JPS63269903A - トラクタ作業機のロ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタ作業機のローリング装置に関する
。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタ車体の後側に連結する作業装置に左右方向の傾
斜を検出する傾斜センサを設け、車体に対して上下回動
して作業装置を昇降するリフトアームとこの作業装置と
の間の左右の連結間隔の一方を、油圧によって伸縮され
るローリングシリンダで調節して、水平制御ではこの作
業装置を水平姿勢に自動制御する。又、車体に対して作
業装置を平行状態に制御する平行制御や、指定した角度
に制御する指定制御等では、該リフトアームと作業装置
との間の連結間隔の一方に設けられるローリングシリン
ダに沿って、このローリングシリンダの長さを検出する
ストロークセンサや、センサスイッチ等を設けるが、こ
れらのセンサは、車体に対してリフトアーム、及びこの
リフトアームと作業装置との間を連結するローリングシ
リンダ等を介在させて一連の昇降リンク機構中に設ける
ものであるから、構成が煩雑であり、安定した検出制御
を維持し難い。

問題点を解決するための手段 この発明は、作業装置（１）のピッチ（２）を上下回動
自在に連結する連結ブラケット（３）を、トラクタ車体
（４）の後端部にあって該作業装置ｆｉｌを伝動する動
力取出軸（５）回りに回動自在に設け、このブラケット
（３）と該車体（４）との間には、このブラケット（３
）の車体（４）に対するローリングを検出する検出袋！
ｉ！　（６１を設けてなるトラクタ作業機のローリング
装置の構成とする。

発明の作用 車体（４）の連結ブラケット（３）に作業装置（１）の
ヒツチ（２）を上下回動自在に連結すると、この連結ブ
ラケット（３）は動力取出軸（５）回りに回動自在であ
るから、この連結された作業装置（１）も該連結ブラケ
ット（３）と共に動力取出軸（５）回りにローリングで
きる状態となる。この作業装置（１）がローリング制御
されて、車体（４）に対するローリング角度に応じた設
定位置が、検出装置（６）によって検出されて、この検
出位置に作業装置を制御維持する。

又、動力取出軸（５）は該作業装置（１）の入力軸との
間を連動連結して動力伝達し、所定の作業を行わせる。

発明の効果 このように連結ブラケット（３）が動力取出軸（５）の
回りに回動することによって、この連結ブラケット（３
）に対して上下回動自在に連結する作業装置（１）をロ
ーリングさせ、このローリングを、このブラケット（３
）と車体（４）との間の検出装置（６）によって検出し
ながらローリング制御させるものであるから。

これら連結ブラケット（３）の回動によるローリング、
及びローリング検出が、車体（４）に近い位置で行われ
て、ローリング制御を安定作動させることができ１作業
装置（１）を取外しても連結ブラケット（３）や検出装
置（６）等は、車体（４）側にそのま＼取付状態におく
ことができ、この作業装置ｆｉｌの着脱や伝動等におい
て邪魔になり難く、取扱容易で、構成を簡潔化できる。

実施例 なお、図例において、トラクタの車体（４）の後端部に
突出する動力取出軸（５）回りに平面視同字状の連結ブ
ラケット（３）の中央部を回動自在に設ける。

この連結ブラケット（３）の左右外側部には、外周に回
転自在のブツシュを嵌合させた連結軸（７）　（７）を
突設して、作業袋［ｆｉｌの機体（１３から前方へ突設
した左右一対の取付アームα４α４の前端の側面視倒Ｕ
字状のヒツチｆ２１　（２１を嵌合させ、この各ヒツチ
（２）のピン孔（１９に上下方向に係止ピン（８）を挿
通して、ピッチ（２）の連結軸（７）に対する抜止を行
い、作業装置！　Ｃ１）がこの連結軸（７）回りに上下
回動自在となる構成（いわゆる二Ｐリンク用のブラケッ
ト）としている。

車体（４）の後端部で該連結ブラケット（３）の−側方
に位置して、上部のシリンダー（Ｉｅと下部のピストン
（１力とによって伸縮自在で、このシリンダーＯｅ内部
にはピストン（１７１の伸縮位置を検出するＯＮ、ＯＦ
Ｆ形態のセンサスインチ（Ｉｌｌを有した検出装置（６
）を、このシリンダー（ＩＧ）の上端をブラケット（１
によって車体（４）に取付けた構成とする。このピスト
ン（■の下端部に対応する車体（４）には、取付ブラケ
ット（１υを後方へ向けてボルト四で着脱自在に設け、
この取付ブラケット（１１）の先端部に枢支軸Ｇ！１１
回りに上下回動自在のてこ０乃を設け、このてこ（＋２
１の後端を該ピストン（１力の下端にビンＩ２ａで枢着
し、又、このてこ（１りの後端には、該係止ピン（８）
によって着脱自在の連結ピッチ（ｌｌ）側からロッド（
至）をビンＱ４で枢着し、このてこ０♂と該連結ヒツチ
（Ｉｃｅとの間に引張ばね四を設けて、連結ブラケット
（３）及び作業装置（１）のローリングを検出装置（６
）へ連動する連動機構（９）を構成する。

該連結ヒツチ（１〔は、係止ピン（８）によってピン孔
（２ｅに挿通されて、該作業装置（１）のピッチ（２）
と共に連結軸（７）回りに回動自在にして着脱される取
付片（５）と、該連結軸（７）の−例外側端面部に接近
させると共に、この連結軸（７）芯の延長上の回動孔１
２１に上記クランク状のロッド（２３の一端を回動自在
に設ける連結片（至）とからなる。

ＯＩは連結ブラケット（３）上に取付けた傾斜センサで
、作業装置（１）の左右の傾斜角を検出するもので、車
体（４）上部のローリング制御装置０１１を制御連動す
るよう設ける。（至）は左右一対のリフトアームで、油
圧回路のリフトコントロールバルブによるリフトシリン
ダの伸縮によって昇降回動される。このリフトアーム■
は対向する作業装置（１）の左右の取付アームα４に、
−側はロッド０３で連結し、他側は油圧により伸縮され
るローリングシリンダ（至）で連結し、このローリング
シリンダ（至）を油圧回路の口−リングコントロールバ
ルブ（ＲＲ）（ＬＲ）によって伸縮して、作業装置（１
）を連結ブラケット（３）と共に、動力取出軸！＋’９
の回りに左回り又は右回りへローリング制御する構成で
ある。該ローリング制御装置ＯＩ）には、マイクロコン
ピュータ（ＣＰＵ）を用い、上記傾斜センサ口０と検出
装置（６）との入力によってローリング制御する構成で
ある。０９はローリング制御を自動モードと手動モード
とに切替えるモード切替スイッチであり、このモード切
替スイッチＣＪｅを自動モードに切替えると、傾斜セン
サ０Φによる作業袋Ｍ（１）の左右預斜を検出して、車
体（４）の左右傾斜に拘らず作業袋＠　ｉｌｌをローリ
ングさせて水平姿勢に制御（水平制御）するものであり
、又、モード切替スイッチ（至）を手動モードに切替え
ると検出装置（６）の選択したセンサスイッチ（Ｉｆｌ
によって、車体（４）に対して左右平行姿勢に制御（平
行制御）する、又、この手動モードに切替えたときの、
シリンダー（１［９とピストン（５）と伸縮量乃至位置
を検出するストロークセンサＯＱの伸縮位置及び車体（
４）に対して自由な角度の位置に指定して。

この指定した位置に維持制御する指定制御を行うよう構
成するもよい、この指定制御ではマイクロコンピュータ
ＣＣＰ　Ｕ）でプログラム制御するとよい。

作業装置（１）は、左右水平方向の耕耘軸（５）回りに
耕耘爪（至）を配設したロータリ形態の耕耘装置として
いる。この耕耘装置の機体（１３の左右の取付アーム（
１４Ｊ　（１４１間には、耕耘軸−を伝動回転する入力
軸（至）を設け、前記動力取出軸（５）との間を自在継
手や伸縮自在のスプライン軸等からなる連動軸（イ）で
連結する。

トラクタ車体（４）の前部には、操縦ハンドルｌｌ１１
によって操向される左右の前車軸＠乃を設けると共に、
原動機６３を搭載し、後部には、左右両側方へリヤアク
スルハウジングに）を突設して左右の後車軸（ト）を設
け、この後車軸（ト）を覆う左右のフェンダ−に）に）
間に操縦席（資）を設ける。

水平制御は、車体（４）の左右の傾斜走行に拘らず、耕
耘装置を左右水平状の姿勢に制御するもので、モード切
替スイッチ０９を自動モードへ切替えることによって行
われ、傾斜センサ０１が作業装置（１）の左右いずれか
一側への傾斜を検出すると、ローリングコントロールバ
ルブ（ＲＲ）を作動しローリングシリンダ（至）を経て
、作業装置（１）を左回りへローリングさせるか、又は
、ローリングコントロールバルブ（ＬＲ）を作動して右
回りへローリングさせて、作業装置（１）が水平姿勢に
なると傾斜センサＣ］［Ｄが水平位置を検出して、ロー
リングを停止する。

平行制御は、モード切替スイッチ０９を手動モードへ切
替えることによって行われ、検出装置（６）であるセン
サスインチ（１ＢがＯＮされると、作業装置（１）は車
体（４）に対して非平行状態にあって、直ちにローリン
グ制御が行われ、ローリングコントロールバルブ（ＲＲ
）（ＬＲ）により、ローリングシリンダ（ロ）を経て、
作業装置（１）を左回り、又は右回りへローリングさせ
、これによって連結ヒツチ（Ｉｌ、ロッド（至）、てこ
（１２１１等の連動機構（９）を介して、ピストンｆ＋
７１がシリンダー（ｌ［０に対して出入して、センサス
インチ（旧が○ＦＦになると、車体（４）に対する作業
装置（１）Ｓ平行状態となって、ローリングを停止する
。

又、指定制御では、検出装置（６）であるストロークセ
ンサＣ３ｅの制御角度を、車体（４）に対する作業袋［
（１１の左右傾斜角度として調節設定しておくことによ
って、該平行制御の場合と同様にローリング制御される
。

このような平行制御は、トラクタ作業機を畦端等で旋回
したり、畦端えするために、作業装置（１）をリフトア
ーム（支）で一旦上昇させる場合に行うことができ、又
、指定制御は、作業装置（１）を車体（４）に対して左
右へ傾斜させた姿勢にして作業する場合に行う。これら
の場合、水平な圃場面で作業装置（１）を水平姿勢に制
御する場合は、この手動モードによる指定制御又は自動
モードによる水平制御によっても同様に行うことができ
るが、各種条件によって選択すればよい。

なお、モード切替スイッチＣ３９は、手動で相互に切替
操作するものであってもよいが、例えばリフトアーム■
の昇降動と連動して、−室以上の高さに上昇すると自動
モードから手動モードへ自動的に切替るよう連動構成す
るもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
側面図、第２図はその平面図、第３図はその分解斜面図
、第４図は側面図、第５図は平面図、第６図は制御ブロ
ック回路図である。 図中、符号（１）は作業装置、（２）はヒツチ、（３）
は連結ブラケット、（４）は車体、（５）は動力取出軸
、（６）は検出装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置（１）のヒッチ（２）を上下回動自在に連結す
   る連結ブラケット（３）を、トラクタ車体（４）の後端
   部にあって該作業装置（１）を伝動する動力取出軸（５
   ）回りに回動自在に設け、このブラケット（３）と該車
   体（４）との間には、このブラケット（３）の車体（４
   ）に対するローリングを検出する検出装置（６）を設け
   てなるトラクタ作業機のローリング装置。