JP3090840B2 - 移植機における植付部のローリング制御装置 - Google Patents
移植機における植付部のローリング制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用田植機等の移植機
における植付部のローリング制御装置に関するものであ
る。
における植付部のローリング制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種移植機のなかには、走行機体に対する昇降および
ローリングが許容される植付部を、ローリング検知手段
に連繋されるアクチュエータの駆動に基づいてローリン
グ制御するものがあるが、非植付走行時に前記アクチュ
エータが駆動した場合には、機体の左右バランスが変化
して操向性が低下するため、非植付走行時にはローリン
グ制御をＯＦＦにすることが望ましく、そのため、植付
走行や非植付走行を行うに際して、いちいち面倒なスイ
ッチ操作が必要になるという欠点があった。そこで、実
公昭６４−２５７３号公報に示されるものの如く、植付
クラッチの切り操作に連動してアクチュエータ駆動を規
制するものが提案されているが、前記植付クラッチは、
植付部を植付高さまで下降させた状態で入り操作される
ため、植付位置まで下降させた植付部が水平姿勢（もし
くは田面平行姿勢）でない場合には、仮令植付クラッチ
の入り操作に伴って直ちにローリング制御が行われたと
しても、植付部が水平姿勢となるまでに時間がかかり、
その結果、植付部の水平復帰が植付開始に間に合わず、
植付始めの植付精度を著しく低下させる不都合があっ
た。また、上記のものでは、例えばマーキング作業や整
地作業の様に、植付クラッチを入れることなく植付部を
下降させて行う作業においては、ローリング制御を行う
ことができないため、田面に対してローリングした植付
部を引きずって田面を荒し、植付作業に支障をきたすと
いう不都合もあった。
この種移植機のなかには、走行機体に対する昇降および
ローリングが許容される植付部を、ローリング検知手段
に連繋されるアクチュエータの駆動に基づいてローリン
グ制御するものがあるが、非植付走行時に前記アクチュ
エータが駆動した場合には、機体の左右バランスが変化
して操向性が低下するため、非植付走行時にはローリン
グ制御をＯＦＦにすることが望ましく、そのため、植付
走行や非植付走行を行うに際して、いちいち面倒なスイ
ッチ操作が必要になるという欠点があった。そこで、実
公昭６４−２５７３号公報に示されるものの如く、植付
クラッチの切り操作に連動してアクチュエータ駆動を規
制するものが提案されているが、前記植付クラッチは、
植付部を植付高さまで下降させた状態で入り操作される
ため、植付位置まで下降させた植付部が水平姿勢（もし
くは田面平行姿勢）でない場合には、仮令植付クラッチ
の入り操作に伴って直ちにローリング制御が行われたと
しても、植付部が水平姿勢となるまでに時間がかかり、
その結果、植付部の水平復帰が植付開始に間に合わず、
植付始めの植付精度を著しく低下させる不都合があっ
た。また、上記のものでは、例えばマーキング作業や整
地作業の様に、植付クラッチを入れることなく植付部を
下降させて行う作業においては、ローリング制御を行う
ことができないため、田面に対してローリングした植付
部を引きずって田面を荒し、植付作業に支障をきたすと
いう不都合もあった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移植機に
おける植付部のローリング制御装置を提供することを目
的として創作されたものであって、走行機体に対する昇
降およびローリングが許容される植付部と、該植付部の
ローリング検知をするローリング検知手段と、該ローリ
ング検知手段のローリング検知に連繋してローリング制
御するためのローリング用アクチュエータと、植付部を
昇降するためのリフトシリンダと、該リフトシリンダの
昇降作動を行なうべく上昇、固定、そして下降の操作位
置に操作できる植付部昇降レバーとを備えて構成される
移植機において、該移植機に、植付部昇降レバーが固定
位置に位置されたことを検知するレバー検知スイッチ
と、植付部昇降レバーが上昇、下降の各位置に操作され
てレバー検知スイッチのレバー検知がない場合には前記
ローリング制御をするが、固定位置に操作されてレバー
検知があった場合にはローリング用アクチュエータの駆
動を規制する駆動規制手段とを設けたことを特徴とする
ものである。そして本発明は、この構成によって、非植
付走行時にアクチュエータ駆動を規制するようにしたも
のでありながら、植付始めに植付精度が低下する不都合
や、マーキング作業等において田面を荒す不都合を解消
できるようにしたものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移植機に
おける植付部のローリング制御装置を提供することを目
的として創作されたものであって、走行機体に対する昇
降およびローリングが許容される植付部と、該植付部の
ローリング検知をするローリング検知手段と、該ローリ
ング検知手段のローリング検知に連繋してローリング制
御するためのローリング用アクチュエータと、植付部を
昇降するためのリフトシリンダと、該リフトシリンダの
昇降作動を行なうべく上昇、固定、そして下降の操作位
置に操作できる植付部昇降レバーとを備えて構成される
移植機において、該移植機に、植付部昇降レバーが固定
位置に位置されたことを検知するレバー検知スイッチ
と、植付部昇降レバーが上昇、下降の各位置に操作され
てレバー検知スイッチのレバー検知がない場合には前記
ローリング制御をするが、固定位置に操作されてレバー
検知があった場合にはローリング用アクチュエータの駆
動を規制する駆動規制手段とを設けたことを特徴とする
ものである。そして本発明は、この構成によって、非植
付走行時にアクチュエータ駆動を規制するようにしたも
のでありながら、植付始めに植付精度が低下する不都合
や、マーキング作業等において田面を荒す不都合を解消
できるようにしたものである。
【０００４】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図面において、１は乗用型田植機の走行機体であ
って、該走行機体１の後部には、リフトシリンダ１６の
伸縮作動に伴って昇降作動する昇降リンク機構２を介し
て植付部３が連結されている。この植付部３は、昇降リ
ンク機構２の後端部に着脱自在に連結されるホルダフレ
ーム４、該ホルダフレーム４に支持される植付部フレー
ム５、該植付部フレーム５に一体的に固設されるプラン
タケース６、該プランタケース６の後端部に並設される
プランタアーム７、前記植付部フレーム５（苗載台支持
ステー５ａ）およびプランタケース６にスライドピース
Ｓを介して左右往復移動自在に支持される苗載台８等で
構成されるが、前記植付部フレーム５はローリング支軸
９を介してホルダフレーム４に支持されるため、走行機
体１に対する植付部３のローリングが許容されるように
なっている。
する。図面において、１は乗用型田植機の走行機体であ
って、該走行機体１の後部には、リフトシリンダ１６の
伸縮作動に伴って昇降作動する昇降リンク機構２を介し
て植付部３が連結されている。この植付部３は、昇降リ
ンク機構２の後端部に着脱自在に連結されるホルダフレ
ーム４、該ホルダフレーム４に支持される植付部フレー
ム５、該植付部フレーム５に一体的に固設されるプラン
タケース６、該プランタケース６の後端部に並設される
プランタアーム７、前記植付部フレーム５（苗載台支持
ステー５ａ）およびプランタケース６にスライドピース
Ｓを介して左右往復移動自在に支持される苗載台８等で
構成されるが、前記植付部フレーム５はローリング支軸
９を介してホルダフレーム４に支持されるため、走行機
体１に対する植付部３のローリングが許容されるように
なっている。
【０００５】ところで、本実施例の植付部３は、田面滑
走フロートを具備することなく構成されている。即ち、
植付部３の全荷重を走行機体１が吊持するため、植付部
３は田面に対して所定間隔を存した姿勢を維持しつつ苗
の植付けを行うようになっている。
走フロートを具備することなく構成されている。即ち、
植付部３の全荷重を走行機体１が吊持するため、植付部
３は田面に対して所定間隔を存した姿勢を維持しつつ苗
の植付けを行うようになっている。
【０００６】１０は前記ホルダフレーム４から側方に突
出するブラケット１１と、植付部フレーム５から前方に
突出するブラケット１２との間に介設される電動シリン
ダであって、本発明のローリング用アクチュエータに相
当するが、該電動シリンダ１０は、モータ１０ａの正逆
駆動に伴う伸縮作動により植付部３を強制的にローリン
グさせるものである。
出するブラケット１１と、植付部フレーム５から前方に
突出するブラケット１２との間に介設される電動シリン
ダであって、本発明のローリング用アクチュエータに相
当するが、該電動シリンダ１０は、モータ１０ａの正逆
駆動に伴う伸縮作動により植付部３を強制的にローリン
グさせるものである。
【０００７】さらに、１３は前記プランタケース６の左
右方向中央位置に組付けられるローリングセンサであっ
て、本発明のローリング検知手段に相当するが、該ロー
リングセンサ１３は、植付部３のローリング角を検知す
ると共に、その検知信号を後述する制御部１４に入力す
るようになっている。そして制御部１４においては、前
記ローリング検知値と水平設定値とを一致（不感域を含
む）させるべく電動シリンダ１０を伸縮制御する水平制
御ルーチンを実行するため、該水平制御に基づいて植付
部３が水平姿勢に強制ローリング制御されるようになっ
ている。尚、本実施例のローリングセンサ１３は、植付
部３のローリングに伴う振れが殆ど無いローリング支点
の後方延長線上に配置されるため、振れに基づく検知誤
差の発生を排除できるようになっている。
右方向中央位置に組付けられるローリングセンサであっ
て、本発明のローリング検知手段に相当するが、該ロー
リングセンサ１３は、植付部３のローリング角を検知す
ると共に、その検知信号を後述する制御部１４に入力す
るようになっている。そして制御部１４においては、前
記ローリング検知値と水平設定値とを一致（不感域を含
む）させるべく電動シリンダ１０を伸縮制御する水平制
御ルーチンを実行するため、該水平制御に基づいて植付
部３が水平姿勢に強制ローリング制御されるようになっ
ている。尚、本実施例のローリングセンサ１３は、植付
部３のローリングに伴う振れが殆ど無いローリング支点
の後方延長線上に配置されるため、振れに基づく検知誤
差の発生を排除できるようになっている。
【０００８】またさらに、１５はローリング支軸９の下
方位置に配設される単一の田面センサであって、該田面
センサ１５は、田面滑走状態を維持すべく上下揺動する
ソリ状の検知アーム１５ａと、該検知アーム１５ａの上
下揺動角（植付部３と田面との間隔）を検知するポテン
ショメータ１５ｂとで構成され、その検知値を前記制御
部１４に入力するようになっている。そして制御部１４
においては、前記検知値と植深設定値とを一致（不感域
を含む）させるべくリフトシリンダ１６を伸縮制御する
植深制御ルーチンを実行し、該植深制御に基づいて植付
部３の対地高さが常に植付適正高さに維持されるように
なっている。
方位置に配設される単一の田面センサであって、該田面
センサ１５は、田面滑走状態を維持すべく上下揺動する
ソリ状の検知アーム１５ａと、該検知アーム１５ａの上
下揺動角（植付部３と田面との間隔）を検知するポテン
ショメータ１５ｂとで構成され、その検知値を前記制御
部１４に入力するようになっている。そして制御部１４
においては、前記検知値と植深設定値とを一致（不感域
を含む）させるべくリフトシリンダ１６を伸縮制御する
植深制御ルーチンを実行し、該植深制御に基づいて植付
部３の対地高さが常に植付適正高さに維持されるように
なっている。
【０００９】一方、１７は植付部３の昇降操作具および
植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作具を兼ねる操
作レバーであって、本発明の植付部昇降レバーに相当す
るが、該操作レバー１７の基端部に設けられるカムプレ
ート１７ａには、リンク機構１８を介してリフトシリン
ダ１６のコントロールバルブ１９が連繋されると共に、
連結ワイヤ（図示せず）を介して植付クラッチが連繋さ
れている。そして、レバー位置が図４に示すＡ位置（固
定）である場合には、コントロールバルブ１９が中立状
態を維持してリフトシリンダ１６が停止し、Ｂ位置（上
昇）である場合には、コントロールバルブ１９が上昇側
に切換わってリフトシリンダ１６が上昇作動し、Ｃ位置
（下降）である場合には、コントロールバルブ１９が下
降側に切換わってリフトシリンダ１６が下降作動し、Ｄ
位置（植付）である場合には、植付クラッチが入り作動
するが、さらに前記カムプレート１７ａには、植付部３
が上限に達した段階で操作レバー１７をＢ位置からＡ位
置に自動的に移動させるオートリターン機構２０が連繋
されている。即ち、オートリターン機構２０は、植付部
３が上限に達した段階で昇降リンク機構２に設けられる
アーム２ｂに押圧され、該押圧に基づいてカムプレート
１７ａを強制的に回動させて操作レバー１７をＡ位置に
変位させるようになっている。そして本実施例では、前
記Ａ位置で操作レバー１７に接当するレバー検知スイッ
チ２１を設けることによって植付部３の上昇固定状態を
検知するようになっている。
植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作具を兼ねる操
作レバーであって、本発明の植付部昇降レバーに相当す
るが、該操作レバー１７の基端部に設けられるカムプレ
ート１７ａには、リンク機構１８を介してリフトシリン
ダ１６のコントロールバルブ１９が連繋されると共に、
連結ワイヤ（図示せず）を介して植付クラッチが連繋さ
れている。そして、レバー位置が図４に示すＡ位置（固
定）である場合には、コントロールバルブ１９が中立状
態を維持してリフトシリンダ１６が停止し、Ｂ位置（上
昇）である場合には、コントロールバルブ１９が上昇側
に切換わってリフトシリンダ１６が上昇作動し、Ｃ位置
（下降）である場合には、コントロールバルブ１９が下
降側に切換わってリフトシリンダ１６が下降作動し、Ｄ
位置（植付）である場合には、植付クラッチが入り作動
するが、さらに前記カムプレート１７ａには、植付部３
が上限に達した段階で操作レバー１７をＢ位置からＡ位
置に自動的に移動させるオートリターン機構２０が連繋
されている。即ち、オートリターン機構２０は、植付部
３が上限に達した段階で昇降リンク機構２に設けられる
アーム２ｂに押圧され、該押圧に基づいてカムプレート
１７ａを強制的に回動させて操作レバー１７をＡ位置に
変位させるようになっている。そして本実施例では、前
記Ａ位置で操作レバー１７に接当するレバー検知スイッ
チ２１を設けることによって植付部３の上昇固定状態を
検知するようになっている。
【００１０】さて、前記制御部１４は、前述したローリ
ングセンサ１３、田面センサ１５、レバー検知スイッチ
２１等から信号を入力する一方、電動シリンダ１０、コ
ントロールバルブ１９等に作動信号を出力すべく構成さ
れている。そして、図８に示す如く、前述した植深制御
ルーチンおよび水平制御ルーチンを含む姿勢制御を実行
するが、姿勢制御においては、前記レバー検知スイツチ
２１のＯＮ−ＯＦＦを判断すると共に、この判断がＯＮ
である場合には、植深制御ルーチンおよび水平制御ルー
チンの実行を回避し、そのため植付部３の上昇固定状態
では前記電動シリンダ１０の駆動が規制されるようにな
っている。
ングセンサ１３、田面センサ１５、レバー検知スイッチ
２１等から信号を入力する一方、電動シリンダ１０、コ
ントロールバルブ１９等に作動信号を出力すべく構成さ
れている。そして、図８に示す如く、前述した植深制御
ルーチンおよび水平制御ルーチンを含む姿勢制御を実行
するが、姿勢制御においては、前記レバー検知スイツチ
２１のＯＮ−ＯＦＦを判断すると共に、この判断がＯＮ
である場合には、植深制御ルーチンおよび水平制御ルー
チンの実行を回避し、そのため植付部３の上昇固定状態
では前記電動シリンダ１０の駆動が規制されるようにな
っている。
【００１１】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、植付部３をローリング制御する電動シリンダ１０
は、植付部３が上昇固定状態であることに基づいて駆動
が規制されるため、操作レバー１７をＡ位置（固定）か
らＣ位置（下降）に操作して植付部３を上昇固定位置か
ら下降操作すると、直ちにローリング制御が開始され、
そして植付部３が植付高さまで下降する時点では、植付
部３が確実に水平姿勢（もしくは田面平行姿勢）に制御
されることになる。従って、植付クラッチの切り操作に
連動してローリング制御を規制するものの如く、植付部
３の姿勢制御が植付開始に間に合わない様な不都合を確
実に解消でき、この結果、植付開始時の植付精度を著し
く向上させることができる。
いて、植付部３をローリング制御する電動シリンダ１０
は、植付部３が上昇固定状態であることに基づいて駆動
が規制されるため、操作レバー１７をＡ位置（固定）か
らＣ位置（下降）に操作して植付部３を上昇固定位置か
ら下降操作すると、直ちにローリング制御が開始され、
そして植付部３が植付高さまで下降する時点では、植付
部３が確実に水平姿勢（もしくは田面平行姿勢）に制御
されることになる。従って、植付クラッチの切り操作に
連動してローリング制御を規制するものの如く、植付部
３の姿勢制御が植付開始に間に合わない様な不都合を確
実に解消でき、この結果、植付開始時の植付精度を著し
く向上させることができる。
【００１２】しかも、植付クラッチを入れることなく植
付部３を下降させて行う作業においてもローリング制御
を実行することが可能になるため、田面に対してローリ
ングした植付部３を引きずって田面を荒すようなことが
なく、この結果、マーキング作業や整地作業で田面を荒
して植付作業に支障をきたすような不都合を確実に解消
することができる。
付部３を下降させて行う作業においてもローリング制御
を実行することが可能になるため、田面に対してローリ
ングした植付部３を引きずって田面を荒すようなことが
なく、この結果、マーキング作業や整地作業で田面を荒
して植付作業に支障をきたすような不都合を確実に解消
することができる。
【００１３】さらに、植付部３の上昇固定状態を、操作
レバー１７の位置検知に基づいて判断するようにしたた
め、単にレバー検知スイッチ２１を設ける程度の極めて
簡略な構成で本発明を実施し得て極めて都合が良い。
レバー１７の位置検知に基づいて判断するようにしたた
め、単にレバー検知スイッチ２１を設ける程度の極めて
簡略な構成で本発明を実施し得て極めて都合が良い。
【００１４】また、本実施例の植付部３は、田面と所定
間隔を存しつつ植付けを行うフロートレスに構成される
ため、フロートによる泥押しで植付苗を倒す等の不都合
を解消して植付精度の著しい向上を計ることができる。
間隔を存しつつ植付けを行うフロートレスに構成される
ため、フロートによる泥押しで植付苗を倒す等の不都合
を解消して植付精度の著しい向上を計ることができる。
【００１５】また、田面との間隔を検知する田面センサ
１５を、ローリング支軸９の下方位置に配設したため、
作業部３のローリングに影響されることなく正確な検知
ができることになり、この結果、検知誤差に基づく植深
制御の精度低下を解消して植付精度をさらに向上させる
ことができる。
１５を、ローリング支軸９の下方位置に配設したため、
作業部３のローリングに影響されることなく正確な検知
ができることになり、この結果、検知誤差に基づく植深
制御の精度低下を解消して植付精度をさらに向上させる
ことができる。
【００１６】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であって、例えば図９および図１
０に示す第二実施例の如く、ホルダフレーム４および植
付部３に対してローリング自在な中間フレーム３０を設
け、該中間フレーム３０と植付部３との間に、植付部３
を従動的にローリング制御するローリング弾機３１を介
設する一方、中間フレーム３０とホルダフレーム４との
間に、電動モータ３２の駆動に基づいて中間フレーム３
０を強制的にローリング制御する強制ローリング機構３
３を介設して複合的なローリング制御を行うものでも実
施することができる。
ものであることは勿論であって、例えば図９および図１
０に示す第二実施例の如く、ホルダフレーム４および植
付部３に対してローリング自在な中間フレーム３０を設
け、該中間フレーム３０と植付部３との間に、植付部３
を従動的にローリング制御するローリング弾機３１を介
設する一方、中間フレーム３０とホルダフレーム４との
間に、電動モータ３２の駆動に基づいて中間フレーム３
０を強制的にローリング制御する強制ローリング機構３
３を介設して複合的なローリング制御を行うものでも実
施することができる。
【００１７】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、植付部をローリング制御するため
のローリング用アクチュエータの駆動を規制できるもの
であるが、該駆動規制は、植付部昇降レバーを固定位置
に操作したことに基づいて行われ、上昇位置および下降
位置に操作しているときにはローリング制御が行われ
る。この結果、植付部昇降レバーを固定位置から下降位
置に操作した時点でローリング制御が開始され、そして
植付部が植付高さまで下降する時点では、植付部が水平
姿勢（もしくは田面平行姿勢）に制御される。従って、
植付クラッチの切り操作に連動してアクチュエータ駆動
を規制するものの如く、植付部の姿勢制御が植付開始に
間に合わない様な不都合を解消できて植付開始時の植付
精度を向上できる。
れたものであるから、植付部をローリング制御するため
のローリング用アクチュエータの駆動を規制できるもの
であるが、該駆動規制は、植付部昇降レバーを固定位置
に操作したことに基づいて行われ、上昇位置および下降
位置に操作しているときにはローリング制御が行われ
る。この結果、植付部昇降レバーを固定位置から下降位
置に操作した時点でローリング制御が開始され、そして
植付部が植付高さまで下降する時点では、植付部が水平
姿勢（もしくは田面平行姿勢）に制御される。従って、
植付クラッチの切り操作に連動してアクチュエータ駆動
を規制するものの如く、植付部の姿勢制御が植付開始に
間に合わない様な不都合を解消できて植付開始時の植付
精度を向上できる。
【００１８】しかも、マーキング作業や整地作業の様
に、植付クラッチを入れることなく植付部を下降させて
行う作業においてもローリング制御が実行されるため、
田面に対してローリングした植付部を引きずって田面を
荒すような不都合を防止することができ、この結果、マ
ーキング作業や整地作業の後に行われる植付作業の精度
を大いに向上させることができる。
に、植付クラッチを入れることなく植付部を下降させて
行う作業においてもローリング制御が実行されるため、
田面に対してローリングした植付部を引きずって田面を
荒すような不都合を防止することができ、この結果、マ
ーキング作業や整地作業の後に行われる植付作業の精度
を大いに向上させることができる。
【００１９】
【図１】乗用型田植機の側面図である。
【図２】植付部の要部側面図である。
【図３】同上要部背面図である。
【図４】操作レバー機構の平面図である。
【図５】操作レバー機構の側面図である。
【図６】オートリターン機構の側面図である。
【図７】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図８】姿勢制御のフローチャートである。
【図９】第二実施例を示す植付部の側面図である。
【図１０】同上要部正面図である。
１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 植付部 ４ ホルダフレーム ９ ローリング支軸 １０ 電動シリンダ １３ ローリングセンサ １４ 制御部 １５ 田面センサ １７ 操作レバー ２１ レバー検知スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01C 11/02 320 A01C 11/02 322 A01B 63/10
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対する昇降およびローリング
が許容される植付部と、該植付部のローリング検知をす
るローリング検知手段と、該ローリング検知手段のロー
リング検知に連繋してローリング制御するためのローリ
ング用アクチュエータと、植付部を昇降するためのリフ
トシリンダと、該リフトシリンダの昇降作動を行なうべ
く上昇、固定、そして下降の操作位置に操作できる植付
部昇降レバーとを備えて構成される移植機において、該
移植機に、植付部昇降レバーが固定位置に位置されたこ
とを検知するレバー検知スイッチと、植付部昇降レバー
が上昇、下降の各位置に操作されてレバー検知スイッチ
のレバー検知がない場合には前記ローリング制御をする
が、固定位置に操作されてレバー検知があった場合には
ローリング用アクチュエータの駆動を規制する駆動規制
手段とを設けたことを特徴とする移植機における植付部
のローリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06060187A JP3090840B2 (ja) | 1994-03-04 | 1994-03-04 | 移植機における植付部のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06060187A JP3090840B2 (ja) | 1994-03-04 | 1994-03-04 | 移植機における植付部のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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