JP6248922B2

JP6248922B2 - 移植機

Info

Publication number: JP6248922B2
Application number: JP2014260809A
Authority: JP
Inventors: 暢宏山根; 村並　昌実; 村並　　昌実; 幸太東; 昭雄田▲崎▼; 大久保　嘉彦; 大久保　　嘉彦; 村上　徹司; 徹司村上; 城下　哲也; 哲也城下
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2014-12-24
Filing date: 2014-12-24
Publication date: 2017-12-20
Anticipated expiration: 2034-12-24
Also published as: KR20160078223A; JP2016119857A; CN105723895A; CN105723895B; KR101877278B1

Description

本発明は、左右の昇降調節ロッドを介して左右支持輪別に車高を調節する車高調節装置を備える移植機に関するものである。

先行技術文献１に記載の苗植機の車高調節装置は、左右支持輪別に支持高さを調節する左右の昇降調節ロッドを備え、両昇降調節ロッドを同方向に操作する昇降シリンダと互いに対向方向に操作するローリングシリンダとを機体中央に備えて車高調節と左右の傾斜調節を可能とする（図１、図３）。

特開平０９−００００２２号公報

しかしながら、上記ローリングシリンダは、機体中央に配置の昇降シリンダの直上位置でその伸縮に伴って移動可能に構成されることから、両シリンダの上下の重なりによって車高調節装置の高さ寸法の低減の余地が無く、機体のコンパクト化の障害となっていた。

本発明は、機体中央配置の昇降シリンダと可動支持のローリングシリンダとを備える車高調節装置の構成高さ寸法を抑えて機体のコンパクト化を可能とする移植機を提供することにある。

請求項１に係る発明は、昇降シリンダ（１０）の伸縮端にイコライザリンク（３ｂ）を支持し、その両端に左右支持輪（３，３）別に支持高さを調節する左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を連結して車高調節する移植機において、
前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記昇降シリンダ（１０）の伸縮端に回動可能に軸支した釣合支軸（５１ａ）と、この釣合支軸（５１ａ）の両端でその回動軸線から互いに逆方向に偏心して前記左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を個別連結する左右の連結アーム（５１ｂ，５１ｂ）とから構成し、かつ、両昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を互いに逆動作可能に前記釣合支軸（５１ａ）を回動するローリングシリンダ（１４）を設け、
該ローリングシリンダ（１４）は、伸縮可能に片側の昇降調節ロッド（３ａ）及び連結アーム（５１ｂ）と連結するとともに、前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）の上方または下方に形成される懐部に配置し、かつ、該ローリングシリンダ（１４）の基部を、前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）の中間位置に設けるとともに、前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）の端部を前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）と前記連結アーム（５１ｂ）の接続位置と異なる位置に配置する構成とし、
前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記釣合支軸（５１ａ）と同心に歯車（５２ｂ，５２ｂ）を軸支し、夫々と噛合するラック（５３，５３）をさらに備え、
前記ラック（５３，５３）は、前記歯車（５２ｂ，５２ｂ）との噛合状態が保持される様に前記釣合支軸（５１ａ）を案内するガイド穴を形成したガイド板（５３ａ，５３ａ）を備えることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、両昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)の連結アーム(５１ｂ，５１ｂ)との連結支点が左右同一高さか又は前記連結支点の互いの高さの差が小さくなるよう、前記イコライザリンク(３ｂ)を左右に傾斜させた構成とすることを特徴とする。

請求項２に係る発明は、昇降シリンダ（１０）の伸縮端にイコライザリンク（３ｂ）を支持し、その両端に左右支持輪（３，３）別に支持高さを調節する左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を連結して車高調節する移植機において、前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記昇降シリンダ（１０）の伸縮端に回動可能に軸支した釣合支軸（５１ａ）と、この釣合支軸（５１ａ）の両端でその回動軸線から互いに逆方向に偏心して前記左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を個別連結する左右の連結アーム（５１ｂ，５１ｂ）とから構成するとともに、両昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)の連結アーム(５１ｂ，５１ｂ)との連結支点が左右同一高さか又は前記連結支点の互いの高さの差が小さくなるよう、左右に傾斜させた構成とし、かつ、両昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を互いに逆動作可能に前記釣合支軸（５１ａ）を回動するローリングシリンダ（１４）を設け、該ローリングシリンダ（１４）は、伸縮可能に片側の昇降調節ロッド（３ａ）及び連結アーム（５１ｂ）と連結し、前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記釣合支軸（５１ａ）と同心に歯車（５２ｂ，５２ｂ）を軸支し、夫々と噛合するラック（５３，５３）をさらに備え、前記ラック（５３，５３）は、前記歯車（５２ｂ，５２ｂ）との噛合状態が保持される様に前記釣合支軸（５１ａ）を案内するガイド穴を形成したガイド板（５３ａ，５３ａ）を備え、さらに、両昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)の連結アーム(５１ｂ，５１ｂ)との連結支点が左右同一高さか又は前記連結支点の互いの高さの差が小さくなるよう、前記イコライザリンク(３ｂ)を左右に傾斜させた構成とすることを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項３に係る発明において、前記バルブ制御アーム(６４)の制御支点(６４ａ)を長穴(６４ｂ)の範囲で位置調節可能に形成し、この長穴(６４ｂ)は、中立位置の前記バルブ制御アーム(６４)について、前記検出支点(６２ａ)及び前記保持支点(６１ｂ)の軸線を中心とする円弧形状に形成したことを特徴とする。

請求項１に係る発明により、昇降シリンダ(１０)の伸縮により、その伸縮端に支持したイコライザリンク(３ｂ)を介して左右の昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)が左右支持輪(３，３)の支持高さを調節して機体を昇降調節支持し、このとき、ローリングシリンダ(１４)の伸縮によってイコライザリンク(３ｂ)の釣合支軸(５１ａ)を回動することにより、両端の連結アーム(５１ｂ，５１ｂ)によって互いに逆方向に偏心連結された両昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)が互いに逆向き動作し、左右の支持輪(３，３)別に上昇側と下降側に調節されることから、機体の左右傾斜を調節することができる。
この場合において、ローリングシリンダ(１４)は、いずれかの昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)の上方または下方で連結アーム(５１ｂ)との間の懐部に配置することができることから、車高調節部の構成高さを抑えることができるので、機体の高さ寸法を抑えてコンパクトに構成することができる。
また、前記昇降シリンダ(１０)の伸縮の際に、歯車(５２ｂ，５２ｂ)が、ラック(５３，５３)によって噛合転動することから、前記釣合支軸(５１ａ)の安定移動を確保することができる。

請求項２に係る発明により、イコライザリンク(３ｂ)を左右に傾斜させて両昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)の連結アーム(５１ｂ，５１ｂ)との連結支点が左右同一高さか又は前記連結支点の互いの高さの差が小さくなるよう構成することにより、昇降シリンダ(１０)の伸縮により左右支持輪(３，３)を均等に上下動させることができ、安定した昇降調節が可能となる。

請求項３に係る発明により、請求項１または請求項２に係る発明の効果に加え、機体傾斜時は、振子式の傾斜検出アーム(６２)が振子支点(６１ｃ)を中心に傾動されることから、傾斜検出アーム(６２)が直立するまでの範囲で検出傾斜量が連係部材(６３)を介してバルブ制御アーム(６４)に作用し、ローリングシリンダ(１４)の作動によって機体の傾斜が元に戻される。
また、傾動レバー(６１ａ)を傾動操作すると、一体構成の傾動アーム(６１)が傾動されて振子支点(６１ｃ)が側方に移動されることから、傾斜検出アーム(６２)が検出支点(６２ａ)の元の位置を通って直立するまでの範囲、すなわち、傾斜検出アーム(６２)が直立するとともに傾動アーム(６１)が直立するまでの範囲で機体が側方に傾斜され、このとき、傾動アーム(６１)と平行する傾動レバー(６１ａ)の操作角度と対応して機体が傾斜されることから、傾動レバー(６１ａ)の操作角度と対応して機体を傾斜調節することができる。

請求項４に係る発明により、請求項３に係る発明の効果に加え、前記バルブ制御アーム(６４)は、前記連係部材(６３)の連結位置を長穴(６４ｂ)の範囲で調節することによって作用半径の変更による感度調節が可能となり、このとき、長穴(６４ｂ)が前記検出支点(６２ａ)の元の位置を中心とする円弧形状であることから、連係部材(６３)を介して互いに連結する傾斜検出アーム(６２)とバルブ制御アーム(６４)の相互間の関係が左右傾斜中立時において維持されるので、傾斜調節機能を損なうことなく、制御感度の調節が可能となる。

苗移植機の車高調節部の側面図苗移植機の車高調節部の平面図イコライザリンクの要部背面図傾斜調節制御部の正面図（ａ）と側面図（ｂ）構成例１のチェック弁回路図（ａ）とバルブ構成図（ｂ）構成例２のチェック弁回路図構成例２のチェック弁のバルブ構成図構成例３のチェック弁回路図（ａ）とバルブ構成図（ｂ）構成例４のチェック弁回路図構成例５のチェック弁回路図（ａ）とバルブ構成図（ｂ）構成例６のチェック弁回路図構成例７のチェック弁回路図構成例８のチェック弁回路図センサによる植付け株間の検出比較図回転センサ取付部の断面図（ａ）と側面図（ｂ）回転センサ取付部の分解図適用対象の苗移植機の概略の左側面図図１７の苗移植機の概略の平面図

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
移植機の車高調節部は、その側面図、平面図を順に図１、図２に示すように、機体幅の中央に配置した昇降シリンダ１０と、その伸縮端に左右等長に支持したイコライザリンク３ｂと、このイコライザリンク３ｂを構成する左右等長の釣合支軸５１ａと、この釣合支軸５１ａの両端でその回動軸線から互いに逆方向に偏心して左右の昇降調節ロッド３ａ，３ａを個別連結する左右の連結アーム５１ｂ，５１ｂと、左右いずれか（図例は左側）の昇降調節ロッド３ａと連結アーム５１ｂとの間に伸縮可能に連結したローリングシリンダ１４とによって要部を構成する。

左右の昇降調節ロッド３ａ，３ａは、変速伝動部４から左右に延びる伝動軸を中心に左右の走行伝動ケース９，９を回動して左右の後輪３，３の支持高さを個々に調節可能に構成し、昇降シリンダ１０の伸縮により、その伸縮端に支持したイコライザリンク３ｂを介して左右の昇降調節ロッド３ａ，３ａが左右支持輪３，３の支持高さを調節して機体を昇降調節支持し、このとき、ローリングシリンダ１４の伸縮によってイコライザリンク３ｂの釣合支軸５１ａを回動することにより、両端の連結アーム５１ｂ，５１ｂによって互いに逆方向に偏心連結された両昇降調節ロッド３ａ，３ａが互いに逆向き動作し、左右の支持輪３，３別に上昇側と下降側に調節することにより、機体の左右傾斜を調節することができる。

ローリングシリンダ１４は、ピストンロッド１４ａの先端を昇降調節ロッド３ａと反対側に偏心して連結アーム５１ｂと連結し、ローリングシリンダ１４の基部を昇降調節ロッド３ａの中間位置に連結する。

このように、ローリングシリンダ１４は、いずれかの昇降調節ロッド３ａ，３ａの上方または下方で連結アーム５１ｂとの間の懐部に配置することができることから、車高調節部の構成高さを抑えることができるので、機体の高さ寸法を抑えてコンパクトに構成することができる。

また、連結アーム５１ｂについてローリングシリンダ１４の支点の偏心量をより大きくすることにより、高精度の左右の傾斜調節が可能となり、複数支点から選択により偏心量を多段に切替え可能に構成することにより、トレッド変更に対応して傾斜のストロークと作動速度を調節することができる。

（イコライザ）
また、釣合支軸５１ａは、昇降シリンダ１０のピストンロッド１０ａの先端に一体に構成した支持部１０ｂに回動可能に軸支してイコライザリンク３ｂを構成し、さらに、釣合支軸５１ａと同心に２つの同径歯車５２ｂ，５２ｂを接続部材５２ａによって一体に軸支し、夫々と噛合する２つのラック５３，５３を設け、両ラック５３，５３を植付伝動部１８ａに支持するとともに、釣合支軸５１ａを案内可能にガイド穴を形成した左右のガイド板５３ａ，５３ａを設ける。

イコライザリンク３ｂは、昇降シリンダ１０の伸縮の際に、接続部材５２ａによって一体構成の２つの同径歯車５２ｂ，５２ｂが、それぞれのラック５３，５３によって互いに同速で噛合転動することから、前記釣合支軸５１ａの安定移動によって機体の安定昇降を確保することができるとともに、釣合支軸５１ａの支点として作用する同径歯車５２ｂ，５２ｂにより、釣合支軸５１ａの支持剛性を増加することができる。

また、イコライザリンク３ｂは、その要部背面図を図３に示すように、左右に傾斜して両昇降調節ロッド３ａ，３ａの支点を左右同一高さ位置に構成することにより、昇降シリンダ１０の伸縮時に両昇降調節ロッド３ａ，３ａの作動条件が左右同等となることから、左右同速の安定した昇降調節が可能となる。

（傾斜調節制御）
次に、傾斜センサによる傾斜調節制御部について説明する。
傾斜調節制御部４１は、ローリングシリンダ１４を油圧駆動制御する油圧切替バルブ部４０のバルブ制御アーム６４に振子式の左右傾斜センサ６２を連結して構成する。

詳細には、傾斜調節制御部は、その正面図（ａ）と側面図（ｂ）を図４に示すように、傾動レバー６１ａを一体に備える傾動アーム６１と、傾動アーム６１に軸支した振子式の傾斜検出アーム６２と、この傾斜検出アーム６２とバルブ制御アーム６４との間を連結する連係部材６３とからなり、傾斜検出アーム６２が機体の左右傾斜を検出すると、連係部材６３を介してバルブ制御アーム６４に作用し、ローリングシリンダ１４を油圧駆動制御して傾斜を戻すように構成し、また、傾動レバー６１ａの操作によって機体を傾斜可能に構成する。

詳細には、傾動アーム６１は、傾動レバー６１ａの操作により直立位置から左右傾斜保持可能に保持支点６１ｂに軸支し、この傾動アーム６１に振子支点６１ｃを設け、また、傾動レバー６１ａは、保持支点６１ｂの軸線上に操作支持部６１ｇを設けて操作可能位置に支持するとともに、振子支点６１ｃと保持支点６１ｂとを通る振子支持線と平行に配置する。

傾斜検出アーム６２は、その下端に振子６２ｂを備え、傾動アーム６１の振子支点６１ｃに直立位置から機体の左右傾斜により左右回動可能に軸支し、直立姿勢時に傾動アーム６１の保持支点６１ｂの軸線上位置に検出支点６２ａを設けて連係部材６３の一端を軸支する。

バルブ制御アーム６４は、連係部材６３の他端を軸支する制御支点６４ａを備え、中立位置から左右回動により、傾斜検出アーム６２の傾斜検出の範囲で傾斜低減側に前記ローリングシリンダ１４を駆動制御する。

上記構成の傾斜調節制御部により、機体傾斜時は、振子式の傾斜検出アーム６２が振子支点６１ｃを中心に傾動されることから、傾斜検出アーム６２が直立するまでの範囲で連係部材６３を介してバルブ制御アーム６４に作用し、ローリングシリンダ１４の作動によって機体の傾斜が元に戻される。

また、傾動レバー６１ａを傾動操作すると、一体構成の傾動アーム６１が傾動されて振子支点６１ｃが側方に移動されることから、傾斜検出アーム６２が検出支点６２ａの元の位置を通って直立するまでの範囲、すなわち、傾斜検出アーム６２が直立した時に、傾動アーム６１が直立するまでの範囲で機体が側方に傾斜され、このとき、傾動アーム６１と平行する傾動レバー６１ａの操作角度と対応して機体が傾斜されることから、傾動レバー６１ａの操作角度と対応して機体を傾斜調節することができる。

また、バルブ制御アーム６４の制御支点６４ａを長穴６４ｂの範囲で位置調節可能に形成し、この長穴６４ｂは、中立位置の前記バルブ制御アーム６４について、前記保持支点６１ｂの軸線を中心とする円弧形状に形成する。

上記構成のバルブ制御アーム６４は、前記連係部材６３の連結位置を長穴６４ｂの範囲で調節することによって作用半径の変更による感度調節が可能となり、このとき、長穴６４ｂが前記検出支点６２ａの元の位置を中心とする円弧形状であることから、連係部材６３を介して互いに連結する傾斜検出アーム６２とバルブ制御アーム６４の相互間の関係が左右水平時において維持されるので、前記傾斜調節機能を損なうことなく、制御感度の調節が可能となる。

また、傾斜センサからアームを介して制御バルブに連結することにより、傾斜センサの支点を低位に配置することができるので、機体の振れに対して支点の動きが小さくなり、傾斜センサの反応遅れを小さくすることができる。

また、バルブ制御アーム６４の両側方の過大な傾動を抑えるストッパ６４ｃをアーム側に設けることにより、傾動アームを操作した場合の傾斜センサの動きを確保することができる。

また、傾動アーム６１をハンドル８に設けた左右傾斜調節レバーに連結することにより、植付け走行時に手元で機体の左右傾斜調節が可能となる。さらに、傾動アーム６１について、保持支点６１ｂが振子支点６１ｃに近いために、ガタを抑えることができる。

（油圧制御回路）
次に、ローリング制御の油圧回路について説明する。
ローリング制御の油圧制御回路は、その構成例１のチェック弁回路図（ａ）とそのバルブ構成図（ｂ）を図５に示すように、ローリングシリンダ１４と油圧切替バルブ部４０との間に、シリンダ停止時における押し／引き各方向への漏れを防止する２つのパイロット操作型チェック弁７１，７１を設けてダブルチェック弁回路を構成し、押し／引きの各油路における圧力を外部操作によって強制的に抜く圧抜き機構７１ｂ，７１ｃを設ける。

２つのパイロット操作型チェック弁７１，７１を設けたダブルチェック弁油圧回路においては、切替え操作が一定時間以上行われない状態が継続した場合に、温度変化に伴う油の膨張により、内部圧力が上昇し、パイロット圧による切替え作動ができなくなることがあるので、外部より強制的に圧力を抜くことができる圧抜き機構７１ｂ，７１ｃを設けることにより、上記事態による作動不能状態を容易に回復させることができる。

また、シリンダがストローク途中にある場合は、片側に設けた圧抜き機構が両方向に作用するが、ストロークエンドで使用している時は、片側構成の圧抜き機構が機能しない場合があることから、上記圧抜き機構７１ｃ，７１ｃは、シリンダの押し／引き各方向にそれぞれ設けることにより、シリンダストローク位置に関係なく、圧抜きが可能となる。

また、ダブルチェック弁は、２つのシングルのパイロットチェック弁７１，７１を並設し、各々を油路で接続してダブルチェック弁回路を構成するとともに、両チェック弁７１，７１に圧抜き機構７１ｃ，７１ｃをそれぞれ設けることにより、外部操作による圧抜き機構を安価で容易に構成することができる。

圧抜き機構は、パイロットスプール７１ｂ，７１ｂの端部に外部操作用のプッシュピン７１ｃ，７１ｃを設けることにより、外部操作による圧抜き機構を安価で容易に構成することができる。また、プッシュピン７１ｃ，７１ｃは、パイロットスプール７１ｂ，７１ｂに作用するパイロット圧によって自動復帰可能に構成することにより、復帰操作を要することなく、押し操作だけで簡単に圧抜き動作させることができる。

次に、ローリング制御の油圧制御の別のチェック弁回路は、構成例２のチェック弁回路図とそのバルブ構成図を順に図６と図７に示すように、コントロールバルブブロックＶ１から作動油を受けるチェックバルブブロックＶ２を設け、チェックバルブ７１，７１とシリンダ１４との間に、作動油膨張による内圧増加を抑えるダンパ７２を設けてチェックバルブブロックＶ２を構成する。

ダンパ７２の構成は、チェックバルブ７１，７１とシリンダ１４とを結ぶ油路に臨んでピストン７２ａを設け、Ｏリング７２ｂでシールするとともに、反対側から付勢するスプリング７２ｃを大気開放の収容空間Ａ内に保持することにより、所定油圧の範囲で内圧増加を抑えることができる。

また、構成例３のチェック弁回路図（ａ）とバルブ構成図（ｂ）を図８に示すように、スプリング７２ｃの収容空間ＡをタンクポートＴに接続してダンパ７２を構成することにより、大気開放に伴う錆やゴミ侵入の問題を解消することができる。

また、構成例４のチェック弁回路図を図９に示すように、シリンダ１４の両側にそれぞれ前記ダンパ７２，７２を設けることにより、シリンダ１４がストロークエンドにあり（ダンパのある側の閉じ込み圧力が０kgf毎平方センチメートルの時）、反対側の内圧増加が抑えられないという問題を解消することができる。

また、構成例５のチェック弁回路図（ａ）とバルブ構成図（ｂ）を図１０に示すように、スプリング７２ｃの収容空間Ａを両チェックバルブ７１，７１の手前にそれぞれ接続してダンパ７２，７２を構成することにより、チェックバルブ７１が閉じたときは、ピストン７２ａの両側が同圧力であり、作動油の膨張によるピストン７２ａの両端の圧力差分でピストン７２ａが作動するようにスプリング７２ｃの付勢力を抑えることができるので、スプリング７２ｃの小型化が可能となり、また、コスト増要因となる外部への配管および配管アダプタ等を要することなく、チェックバルブブロックＶ２内でダンパ構成を完結することができる。

また、構成例６のチェック弁回路図を図１１に示すように、チェックバルブ７１，７１より上流にある切替バルブＶａが中立の時に、チェックバルブ７１，７１のＩＮポートＡ１，Ｂ１をタンクポートＴに接続する。

チェックバルブ７１，７１のＩＮポートＡ１，Ｂ１は、上流の切替バルブＶａのスプールのリーク等があると、ダンパ７２，７２のピストン７２ａ，７２ａが不安定となる可能性があるが、上記構成により、スプリング力とピストン作動圧の関係が明確化されるので、安定作動を確保することができる。

また、構成例７のチェック弁回路図を図１２に示すように、ダンパ７２の接続口に２個の逆止弁７３，７３を設け、それぞれのチェックバルブ７１，７１からシリンダ１４に至る接続油路から逆止弁７３，７３を介してダンパ７２に接続することにより、コスト増なしに単一のダンパ７２でストロークエンドの反対側についても圧抜きが可能となる。

また、構成例８のチェック弁回路図を図１３に示すように、ダンパ７２の接続口にシャトル弁７４を設けることにより、上記同様に、コスト増なしに単一のダンパ７２でストロークエンドの反対側についても圧抜きが可能となる。

（植付株間）
次に、車輪の回転検知による植付け株間調節について説明する。
４輪上下機構で前輪の左右ローリングが無い移植機は、圃場凹凸で対角接地すると一方の前輪が回らないことがあるので、左右の前輪に回転検知部を付設し、先に株間を検知した左右どちらかの信号で植付部を作動させることで、前輪の一方が回転しなくても、正確な株間で植付けすることができる。

また、左右のタイヤの一方に泥が付いても、他方の車輪が先に株間を検知することから、株間のずれを生じない（タイヤ径が大きい方が一定距離進んでも、回転数が少ないため）。

上記構成の植付けにおいて、左右どちらかのセンサのみで連続して感知し続けた場合は、エラーとして表示することにより、メンテナンスによってセンサ故障や泥付着に対応することができる。

また、前輪とギヤの両方にセンサを取付けて株間検知し、ギヤセンサ側で出力した場合に操作パネルのランプを点灯することにより、作動センサの区別を目視認識することができる。目視認識の結果により、出力がギヤセンサ側のみであれば、タイヤの回転異常と判断されることから、タイヤの泥落し等の適切な対応が可能となる。また、手動で株間補正を行うことにより、ギヤセンサ側による植付けに対応することができる。

また、前輪とギヤのセンサによる植付け株間の検出比較図を図１４に示すように、設定株間Ｌの直前の位置で両センサによる株間検知を比較し、ズレ量Ｄが所定以上の場合はローラの回転異常と判断することができ、そのような場合であっても、ギヤセンサの出力によって所定の株間による植付けを行うことができる。

（回転センサ）
回転センサ９１は、回転センサ取付部の断面図（ａ）と側面図（ｂ）を図１５に示すように、前輪支持アーム９２のベアリングハブ９２ａの側面に、粉塵混入防止用のＯリング９３を介して取付ける。

回転センサ９１のセンサ軸９１ａは、回転センサ取付部の分解図を図１６に示すように、前輪軸２ａの軸受部２ｂの軸端に嵌合プレート９４を取付けてそのＤカット穴に嵌合することにより、前輪回転の検出を確保することができる。

（移植機）
次に、本発明の適用対象となる移植機について説明する。
図１７に、本発明の適用対象の苗移植機１の概略の左側面図を示し、図１８に概略の平面図を示す。

野菜などの苗を移植する苗移植機１は、図１７、図１８に示すように、走行車輪としての左右一対の前輪２および後輪３を備えた走行車体１５と、走行車体１５の前部に配置されたエンジン１２およびミッションケース（主伝動ケースとも呼ぶ）４と、走行車体１５の後部に配置された、苗を圃場に植え付けるべく植付具１１を上下揺動させる苗植付装置３００と、その苗を収容したトレイを供給するトレイ供給装置１００と、そのトレイ供給装置１００のトレイの育苗ポットの内部に取出部材２６０を突入させて苗を取りだして植付具１１へ供給する取出装置２００と、苗の植付深さを一定に保つためのセンサ板７１０を含む植付深さ調整機構と、鎮圧輪１３、操縦ハンドル８、及び操縦ハンドル８の中央部に配置された操作部６００等を備えて構成されている。

また、トレイ供給装置１００には、図１８に示す通り、トレイ搬送路１１１上にトレイが載置されていないことを検知するためのトレイ検知装置１１００が設けられている。

本実施の形態の苗移植機１のトレイ供給装置１００の送り動作には、（１）トレイの横方向一列分の育苗ポットの苗が、取出部材２６０により順次取り出されるべく、苗置台１１０が、間欠的に左右横方向に送られる横送り動作と、（２）横方向一列分の全ての育苗ポットの苗の取り出しが完了した後、苗置台１１０上のトレイが、トレイ送りロッド１２１により育苗ポットの横方向一列分について下方向に送られる縦送り動作がある。

トレイ送りロッド１２１による縦送りは、トレイの裏面側の隣接する育苗ポット間の溝部にトレイ送りロッド１２１の先端部が係合した状態となり、この状態でトレイ送りロッド１２１が側面視で略四角形の軌跡を描いて回動することにより、トレイがトレイ搬送路１１１に沿って斜め下方に間欠的に縦送りされることで実行される。本実施の形態のトレイ送りロッド１２１は、本発明のトレイ縦送り具の一例である。また、本実施の形態の育苗ポットは、本発明のポットの一例にあたる。

また、図１７、図１８に示す通り、エンジン１２から出力される回転動力は、ミッションケース４により分岐され、左右一対の走行伝動ケース９を介して左右一対の後輪３に伝動されるとともに、ミッションケース４の後側に設けられた植付伝動装置１８にも伝動される構成である。

即ち、本実施の形態の苗移植機１では、育苗ポットから苗を取り出して圃場の畝部に植付けるべく、ミッションケース４からの動力が植付伝動装置１８に伝動されて、チェーンベルト２０２を介して取出装置２００に伝動されるとともに、その植付伝動装置１８に取り付けられた苗植付装置駆動機構４００と、苗植付装置３００を介して植付具１１に伝達される。

また、本実施の形態の苗移植機１の植付動作は、苗植付装置駆動機構４００により間欠的に行える構成である。

また、ミッションケース４の後端の左右方向に配置された左右フレーム１６の後部には、右寄りの位置に延びる主フレーム１７を設けている。該主フレーム１７の後端部には左右端側から後方に延びた操縦ハンドル８を設け、この操縦ハンドル８が主フレーム１７および左右フレーム１６を介してミッションケース４に支持された構成となっている。

これにより、作業者は、走行車体１５の後方を歩きながら操縦ハンドル８で走行車体１５の操向操作を行うことが出来る。

即ち、本実施の形態の苗移植機１は、左右一対の前輪２、２及び左右一対の後輪３、３によって畝Ｕを跨いだ状態で走行車体１５を進行させながら、トレイに収容されている苗を畝Ｕの上面に自動的に植え付けることが出来る構成である。

また、走行部には、走行車体１５に対し左右一対の後輪３、３を上下動させて、走行車体１５の姿勢及び車高を制御する機体制御機構５００が設けられている。

機体制御機構５００には、左右一対の後輪３の走行伝動ケース９と走行車体１５との間において、後輪３の上げ下げによって走行車体１５を昇降する油圧昇降シリンダ１０と、走行車体１５を左右傾斜させる水平用油圧シリンダ１４とが設けられており、この油圧昇降シリンダ１０を伸縮作動させると、左右一対の後輪３が同方向に同量だけ走行車体１５に対し上下動し、走行車体１５が昇降する。

また、油圧昇降シリンダ１０は、ミッションケース４の上部に取り付けられた油圧切替バルブ部４０に固着して設けられ、ミッションケース４に取り付けられた油圧ポンプからの油圧を切り替える油圧切替バルブ部４０に備えられた昇降操作バルブ（図示省略）を操作することにより作動する構成である。

尚、昇降操作バルブには、操縦ハンドル８に配置した昇降操作レバーおよびローリングレバー（不図示）がケーブルを介して連結されている。

また、ミッションケース４の右側には振り子式の左右傾斜センサ４１が設けられており、この左右傾斜センサ４１の検出により油圧切替バルブ部４０に備えられた水平操作バルブ（図示省略）を介して水平用油圧シリンダ１４を作動させ、左右の後輪３，３を互いに上下に対向動作させて、畝Ｕの谷部の凹凸に関係なく走行車体１５を左右水平に維持すべく構成されている。

１移植機
３左右支持輪
３ａ昇降調節ロッド
３ｂイコライザリンク
１０昇降シリンダ
１４ローリングシリンダ
５１ａ釣合支軸
５１ｂ連結アーム
５２ａ接続部材
５２ｂ同径歯車
５３ラック
６１傾動アーム
６１ａ傾動レバー
６１ｂ保持支点
６１ｃ振子支点
６２傾斜検出アーム
６２ａ検出支点
６３連係部材
６４バルブ制御アーム
６４ａ制御支点
６４ｂ長穴

Claims

昇降シリンダ（１０）の伸縮端にイコライザリンク（３ｂ）を支持し、その両端に左右支持輪（３，３）別に支持高さを調節する左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を連結して車高調節する移植機において、
前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記昇降シリンダ（１０）の伸縮端に回動可能に軸支した釣合支軸（５１ａ）と、この釣合支軸（５１ａ）の両端でその回動軸線から互いに逆方向に偏心して前記左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を個別連結する左右の連結アーム（５１ｂ，５１ｂ）とから構成し、かつ、両昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を互いに逆動作可能に前記釣合支軸（５１ａ）を回動するローリングシリンダ（１４）を設け、
該ローリングシリンダ（１４）は、伸縮可能に片側の昇降調節ロッド（３ａ）及び連結アーム（５１ｂ）と連結するとともに、前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）の上方または下方に形成される懐部に配置し、かつ、該ローリングシリンダ（１４）の基部を、前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）の中間位置に設けるとともに、前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）の端部を前記片側の昇降調節ロッド（３ａ）と前記連結アーム（５１ｂ）の接続位置と異なる位置に配置する構成とし、
前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記釣合支軸（５１ａ）と同心に歯車（５２ｂ，５２ｂ）を軸支し、夫々と噛合するラック（５３，５３）をさらに備え、
前記ラック（５３，５３）は、前記歯車（５２ｂ，５２ｂ）との噛合状態が保持される様に前記釣合支軸（５１ａ）を案内するガイド穴を形成したガイド板（５３ａ，５３ａ）を備えることを特徴とする移植機。
昇降シリンダ（１０）の伸縮端にイコライザリンク（３ｂ）を支持し、その両端に左右支持輪（３，３）別に支持高さを調節する左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を連結して車高調節する移植機において、
前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記昇降シリンダ（１０）の伸縮端に回動可能に軸支した釣合支軸（５１ａ）と、この釣合支軸（５１ａ）の両端でその回動軸線から互いに逆方向に偏心して前記左右の昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を個別連結する左右の連結アーム（５１ｂ，５１ｂ）とから構成するとともに、両昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)の連結アーム(５１ｂ，５１ｂ)との連結支点が左右同一高さか又は前記連結支点の互いの高さの差が小さくなるよう、左右に傾斜させた構成とし、
かつ、両昇降調節ロッド（３ａ，３ａ）を互いに逆動作可能に前記釣合支軸（５１ａ）を回動するローリングシリンダ（１４）を設け、
該ローリングシリンダ（１４）は、伸縮可能に片側の昇降調節ロッド（３ａ）及び連結アーム（５１ｂ）と連結し、
前記イコライザリンク（３ｂ）は、前記釣合支軸（５１ａ）と同心に歯車（５２ｂ，５２ｂ）を軸支し、夫々と噛合するラック（５３，５３）をさらに備え、
前記ラック（５３，５３）は、前記歯車（５２ｂ，５２ｂ）との噛合状態が保持される様に前記釣合支軸（５１ａ）を案内するガイド穴を形成したガイド板（５３ａ，５３ａ）を備え、
さらに、両昇降調節ロッド(３ａ，３ａ)の連結アーム(５１ｂ，５１ｂ)との連結支点が左右同一高さか又は前記連結支点の互いの高さの差が小さくなるよう、前記イコライザリンク(３ｂ)を左右に傾斜させた構成とすることを特徴とする移植機。
傾動レバー(６１ａ)を一体に備えてその操作により直立位置から左右傾斜保持可能に保持支点(６１ｂ)に軸支した傾動アーム(６１)と、この傾動アーム(６１)に設けた振子支点(６１ｃ)に直立位置から機体の左右傾斜により左右回動可能に軸支した振子式の傾斜検出アーム(６２)と、この傾斜検出アーム(６２)に設けた検出支点(６２ａ)に一端を軸支した連係部材(６３)と、この連係部材(６３)の他端を軸支する制御支点(６４ａ)を備えて前記ローリングシリンダ(１４)を駆動制御可能に中立位置から左右回動するバルブ制御アーム(６４)とを備え、前記傾動アーム(６１)の保持支点(６１ｂ)と振子支点(６１ｃ)とを通る振子支持線と平行に傾動レバー(６１ａ)を延出して形成し、また、前記傾斜検出アーム(６２)は、直立姿勢時の検出支点(６２ａ)の位置を前記傾動アーム(６１)の保持支点(６１ｂ)の軸線上に形成したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移植機。
前記バルブ制御アーム（６４）の制御支点（６４ａ）を長穴（６４ｂ）の範囲で位置調節可能に形成し、この長穴（６４ｂ）は、中立位置の前記バルブ制御アーム（６４）について、前記検出支点（６２ａ）及び前記保持支点（６１ｂ）の軸線を中心とする円弧形状に形成したことを特徴とする請求項３に記載の移植機。