JPS63269904A - トラクタ作業機のロ−リング検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタ作業機のローリング検出装置に関
する。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタ車体の後側に連結する作業装置に左右方向の傾
斜を検出する傾斜センサを設け、車体に対して上下回動
して作業装置を昇降するリフトアームとこの作業装置と
の間の左右の連結間隔の一方を、油圧によって伸縮され
るローリングシリンダで調節して、水平制御ではこの作
業装置を水平姿勢に自動制御する。又、車体に対して作
業装置を平行状態に制御する平行制御や、指定した角度
に制御する指定制御等では、該リフトアームと作業装置
との間の連結間隔の一方に設けられるローリングシリン
ダに沿って、このローリングシリンダの長さを検出する
ストロークセンサや、センサスインチ等を設けるが、こ
れらのセンサは、車体に対してリフトアーム、及びこの
リフトアームと作業装置との間を連結するローリングシ
リンダ等を介在させて一連の昇降リンク機構中に設ける
ものであるから、構成が煩雑であり、安定した検出制御
を維持し難い。

問題点を解決するための手段 この発明は、車体（４）に対して連結する作業装置（１
）のローリングを検出する検出装置（６）を、該車体（
４）後端部の該作業装置（１）を連結する連結ブラケッ
ト（３）の側方に取付けてなるトラクタ作業機のローリ
ング検出装置の構成とする。

発明の作用 車体（４）の連結ブラケット（３）に作業装置（１）を
連結して、走行推進しながら所定の作業を行う。土壌面
の凹凸や傾斜面等によって作業装置の車体、又は土壌面
に対する左右の作業傾斜角度を変更、調節するときは、
この作業傾斜角度を設定することによって、この作業装
置（１）がローリング制御されて、車体（４）に対する
ローリング角度に応じた設定位置が、検出袋Ｗ（６）に
よって検出されて、この検出位置に作業装置を制御維持
する。

発明の効果 このように連結ブラケット（３）に連結する作業装置（
１）をローリングさせ、このローリングを、このブラケ
ット（３）の側方の車体（４）に取付ける検出装置（６
）によって検出しながらローリング制御させるものであ
るから、検出装置（６）における作業装置（１）からの
泥土の飛散が少く、又、ローリング検出が、車体（４）
に近い位置で行われて、ローリング制御を安定作動させ
ることができ、作業装置（１）を取外しても連結ブラケ
ット（３）や検出装置（６）等は、車体（４）側にその
まへ取付状態におくことができ、この作業装置（１）の
着脱や伝動等において邪魔になり雅く、取扱容易で、構
成を簡潔化できる。

実施例 なお、図例において、トラクタの車体（４）の後端部に
突出する動力取出軸（５）回りに平面視Ｕ字状の連結ブ
ラケット（３）の中央部を回動自在に設ける。

この連結ブラケット（３）の左右外側部には、外周に回
転自在のブツシュを嵌合させた連結軸（７１（７１を突
設して、作業装置（１）の機体（！■から前方へ突設し
た左右一対の取付アーム０４１　（１４１の前端の側面
視倒Ｕ字状のピッチ（２１Ｆ２）を嵌合させ、この各ヒ
ツチ（２）のピン孔（１９に上下方向に係止ピン（８）
を挿通して、ヒツチ（２）の連結軸（７）に対する抜止
を行い、作業装置（１）がこの連結軸（７）回りに上下
回動自在となる構成（いわゆる二Ｐリンク用のブラケッ
ト）としている。

車体（４）の後端部で該連結ブラケット（３）の−側方
に位置して、上部のシリンダー（旧と下部のピストン（
功とによって伸縮自在で、このシリンダー（国内部には
ピストン（ｍの伸縮位置を検出するＯＮ、ＯＦＦ形態の
センサスイッチ（ＩＥＩを有した検出装置（６）を、こ
のシリンダー（Ｉｓの上端をブラケット０１によって車
体（４）に取付けた構成とする。このピストン（（７）
の下端部に対応する車体（４）には、取付ブラケッＭｌ
＋１を後方へ向けてボルトｃ！Ｑで着脱自在に設け、こ
の取付ブラケット（１１）の先端部に枢支軸ｆ２１１回
りに上下回動自在のてこ（１２＋を設け、このてこ０り
の後端を該ピストン（Ｉηの下端にピンＣδで枢着し、
又、このてこ０ゐの後端には、該係止ピン（８）によっ
て着脱自在の連結ピッチ（Ｉ１１側からロッド（至）を
ピンｒ２４で枢着し、このてこ叩と該連結ピッチ（１（
１との間に引張ばね（２９を設けて、連結ブラケット（
３）及び作業装置（１）のローリングを検出装置（６）
へ連動する連動機構（９）を構成する。

該連結ピッチ（１ωは、係止ピン（８）によってピン孔
ｃ！ｅに挿通されて、該作業装置（１）のヒツチ（２）
と共に連結軸（７）回りに回動自在にして着脱される取
付片（５）と、該連結軸（７）の−例外側端面部に接近
させると共に、この連結軸（７）芯の延長上の回動孔１
２１に上記クランク状のロッド（至）の一端を回動自在
に設ける連結片（２９１とからなる。

０［Ｉは連結ブラケット（３）上に取付けた傾斜センサ
で、作業装置（１）の左右の傾斜角を検出するもので、
車体（４）上部のローリング制御装置０υを制御連動す
るよう設ける。（支）は左右一対のリフトアームで、油
圧回路のリフトコントロールバルブによるリフトシリン
ダの伸縮によって昇降回動される。このリフトアーム（
支）は対向する作業装置（１）の左右の取付アーム０４
に、−側はロッド０３で連結し、他側は油圧により伸縮
されるローリングシリンダ（ロ）で連結し、このローリ
ングシリンダ（至）を油圧回路のローリングコントロー
ルバルブ（ＲＲ）（ＬＲ）によって伸縮して、作業装置
（１）を連結ブラケット（３）と共に、動力取出軸（Ｉ
ＳＪの回りに左回り又は右回りへローリング制御する構
成である。該ローリング制御装置Ｇυには、マイクロコ
ンピュータ（ＣＰＵ）を用い、上記傾斜センサＯ１と検
出装置〔６）との入力によってローリング制御する構成
である。叩はローリング制御を自動モードと手動モード
とに切替えるモード切替スイッチであり、このモード切
替スイッチ０９を自動モードに切替えると、傾斜センサ
（至）による作業装Ｗ（１）の左右傾斜を検出して、車
体（４）の左右傾斜に拘らず作業装置（１）をローリン
グさせて水平姿勢に制御（水平制御）するものであり、
又、モード切替スイッチ（至）を手動モードに切替える
と検出装置（６）の選択したセンサスインチｆ１１によ
って、車体（４）に対して左右平行姿勢に制御（平行制
御）する。又、この手動モードに切替えたときの、シリ
ンダー（ＩＱとピストン（！ηと伸縮量乃至位置を検出
するストロークセンサＯｅの伸縮位置及び車体（４）に
対して自由な角度の位置に指定して。

この指定した位置に維持制御する指定制御を行うよう構
成するもよい。この指定制御ではマイクロコンピュータ
（ＣＰ　Ｕ）でプログラム制御するとよい。

作業装置（１）は、左右水平方向の耕耘軸（ロ）回りに
耕耘爪（至）を配設したロータリ形態の耕耘装置として
いる。この耕耘装置の機体ｆ＋３１の左右の取付アーム
０４１０４１間には、耕耘軸−を伝動回転する入力軸（
至）を設け、前記動力取出軸（５）との間を自在継手や
伸縮自在のスプライン軸等からなる連動軸（イ）で連結
する。

トラクタ車体（４）の前部には、操縦ハンドル帽）によ
って操向される左右の前車＠６のを設けると共に、原動
機（１１３を搭載し、後部には、左右両側方へリヤアク
スルハウジング（９）を突設して左右の後車輪（ト）を
設け、この後車輪Ｃ９を覆う左右のフェンダ−０ｅ（ト
）間に操縦席（資）を設ける。

水平制御は、車体（４）の左右の傾斜走行に拘らず、耕
耘装置を左右水平状の姿勢に制御するもので、モード切
替スイッチ０９を自動モードへ切替えることによって行
われ、傾斜センサＯ１が作業装置（１）の左右いずれか
一側への傾斜を検出すると、ローリングコントロールバ
ルブ（ＲＲ）を作動しローリングシリンダ（ロ）を経て
、作業装置（１）を左回りへローリングさせるか、又は
、ローリングコントロールバルブ（ＬＲ）を作動して右
回りへローリングさせて、作業装置（１）が水平姿勢に
なると傾斜センサ０１が水平位置を検出して、ローリン
グを停止する。

平行制御は、モード切替スイッチＯｅを手動モードへ切
替えることによって行われ、検出装置（６）であるセン
サスインチ（ＩＥＩがＯＮされると、作業装置（１）は
車体（４）に対して非平行状態にあって、直ちにローリ
ング制御が行われ、ローリングコントロールバルブ（Ｒ
Ｒ）（ＬＲ）により、ローリングシリンダ（ロ）を経て
１作業装置（１）を左回り、又は右回りへローリングさ
せ、これによって連結ピッチ（１１゜ロッド（至）、て
こ（１２１等の連動機構（９）を介して、ピストン（功
がシリンダーｆｌＧｌに対して出入して、センサスイッ
チ（ｌ［３がＯＦＦになると、車体（４）に対する作業
装置（１）が平行状態となって、ローリングを停止する
。

又、指定制御では、検出装置（６）であるストロークセ
ンサＣＩＧの制御角度を、車体（４）に対する作業装置
（１）の左右傾斜角度として調節設定しておくことによ
って、該平行制御の場合と同様にローリング制御される
。

このような平行制御は、トラクタ作業機を畦端等で旋回
したり、畦端えするために、作業装置（１）をリフトア
ーム■で一旦上昇させる場合に行うことができ、又、指
定制御は、作業装置（１）を車体（４）に対して左右へ
傾斜させた姿勢にして作業する場合に行う。これらの場
合、水平な圃場面で作業装置（１）を水平姿勢に制御す
る場合は、この手動モードによる指定制御又は自動モー
ドによる水平制御によっても同様に行うことができるが
、各種条件によって選択すればよい。

なお、モード切替スイッチ−は、手動で相互に切替操作
するものであってもよいが、例えばリフトアーム（支）
の昇降動と連動して、−室以上の高さに上昇すると自動
モードから手動モードへ自動的に切替るよう連動構成す
るもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
側面図、第２図はその平面図、第３図はその分解斜面図
、第４図は側面図、第５図は平面図、第６図は制御ブロ
ック回路図である。 図中、符号（１）は作業装置、（３）は連結ブラケット
、（４）は車体、（６）は検出装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（４）に対して連結する作業装置（１）のローリン
   グを検出する検出装置（６）を、該車体（４）後端部の
   該作業装置（１）を連結する連結ブラケット（３）の側
   方に取付けてなるトラクタ作業機のローリング検出装置
   。