JPS63269905A - トラクタ作業機のロ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタ作業機のローリング装置に関する
。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタ車体の後側に連結する作業装置に左右方向の傾
斜を検出する傾斜センサを設け、車体に対して上下回動
して作業装置を昇降するリフトアームとこの作業装置と
の間の左右の連結間隔の一方を、油圧によって伸縮され
るローリングシリンダで調節して、水平制御ではこの作
業装置を水平姿勢に自動制御する。又、車体に対して作
業装置を平行状態に制御する平行制御や、指定した角度
に制御する指定制御等では、該リフトアームと作業装置
との間の連結間隔の一方に設けられるローリングシリン
ダに沿って、このローリングシリンダの長さを検出する
ストロークセンサや、センサスインチ等を設けるが、こ
れらのセンサは、車体に対してリフトアーム、及びこの
リフトアームと作業装置との間を連結するローリングシ
リンダ等を介在させて一連の昇降リンク機構中に設ける
ものであるから、構成が煩雑であり、安定した検出制御
を維持し難い。

問題点を解決するための手段 この第一番目の発明は、作業装置（１）のヒツチ（２）
を連結軸（７）回りに上下回動自在にして嵌合させると
共にこの嵌合位置を係止ピン（８）で止めて連結する連
結ブラケット（３）を、トラクタ車体（４）の後端部に
あって該作業装置１１）を伝動する動力取出軸（５）回
りに回動自在に設け、車体（４）側に設けられてこのブ
ラケット（３）の車体（４）に対するローリングを検出
する検出装置（６）への連動機構（９）と連結する連動
ヒッチＯ１を、該係止ピン（８）で共に係止して取付け
てなるトラクタ作業機のローリング装置の構成とする。

又、第二番目の発明は、作業装置（１）のヒッチ（２）
を連結軸（７）回りに上下回動自在にして嵌合させると
共にこの嵌合位置を係止ピン（８）で止めて連結する連
結ブラケット（３）を、トラクタ車体（４）の後端部に
あって該作業装置（１）を伝動する動力取出軸（５）回
りに回動自在に設け、該車体（４）側に設けられてこの
車体（４）に対して連結する作業装置（１）のローリン
グを検出する検出装置（６）と、該作業装置（１）との
間を、該車体（４）に取付ける取付ブラケット（１１）
に対して回動自在のてこ０８を有する連動機構（９）で
連結してなるトラクタ作業機のローリング装置の構成と
する。

発明の作用 車体（４）の連結ブラケット（３）の連結軸（７）に作
業装置（１）のヒツチ（２）を上下回動自在にして係止
ピン（８）で止めて連結すると、この連結ブラケット（
３）は動力取出軸（５）回りに回動自在であるから、こ
の連結された作業装置（１）も該連結ブラケット（３）
と共に動力取出軸（５）回りにローリングできる状態と
なる。

又、この連結ブラケット（３）には、該係止ピン（８）
によって検出装置（６）への連動機構（９）と連結する
連動ヒツチ（１［Ｉが、共に係止して取付けであるため
、作業装置Ｔｌ）が昇降されて連結ブラケット（３）に
対するヒツチ（２）の上下回動角度が変化しても、連動
機構（９）の連動ヒツチ００の上下位置は殆ど変化させ
ず、この連動機構（９）の車体（４）側に設けられた取
付ブラケット０υに支持せるてこ０シを所定のてこ比の
もとに回動させて、車体（４）側の検出装置！（６１を
ローリング連動し、この作業装置（１）のローリング制
御では、車体（４）に対するローリング角度に応じた設
定位置が、検出装置（６）によって検出されて、この検
出位置に作業装置を制御維持する。

又、動力取出軸（５）は該作業装置（１）の入力軸との
間を連動連結して動力伝達し、所定の作業を行わせる。

発明の効果 このように第一番目の発明は、連結ブラケット（３）が
動力取出軸＋５）の回りに回動することによって、この
連結ブラケット（３）に対して上下回動自在に連結する
作業装置（１）をローリングさせ、このローリングを、
このブラケット（３）と車体（４）との間の検出装置（
６）によって検出しながらローリング制御させるもので
あるから、これら連結ブラケット（３）の回動によるロ
ーリング、及びローリング検出が、車体（４）に近い位
置で行われて、ローリング制御を安定作動させることが
でき、作業装置（１）を取外しても連結ブラケット（３
）や検出装置（６）等は、車体（４）側にそのまへ取付
状態におくことができ、この作業装置（１）の着脱や伝
動等において邪魔になり難く、取扱容易で、構成を簡潔
化できる。

しかも、連動機構（９）を連結させる連動ヒッチ（１■
が、作業装置（１）のヒツチ（２）と共に、連結ブラケ
ット（３）の連結軸（７）回りに回動自在にして係止ピ
ン（８）で止められるため、これらヒツチ（２）と連動
ヒッチ（１０等の着脱が簡単であることはもとより、関
係位置が狂い難く、しかも該連動機構（９）がこの連結
軸（７）回りの連動ヒツチ（１υの回動によってローリ
ング連動されるため、作業装置（１）がこの連結軸（７
）を中心にして上下に回動した昇降位置にあっても、こ
の昇降位置によって作業装置（１）のローリング角度の
検出装置（６）による検出が変化し難く、安定したロー
リング制御を維持できる。

次に、第二番目の発明は、上記連動機構（９）に、車体
（４）に取付けるブラケット（ｌυに対して回動自在の
てこ叩を有するものであるから、連結ブラケット（３）
から検出装置（６）への連動比を適宜設定して、増幅伝
達させて的確なローリング検出を維持させることができ
、構成も簡単である。

実施例 なお、図例において、トラクタの車体（４）の後端部に
突出する動力取出軸（５）回りに平面視同字状の連結ブ
ラケット（３）の中央部を回動自在に設ける。

この連結ブラケット（３）の左右外側部には、外周に回
転自在のブツシュを嵌合させた連結軸（７１（７１を突
設して、作業装置ｆｌ）の機体０国から前方へ突設した
左右一対の取付アーム０４０４の前端の側面視倒Ｕ字状
のヒツチ（２１（２）を嵌合させ、この各ヒツチ（２）
のピン孔Ｏ５）に上下方向に係止ピン（８）を挿通して
、ヒツチ（２）の連結軸（７）に対する抜止を行い、作
業装置ｆ　（１）がこの連結軸（７）回りに上下回動自
在となる構成（いわゆる二Ｐリンク用のブラケット）と
している。

車体（４）の後端部で該連結ブラケット（３）の−側方
に位置して、上部のシリンダー（１１１９と下部のピス
トン（圀とによって伸縮自在で、このシリンダー（１６
１内部にはピストン（功の伸縮位置を検出するＯＮ、　
ＯＦＦ形態のセンサスインチｆｌＥＩを有した検出装置
（６）を、このシリンダー（１６の上端をブラケット（
ＩＬ３によって車体（４）に取付けた構成とする。この
ピストン（ロ）の下端部に対応する車体（４）には、取
付ブラケット（ＩＯを後方へ向けてボルト３Ｇで着脱自
在に設け、この取付ブラケット（１υの先端部に枢支軸
１２１＋回りに上下回動自在のてこαりを設け、このて
こ叩の後端を該ピストン（ｍの下端にピン（２ｉ５で枢
着し、又、このてこ０乃の後端には、該係止ピン（８）
によって着脱自在の連結ヒツチ０〔側からロッド（至）
をピンＱ４で枢着し、こので二〇ごと該連結ヒッチｆｉ
ｔ）との間に引張ばね（５）を設けて、連結ブ、ラケッ
ト（３）及び作業装置（１）のローリングを検出装置（
６）へ連動する連動機構（９）を構成する。

該連結ヒツチ（ＩＱは、係止ピン（８）によってピン孔
１２ｅに挿通されて、該作業装置（１）のヒッチ（２）
と共に連結軸（７）回りに回動自在にして着脱される取
付片（５）と、該連結軸（７）の−例外側端面部に接近
させると共に、この連結軸（７）芯の延長上の回動孔ａ
！日に上記クランク状のロッド（至）の一端を回動自在
に設ける連結片Ｑ！とからなる。

Ｏｌは連結ブラケット（３）上に取付けた傾斜センサで
１作業装置（１）の左右の傾斜角を検出するもので、車
体（４）上部のローリング制御装置０υを制御連動する
よう設ける。（至）は左右一対のリフトアームで、油圧
回路のリフトコントロールバルブによるリフトシリンダ
の伸縮によって昇降回動される。このリフトアーム艶は
対向する作業装置（１）の左右の取付アーム０４に、−
側はロッド０３で連結し、他側は油圧により伸縮される
ローリングシリンダ（至）で連結し、このローリングシ
リンダ（ロ）を油圧回路のローリングコントロールバル
ブ（ＲＲ）（ＬＲ）によって伸縮して、作業袋Ｗ（１）
を連結ブラケット（３）と共に、動力取出軸（１つの回
りに左回り又は右回りへローリング制御する構成である
。該ローリング制御装置ＯＤには、マイクロコンピュー
タ（ＣＰＵ）を用い、上記傾斜センサＯ１と検出装置（
６）との入力によってローリング制御する構成である。

（３１９はローリング制御を自動モードと手動モードと
に切替えるモード切替スイッチであり、このモード切替
スイッチ（至）を自動モードに切替えると、傾斜センサ
ｅｌｌによる作業装置（１）の左右傾斜を検出して、車
体（４）の左右傾斜に拘らず作業装置（１）をローリン
グさせて水平姿勢に制御（水平制御）するものであり、
又、モード切替スイッチＯｇを手動モードに切替えると
検出装置（６）の選択したセンサスインチ（旧によって
、車体（４）に対して左右平行姿勢に制御（平行制御）
する。又、この手動モードに切替えたときの、シリンダ
ー（ＩＧとピストン（ｍと伸縮量乃至位置を検出するス
トロークセンサＯＱの伸縮位置及び車体（４）に対して
自由な角度の位置に指定して、この指定した位置に維持
制御する指定制御を行うよう構成するもよい。この指定
制御ではマイクロコンピュータ（ＣＰ　Ｕ）でプログラ
ム制御するとよい。

作業装置（１）は、左右水平方向の耕耘軸（ロ）回りに
耕耘爪（至）を配設したロータリ形態の耕耘装置として
いる。この耕耘装置の機体（１（至）の左右の取付アー
ムＱＩＯ００間には、耕耘軸（５）を伝動回転する入力
軸（至）を設け、前記動力取出軸（５）との間を自在継
手や伸縮自在のスプライン軸等からなる連動軸（ト）で
連結する。

トラクタ車体（４）の前部には、操縦ハンドル帽）によ
って操向される左右の前車輪（ロ）を設けると共に。

原動機０３を搭載し、後部には、左右両側方へリヤアク
スルハウジング１４勺を突設して左右の後車軸四を設け
、この後車輪的を覆う左右のフェンダー−（ト）間に操
縦席補を設ける。

水平制御は、車体（４）の左右の傾斜走行に拘らず、耕
耘装置を左右水平状の姿勢に制御するもので、モード切
替スイッチ叩を自動モードへ切替えることによって行わ
れ、傾斜センサ（至）が作業装［＋１１の左右いずれか
一側への傾斜を検出すると、ローリングコントロールバ
ルブ（ＲＲ）を作動しローリングシリンダ（ロ）を経て
、作業装置（１）を左回りへローリングさせるか、又は
、ローリングコントロールバルブ（Ｌ　Ｒ）を作動して
右回りへローリングさせて、作業装置（１１が水平姿勢
になると傾斜センサ０ωが水平位置を検出して、ローリ
ングを停止する。

平行制御は、モード切替スイッチ０９を手動モードへ切
替えることによって行われ、検出装置（６）であるセン
サスインチ（ＩＱがＯＮされると、作業装置（１）は車
体（４）に対して非平行状態にあって、直ちにローリン
グ制御が行われ、ローリングコントロールバルブ（ＲＲ
）（ＬＲ）により、ローリングシリンダ（ロ）を経て、
作業装置（１１を左回り、又は右回りへローリングさせ
、これによって連結ヒッチ（１（６、ロッド（至）、て
こ（１２１等の連動機構（９）を介して、ピストン（功
がシリンダー（ＩＱに対して出入して、センサスイッチ
ｆｉｌｌがＯＦＦになると、車体（４）に対する作業装
置（１）が平行状態となって、ローリングを停止する。

又、指定制御では、検出装置（６）であるストロークセ
ンサＯＱの制御角度を、車体（４）に対する作業装置（
１）の左右傾斜角度として調節設定しておくことによっ
て、該平行制御の場合と同様にローリング制御される。

このような平行制御は、トラクタ作業機を畦端等で旋回
したり、畦端えするために、作業装置（１）をリフトア
ーム■で一旦上昇させる場合に行うことができ、又、指
定制御は、作業装置（１）を車体（４）に対して左右へ
傾斜させた姿勢にして作業する場合に行う。これらの場
合、水平な圃場面で作業装置（１）を水平姿勢に制御す
る場合は、この手動モードによる指定制御又は自動モー
ドによる水平制御によっても同様に行うことができるが
、各種条件によって選択すればよい。

なお、モード切替スイッチ０９は、手動で相互に切替操
作するものであってもよいが、例えばリフトアーム叩の
昇降動と連動して、−室以上の高さに上昇すると自動モ
ードから手動モードへ自動的に切替るよう連動構成する
もよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
側面図、第２図はその平面図、第３図はその分解斜面図
、第４図は側面図、第５図は平面図、第６図は制御ブロ
ック回路図である。 図中、符号（１）は作業装置、（２）はヒッチ、（３）
は連結ブラケット、（４）は車体、（５）は動力取出軸
、（６）は検出装置、（７）は連結軸、（８）は係止ピ
ン、（９）は連動機構、（１＠は連動ヒツチ、０υは取
付ブラケット、（＋２）はてこを示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　作業装置（１）のヒッチ（２）を連結軸（７）回り
   に上下回動自在にして嵌合させると共にこの嵌合位置を
   係止ピン（８）で止めて連結する連結ブラケット（３）
   を、トラクタ車体（４）の後端部にあって該作業装置（
   １）を伝動する動力取出軸（５）回りに回動自在に設け
   、車体（４）側に設けられてこのブラケット（３）の車
   体（４）に対するローリングを検出する検出装置（６）
   への連動機構（９）と連結する連動ヒッチ（１０）を、
   該係止ピン（８）で共に係止して取付けてなるトラクタ
   作業機のローリング装置。 ２　作業装置（１）のヒッチ（２）を連結軸（７）回り
   に上下回動自在にして嵌合させると共にこの嵌合位置を
   係止ピン（８）で止めて連結する連結ブラケット（３）
   を、トラクタ車体（４）の後端部にあって該作業装置（
   １）を伝動する動力取出軸（５）回りに回動自在に設け
   、該車体（４）側に設けられてこの車体（４）に対して
   連結する作業装置（１）のローリングを検出する検出装
   置（６）と、該作業装置（１）との間を、該車体（４）
   に取付ける取付ブラケット（１１）に対して回動自在の
   てこ（１２）を有する連動機構（９）で連結してなるト
   ラクタ作業機のローリング装置。