JP2018033383A - マルチ田植機 - Google Patents

Abstract

【課題】枕地での走行機体の旋回後において適切なシートによる被覆再開位置をオペレータに知らせことができるマルチ田植機を提供すること。【解決手段】マルチ田植機（Ｑ）が枕地に至って、作業機操作具の上昇操作後にステアリングハンドルを所定角度以上操舵すると、車輪の回転量に基づき走行距離測定手段による走行距離の測定が開始される。枕地でマルチ田植機（Ｑ）は、旋回しながら走行し、上記走行距離が予め設定された所定距離（Ｌ５、Ｌ６）に達すると報知手段が作動する。【選択図】図１６

Description

本発明は、圃場の走行に伴いロール状のシートが繰出されて圃場面を被覆し、該シートの上から圃場へ苗を移植可能なマルチ田植機に関する。

一般に、田植機による圃場への植付作業は、矩形の圃場の植付作業を行う際、往復走行しながら畦際から所定の幅に設定される枕地を除いた範囲の植付作業を行い、最後に枕地を周回して圃場の植付作業を終える。シートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機においては、圃場の未被覆部や重複被覆部が発生しないように、シートによる圃場の被覆開始位置を管理する必要がある。従来、機体走行に伴って圃場面を覆うように繰り出されるロール状のシートを圃場面に押接する複数の押えローラを備えたマルチ移植機が知られている（特許文献１参照）。このものは、条間押えローラを、シートを押接する作用姿勢と押接しない非作用姿勢とに切換え自在に支持している。

特許第３８２２１２４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載のものは、植付作業中に枕地で旋回を行った後、シートによる圃場の被覆再開位置は目視や経験等により判断しなければならず、シートによる圃場の未被覆部や重複被覆部を簡便に防ぐことができる構造とはなっていなかった。

そこで、本発明は、枕地での走行機体の旋回後において、適切なシートによる被覆再開位置をオペレータに知らせ、もって上述した課題を解決したマルチ田植機を提供することを目的とするものである。

本発明は、車輪（２）に支持される走行機体（３）と、該走行機体（３）に昇降自在に支持される植付作業機（６）と、該植付作業機（６）に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部（１０）と、ステアリングハンドル（２０）と、制御手段（４０、１４０）と、を備え、前記植付作業機（６）は、作業機クラッチを介して動力伝達され、連続的に繰出された前記シートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機（Ｑ）において、
前記車輪（２）の回転量に基づき走行距離（Ｌ）を測定する走行距離測定手段（３９）と、
前記植付作業機を上昇又は下降操作する作業機操作具（２１）と、
前記制御手段（４０、１４０）からの信号に基づき報知する報知手段（７０、７３）と、を備え、
前記制御手段（４０、１４０）は、前記作業機操作具（２１）の上昇操作が行われた状態で前記ステアリングハンドル（２０）が所定切れ角以上操舵されると、前記走行距離測定手段（３９）による走行距離（Ｌ）の測定を開始し、該測定された走行距離（Ｌ）が予め設定された所定距離（Ｌ５、Ｌ６）に達すると前記報知手段（７０、７３）を作動してなる、
ことを特徴とする。

また、本発明は、車輪（２）に支持される走行機体（３）と、該走行機体（３）に昇降自在に支持される植付作業機（６）と、該植付作業機（６）に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部（１０）と、ステアリングハンドル（２０）と、制御手段（４０、１４０）と、を備え、前記植付作業機（６）は、作業機クラッチを介して動力伝達され、連続的に繰出された前記シートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機（Ｑ）において、
前記車輪（２）の回転量に基づき走行距離（Ｌ）を測定する走行距離測定手段（３９）と、
前記植付作業機（６）を上昇又は下降操作する作業機操作具（２１）と、
前記制御手段（４０、１４０）からの信号に基づき報知する報知手段（７０、７３）と、を備え、
前記制御手段（４０、１４０）は、前記植付作業機（６）による少なくとも所定距離（Ｌ０）での植付作業が行われた後、前記作業機操作具（２１）の上昇操作が行われた状態で、前記ステアリングハンドル（２０）が所定切れ角以上操舵されると、前記走行距離測定手段（３９）による走行距離（Ｌ）の測定を開始し、該測定された走行距離（Ｌ）が予め設定された所定距離（Ｌ５、Ｌ６）に達すると前記報知手段（７０、７３）を作動してなる、
ことを特徴とする。

例えば図１５を参照して、前記制御手段は、前記報知手段（７０、７３）の作動中に前記走行機体（３）の走行が停止すると、前記植付作業機（６）を下降させると共に前記作業機クラッチを接続してなる。

請求項１に係る本発明によると、作業機操作具による植付作業機の上昇操作後にステアリングハンドルが所定切れ角以上操舵されてからの走行距離が所定距離に達すると報知手段を作動する。これにより、所定距離として予め制御手段に、走行距離の測定が開始されてから走行機体の旋回完了までに要する長さを記憶させておくことで、オペレータは、枕地での走行機体の旋回後、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開する適切な位置を知ることができる。また、当該作業において、無駄にシートや苗を消費する虞を減らすことができる。

請求項２に係る本発明によると、植付作業機による所定距離の植付作業が行われた後でかつ作業機操作具による植付作業機の上昇操作後にステアリングハンドルが所定切れ角以上操舵されてからの走行距離が所定距離に達すると報知手段を作動する。これにより、所定距離として予め制御手段に、走行距離の測定が開始されてから走行機体の旋回完了までに要する長さを記憶させておくことで、オペレータは、枕地での走行機体の旋回後、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開する適切な位置を知ることができる。また、当該作業において、無駄にシートや苗を消費する虞を減らすことができる。

請求項３に係る本発明によると、報知手段の作動中に走行機体を停止すると、制御手段が植付作業機を下降させると共に作業機クラッチを接続するので、オペレータの手間を省くことができる。

第１の実施の形態に係るマルチ田植機を示す側面図。 植付作業機を昇降させる油圧コントロール機構を示す側面図。 走行距離測定機構を示す断面図。 シート収納部を示す動作図で、（ａ）は紙ホルダの開放状態の側面図、（ｂ）は紙ホルダの閉鎖状態の側面図。 マルチ田植機の斜視図。 シート切断機構を示す動作図。 運転部に設けられた操作部分を示す図で、（ａ）は運転部の前方をオペレータから見た状態の斜視図、（ｂ）は入力パネルの拡大図、（ｃ）は表示パネルの拡大図。 制御部のブロック図。 作業機制御のフロー図。 作業機操作制御のフロー図。 作業開始位置報知制御のフロー図。 旋回時報知制御のフロー図。 マルチ田植機の植付経路を示す平面図。 第２の実施の形態に係る制御部のブロック図。 旋回時報知制御のフロー図。 マルチ田植機の植付経路を示す平面図。

以下、図面に沿って、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｐは、前輪１と後輪２（車輪）とによって支持される走行機体３を有し、走行機体３の後部には、昇降リンク機構５を介して植付作業機６が昇降自在に支持されている。昇降リンク機構５は、走行機体３と植付作業機６との間に介設されたリフトシリンダ７を有し、後述する油圧コントロール機構２５（図２参照）によるリフトシリンダ７の伸縮動作に応じて植付作業機６が昇降される。

植付作業機６は、昇降リンク機構５によって支持される作業機フレーム８、マット苗が載置される苗載台９、芯に巻きつけられるロール状のシートを横架収納するシート収納部１０、苗を圃場に移植する植付機構１１、圃場面を滑走する円筒状のローラフロート１２並びに紙押さえロール１３及びシート切断機構１５の切断部４７（図６参照）等を備えている。植付機構１１は、走行機体３の走行に伴い連続的に繰出されて圃場面を被覆するために繰出されたシートＳ（図４参照）の上からマット苗より掻取った苗を圃場に移植する。繰出されたシートＳはシート切断機構１５によりシート収納部１０に収納されたロール状のシートと適宜分断される。ローラフロート１２は、左右に延びる円筒状に形成されて前後に並列して設けられ、紙押さえロール１３は、左右に延びる円筒状に形成されてローラフロート１２より後方に配置される。ローラフロート１２及び紙押さえロール１３は、繰出されたシートＳを圃場面に押圧しながら圃場面を滑走し、紙押さえロール１３は、ローラフロート１２より小さな接地面積となるように構成されている。

上記走行機体３の中央部には、オペレータが搭乗して走行機体３や植付作業機６を操作する運転部１７が配置されている。該運転部１７には運転座席１９、ステアリングハンドル２０、作業機操作レバー２１（作業機操作具、図７参照）、表示パネル２２（図７参照）、入力パネル２３（図７参照）、シート切断機構１５の切断操作部４６（図６参照）等が配置されている。なお、本実施の形態では、運転座席１９に着座したオペレータが向いている正面方向を前方とし、これを基準に前後左右方向を定義する。

走行機体３の前部にはエンジン（図示せず）やトランスミッション（図示せず）が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッションで変速され、前輪１及び後輪２に伝達されると共に、油圧コントロール機構２５（図２参照）を介して植付作業機６に伝達される。トランスミッションの内部には、植付クラッチ（作業機クラッチ、図示せず）が設けられており、該植付クラッチの断接に伴い植付作業機６への動力伝達が断接される。

ついで、油圧コントロール機構２５について、図２に沿って説明する。油圧コントロール機構２５は、作業機操作レバー２１（図７参照）の操作により駆動する作業機操作カムモータ３０と、作業機操作カムモータ３０の駆動に基づいて回動する作業機操作カム３１と、回動ピン３３を中心に揺動し、作業機操作カム３１の回動に伴って揺動し植付クラッチを断接するクラッチアーム３５と、作業機操作カム３１の回動に伴い開閉する油圧コントロールバルブ２９と、作業機操作カム３１の回転軸と同軸上に固定されて作業機操作カム３１の回動位置を検出する作業機操作カムポテンショ３２と、を備える。

作業機操作カム３１は、上昇位置、固定位置、下降位置及び植付位置の各回動位置を有して左右に延びる軸を中心に回動可能に軸支されており、それぞれの回動位置は作業機操作カムポテンショ３２により検出される。作業機操作カム３１の各回動位置に従い油圧コントロールバルブ２９が開閉されると、トランスミッションに設けられた油圧ポンプ（図示せず）の油圧を開放又は遮断することによりリフトシリンダ７が伸縮して、植付作業機６が昇降する。また、植付作業機６の昇降高さは、昇降リンク機構５の角度に基づいてリフト角ポテンショ２７（図８参照）により検出される。作業機操作カム３１が上昇位置に位置している間は、植付作業機６が上昇し、固定位置に位置している間は、植付作業機６の昇降動作が停止して任意の高さで植付作業機６の高さが維持され、下降位置に位置している間は、ローラフロート１２が接地するまで植付作業機６が下降する。

クラッチアーム３５は左右に延びる軸を中心に揺動可能に軸支されており、クラッチアーム３５の上端は作業機操作カム３１の外周に追従し、作業機操作カム３１の回動に伴ってクラッチアーム３５が前後方向に揺動する。クラッチアーム３５の揺動に伴って、作業機操作カム３１が植付位置以外に位置している間は植付クラッチは切断されて植付機構１１は作動せず、植付位置に位置している間は植付クラッチが接続されて植付機構１１が作動する。

図３に示すように、エンジンで発生した動力は、前後に延びる入力軸３６を介して、後輪２を支持するリヤアクスルケース３７に伝達される。リヤアクスルケース３７の内部には、入力軸３６と一体的に回転する検出ギヤ４１と、入力軸３６の回転を制動する走行ブレーキ４３と、が設けられている。入力軸３６には、検出ギヤ４１が固定されており、検出ギヤ４１の回転量は、回転センサ４２によって検出される。すなわち、検出ギヤ４１と同量だけ回転する入力軸３６の回転量は、検出ギヤ４１及び回転センサ４２によって構成される走行距離測定機構３９（走行距離測定手段）によって検出され、この検出結果は制御部４０（制御手段、図８参照）へ出力される。

図４に示すように、シート収納部１０は、紙ロールケース４５の近傍に設けられた基端部から延設されて揺動可能に支持される紙ホルダ５７と、揺動可能に支持されて紙ホルダ５７を開閉操作する紙ホルダ操作レバー５９と、シート収納部の左右両端に回転可能に支持される紙繰出ノブ６１と、を備える。紙ホルダ５７は、植付作業機６が上昇しているときには紙ロールケース４５から繰出されたシートＳを下方から受け止めて保持する。紙繰出ノブ６１は、オペレータに手動で回転させられることにより紙ロールケース４５に収納されているシートを回転して、シートをシート収納部１０の外部へ繰出す。

紙ホルダ５７は、基端部から略後方へ延出して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））と、基端部から下後方へ延出して紙ロールケース４５に収納されているシートを手動で繰出し易い開放状態（図５（ａ））と、を有する。閉鎖状態において、紙ホルダ操作レバー５９の先端を左側面視で時計回りに操作すると、紙ホルダ５７の後端が下降して開放状態（図５（ａ））となる。紙ホルダ操作レバー５９の先端を左側面視で反時計回りに操作すると、紙ホルダ５７の後端が上昇して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））となる。

図５に示すように、走行機体３の左右両側には、紙ロールケース４５に収納されているシートを使い切った際に使用するためのロール状の予備のシートＴを支持可能な補助ロール台６２が配置されている。補助ロール台６２は予備のシートＴの中心軸が略前後方向となるように予備のシートＴを支持し、補助ロール台６２に支持された予備のシートＴの後端付近に設けられた上下方向の軸を中心に回動可能に構成されている。植付作業機６が上端位置にある場合において、補助ロール台６２を回動すると、補助ロール台６２に支持された予備のシートＴの回動軸側の端部と紙ロールケース４５の端部とが近接するように設けられている。

図６は、シート切断機構１５を示す左側面図である。シート切断機構１５は、走行機体３に設けられてオペレータが切断操作を行う切断操作部４６と、植付作業機６に設けられてオペレータによる切断操作部４６の操作によりシートを切断する切断部４７と、切断操作部４６と切断部４７とを接続する操作ワイヤ４９と、を有する。切断操作部４６は運転座席１９の後方に設けられており、先端にオペレータが把持するグリップ４６ｂを有して、オペレータの操作により左右に伸びるレバー軸４６ｃを中心として揺動可能に支持されるカッタレバー４６ａと、レバー軸４６ｃと平行な軸を中心としてカッタレバー４６ａに回動可能に支持されるレバー固定フック４６ｄと、レバー固定フック４６ｄが係合してカッタレバー４６ａの揺動を規制するフック受け４６ｅと、カッタレバー４６ａの揺動を検知する切断操作検出センサ４６ｆと、グリップ４６ｂとレバー軸４６ｃとの間に設けられて、レバー軸４６ｃと平行な軸を中心として操作ワイヤ４９の始端を回動可能に支持する始端支持部４６ｇと、を有する。切断部４７は、後端にシートカッタ４７ｃを有し、左右に延びるカッタ軸４７ｄを中心として上下に揺動するカッタアーム４７ｂと、カッタ軸４７ｄよりカッタアーム４７ｂの前方に設けられて、カッタ軸４７ｄと平行な軸を中心として操作ワイヤ４９の終端を回動可能に支持する終端支持部４７ａと、弾性力によりシートカッタ４７ｃを上方に付勢するカッタばね４７ｅと、を有する。

カッタレバー４６ａは略垂直に起立する非作動位置と、非作動位置から前方へ向けて略水平になるまで傾倒した作動位置と、の間で揺動可能に支持されており、非作動位置においては、レバー固定フック４６ｄがフック受け４６ｅに係合することでカッタレバー４６ａの前方への傾動が規制される。オペレータが、レバー固定フック４６ｄとフック受け４６ｅとの係合を解除してカッタレバー４６ａを作動位置へ傾動させると、操作ワイヤ４９がカッタレバー４６ａにより牽引され、操作ワイヤ４９がカッタアーム４７ｂを牽引して、カッタアーム４７ｂの後端が下方へ傾動し、シートカッタ４７ｃが圃場面下まで降下することで、シート収納部１０に収納されているロール状のシートと繰出されたシートＳが分断される。該シートが分断される位置までカッタレバー４６ａが傾動すると、接点スイッチ（図示せず）を有する切断操作検出センサ４６ｆが制御部４０へ信号を送る。オペレータがカッタレバー４６ａの操作をやめると、カッタばね４７ｅがシートカッタ４７ｃを上方へ持ち上げる方向へカッタアーム４７ｂを傾動させ、操作ワイヤ４９がカッタアーム４７ｂの傾動により牽引され、操作ワイヤ４９がカッタレバー４６ａを牽引して、カッタレバー４６ａが作動位置から非作動位置へ復帰する。

図７に示すように、運転部１７の前方には、表示パネル２２が配置されており、その左後側に入力パネル２３が配置され、入力パネル２３の左側には、主変速操作レバー２６が配置されている。オペレータが、該主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作すると前進段が変速され、主変速操作レバー２６を中立位置から後方向に操作すると後進段が変速されると共にその状態がバックスイッチ（図示せず）で検出される。表示パネル２２の右後側には、植付作業機６を昇降するための作業機操作スイッチ上６６（図８参照）及び作業機操作スイッチ下６７（図８参照）を操作する作業機操作レバー２１が配置されている。作業機操作レバー２１は、上昇位置と下降位置との間で上下方向に揺動可能に設けられると共に、作業機操作レバー２１に設けられたレバーばね（図示せず）により上昇位置と下降位置の中間に設けられた中立位置に付勢されている。オペレータが作業機操作レバー２１を上方に操作（上昇操作）すると作業機操作レバー２１が上昇位置へ切り替えられ、オペレータが作業機操作レバー２１を下方に操作（下降操作）すると作業機操作レバー２１が下降位置に切り替えられて、オペレータが作業機操作レバー２１の操作をやめると、作業機操作レバー２１はレバーばねにより中立位置へ復帰する。

表示パネル２２は、燃料の残量を表示する燃料表示ランプ６９等と共に、点灯または点滅し得る報知ランプ７０（報知手段）を有する。報知ランプ７０は、走行機体３に設けられた報知ブザー７３（報知手段、図８参照）と共に、制御部４０から出力される信号を受けて作動する。入力パネル２３は、後述する枕地距離Ｌ２（図１３参照）を調節可能な報知距離調節ダイヤル７５と、報知制御スイッチ７７と、植付作業機６の駆動を規制し得る作業準備スイッチ８０と、を有する。オペレータが報知制御スイッチ７７を操作することにより、報知ランプ７０並びに報知ブザー７３が作動する報知制御モードのオン状態と、作動しない報知制御モードのオフ状態と、が切り替わる。

図８は、本実施の形態における制御ブロック図を示しており、走行機体３は、各入出力に基づいて作業機制御Ｓ１（図９参照）を含むシートで圃場を被覆しながら行う植付作業に使用する各装置の制御を行う制御部４０を備えている。該制御部４０は、ＣＰＵ４０ａ、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）４０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備えている。制御部４０の入力側には、作業準備スイッチ８０、報知制御スイッチ７７、作業機操作スイッチ上６６並びに作業機操作スイッチ下６７、作業機操作カムポテンショ３２、リフト角ポテンショ２７、回転センサ４２、報知距離調節ダイヤル７５、切断操作検出センサ４６ｆ等が接続されている。制御部４０の出力側には、作業機操作カムモータ３０、報知ブザー７３、報知ランプ７０等が接続されている。作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７は、オペレータが作業機操作レバー２１を操作することにより作動し、作業機操作レバー２１が上昇位置にある間は、作業機操作スイッチ上６６が制御部４０へ信号を送り続け、作業機操作レバー２１が下降位置にある間は、作業機操作スイッチ下６７が制御部４０へ信号を送り続ける。

図９は、制御部４０のメインルーチンである作業機制御Ｓ１を示し、各サブルーチンが作業機操作制御Ｓ２、作業開始位置報知制御Ｓ３、旋回時報知制御Ｓ４の順番で順次繰返される。作業機操作制御Ｓ２は、作業機操作レバー２１の操作に基づいて植付作業機６の昇降を制御し、作業開始位置報知制御Ｓ３は、走行機体３の走行距離Ｌに基づいて植付作業を開始する適切な位置をオペレータに報知し、旋回時報知制御Ｓ４は、走行機体３の走行距離Ｌに基づいて枕地で旋回後にシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開する適切な位置をオペレータに報知する。

ついで、作業機操作制御Ｓ２について、図１０に沿って説明する。まず、制御部４０は、作業機操作スイッチ下６７から送られる０を超えｔ２未満の短時間信号があるか否か、即ち、オペレータにより作業機操作レバー２１を下降位置へ短時間だけ保持する短時間操作があるか否かを判断し（ステップＳ１１）、該操作がある場合、作業準備スイッチ８０がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１２）。ここで、ｔ２は、作業機操作スイッチ上６６または作業機操作スイッチ下６７が制御部４０へ信号を送った際に、オペレータが、意識的に長い時間作業機操作レバー２１を上昇位置または下降位置に保持したとみなされる最小の信号送信時間であり、通常は１（秒）程度とすることが望ましい。

制御部４０は、該作業準備スイッチ８０がオンである場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１３）。制御部４０は、作業機操作カム３１が上昇位置以外に位置している場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が下降位置に位置しているか否かを判断し（ステップＳ１４）、作業機操作カム３１が下降位置以外に位置している場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。制御部４０は、作業機操作カム３１が固定位置以外、即ち植付位置に位置している場合、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、固定位置に位置している場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置に回動する（ステップＳ１６）。作業機操作カム３１が下降位置に保持された場合、植付作業機６は、ローラフロート１２が接地するまで下降する。

制御部４０は、ステップＳ１２にて、作業準備スイッチ８０がオフである場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断し（ステップＳ１７）、上昇位置以外に位置している場合、作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１８）。制御部４０は、ステップＳ１８にて、作業機操作カム３１が固定位置に位置している場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置に回動する（ステップＳ１９）。制御部４０は、ステップＳ１７及びステップＳ１３にて、作業機操作カム３１が上昇位置に位置して植付作業機６が上昇中の場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を固定位置に回動して植付作業機６の上昇動作を停止し（ステップＳ２３）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

制御部４０は、ステップＳ１８にて、作業機操作カム３１が固定位置以外に位置している場合、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。制御部４０は、ステップＳ１４にて、作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合、ローラフロート１２が接地しているか否かを判断する（ステップＳ２０）。制御部４０は、ローラフロート１２が接地しておらず、植付作業機６が下降中である場合（ステップＳ２０のＮＯ）、植付クラッチ入待ち状態となる（ステップＳ２２）。制御部４０は、ステップＳ２０にて、ローラフロート１２が接地している場合（ステップ２０のＹＥＳ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を植付位置へ回動して植付クラッチを接続し（ステップＳ２１）、植付クラッチ入待ち状態を解除するとともに処理を作業機制御Ｓ１に戻す。ローラフロート１２が接地している状態においては、植付作業機６は、圃場面への追従に伴うローラフロート１２の姿勢及び高さの変化に基づいて油圧コントロールバルブ２９が開閉されて自動的に昇降され、植付深さが一定に保たれる自動昇降状態となる。

従って、オペレータが、作業機操作レバー２１を下降位置へ短時間操作を行うと、作業機操作カム３１は、上昇位置から固定位置に、固定位置から下降位置に、回動する。作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつローラフロート１２が接地している場合は作業機操作カム３１が植付位置に回動し、作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつ植付作業機６が下降中の場合は植付クラッチ入り待ち状態となり、ローラフロート１２が接地すると作業機操作カム３１が植付位置に回動して、植付クラッチが接続される。作業機操作カム３１が植付位置に位置している場合は作業機操作カム３１の位置は維持される。作業機操作カム３１が下降位置で植付作業機６が下降し、ローラフロート１２が接地すると作業機操作カム３１は植付位置に回動して植付クラッチが接続される。

制御部４０は、オペレータによる作業機操作レバー２１の下降位置への短時間操作が無い場合は、作業機操作スイッチ上６６から送られる０を超えてｔ２未満の短時間信号があるか否か、即ち、オペレータにより作業機操作レバー２１を上昇位置へ短時間だけ保持する短時間操作があるか否かを判断する（ステップＳ２４）。制御部４０は、オペレータによる作業機操作レバー２１の上昇位置への短時間操作がある場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２５）。制御部４０は、作業機操作カム３１が上昇位置に位置している場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、作業機操作カム３１が上昇位置以外に位置している場合は、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２６）。

制御部４０は、ステップＳ２６にて、作業機操作カム３１が固定位置以外に位置している場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が下降位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２７）。制御部４０は、作業機操作カム３１が下降位置以外、即ち植付位置に位置している場合、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置に回動することにより植付クラッチを切断し（ステップＳ２８）、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、下降位置に位置している場合は、ローラフロート１２が接地しているか否かを判断する（ステップＳ２９）。制御部４０は、ステップＳ２９にて、ローラフロート１２が接地しておらず、植付作業機６が下降中である場合（ステップＳ２９のＮＯ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を固定位置に回動して植付作業機６の下降動作を停止し（ステップＳ３０）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

制御部４０は、ステップＳ２６にて作業機操作カム３１が固定位置に位置している場合及びステップＳ２９にてローラフロート１２が設置している場合（ステップＳ２９のＹＥＳ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を上昇位置に回動し（ステップＳ３１）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。制御部４０は、ステップＳ２４にて、オペレータによる作業機操作レバーの上昇位置への短時間操作が無い場合は、植付クラッチ入待ち状態であるか否かを判断する（ステップＳ３２）。

制御部４０は、ステップＳ３２にて、植付クラッチ入待ち状態でない場合、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、植付クラッチ入り待ち状態である場合、ローラフロート１２が接地しているか否かを判断する（ステップＳ３３）。制御部４０は、ローラフロート１２が接地しておらず、植付作業機６が下降中である場合（ステップＳ３３のＮＯ）、処理を作業機制御Ｓ１に戻し、ローラフロート１２が接地している場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を植付位置に回動して植付クラッチを接続し（ステップＳ３４）、植付クラッチ入り待ち状態を解除するとともに処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

従って、オペレータが、作業機操作レバー２１を上昇位置へ短時間操作を行うと、作業機操作カム３１が植付位置に位置している場合は、作業機操作カムモータ３０が作業機操作カム３１を下降位置に回動する。作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつ植付作業機６が下降中の場合は、作業機操作カムモータ３０が作業機操作カム３１を固定位置に回動する。作業機操作カム３１が下降位置に位置している場合でかつローラフロート１２が接地している場合は、作業機操作カムモータ３０が作業機操作カム３１を上昇位置に回動する。作業機操作カム３１が上昇位置に位置している場合は作業機操作カム３１の位置は保持される。

ついで、作業開始位置報知制御Ｓ３について、図１１及び図１３に沿って説明する。該作業開始位置報知制御Ｓ３は、マルチ田植機が植付作業機６を上昇させて植付作業機６の後端が畦際Ｒ（図１３参照）に近接した状態から前進し、走行距離Ｌが所定の長さとなったときに制御部４０が報知ランプ及び報知ブザーを作動して、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置をオペレータに知らせる制御である。

まず、オペレータは、畦際Ｒに植付作業機６の後端が近接した状態で走行機体３の走行を停止する。制御部４０は、報知制御モードがオンであるか否かを判断し（ステップＳ４１）、報知制御モードがオフである場合（ステップＳ４１のＮＯ）は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、報知制御モードがオンである場合（ステップＳ４１のＹＥＳ）は、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ４２）。制御部４０は、ステップＳ４２にて、作業機操作カム３１が上昇位置である場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、作業機操作カム３１が上昇位置以外である場合は、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１が固定位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ４３）。

制御部４０は、ステップＳ４３にて、作業機操作カム３１が固定位置に位置している場合、作業機操作スイッチ下６７から送られるｔ２以上の長時間信号があるか否か、即ち、オペレータにより作業機操作レバー２１を下降位置へ長時間保持する長時間操作があるか否かが判断される（ステップＳ４４）。制御部４０は、ステップＳ４４にて、オペレータによる作業機操作レバー２１の下降位置への長時間操作がある場合（ステップＳ４４のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ４５）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

ここで、オペレータは、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して、報知ブザー７３及び報知ランプが作動するまで走行機体３を前進させる。制御部４０は、ステップＳ４４にて、オペレータによる作業機操作レバー２１の下降位置への長時間操作が無い場合（ステップＳ４４のＮＯ）、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２以上であるか否かを判断し（ステップＳ４６）、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２より短い場合、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２より所定長さ短い報知距離Ｌ１以上であるか否かを判断する（ステップＳ４７）。ここで、枕地距離Ｌ２は、例えば、当該田植機（Ｐ）が直線的に前進走行する際に一度に植付を行うことができる左右方向の長さが予め制御部（４０）に記憶されている場合において、オペレータが、上記左右方向の長さを報知距離調節ダイヤル７５により微調整した長さである。制御部４０は、ステップＳ４７にて、走行距離Ｌが、報知距離Ｌ１以上である場合、報知ブザーを作動して短音を発する（ステップＳ４８）と共に報知ランプを点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

オペレータは、報知ブザー７３の短音及び報知ランプ７０の点滅により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する適切な位置が近いことを知り、さらに走行機体３が前進させる。制御部４０は、ステップＳ４６において、走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２以上である場合、報知ブザー７３を作動して長音を発すると共に報知ランプ７０を点灯させて走行距離Ｌを０に変更し（ステップＳ４９）、回転センサ４２により走行機体３が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ５２）。制御部４０は、ステップＳ５２にて、走行機体３が走行中である場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行機体３の走行が停止している場合は、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチ入待ち状態として処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ５３）。これにより、ローラフロート１２が接地して植付作業機６の下降動作が停止すると（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３２）、自動的に作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１が植付位置に回動されて植付クラッチが接続され（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３４）、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始可能な状態となる。

報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後、オペレータが主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、植付作業機６を下降させて植付作業機６を駆動することで、適切な位置からシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始することができる。なお、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の終了位置については、作業開始位置報知制御Ｓ３を使用した該被覆作業の開始側の圃場端に対向する圃場端側から枕地距離Ｌ２を計測により１列のみ植付作業を行い、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の終了位置の目印を予め付けておく。

制御部４０は、ステップＳ４３にて、作業機操作カム３１が固定位置に位置していない場合（ステップＳ４３のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ５０）。オペレータが、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後に、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回短時間操作を行うと、作業機操作カム３１は作業機操作カムモータ３０により下降位置へ回動することにより植付作業機６が下降し、報知ブザー７３や報知ランプ７０の作動を停止して処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ５１）。制御部４０は、ステップＳ５０にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作が無い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

ついで、旋回時報知制御Ｓ４について、図１２及び図１３に沿って説明する。オペレータは、作業開始位置報知制御Ｓ３のステップＳ５１にて、植付作業機６をローラフロート１２が接地するまで下降させた後、作業機操作レバー２１を下降位置へ１回の短時間操作を行って植付作業機６を作動させ（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２１）、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して走行機体３を走行させ、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する。

制御部４０は、報知制御モードがオンであるか否かを判断し（ステップＳ６１）、報知制御モードがオフである場合（ステップＳ６１のＮＯ）は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、報知制御モードがオンである場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）は、報知準備フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ６２）。なお、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業が一度も行われていない状態においては、報知準備フラグはオフとなっている。

制御部４０は、ステップＳ６２にて、報知準備フラグがオフである場合（ステップＳ６２のＮＯ）、切断操作検出センサ４６ｆからの信号の有無を判断し（ステップＳ６３）、該信号が無い場合（ステップＳ６３のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ６４）。制御部４０は、ステップＳ６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作があった場合（ステップＳ６４のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ６５）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

制御部４０は、ステップＳ６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ６４のＮＯ）、走行距離Ｌが、所定の植付確認距離Ｌ０（所定距離）以上であるか否かを判断する（ステップＳ６６）。植付確認距離Ｌ０は、作業開始位置報知制御Ｓ３における報知ブザー７３による長音報知及び報知ランプ７０による点灯報知後にシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行ったことを確認するための距離である。稲の植付間隔より十分に長いことが求められるが、不要に長いと走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０に到達する前にマルチ田植機Ｐが枕地へ到達することも考えられるため、１（ｍ）程度とすることが望ましい。制御部４０は、ステップＳ６６にて、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０以上である場合は植付走行フラグをオンに設定すると共に走行距離Ｌを０に変更して（ステップＳ６７）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

オペレータは、走行機体３を前進させてシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行い、上記終了位置の目印またはシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行った範囲の直前の片道工程の終端まで到達した際に、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行って、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチを切断する（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２８）。その後、オペレータは、カッタレバー４６ａを操作してシート収納部１０に収納されたシートと圃場に繰出されたシートを分断し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行うことで植付作業機６を上昇させて、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の片道行程を終える。制御部４０は、ステップＳ６３にて、オペレータがカッタレバー４６ａを操作することによる切断操作検出センサ４６ｆからの信号がある場合（ステップＳ６３のＹＥＳ）、植付走行フラグがオンであるか否かを判断し（ステップＳ６８）、植付走行フラグがオフの場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、植付走行フラグがオンの場合は報知準備フラグをオンに設定するとともに植付走行フラグをオフに設定して（ステップＳ６９）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

制御部４０は、ステップＳ６２にて、報知準備フラグがオンの場合、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置へ回動する切り替え操作の有無を判断し（ステップＳ７０）、切り替え操作があった場合、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ７１）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。オペレータは、走行距離Ｌを測定している状態で、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して走行機体３を前進させて畦際Ｒに近づけ、ステアリングハンドル２０を回動させて走行機体３を操舵し畦際Ｒに近接するように走行機体３の向きを１８０°旋回させる。オペレータは、その後、走行機体３を、直前の片道行程の終端に隣接する、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の再開位置へ向けて走行させる。

制御部４０は、ステップＳ７０にて、作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置へ回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ７０のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ７２）。制御部４０は、ステップＳ７２にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ７２のＮＯ）、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４以上か否かを判断する（ステップＳ７３）。ここで、旋回距離Ｌ４は、例えば、走行機体３を旋回させる際に、枕地で直線的に走行する長さの２倍の長さと、走行機体３の向きが１８０°変わるまでに要する走行長さと、を加えた長さであり、枕地距離Ｌ２と予め制御部４０に記憶された走行機体３の最小旋回半径等とから算出される長さである。

制御部４０は、ステップＳ７３にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４より短い場合、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４より所定長さ短い旋回報知距離Ｌ３以上か否かを判断し（ステップＳ７４）、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ３より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ３以上である場合は報知ブザーを作動して短音を発する（ステップＳ７５）と共に報知ランプを点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。オペレータは、報知ブザー７３の短音及び報知ランプ７０の点滅により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する適切な位置が近いことを知り、さらに走行機体３を前進させる。制御部４０は、ステップＳ７３にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４以上である場合、報知ブザーを作動して長音を発する（ステップＳ７６）と共に報知ランプを点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

オペレータは、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプの点灯報知により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置に到達したことを知ると、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、植付作業機６を下降させて植付作業機６を駆動することで、マルチ田植機Ｐの旋回が完了し、適切な位置からシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開することができる。制御部４０は、ステップＳ７２にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作があった場合、報知準備フラグをオフに設定し、報知ブザー７３や報知ランプ７０の作動を停止すると共に走行距離Ｌを０に変更して処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ７７）。

以上より、オペレータは、作業機操作レバー２１を下降位置に長時間操作を行ってからの走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２と等しくなると報知ブザーから長音を発すると共に報知ランプが点灯するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置を知ることができ、シートによる圃場の未被覆部並びに重複被覆部及び未植付部並びに重複植付部の発生を防ぐことができる。

また、オペレータは、上記走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２より所定距離短い報知距離Ｌ１と等しくなると報知ブザーから短音を発すると共に報知ランプが点滅するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置が近いことを走行距離Ｌが枕地距離Ｌ２に到達する前に知ることができ、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後すぐにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を停止することができる。また、これにより、オペレータは、シートによる圃場の未被覆部や苗の未植付部を減らして収穫量を増やすことができかつシートによる圃場の重複被覆や苗の重複植付を減らして無駄なコストを減らすことができる。

また、作業開始位置報知制御Ｓ３により、予めシートで圃場を被覆しながら行う植付作業の終了位置に目印を付けておくことで、オペレータは、シートによる圃場の未被覆部や苗の未植付部を減らして収穫量を増やすことができかつシートによる圃場の重複被覆や苗の重複植付を減らして無駄なコストを減らすことができる。

報知ブザー７３が作動中に走行機体３の走行を停止した際に、植付作業機６を下降させると共に植付クラッチを接続するので、植付クラッチの未接続状態でシートが繰出されてシートが無駄になることを防ぐことができる。

また、オペレータは、シート収納部１０に収納されたシートと圃場に繰出されたシートＳとをシートカッタ４７ｃにより分断した後、植付作業機６を上昇したときに新たな走行距離Ｌの測定を開始し、測定した走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４の長さと等しくなると報知ブザーから長音を発すると共に報知ランプを点灯するので、オペレータは、圃場を旋回後に植付作業の適切な再開位置を知ることができ、シートによる圃場の未被覆部並びに重複被覆部及び未植付部並びに重複植付部の発生を防ぐことができる。

また、オペレータが作業機操作レバー２１を下降位置に長時間操作を行ってからの走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ３と等しくなると報知ブザー７３から短音を発すると共に報知ランプ７０が点滅するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置が近いことを走行距離Ｌが旋回距離Ｌ４に到達する前に知ることができ、報知ブザーの長音報知及び報知ランプの点灯報知後すぐにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を停止することができる。

また、作業開始位置報知制御Ｓ３または旋回時報知制御Ｓ４の何れにおいても、報知ブザー７３の長音報知後には自動的に走行距離Ｌを０に変更するので、作業者の手間を省き、また走行距離Ｌを０に変更し忘れることに伴う走行距離Ｌの誤測定を防ぐことができる。

また、枕地距離Ｌ２を調節可能な報知距離調節ダイヤル７５を備えていることにより、オペレータが好みにより枕地距離を調節可能となるので、利便性を向上できる。

次に、図１、図７、図１３乃至図１６に沿って、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｑは、第１の実施の形態に対して入力パネル、制御部１４０、植付自動スイッチ１７７、操舵角ポテンショ１７６及び旋回時報知制御Ｓ１０４が異なるのみで、その他は同一であるため、第１の実施の形態と同様な構成及び制御については、図示を省略、又は図に同一符号を付して説明を省略する。

図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｑは、前輪１と後輪２とによって支持される走行機体３を有し、走行機体３には、ステアリングハンドル２０と、ステアリングハンドル２０の回転角度を検出する操舵角ポテンショ１７６（図１４参照）と、を備えている。該操舵角ポテンショ１７６による検出結果及び走行距離測定機構３９による検出結果は、制御部１４０（制御手段、図１４参照）へ出力される。

図７に示すように、運転部１７の前方には、表示パネル２２が配置されており、その左後側に入力パネル２３が配置され、表示パネル２２の右後側には、植付作業機６を昇降するための作業機操作スイッチ上６６（図８参照）及び作業機操作スイッチ下６７（図８参照）を操作する作業機操作レバー２１が配置されている。入力パネル２３は、枕地距離Ｌ２を調節可能な報知距離調節ダイヤル７５と、植付自動スイッチ１７７と、植付作業機６の駆動を規制し得る作業準備スイッチ８０と、を有する。オペレータが植付自動スイッチ１７７を操作することにより、報知ランプ７０並びに報知ブザー７３が作動する報知制御モードのオン状態と、作動しない報知制御モードのオフ状態と、が切り替わる。

図１４は、本実施の形態における制御ブロック図を示しており、走行機体３は、各入出力に基づいて作業機制御Ｓ１（図９参照）を含むシートで圃場を被覆しながら行う植付作業に使用する各装置の制御を行う制御部１４０を備えている。該制御部１４０は、ＣＰＵ１４０ａ、ＲＯＭ１４０ｂ、ＲＡＭ１４０ｃ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備えている。制御部１４０の入力側には、作業準備スイッチ８０、植付自動スイッチ１７７、作業機操作スイッチ上６６並びに作業機操作スイッチ下６７、作業機操作カムポテンショ３２、リフト角ポテンショ２７、回転センサ４２、報知距離調節ダイヤル７５、操舵角ポテンショ１７６等が接続されている。制御部１４０の出力側には、作業機操作カムモータ３０、報知ブザー７３、報知ランプ７０等が接続されている。制御部１４０は、作業開始位置報知制御Ｓ３及び後述する旋回時報知制御Ｓ１０４の結果に基づいて、報知ランプ７０及び報知ブザー７３を作動させることにより、オペレータにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な開始位置を報知する。

ついで、旋回時報知制御Ｓ１０４について、図１５及び図１６に沿って説明する。オペレータは、作業開始位置報知制御Ｓ３のステップＳ５１にて、植付作業機６をローラフロート１２が接地するまで下降させた後、作業機操作レバー２１を下降位置へ１回の短時間操作を行って植付作業機６を作動させ（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２１）、主変速操作レバー２６を中立位置からの前方向に操作して走行機体３を走行させ、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する。

制御部１４０は、植付自動モードがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１６１）。なお、植付自動モードのオン状態とオフ状態は、植付自動スイッチ１７７により切り替わり、報知制御モードがオン状態である場合には植付自動モードもオン状態であり、報知制御モードがオフ状態である場合には植付自動モードもオフ状態である。

ステップＳ１６１にて、報知制御モードがオフである場合（ステップＳ１６１のＮＯ）は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、報知制御モードがオンである場合（ステップＳ１６１のＹＥＳ）は、報知準備フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１６２）。なお、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業が一度も行われていない状態においては、報知準備フラグはオフとなっている。

制御部１４０は、ステップＳ１６２にて、報知準備フラグがオフである場合（ステップＳ１６２のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置に回動する切り替え操作の有無を判断し（ステップＳ１６３）、該切り替え操作が無い場合（ステップＳ１６３のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ１６４）。制御部１４０は、ステップＳ１６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作があった場合（ステップＳ１６４のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ１６５）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

制御部１４０は、ステップＳ１６４にて、作業機操作カム３１を下降位置から植付位置に回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ１６４のＮＯ）、走行距離Ｌが、所定の植付確認距離Ｌ０以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６６）。制御部１４０は、ステップＳ１６６にて、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが植付確認距離Ｌ０以上である場合は植付走行フラグをオンに設定すると共に走行距離Ｌを０に変更して（ステップＳ１６７）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

オペレータは、走行機体３を前進させてシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行い、終了位置の目印またはシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を行った範囲の直前の片道工程の終端まで到達した際に、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行って、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチを切断する（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ２８）。その後、オペレータは、カッタレバー４６ａを操作してシート収納部１０に収納されたシートと圃場に繰出されたシートを分断し、作業機操作レバー２１を上昇位置へ１回の短時間操作を行うことで植付作業機６を上昇させて、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の片道行程を終える。

制御部１４０は、ステップＳ１６３にて、作業機操作カム３１を下降位置から上昇位置に回動する切り替え操作がある場合（ステップＳ１６３のＹＥＳ）、回転センサ４２により走行機体３の走行が停止しているか否かを判断する（ステップＳ１６８）。制御部１４０は、ステップＳ１６８にて、走行が停止していない場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行が停止している場合は植え付け走行フラグがオンであるか否かを判断する（ステップＳ１６９）。制御部１４０は、ステップＳ１６９にて、植付走行フラグがオフの場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、植付走行フラグがオンの場合は報知準備フラグをオンに設定するとともに植付走行フラグをオフに設定して（ステップＳ１７０）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

オペレータは、走行機体３を走行させて畦際Ｒに近づき、ステアリングハンドル２０を回動させて走行機体３を操舵し畦際Ｒに近接するように走行機体３の向きを１８０°旋回させる。制御部１４０は、ステップＳ１６２にて、報知準備フラグがオンの場合、操舵角ポテンショ１７６によりステアリングハンドル２０の所定角度以上である操舵の有無を判断し（ステップＳ１７１）、所定角度以上の操舵が有った場合、回転センサ４２により走行距離Ｌの測定を開始し（ステップＳ１７２）、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。

オペレータは、走行距離Ｌを測定している状態で、走行機体３を、直前の片道行程の終端に隣接する、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の再開位置へ向けて走行させる。制御部１４０は、ステップＳ１７１にて、ステアリングハンドル２０の所定角度以上の操舵が無かった場合（ステップＳ１７１のＮＯ）、作業機操作カムポテンショ３２により作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作の有無を判断する（ステップＳ１７３）。制御部１４０は、ステップＳ１７３にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作が無かった場合（ステップＳ１７３のＮＯ）、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６（所定距離）以上か否かを判断する（ステップＳ１７４）。ここで、旋回距離Ｌ６は、例えば、走行機体３を旋回させる際に、枕地で直線的に走行する距離と、走行距離Ｌの測定が開始されてから走行機体３の向きが１８０°変わるまでに要する走行長さであり、枕地距離Ｌ２と予め制御部１４０に記憶された走行機体３の最小旋回半径等とから算出される長さである。

制御部１４０は、ステップＳ１７４にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６より短い場合、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６より所定長さ短い旋回報知距離Ｌ５（所定距離）以上か否かを判断し（ステップＳ１７５）、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ５より短い場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行距離Ｌが旋回報知距離Ｌ５以上である場合は報知ブザー７３を作動して短音を発する（ステップＳ１７６）と共に報知ランプ７０を点滅させ、処理を作業機制御Ｓ１に戻す。オペレータは、報知ブザー７３の短音報知及び報知ランプ７０の点滅報知により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始する適切な位置が近いことを知り、さらに走行機体３を前進させる。制御部１４０は、ステップＳ１７４にて、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６以上である場合、報知ブザー７３を作動して長音を発する（ステップＳ１７７）と共に報知ランプ７０を点滅させ、回転センサ４２により走行機体３が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１７９）。制御部４０は、ステップＳ１７９にて、走行機体３が走行中である場合は処理を作業機制御Ｓ１に戻し、走行機体３の走行が停止している場合は、作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１を下降位置へ回動させて植付クラッチ入待ち状態として処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ１８０）。これにより、ローラフロート１２が接地して植付作業機６の下降動作が停止すると（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３２）、自動的に作業機操作カムモータ３０により作業機操作カム３１が植付位置に回動されて植付クラッチが接続され（作業機操作制御Ｓ２のステップＳ３４）、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業を開始可能な状態となる。

オペレータは、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプの点灯報知により、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置に到達したことを知ると、主変速操作レバー２６を中立位置に戻して走行機体３の走行を停止し、植付作業機６を下降させて植付作業機６を駆動することで、マルチ田植機Ｐの旋回が完了し、適切な位置からシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を再開することができる。制御部１４０は、ステップＳ１７３にて、作業機操作カム３１を固定位置から下降位置へ回動する切り替え操作があった場合、報知準備フラグをオフに設定し、報知ブザー７３や報知ランプ７０の作動を停止すると共に走行距離Ｌを０に変更して処理を作業機制御Ｓ１に戻す（ステップＳ１７８）。

以上より、オペレータは、植付作業機６を上昇した後、ステアリングハンドル２０を所定切れ角以上操舵したときに走行距離Ｌの測定を開始し、測定した走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６の長さと等しくなると報知ブザー７３から長音を発すると共に報知ランプ７０を点灯するので、オペレータは、圃場を旋回後にシートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置を知ることができ、シートによる圃場の未被覆部並びに重複被覆部及び未植付部並びに重複植付部の発生を防ぐことができる。

また、オペレータは、走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６より所定距離短い報知距離Ｌ５と等しくなると報知ブザー７３から短音を発すると共に報知ランプ７０が点滅するので、オペレータは、シートで圃場を被覆しながら行う植付作業の適切な再開位置が近いことを走行距離Ｌが旋回距離Ｌ６に到達する前に知ることができ、報知ブザー７３の長音報知及び報知ランプ７０の点灯報知後すぐにシートで圃場を被覆しながら行う植付作業を停止することができる。また、これにより、オペレータは、シートによる圃場の未被覆部や苗の未植付部を減らして収穫量を増やすことができかつシートによる圃場の重複被覆や苗の重複植付を減らして無駄なコストを減らすことができる。

なお、何れの実施の形態においても、作業開始位置報知制御Ｓ３、旋回時報知制御Ｓ４または旋回時報知制御Ｓ１０４における植付作業機６の昇降は、作業機操作カムポテンショ３２により検出されるよう構成されているが、例えば昇降リンク機構５の作動をリフト角ポテンショ２７や、別途備える赤外線センサや接点スイッチ等により検出されるように構成してもよいし、作業機操作スイッチ上６６または作業機操作スイッチ下６７の操作時間により間接的に検出されるように構成してもよい。

また、一つの作業機操作レバー２１で作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７を間接的に操作する構成としたが、作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７を入力パネル２３の表面に配置して、それぞれをオペレータが直接操作できる構成としてもよい。

また、報知ブザー７３による長音報知は、時間の経過によって自動的には鳴り止まない連続音としてもよいし、短音報知は、長音報知または連続音報知まで繰り返される断続音としてもよい。また、走行距離Ｌの測定が開始されてから、走行距離Ｌの長さが作業開始位置報知制御Ｓ３における報知距離Ｌ１若しくは枕地距離Ｌ２、旋回時報知制御Ｓ４における旋回報知距離Ｌ３若しくは旋回距離Ｌ４または旋回時報知制御Ｓ１０４における旋回報知距離Ｌ５若しくは旋回距離Ｌ６に達するまで、報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとしてもよい。

また、走行距離Ｌの長さが作業開始位置報知制御Ｓ３における報知距離Ｌ１に達してから枕地距離Ｌ２に達するまで報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとして、走行距離Ｌの長さが報知距離Ｌ１以上で枕地距離Ｌ２以下の場合に、走行距離Ｌの長さが枕地距離Ｌ２に近づくにつれて徐々に上記断続音の間隔が短くなるように報知してもよい。また、走行距離Ｌの長さが旋回時報知制御Ｓ４における旋回報知距離Ｌ３に達してから旋回距離Ｌ４に達するまで報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとして、走行距離Ｌの長さが旋回報知距離Ｌ３以上で旋回距離Ｌ４以下の場合に、走行距離Ｌの長さが旋回距離Ｌ４に近づくにつれて徐々に上記断続音の間隔が短くなるように報知してもよい。また、走行距離Ｌの長さが旋回時報知制御Ｓ１０４における旋回報知距離Ｌ５に達してから旋回距離Ｌ６に達するまで報知ブザー７３により繰り返される断続音を発し続けることとして、走行距離Ｌの長さが旋回報知距離Ｌ５以上で旋回距離Ｌ６以下の場合に、走行距離Ｌの長さが旋回距離Ｌ４に近づくにつれて徐々に上記断続音の間隔が短くなるように報知してもよい。また、報知ランプ７０により報知を行う代わりに、運転部の周辺に設けた液晶パネルへ報知のための表示を行うことにより報知を行ってもよい。また、制御部４０及び制御部１４０はディスクリート回路により形成されていてもよいし、半導体集積回路素子として一体に形成されていてもよい。

２ 車輪（後輪）
３ 走行機体
６ 植付作業機
１０ シート収納部
２０ ステアリングハンドル
２１ 作業機操作具（作業機操作レバー）
３９ 走行距離測定手段（走行距離測定機構）
４０、１４０ 制御手段（制御部）
７０ 報知手段（報知ランプ）
７３ 報知手段（報知ブザー）
Ｑ マルチ田植機
Ｌ 走行距離
Ｌ０ 所定距離（植付確認距離）
Ｌ５ 所定距離（旋回報知距離）
Ｌ６ 所定距離（旋回距離）

Claims (3)

1. 車輪に支持される走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機と、該植付作業機に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部と、ステアリングハンドルと、制御手段と、を備え、前記植付作業機は、作業機クラッチを介して動力伝達され、連続的に繰出された前記シートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機において、
   前記車輪の回転量に基づき走行距離を測定する走行距離測定手段と、
   前記植付作業機を上昇又は下降操作する作業機操作具と、
   前記制御手段からの信号に基づき報知する報知手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記作業機操作具の上昇操作が行われた状態で前記ステアリングハンドルが所定切れ角以上操舵されると、前記走行距離測定手段による走行距離の測定を開始し、該測定された走行距離が予め設定された所定距離に達すると前記報知手段を作動してなる、
   ことを特徴とするマルチ田植機。
2. 車輪に支持される走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機と、該植付作業機に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部と、ステアリングハンドルと、制御手段と、を備え、前記植付作業機は、作業機クラッチを介して動力伝達され、連続的に繰出された前記シートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機において、
   前記車輪の回転量に基づき走行距離を測定する走行距離測定手段と、
   前記植付作業機を上昇又は下降操作する作業機操作具と、
   前記制御手段からの信号に基づき報知する報知手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記植付作業機による少なくとも所定距離での植付作業が行われた後、前記作業機操作具の上昇操作が行われた状態で、前記ステアリングハンドルが所定切れ角以上操舵されると、前記走行距離測定手段による走行距離の測定を開始し、該測定された走行距離が予め設定された所定距離に達すると前記報知手段を作動してなる、
   ことを特徴とするマルチ田植機。
3. 前記制御手段は、前記報知手段の作動中に前記走行機体の走行が停止すると、前記植付作業機を下降させると共に前記作業機クラッチを接続してなる、
   請求項１又は２に記載のマルチ田植機。

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