知センサによる土圧の検出に基づいて、植付部を
適宜昇降制御するように構成した昇降制御装置が提案さ
れている。

そして、該昇降制御装置においては、苗の植付け深さ
の変更操作が、調節レバーの操作にてフロートの揺動支
点位置を変えて植付爪駆動時の最下端とフロート底面ま
でのピッチを変え、これにより該植付爪の田面への挿入
量を変化することによって行なわれている。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 このため、植付け深さの変更時には、フロートの揺動
支点位置を変更することで、フロート検知センサに対す
るフロートの設定基準位置までが変わってしまうため、
苗の植付け深さ調整を行う度に検知センサの基準値の設
定変更をしなければならず、その操作が非常に面倒にな
ってしまう。

また、フロートの基準支点部に他のセンサを設置し
て、前記フロート検知センサによる検出値を補正する方
法も考えられるが、これによるとその設置場所が植付爪
の駆動軌跡に近接するため泥等が掛かり易く又振動も多
く、センサの耐久性が悪くなって精度の高い植付け作業
ができなくなる虞れがある。

（ニ）問題を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的とするも
のであって、走行機体（５）に作業部（10）を昇降自在
に設置すると共に、該作業部に配設したフロート（14）
の上下動により該作業部を昇降用アクチュエータ（19）
にて昇降制御し、かつ調節レバー（27）により前記フロ
ートの上下動基準点（50）を移動して植付深さを変更し
得るように構成した水田作業車（１）であって、 前記作業部（10）に設けた枢支点（32）を中心に回動
自在に支持されかつポテンショメータ（15）を設置した
ベース（33）と、 前記枢支点（32）を中心に回動自在に支持されかつ前
記フロート（14）に連動して回動する回動アーム（31）
と、 前記フロートの上下動に基づく前記回動アームの回動
を前記ポテンショメータの回動軸（42）に拡大して伝達
する伝達手段（41,43）と、 前記上下動基準点（50）の移動に伴う前記フロート
（14）の上下動による前記回動アーム（31）の回動量と
略々同量となるように、前記調節レバー（27）に連係し
て前記ベース（33）を回動する連係手段（24,28）と、 を備えることを特徴とする水田作業車における制御装置
にある。

（ホ）作用 上述構成に基づき、水田作業車（１）による植付け等
の作業時、走行機体（５）と共に田面を滑走する際にフ
ロート（４）に作用する土圧変化に基づき該フロートが
上下動すると、回動アーム（31）が枢支点（32）を中心
に回動し、該回動量が伝達手段（41,43）を介して拡大
してポテンショメータ（15）に伝達される。該ポテンシ
ョメータにより、上記回動量は電圧等の電気量に変換さ
れ、バルブ（100）等により昇降用アクチュエータ（1
9）が制御され、作動部（10）を、前記フロート（14）
に作用する土圧が所定値になるように昇降する。

また、苗の植付け深さ調節時には、調節レバー（27）
の操作によりフロート（14）の上下基準点が移動され
る。該移動に基づき、フロート（14）に連動する回動ア
ーム（31）も枢支点（30）を中心に回動するが、同時
に、前記調節レバー（27）の操作に基づき連係手段（2
4,28）を介してベース（33）も回動し、かつこの際該ベ
ース（33）は、同じ枢支支点（30）により前記回動アー
ム（31）と略々同量回動する。従って、上記植付け深さ
調節によるフロートの上下動によっても、回動アーム
（31）とベース（33）とは相対的に同じ位置にあり、ポ
テンショメータ（15）の基準値が異なることはない。

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するための
ものであるが、本発明の構成を何等限定するものではな
い。

（ヘ）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説
明する。

乗用田植機１は、第８図に示すように、前輪２及び後
輪３による支持されている走行機体５を有しており、該
走行機体５にはその前輪前方部分にエンジン６が搭載さ
れていると共に、前後輪の中間部分即ち機体重心部分に
シート７を位置するように運転席９が配設されている。
更に、走行機体５の後方には昇降リンク８を介して植付
部10が昇降自在に支持されており、該植付部10には多数
のプランタ11…、フロート14及び苗のせ台12が配設され
ている。また、植付部本体には、植付部10の水平度を検
知する水平センサ13（第３図参照）、及びフロート14に
作用する土圧を検知するフロートポテンショメータ15が
それぞれ配設されており、更に苗のせ台12の裏面近傍に
は揺動用油圧アクチュエータ18が設置されている。ま
た、走行機体５における前部ミッションケース16とリン
ク８に固設されたブラケット17との間には昇降用油圧ア
クチュエータ19が配設されており、その伸縮に基づき植
付部10が昇降作動する。

一方、前記植付部10は、第１図及び第２図に示すよう
に、植付部フレームが前記昇降リンク８の後端に取付け
たリンクホルダ20にローリング支点軸21により揺動自在
に支持されており、更に植付部10には前記苗のせ台12
が、植付部フレームに一端を取付けた支持フレームを介
して左右方向移動自在に設置されている。また、苗のせ
台12の裏面にはドライブケース22が設置され、かつ該ケ
ース22の下方から左右に延びてシャフトケース23が配設
されており、該シャフトケース23を介して多数のプラン
タケース25が配設されている。更に、ドライブケース22
にはプロペラシヤフトが走行機体５から延びており、か
つ該ドライブケース22から左右方向に揺動自在にスライ
ドバーが突出しており、該スライドバーはブラケットを
介して苗のせ台12に連結している。

また、前記プランタケース25にはプレート26を介し
て、植付深さレバー27にて回動し得る回動軸29が支持さ
れ、かつ該プレート26には枢支軸30が植付部幅方向に突
出して固設されている。更に、該枢支軸30には回動アー
ム31が回動自在に支持されていると共に、パイプ32を介
してフロートポテンショメータ15を固設したポテンショ
メータベース33が回動自在に支持され、かつ該ベース33
には、回動アーム31の回動を規制するコの字状のストッ
パ44が前記回動アーム31を囲むように固設されている。
また、前記回動軸29に固設したアーム24にはピン28が固
設され、かつ該ピン28はポテンショメータベース33に形
成した長孔33aに嵌挿されており、これにより植付深さ
レバー27の操作にて回動する回動軸29に伴って円弧状に
移動するピン28により、前記ベース33が枢支軸30を中心
に所定量回動し得るように構成されている。更に、ポテ
ンショメータベース33はその下方に向いた端部に溝33b
が形成されており、かつ該溝33bはボルト34及びばねワ
ッシャｗにより振れ止めされて支持されている。

また、前記フロート14はその上面にフロートベース3
5,36が固設されており、かつ該フロートベース35の一端
にはＬ字形アーム37が枢支軸39にて回動自在に支持され
ていると共にストッパ38にて所定量以上の回動を規制さ
れている。更に、前記Ｌ字形アーム37の一端にはロッド
40の一端が枢支されており、かつ該ロッド40他端は前記
回動アーム31の一端に枢支されている。また、該回動ア
ーム31の一端近傍にはピン41が一側に突出して固設され
ており、該ピン41は、フロートポテンショメータ15の回
動軸42に固設したセンサアーム43の摺動溝43aに嵌挿さ
れている。更に、前記Ｌ字形アーム37の他端にはフロー
トベース35に一端を引掛けた逃がしスプリング45の他端
が引掛けられている。また、前記枢支軸39には、リンク
46の一端を枢支したリンク47が回動自在に支持されてお
り、かつ該リンク46の他端は前記ドライブケース22の下
部に枢支されている。

更に、フロートベース36には、リンク49がフロートの
揺動支点となるピン50により回動自在に支持されている
と共に、該リンク49には、前記軸29に一端を溶着した植
付深さ調節アーム51の他端にピン52にてその長孔53aを
枢支されたリンク53の他端が枢支軸54を介して枢支され
ている。また、前記逃がしスプリング45の付勢力は、ド
ライブケース22の下部とセンサアーム43との間に張架し
たフロート付勢スプリング55の付勢力より大きくされて
いるため、通常はフロート付勢スプリング55のみが伸縮
し得、従ってフロート14の上下動が、前記Ｌ字形アーム
37、ロッド40、回動アーム31及びピン41を介してセンサ
アーム43に伝達され、これにより土圧がフロートポテン
ショメータ15にて検知される。また、前記ベース33の一
端とブラケット57との間にはスプリング59が張架されて
おり、該スプリング59によりポテンショメータベース33
が第１図時計方向に常時付勢されている。なお、図中60
はプレート26とピン52との間に張設したスプリングであ
り、61はレバーガイドである。

一方、第５図及び第６図に示すように、運転席９には
そのシート７の一側方に植付部昇降操作レバー63が配設
されていると共に他側方に感度調節ボリューム65,水平
制御スイッチ66及び植付部自動制御スイッチ67が設置さ
れ、かつ幅方向中央にはピッチングセンサ69が設置され
ており、またステップ前部には左右操向クラッチペダル
70,70が配設されている。更に、操作レバー63は、制御
部材を構成するカム板71にピン72により左右方向揺動自
在に支持されており、かつカム板71はシート支柱73の側
方に突出している枢支ピン75に回動自在に支持されてい
る。更に、該カム板71には操作レバー63の各位置での動
きを規制する多数の規制面及び後述するPTOクラッチを
断接するクラッチ操作面を構成するカム面が一部共用し
て連続して形成されている。また、支柱73にはカムアー
ム76が回動自在にかつスプリング77に付勢されて支持さ
れ、更に該アーム76には前記カム板71の規制面に圧接す
る位置決めローラ76aが支持されており、該ローラ76aに
よりカム板71の位置が規制されている。即ち、操作レバ
ー63の上げ位置Ｕ、固定位置Ｎ、下げ位置Ｄ、自動位置
Ａのそれぞれに対してローラ76aが各規制面に位置す
る。また、前記枢支ピン75の先端には、レバー戻しアー
ム79の一端が回動自在に嵌合されており、該アーム79
は、カム板71の端部に固設した当接ピン80と一方向に当
接し得、従ってアーム79の他端に取付けたワイヤー81に
て牽引されて該アーム79が第６図反時計方向に回動する
際、該アーム79はカム板71を伴って回動する。更に、支
柱73の外方に溶着したブラケットには、レバーポテンシ
ョメータ82が設置され、かつ該ポテンショメータ82の回
動軸82aには案内溝を形成した連動アーム83が取付けら
れており、更に該案内溝にはカム板71の端部に固設した
係合ピンが係合し、操作レバー63の傾動が該係合ピンを
介して連動アーム83に伝達されて回動軸82aを回動し、
昇降操作レバー63の傾動角がポテンショメータ82にて検
出されるように構成されている。

一方、左右操向クラッチペダル70,70は、その枢支ボ
ス部70a,70aにそれぞれカム片85,85が固設されており、
またフレーム86に植設されている枢支軸87にはアーム89
が回動自在に支持されており、該アーム89にはその先端
に前記カム片85,85が当接し得るローラ90が設置されて
いる。更に、前記枢支軸87にはプレート91がその一端を
枢支され、かつ該プレート91の中央部には締結部材92が
設けられており、該締結部材92の締結によりアーム89と
プレート91は重なって一体に回動するように構成され、
また該プレート91の他端には前記ワイヤ81の他端が取付
けられている。従って、左右いずれか一方の操向クラッ
チペダル70を踏み込むと、カム片85がローラ90に当接す
ることによりアーム89がプレート91と一体に回動して、
ワイヤ81を牽引してアーム79を回動し、自動位置Ａ等に
ある操作レバー63を一気に上げ位置Ｕに回動し得るよう
に構成されている。また、操向クラッチペダル70の近傍
には、PTOクラッチから延びているPTOクラッチアーム93
が配設されており、該アーム93にはスプリング95を介し
てワイヤ96が連結されており、該ワイヤ96の他端は、前
記支柱73に支軸97にて枢支したPTOクラッチ連動アーム9
9の一端に連結されている。更に、該連動アーム99は前
記カム板71に隣接していると共に、その他端にはカム板
71のクラッチ操作面に転接するローラ98が回動自在に支
持されている。従って、該ローラ98がカム板操作面のラ
ンド部に位置している場合はPTOクラッチが切断状態に
あり、かつ凹部に位置している場合はPTOクラッチが接
続状態にある。更に、前記支柱73の下方には、昇降用油
圧アクチュエータ19及び揺動用油圧アクチュエータ18を
切換え作動する電磁切換えバルブ100,101が設置され、
かつ側面カバー102の機体前方側には、該電磁切換えバ
ルブ100,101を制御するマイクロコンピュータ（以後マ
イコンという）103が配設されている。

また、第３図に示すように、該マイコン103には、植
付部10の制御感度を調節する感度調節ボリューム65、植
付部自動制御スイッチ67及び水平制御スイッチ66からの
信号が入力されると共に、該自動制御スイッチ67のオン
作動時には昇降自動ランプ105を点灯する。更に、マイ
コン103には、植付部昇降操作レバー63の傾動角θ_Ｌを
検出するレバーポテンショメータ82からの検出信号，フ
ロート14の角度θ_Ｆを検出するフロートポテンショメー
タ15からの検出信号及びスロット検知スイッチ106から
の検知信号がそれぞれ入力される。また、植付部10を昇
降作動する昇降用油圧アクチュエータ19を操作する昇降
用電磁切換えバルブ100には、レバーポテンショメータ8
2及びフロートポテンショメータ15からの検出信号に基
づくマイコン103からの作動信号が発信され、これによ
り切換えバルブ100は昇降操作レバー63の各操作位置Ｕ
（上げ位置）,N（固定位置）,D（下げ位置）,A（自動位
置）に対応して油圧アクチュエータ19を作動するように
制御される。更に、昇降操作レバー63の上げ位置Ｕに対
応して植付部10が上昇される際、該植付部10の上方に設
置した植付部上限スイッチ107がオン作動されると、該
オン作動による検知信号がマイコン103に入力され、こ
れにより電磁切換えバルブ100が切換えられて油圧アク
チュエータ19が停止される。また、植付部10はローリン
グ支点軸21にて天秤状に揺動し得るように支持され、か
つ複動式の揺動用油圧アクチュエータ18により適宜揺動
制御されるように構成されており、該揺動による揺動角
θ_Ｓが傾動ポテンショメータ109にて検出されると、該
検出信号がマイコン103に入力される。更に、該マイコ
ン103には水平センサ13から、植付部10の水平度の検出
信号が入力される。なお、図中110は水平中心補正用ボ
リュームであり、111は水平制御ランプである。

また、第４図に示すように、マイコン103に接続した
植付部自動制御スイッチ67、感度調節ボリューム65、植
付部上限スイッチ105,スロット検知スイッチ106、レバ
ーポテンショメータ82、フロートポテンショメータ15及
びピッチングセンサ69からの信号に基づき昇降用電磁切
換えバルブ100が作動され、植付部10の昇降制御が行わ
れる。更に、レバーポテンショメータ82、フロートポテ
ンショメータ15、水平センサ13、傾斜ポテンショメータ
109及び水平中心補正用ボリューム110からの信号に基づ
き、揺動用電磁切換えバルブ101を制御して、水平制御
が行われる。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、乗用田
植機１を用いて田植作業を行う際、オペレータはエンジ
ン６を始動すると共に運転席９にて植付部自動制御スイ
ッチ67をオンして、植付部昇降操作レバー63を上げ位置
Ｕに操作する。すると、植付クラッチ連動アーム99の他
端に設けたローラ77がカム板71のクラッチ操作面に転接
することに基づき、ワイヤ96が牽引されてPTOクラッチ
は切断状態にされ、更に操作レバー63の回動によりカム
板71に設けたピンが連動アーム83の案内溝を摺接しなが
ら該アーム83を回動し、昇降操作レバー63の傾動動作を
回動軸82aに伝える。これにより、レバーポテンショメ
ータ82は操作レバー63の傾動角を検出する。そして、該
検出による信号がマイコン103に送られ、該マイコン103
から電磁切換えバルブ100に信号が発信されると、該バ
ルブ100が作動して昇降用油圧アクチュエータ19を所定
量伸長して植付部10を上昇する。そして、所定の上昇位
置に植付部10を保持した状態において、乗用田植機１は
圃場の田植開始位置まで操向され、該位置にて操作レバ
ー63を下げ位置Ｄに操作する。これにより、カム板71が
ローラ78をクラッチ操作面に転接してPTOクラッチを切
断した状態のまま回動され、アーム76の位置決めローラ
76aが別の規制面に当接して、操作レバー63は下げ位置
Ｄに保持される。すると、レバーポテンショメータ82の
回動軸82aが所定量回動されて操作レバー63の傾動角を
検出し、該マイコン103に検出信号を入力することで該
マイコン103から電磁切換えバルブ100に信号が出力され
る。これにより、該バルブ100が作動されて油圧アクチ
ュエータ19から圧油がドレーンされ、該アクチュエータ
19が収縮することにより植付部10がゆっくりと下降さ
れ、フロート14が圃場面に接して停止する。

そして、植付部昇降操作レバー63を自動位置Ａに操作
すると、カム板71の回動にてその規制面に位置決めロー
ラ76aが当接し、かつクラッチ操作面の凹部にローラ78
が位置することでアーム99が回動され、ワイヤ96が緩め
られてPTOクラッチアーム93が回動し、PTOクラッチを接
続して植付部10の多数のプランタ11…が駆動される。更
に、カム板71の傾動角がレバーポテンショメータ82にて
検出され、該検出による信号がマイコン103に入力され
ると、フロート14に作用する土圧に基づき電磁切換えバ
ルブ100が適宜制御され、植付部10を植付位置に適正に
保持する植付部自動昇降制御が行われる。そして、該植
付部自動昇降制御において、土圧によるフロート14の上
下動は、Ｌ字形アーム37、ロッド40及び回動アーム31を
介してセンサアーム43に伝達されるが、この場合該セン
サアーム43はその回動基部が、回動アーム31の回動基部
とはずらされかつ該回動アーム31の回動基部から離れた
部分にてピン41を介して連動されているため、回動アー
ム31の回動動作がセンサアーム43には拡大して伝達さ
れ、従ってフロートポテンショメータ15によるフロート
14の上下動検出の精度を向上することができる。

また、植付け深さを変更するべく、植付深さレバー27
を例えば下方に向けて回動操作した際、該レバー27の操
作に伴い回動軸29が第１図反時計方向に回動する。これ
により、植付深さ調節アーム51が同方向に回動され、ピ
ン52を介してリンク53を時計方向に回動する。このた
め、該リンク53と共にリンク49が下降して、フロート14
の揺動支点であるピン50が下方に移動される。この際、
回動軸29と同方向に円弧状に移動するピン28により、ポ
テンショメータベース33がフロートポテンショメータ15
と共に第１図反時計方向に所定量回動されるため、ピン
41、回動アーム31、ロッド40及びＬ字形アーム37を介し
てセンサアーム43と連牽されているフロート14は、揺動
支点であるピン50の位置が下方に移動してもポテンショ
メータ15との相対位置を変えられることはなく、従って
該ポテンショメータ15の昇降自動制御における設定基準
値が変わることはない。この状態では、フロート14が下
降することにより、プランタ11駆動時の植付爪11a先端
とフロート14底面とのピッチが小さくされるため、植付
け深さが浅く設定変更される。

更に、植付け深さを変更するべく、植付深さレバー27
を上方に向けて操作した際、該レバー27の操作に伴い回
動軸29が第１図時計方向に回動する。これにより、植付
深さ調節アーム51が同方向に回動されてリンク53が時計
方向に回動される。このため、該リンク53と共にリンク
49が上昇して、前記ピン50を上方に移動する。この際、
回動軸29と同方向に円弧状に移動するピン28により、ポ
テンショメータベース33がフロートポテンショメータ15
と共に第１図時計方向に所定量回動するため、前述同様
に、ピン41、回動アーム31、ロッド40及びＬ字形アーム
37を介してセンサアーム43と連牽されているフロート14
は、ピン50（揺動支点）が上方に移動してもポテンショ
メータ15との相対位置を変えられることはなく、従って
該ポテンショメータ15の設定基準値が変わることはな
い。この状態では、フロート14が上昇することにより、
プランタ11駆動時の植付爪11a先端とフロート14底面と
のピッチが大きくされるため、植付け深さが深く設定変
更される。従って、植付け深さの調節時には、フロート
14の移動に同期してフロートポテンショメータ15がポテ
ンショメータベース33と共に移動するため、植付け深さ
変更の度にフロートポテンショメータ15に対するフロー
ト14の設定基準位置が変わることはなく、フロートポテ
ンショメータ15の基準値の設定変更をする等の面倒な操
作を行う必要がない。

（ト）発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、フロートの上
下動を回動アーム及び伝達手段を介して拡大してポテン
ショメータに伝達するので、フロートの土圧変化を高い
精度で検知でき、かつポテンショメータの信号値に応じ
て昇降アクチュエータを昇降制御するので、精度の高い
作業部の昇降制御を行うことができる。

また、植付け深さ調節時におけるフロートの上下動基
準点の変更によっても、回動アームとベースとが同じ枢
支点により略々同量回動して相対的位置変化を生じない
ので、ポテンショメータの基準値を変更する等の面倒な
操作を行う必要がなく、上述した高い精度によるフロー
トの土圧変化に伴う作業部の昇降制御を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る植付部の要部を示す側面図、第２
図はその平面図、第３図及び第４図はそのシステム構成
を示す図、第５図は運転席を示す斜視図、第６図は植付
部の制御装置全体を示す側面図、第７図は植付部自動制
御の作動を示すフローチャートである。そして、第８図
は乗用田植機全体を示す側面図である。 １……水田作業車（乗用田植機）、５……走行機体、10
……作業部（植付部）、14……フロート、15……検知手
段（フロートポテンショメータ）、19……昇降用アクチ
ュエータ（油圧）、24,28……連係手段（アーム、ピ
ン）、27……調節レバー（植付深さレバー）、31……回
動アーム、33……ベース（ポテンショメータベース）、
41,43……伝達手段（ピン、センサアーム）。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行機体に作業部を昇降自在に設置すると
   共に、該作業部に配設したフロートの上下動により該作
   業部を昇降用アクチュエータにて昇降制御し、かつ調節
   レバーにより前記フロートの上下動基準点を移動して植
   付深さを変更し得るように構成した水田作業車であっ
   て、 前記作業部に設けた枢支点を中心に回動自在に支持され
   かつポテンショメータを設置したベースと、 前記枢支点を中心に回動自在に支持されかつ前記フロー
   トに連動して回動する回動アームと、 前記フロートの上下動に基づく前記回動アームの回動を
   前記ポテンショメータの回動軸に拡大して伝達する伝達
   手段と、 前記上下動基準点の移動に伴う前記フロートの上下動に
   よる前記回動アームの回動量と略々同量となるように、
   前記調節レバーに連係して前記ベースを回動する連係手
   段と、 を備えることを特徴とする水田作業車における制御装
   置。