JP2011200156A

JP2011200156A - 水田作業機

Info

Publication number: JP2011200156A
Application number: JP2010069881A
Authority: JP
Inventors: Kenji Fujii; 藤井　　健次
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2010-03-25
Filing date: 2010-03-25
Publication date: 2011-10-13
Anticipated expiration: 2030-03-25
Also published as: JP5457899B2

Abstract

【課題】使用者が機体操縦部から機体後方下方側を覗き込む等の煩わしさの無い状態で整地装置の状態を確認することができ、操作性の向上を図ることが可能な水田作業機を提供する。
【解決手段】機体と水田作業装置との間に横方向に沿う軸芯周りで回転駆動される整地ロータ５０を備えた整地装置が備えられ、この整地装置が、整地作業を行う作業状態と作業を行わない非作業状態とに切り換え自在に構成され、整地ロータ５０の整地深さを表示する表示装置Ｆと、整地装置が作業状態であれば表示装置Ｆを整地ロータ５０の整地深さを表示する表示状態に切り換え、整地装置が非作業状態であれば表示装置Ｆを整地ロータ５０の整地深さを表示しない非表示状態に切り換える制御装置Ｈとが備えられている。
【選択図】図７

Description

本発明は、機体の後部にリンク機構を介して昇降自在に水田作業装置が備えられ、機体と前記水田作業装置との間に、機体横幅方向に沿う軸芯周りで回転駆動される整地ロータを備えた整地装置が備えられ、この整地装置が、整地作業を行う作業状態と作業を行わない非作業状態とに切り換え自在に構成されている水田作業機に関する。

上記水田作業機は、機体の後部にリンク機構を介して水田作業装置を昇降自在に支持し、整地装置を水田作業装置と機体との間に昇降自在に備えて、整地装置により田面を整地しながら水田作業装置による水田作業を行うことができるようにしたものである。

このような水田作業機において、従来では、次のように構成されたものがあった。
すなわち、水田作業装置として田面に苗を植えつける苗植付装置が機体に対して昇降自在に備えられ、整地装置が苗植付装置に備えられて、苗植付装置に対する整地ロータの高さを電動モータの駆動により上下に変更自在に構成され、そして、電動モータを制御する制御装置と、田面に対する整地ロータの設定高さを人為的に設定操作可能なダイヤル式の整地設定スイッチとが備えられ、制御装置が、苗植付装置にて苗の植え付け作業を実行しているときには、整地設定スイッチの設定情報に基づいて整地ロータの高さを設定された高さに変更すべく電動モータを制御し、苗植付装置が苗の植え付け作業を実行していないとき、例えば、畦際で旋回走行するために苗植付装置を大きく田面から上昇させているようなときには、整地ロータを苗植付装置に対して最も上昇した退避位置に位置させるように電動モータを制御するように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

ちなみに、特許文献１に示すものでは、整地ロータの高さを設定された高さに変更すべく電動モータにて制御されている状態が前記作業状態に対応し、整地ロータを退避位置に位置させている状態が前記非作業状態に対応する。

特開２００９−２９１１４６号公報

特許文献１において、苗植付装置が苗の植え付け作業を実行していないときには、上述したように整地ロータが退避位置に位置するように制御される状態、つまり、整地装置が非作業状態に切り換えられているのであるが、使用者は、機体操縦部にて機体前方側を見ながら操縦しており、そのような操縦操作に気を取られて、整地ロータが退避位置に位置するように制御されることを忘れてしまうことがあり、そのようなときは、機体操縦部から機体後方の苗植付装置の下方側箇所を覗き込んで、整地装置が非作業状態であるか否かを確認することが行われていた。

本発明の目的は、使用者が機体操縦部から機体後方下方側を覗き込む等の煩わしさの無い状態で整地装置の状態を確認することができ、操作性の向上を図ることが可能な水田作業機を提供する点にある。

本発明に係る水田作業機は、機体の後部にリンク機構を介して昇降自在に水田作業装置が備えられ、機体と前記水田作業装置との間に、機体横幅方向に沿う軸芯周りで回転駆動される整地ロータを備えた整地装置が備えられ、この整地装置が、整地作業を行う作業状態と作業を行わない非作業状態とに切り換え自在に構成されているものであって、その第１特徴構成は、前記整地装置が前記整地ロータの田面に対する整地深さを変更調整自在に構成され、前記整地ロータの整地深さを表示する表示手段と、前記整地装置が前記作業状態であれば、前記表示手段を前記整地ロータの整地深さを表示する表示状態に切り換え、前記整地装置が前記非作業状態であれば、前記表示手段を前記整地ロータの整地深さを表示しない非表示状態に切り換える制御手段とが備えられている点にある。

第１特徴構成によれば、整地ロータの整地深さを表示する表示手段と、表示手段の作動状態を制御する制御手段とが設けられて、制御手段は、整地装置が作業状態であれば、表示手段を整地ロータの整地深さを表示する表示状態に切り換え、整地装置が非作業状態であれば、表示手段を整地ロータの整地深さを表示しない非表示状態に切り換えることになる。

つまり、整地装置が作業状態であれば、表示手段が整地ロータの整地深さを表示する表示状態に切り換えられるから、機体を操縦する使用者は、表示手段の表示内容から現在の整地ロータの整地深さがどの程度であるかを確認することができる。又、整地装置が非作業状態であれば、表示手段が整地ロータの整地深さを表示しない非表示状態に切り換えられるから、機体を操縦する使用者が機体の後方側を目視することなく、表示手段の表示内容から、整地装置が非作業状態に切り換えられていることを容易に確認することができる。従って、操作性の向上を図ることが可能な水田作業機を提供できるに至った。

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記整地装置が、前記水田作業装置の昇降に伴って連動して昇降するように構成され、前記制御手段が、前記水田作業装置が機体に対する昇降範囲の上昇側に操作されると、前記整地装置を前記非作業状態に切り換えるように構成されている点にある。

第２特徴構成によれば、水田作業装置が畦際等において大きく上昇して機体に対する昇降範囲の上昇側に操作された場合には、それに伴って整地装置も大きく上昇することになるが、そのときは整地装置は非作業状態に切り換えられることになる。

そして、整地装置が非作業状態であれば、表示手段が整地ロータの整地深さを表示しない非表示状態に切り換えられるから、機体を操縦する使用者が機体の後方側を目視しなくても、表示手段の表示内容から、整地装置が非作業状態に切り換えられていることを容易に確認することができる。

本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記整地装置の作動の入り切りを指令する手動操作式の作動状態切換手段が備えられ、前記制御手段が、前記作動状態切換手段により前記整地装置の作動の入りが指令されている場合には、前記整地装置を前記作業状態と前記非作業状態とに切り換え、前記作動状態切換手段により前記整地装置の作動の切りが指令されている場合には、前記整地装置を前記非作業状態に維持し且つ前記表示手段を前記非表示状態に切り換えるように構成されている点にある。

第３特徴構成によれば、手動操作式の作動状態切換手段により整地装置の作動の入りが指令されている場合には、制御手段は、整地装置を作業状態と非作業状態とに切り換えるのであり、整地装置が作業状態であれば表示手段を表示状態に切り換え、整地装置が非作業状態であれば表示手段を非表示状態に切り換えるものであるから、機体操縦部にて操縦している使用者が機体後方下方側を覗き込む等の煩わしさの無い状態で、整地装置の状態を確認することができる。

又、作動状態切換手段により整地装置の作動の切りが指令されている場合には、制御手段は、整地装置を前記非作業状態に維持し且つ表示手段を非表示状態に切り換えるので、機体操縦部にて操縦している使用者が機体後方下方側を覗き込む等の煩わしさの無い状態で、整地装置が非作業状態に切り換えられていることを容易に確認することができる。

このように手動操作式の作動状態切換手段により整地装置の作動の入り切りを指令するので、必要なときにのみ整地装置を使用することができて使い勝手のよいものとなる。又、整地装置を使用するときには、表示手段の表示内容から整地装置が作業状態に切り換えられているのか非作業状態に切り換えられているのかを容易に確認することができ、機体操縦部にて操縦している使用者が機体後方下方側を覗き込む等の煩わしさの無い状態で整地装置の状態を確認することができる。

本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記表示手段が、機体前部の操縦部パネルに備えられている点にある。

第４特徴構成によれば、表示手段が機体前部の操縦部パネルに備えられているから、操縦部にて機体前方を見ながら操縦している使用者は、機体後方側を振り返ることなく表示手段の表示内容を目視することができ、表示手段の表示内容から整地装置が作業状態に切り換えられているのか非作業状態に切り換えられているのかを容易に確認することができる。

乗用型水田作業機の全体を示す側面図である。水田作業装置を示す側面図である。水田作業装置を示す正面図である。水田作業装置の駆動構造を示す平面図である。接地フロート及び整地ロータの支持構造を示す平面図である。（ａ）は、整地ロータを下降操作した状態を示す側面図、（ｂ）は、整地ロータを上昇操作した状態を示す側面図である。制御ブロック図である。表示装置を示す平面図である。（ａ）は、植付け作業中における表示装置の表示状態を示す図、（ｂ）は、旋回走行中における表示装置の表示状態を示す図である。設定傾斜角度の設定状態における表示装置の表示状態を示す図である。

以下、本発明に係る水田作業機の実施形態を水田作業機としての乗用型田植機に適用した場合について図面に基づいて説明する。

図１に示すように、本発明の実施形態に係る乗用型田植機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１、及び左右一対の駆動自在な後車輪２，２が装備された機体としての自走式の走行機体を備え、この走行機体の車体フレーム３の後部にリンク機構４を介して連結された水田作業装置としての苗植付装置１０を備え、走行機体の車体後部に設けた肥料タンク２１が装備された施肥装置２０を備えて構成してある。

走行機体は、車体前部に設けたエンジン５、ミッションケース６、左右一対の前車輪１，１を支持する前輪駆動ケース７、左右一対の後車輪２，２を支持する後輪駆動ケース８を備え、エンジン５が出力した駆動力をミッションケース６の内部に位置する走行トランスミッション（図示せず）を介して前輪駆動ケース７及び後輪駆動ケース８に伝達して左右一対の前車輪１，１及び左右一対の後車輪２，２を駆動して走行する。走行機体は運転座席９ａが装備された機体操縦部９を備えている。

リンク機構４は、上下のリンク４ａ，４ｂを備えた平行四連リンクにて構成され、油圧シリンダ３１によって車体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、苗植付装置１０をこれの下部に車体横方向に並んで位置する３個の接地フロート１１，１２が田面Ｇに接地した下降作業位置と、各接地フロート１１，１２が田面Ｇから高く上昇した上昇非作業位置とに昇降操作する。

苗植付装置１０を下降作業位置に下降させて走行機体を走行させると、苗植付装置１０は、エンジン５からの駆動力によって駆動されて、苗植付装置１０の後部に車体横方向に並んで位置する８個の苗植付機構１３（図４参照）によって田面Ｇに苗植え付けを行なう。

図１に示すように、施肥装置２０は、肥料タンク２１を備える他、この肥料タンク２１の下部に連設された繰出し部２２、この繰出し部２２の肥料排出部に送風口が連通された電動ブロワ２３を備えて構成されている。繰出し部２２は、車体横方向に並ぶ８個の肥料排出口を備えており、各肥料排出口は、苗植付装置１０の下部に車体横方向に並んで位置する８個の作溝器２４（図２参照）のうちの対応する一つに肥料供給ホース２５を介して接続されている。繰出し部２２は、エンジン５からの動力によって駆動される。
施肥装置２０には、肥料タンク２１内の肥料が残り少なくなると、そのことを検出する肥料切れセンサＳ１が備えられ、肥料供給経路中には肥料が詰まったことを検出する肥料詰まりセンサＳ２が備えられている（図７参照）。

苗植付装置１０について説明する。
図２に示すように、苗植付装置１０は、車体横向きの角形の鋼管材でなるメインフレーム１４ａを備えて構成されたフレーム１４により、８個の苗植付機構１３、３個の接地フロート１１、１２、苗載せ台１５等を支持する状態で備えて構成されている。

図４に示すように、苗植付装置１０のフレーム１４は、前記メインフレーム１４ａを備える他、このメインフレーム１４ａの車体横方向での中央部に取り付けたフィードケース１６を備え、メインフレーム１４ａから車体後方向きに延出された四つの植付け駆動ケース１７を備えて構成してある。四つの植付け駆動ケース１７は、車体横方向に所定間隔を隔てて並んでいる。

各苗植付機構１３は、各植付け駆動ケース１７の後端部の両横側に一つずつ位置するように配置され、対応する植付け駆動ケース１７の後端部に回転駆動自在に支持されている。各苗植付機構１３は、植付け駆動ケース１７に回転支軸１３ａを介して回転駆動自在に支持された回転ロータ１３ｂ、及び回転ロータ１３ｂの両端部に回転駆動自在に設けた植付けアーム１３ｃを備えている。

各苗植付機構１３は、駆動されると、各植付けアーム１３ｃに設けてある植付爪１３ｄの先端が回転軌跡を描いて苗載せ台１５の下端部と田面Ｇとの間を上下に往復移動し、一方の植付けアーム１３ｃの植付爪１３ｄと他方の植付けアーム１３ｃの植付爪１３ｄとによって交互に、苗載せ台１５に載置されたマット状苗の下端部から一株分のブロック苗を取り出し、このブロック苗を田面Ｇに持ち込んで植え付けるという苗植え運動を行なう。
苗植付装置１０には、苗載せ台１５上の載置苗が残り少なくなるとそのことを検知する苗切れセンサＳ３（図７参照）が備えられている。

又、図１〜図５では図を判り易くするために省略しているが、図７に示すように、苗植付装置１０の左右両側部には、次回の植え付け作業行程における中心線を圃場に描くための回転式のマーカー５２が電動モータ５３の作動により外方に突出する作用姿勢と機体内方側に引退する引退姿勢とに切り換え自在に設けられている。

エンジン５の動力が、ミッションケース６内部の変速装置を介して、前車輪１及び後車輪２に伝達される一方、電動モータ５７ａにより入り切り自在な植付クラッチ５７（図７参照）及びＰＴＯ軸５４（図１参照）を介してフィードケース１６に入力され、その駆動力がフィードケース１６から伝動軸３３（図４参照）を介して各条クラッチ８７を介して植付け駆動ケース１７の入力軸１７ａに伝達され、この入力軸１７ａの駆動力が伝動チェーン３４を介して回転支軸１３ａに伝達され、各苗植付機構１３が駆動される。又、エンジン５の動力が電動モータ５８ａにより入り切り自在な施肥クラッチ５８（図７参照）を介して施肥装置２０の繰出し部２２に伝達される。

図５に示すように、各接地フロート１１，１２は、後端側の上部に設けた取付けブラケット１１ａ，１２ａを備えている。各接地フロート１１，１２の取付けブラケット１１ａ，１２ａは、車体横向きの一本のフロート支軸３６から車体後方向きに延出した左右一対の支持アーム３７，３７に軸芯Ｐまわりに回転自在に支持されている。フロート支軸３６は、苗植付装置１０のフレーム１４に対して図示しないブラケットを介して回転自在に支持されている。

したがって、各接地フロート１１，１２は、苗植付装置１０のフレーム１４に対して軸芯Ｐまわりに各別に揺動昇降するように支持されている。各接地フロート１１，１２の前端側は、苗植付装置１０のフレーム１４にリンク機構（図示せず）を介して昇降自在に連結されており、苗植付装置１０が上昇非作業位置に上昇された場合、フレーム１４から大きく垂れ下がらないようにリンク機構によって吊下げ支持される。

図５に示すように、前記フロート支軸３６は、これの車体横方向での中間部から苗載せ台１５の裏面側に向けて一体回転自在に延出された植付深さ調節レバー４０を備えている。この植付深さ調節レバー４０をフロート支軸３６の軸芯まわりにレバーガイド４１のガイド溝に沿わせて揺動調節することにより、フロート支軸３６がフレーム１４に対して回転して各支持アーム３７を上下に揺動操作し、各接地フロート１１，１２の後端側のフレーム１４に対する取り付け高さを変更できる。
そして、植付深さ調節レバー４０をレバーガイド４１に設けてある位置決め凹入部に係入させることにより、植付深さ調節レバー４０が調節位置にレバーガイド４１によって係止されてフロート支軸３６を固定し、各接地フロート１１，１２の後端側を変更した取り付け高さに接地フロート１１，１２に作用する接地反力に抗して維持できる。

つまり、植付深さ調節レバー４０をフロート支軸３６の軸芯まわりに揺動調節してレバーガイド４１によって係止させることにより、各接地フロート１１，１２によって設定される苗植付装置１０の対地高さを変更設定でき、８個の苗植付機構１３による植付深さを植付深さ調節レバー４０の操作位置に対応した植付け深さにすることができる。

次に、苗植付装置１０について自動昇降制御を行うため構成について説明する。
図７に示すように、横軸芯Ｐ周りに中央の接地フロート１２の後部が上下に揺動自在に支持アーム３７に支持され、この接地フロート１２の高さを検出するポテンショメータ４２が備えられており、機体の進行に伴って接地フロート１２が田面Ｇに接地追従しながら、ポテンショメータ４２の検出値により苗植付装置１０に対する中央の接地フロート９の高さ、言い換えると、田面Ｇからの苗植付装置１０の高さを検出することができる。

又、油圧シリンダ３１に作動油を給排操作する制御弁４４が備えられており、制御弁４４により油圧シリンダ３１に作動油が供給されると、油圧シリンダ３１が収縮作動して苗植付装置１０が上昇し、制御弁４４により油圧シリンダ３１から作動油が排出されると、油圧シリンダ３１が伸長作動して苗植付装置１０が下降するように構成されている。

そして、ポテンショメータ４２の検出値がマイクロコンピュータを備えて構成される制御手段としての制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈは、ポテンショメータ４２の検出値が昇降用設定値に維持されるように、制御弁４４を操作して油圧シリンダ３１を伸縮作動させる。このことにより、苗植付装置１０が田面Ｇから設定高さに維持されることになる。このような制御装置Ｈによる制御動作が自動昇降制御に相当する。

制御装置Ｈは、植付深さ調節レバー４０を操作することにより、接地フロート１２の支点位置がフレーム１４に対して上下変更操作されて植付け深さが変更調整されると、その変更操作に伴って昇降用設定値を補正するように構成されている。

つまり、フロート支軸３６の操作位置を基に、植付深さ調節レバー４０によって設定される植付け深さを検出する設定植付深さ検出センサ４５が設けられ、この設定植付深さ検出センサ４５の検出結果に基づいて、制御装置Ｈが昇降用設定値を補正するのである。この設定植付深さ検出センサ４５はフロート支軸３６に連係された回転ポテンショメータによって構成されている。

図７に示す制御感度設定器４９は、制御装置Ｈによる苗植付装置１０の自動昇降制御の制御感度を鈍感側や敏感側に変更調節するものである。すなわち、接地フロート１２の支点位置に対して昇降用設定値を高めに設定すると、接地フロート１２に対する田面Ｇからの接地圧が小さくなり制御感度が鈍感になる。昇降用設定値を高めに設定すると、接地フロート１２に対する田面Ｇからの接地圧が大きくなり制御感度が敏感になる。

尚、走行機体に対するリンク機構４の昇降角度を検出するポテンショメータ８８が備えられて、ポテンショメータ８８の検出値が制御装置Ｈに入力されており、走行機体に対するリンク機構４の角度を検出することにより、走行機体に対する苗植付装置１０の高さを検出することができるようになっている。

次に、苗植付装置１０の自動ローリング制御を行うための構成について説明する。
フィードケース１６がリンク機構４の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている。つまり、苗植付装置１０がリンク機構４の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている。又、フィードケース１６に傾斜センサ４８が固定されて、水平面（田面Ｇ）に対する苗植付装置１０の左右方向の傾斜角度が傾斜センサ４８（図３参照）によって検出されており、図７に示すように、傾斜センサ４８の検出値が制御装置Ｈに入力されている。

又、図３に示すように、リンク機構４の後部上部に、走行機体に対する苗植付装置１０の左右傾斜姿勢を変更操作自在なローリング機構４６が備えられている。このローリング機構４６は、左右方向に押し引き操作される一対のワイヤ４６ａ、ワイヤ４６ａを押し引き駆動するギヤ機構（図示せず）及び電動モータ４６ｂを備えて構成されている。ローリング機構４６のワイヤ４６ａと苗植付装置１０側のフレームの左右側部とが接続されている。

制御装置Ｈは、傾斜センサ４８により検出される水平面に対する苗植付装置１０の左右方向の傾斜角度が設定傾斜角度になるようにワイヤ４６ａを押し引き操作するように電動モータ４６ｂを制御するよう構成されている。このことにより苗植付装置１０が自動的に設定傾斜角度に維持されることになる。そして、このような制御装置Ｈによる制御動作が自動ローリング制御に相当する。

前記設定傾斜角度は、操縦部パネル６２に備えられた手動操作式の設定傾斜角変更スイッチ６３により変更調整することができる。図７に示すように、この設定傾斜角変更スイッチ６３は、夫々押し操作式に構成された左傾斜スイッチ６３Ｌと右傾斜スイッチ６３Ｒとで構成され、左傾斜スイッチ６３Ｌを操作すると設定傾斜角が左傾斜側に変化し、右傾斜スイッチ６３Ｒを操作すると設定傾斜角が右傾斜側に変化するように構成されている。

ところで、この乗用型田植機では、ある１つの作業行程での植え付け作業が終了して、畦際で旋回したのちに、次行程での植え付け作業を開始する旋回走行を行うときに、左右の後車輪２の内の旋回内側に位置するものの伝動状態を遮断して自由に回転できる状態とし、制御装置Ｈが、自由回転状態の後車輪２の回転数の検出情報に基づいて、操向角度並びに走行距離を求めて、次回の作業行程での始端位置に至ったことを自動的に判断するようにして、植付作業を自動で開始するようにした旋回終了位置判別制御を実行するように構成されている。

旋回終了位置判別制御について、簡単に説明を加えると、前車輪１の操向角度が決まると、走行機体の旋回中心が右及び左の後輪の車軸の延長線に位置していると判断して、前車輪１及び後車輪２のホイルベース（右及び左の前車輪１の車軸と右及び左の後車輪２の車軸との間隔）と、右及び左の前車輪１の直進位置からの操向角度とに基づいて、走行機体の旋回中心が検出され、さらに、走行機体の左右中央と機体の旋回中心との距離が機体の旋回半径として検出される。
このように走行機体の旋回中心及び旋回半径が検出された状態において、旋回中心側の後車輪２の回転数により走行距離が検出され、走行機体の旋回中心及び旋回半径と機体の走行距離とに基づいて走行機体の移動角度が検出される。
そして、走行機体の旋回半径及び移動角度により、植え付け用の作業行程の走行機体の進行方向に沿う走行機体の位置が検出され、その位置が旋回開始位置と同じ位置になると、次回の作業行程での始端位置に至ったものとして、植付作業を自動で開始するのである。

図１及び図２に示すように、走行機体と苗植付装置１０との間に、機体横幅方向に沿う軸芯周りで回転駆動される整地ロータ５０を備えた整地装置Ｂが備えられている。
図３に示すように、整地ロータ５０は中央の接地フロート１２の左右両側に位置させる状態で設けられている。
図４に示すように、左側及び右側の整地ロータ５０は、整地ロータ５０の回転支軸５１の一端部と植付け伝動ケース１７とにわたって連結した伝動ケース６１、整地ロータ５０の回転支軸５１の他端部及び中間部とメインフレーム１４ａとにわたって連結した支持手段７０を介して苗植付装置１０のフレーム１４に支持されている。

図６に示すように、左側及び右側の整地ロータ５０の後方にロータカバー８５を設けてあり、各ロータカバー８５は、整地ロータ５０の外周囲に沿うように成形された湾曲形の鉄板によって構成してある。各ロータカバー８５は、整地ロータ５０によって跳ね上げられた泥土を接地フロート１１などに掛からないように受け止めて田面Ｇに落下させる。各ロータカバー８５は、整地ロータ５０と共に昇降操作される。

左側及び右側の整地ロータ５０は、フィードケース１６に伝達された駆動力によって、回転支軸５１の車体横向きの軸芯Ｘまわりに回転駆動される。

図３及び図６に示すように、左側及び右側の整地ロータ５０を支持する各支持手段７０は、整地ロータ５０の回転支軸５１を軸支部７１ａで回転自在に支持する軸支リンク７１を備え、この軸支リンク７１に一端側が連結ピン７２ａを介して相対回転自在に連結した中間リンク７２を備え、この中間リンク７２の他端側に遊端側が連結ピン７３ａを介して相対回転自在に連結された揺動リンク７３を備え、中間リンク７２の中間部に遊端側が連結ピン７４ａを介して相対回転自在に連結された操作リンク７４を備えている。
揺動リンク７３の基端側は、メインフレーム１４ａに固定されたステー７５の支持部７５ａの上端側に枢支ピン７３ｂを介して回転自在に支持されている。

そして、一つの操作リンク７４に扇形ギヤ７７を一体回転自在に備えさせ、この扇形ギヤ７７に出力ギヤ７８ａが噛み合っている電動モータで成る昇降モータ７８をステー７５に支持させてある。この昇降モータ７８により、出力ギヤ７８ａによって扇形ギヤ７７を連動軸７６の軸芯まわりに上昇側あるいは下降側に回転操作して、操作リンク７４を上昇側や下降側に揺動操作することができるように構成されている。

図７に示すように、苗植付装置１０が作業位置に位置している状態において、整地ロータ５０が田面Ｇの上方の退避位置Ａ３及びその退避位置Ａ３よりも下方側に設定されている作業位置Ａ４にわたり昇降モータ７８により整地ロータ５０を昇降することができる。作業位置Ａ４には、上側（整地深さの浅い側）に作業上限位置Ａ４Ｕが設定され、下側 (整地深さの深い側）に作業下限位置Ａ４Ｄが設定されており、整地ロータ５０の位置をこれらの範囲内で変更調整することができる。

整地ロータ５０が作業位置Ａ４にある状態が、整地装置Ｂが作業状態であることに対応し、整地ロータ５０が退避位置Ａ３にある状態が、整地装置Ｂが非作業状態であることに対応する。

つまり、図３に示すように、左側及び右側の整地ロータ５０を支持する各支持手段７０の夫々における操作リンク７４は車体横向きの連動軸７６に連結され、昇降モータ７８がこの連動軸７６を回転駆動することで、操作リンク７４を上昇側や下降側に揺動操作し、整地ロータ５０を昇降することができる。連動軸７６は車体横幅方向に延びる状態で設けられ、１つの昇降モータ７８により、左側及び右側の整地ロータ５０を同時に昇降させることができるように構成されている。

前記連動軸７６にはロータ位置検出センサ８０が備えられ、このロータ位置検出センサ８０は、連動軸７６に回転操作軸が連動された回転ポテンショメータによって構成してあり、連動軸７６の回転位置を基に左側及び右側の整地ロータ５０の苗植付装置１０のフレーム１４に対する車体上下方向での位置を検出し、この検出結果を制御装置Ｈに出力する。

図７に示すように、機体操縦部９の操縦部パネル６２の近傍には、整地ロータ５０が作業範囲にあるときの設定整地深さを設定する整地深さ設定器８１が備えられ、この整地深さ設定器８１は、夫々押し操作式に構成される設定整地深さを浅い側に変更するアップスイッチ８１Ｕと、設定整地深さを深い側に変更するダウンスイッチ８１Ｄの２個のスイッチにて構成されている。現在設定されている設定整地深さは後で詳述する液晶表示式の表示装置Ｆに表示される。

制御装置Ｈは、設定植付深さ検出センサ４５及びロータ位置検出センサ８０による検出結果、整地深さ設定器８１による設定整地深さに基づいて、左側及び右側の整地ロータ５０が接地センサフロート１２のフレーム１４に対する高さの変更にかかわらず設定整地深さを維持するように昇降モータ７８の作動を制御するように構成されている。

したがって、植付深さ調節レバー４０を操作して接地フロート１２の苗植付装置１０のフレーム１４に対する高さを変更調節しても、左側及び右側の整地ロータ５０の昇降調節が行なわれ、左側及び右側の整地ロータ５０は、整地深さ設定器８１によって設定された設定整地深さを維持してこの設定整地深さで整地作用を行なう。

そして、機体操縦部９の操縦部パネル６２に、各種の情報を表示する本発明の表示手段に対応する表示装置Ｆが設けられている。
図８に示すように、表示装置Ｆは、横幅方向の中央部には、液晶表示パネルを用いた情報表示部Ｆ１が備えられ、その情報表示部Ｆ１の左右両側には、作業に伴って使用者に報知すべき各種の報知情報を表示するようになっている。すなわち、情報表示部Ｆ１の右側には、苗切れセンサＳ３にて苗載せ台１５上に苗残量が少なくなったことが検出されると点灯する苗切れ表示部Ｆ２、肥料切れセンサＳ１にて肥料タンク２１内の肥料が残り少なくなったことが検出されると点灯する肥料切れ表示部Ｆ３、肥料詰まりセンサＳ２にて肥料供給経路内で詰まりが発生していることが検出されると点灯する肥料詰まり表示部Ｆ４、植付クラッチ５７が切れていると点灯する植付クラッチ表示部Ｆ５が備えられている。

又、情報表示部Ｆ１の左側には、エンジン５における油圧系統の異常を表示する油圧異常表示部Ｆ８、バッテリーの電圧が低下していることを表示するバッテリー切れ表示部Ｆ７、エンジン５の各種の異常を表示するエンジン異常表示部Ｆ６、電動モータ８６によって複数の植付伝動ケース１７に対する動力を各別に断続可能な各条クラッチ８７（図７参照）が切状態であることを表示する各条クラッチ表示部Ｆ９が備えられている。

情報表示部Ｆ１の下側には、左右のマーカー５２の左右どちらが作用状態になっているかを表示するマーカ表示部Ｆ１０が備えられている。

上記したような各種の報知情報を表示する表示部において、緊急性の高いもの（苗切れ表示部Ｆ２、肥料切れ表示部Ｆ３、肥料詰まり表示部Ｆ４、バッテリー切れ表示部Ｆ７、エンジン異常表示部Ｆ６）は、例えば赤色で表示し、それほど緊急性が高くないもの（植付クラッチ表示部Ｆ５、各条クラッチ表示部９、マーカ表示部Ｆ１０）は、例えば黄色で色分けして表示するように構成されている。

前記情報表示部Ｆ１には、左側に燃料の残量を表示する燃料残量表示部９０が備えられ、右側にエンジン冷却水の温度を表示する温度表示部９１が備えられている。又、中央の下側には、累計稼動時間（アワーメータ）を表示したり、エンジン回転数を表示する数値表示部９２、その数値表示部９２の上側には，数値表示部９２にて表示しているのがアワーメータであるかことを示すアワーメータ指示部９３、数値表示部９２にて表示しているのがエンジン回転数であることを示すエンジン回転数指示部９４が備えられている。
数値表示部９２の上側であってエンジン回転数指示部９４の左側には、旋回終了位置判別制御を実行している状態であれば点灯し、旋回終了位置判別制御を実行していなければ消灯する旋回用自動制御表示部９５が備えられている。

旋回終了位置判別制御を実行している状態であるか否かを報知するものとして、表示装置Ｆにおける旋回用自動制御表示部９５の他に、走行機体の機体前部に備えられたセンターマスコットＭの先端部に備えられた表示ランプ（図示せず）にて表示するようになっている。但し、このセンターマスコットＭの表示は、旋回終了位置判別制御を実行している状態であれば点滅表示するようにして操作者が視認し易いようにしている。

尚、旋回終了位置判別制御を実行している状態であるか否かを報知する構成として、旋回用自動制御表示部９５の表示内容（点灯表示及び消灯）と、センターマスコットＭの表示内容（点滅表示及び消灯）と異ならせるものに代えて、旋回用自動制御表示部９５の表示内容とセンターマスコットＭの表示内容とを同じものに構成してもよい。
又、表示内容を異ならせる場合、及び、表示内容を同じものにする場合のいずれであっても、例えば、旋回終了位置判別制御を実行しているときの表示として、点灯表示と点滅表示とを組み合わせて使用したり、あるいは、点滅表示の点滅の周期を異ならせて使用する等、種々の形態で表示させることができる。

前記数値表示部９２は、電源が投入されるとアワーメータを表示し、エンジン５が始動するとエンジン回転数を表示するように表示状態が制御されるが、数値表示部９２は、上記したような自動ローリング制御における設定傾斜角度を設定するときの表示としても利用するようになっている。

つまり、数値表示部９２は単に数字を表示するのではなく、アルファベット及び矢印を表示することができるようになっており、例えば、設定傾斜角度を設定するときは、例えば、図１０に示すように、最左側にて「Ｍ」を表示して、右傾斜スイッチ６３Ｒが押されると左側から２番目で「→」を表示し、左傾斜スイッチ６３Ｌが押されると、左側から２番目で「←」を表示して、設定傾斜角を合せて表示する。

そして、数値表示部９２による設定傾斜角度を設定するための表示動作は、右傾斜スイッチ６３Ｒ又は左傾斜スイッチ６３Ｌが押し操作されたときにのみ行われ、角度設定操作が終了して設定時間が経過すると、エンジン回転数表示に自動的に戻るように表示状態が制御されるように構成されている。

燃料残量表示部９０と数値表示部９２との間に、整地ロータ５０に対する設定整地深さを表示する設定整地深さ表示部９６が備えられている。この設定整地深さ表示部９６は、整地ロータ５０についての表示であることを示すロータ表示９６Ａと５段階の深さを５個の黒丸によりレベル表示する深さ表示９６Ｂとを備える。

この設定整地深さ表示部９６は、整地深さ設定器８１を操作して設定整地深さが変更設定されると、その操作に伴って、深さ表示９６Ｂの５個の黒丸のうちの対応するものを表示して（図９参照）、５段階の深さのうちのいずれかの段数であることを表示する。

制御装置Ｈは、整地装置Ｂが作業状態であれば、表示装置Ｆを整地ロータ５０の整地深さを表示する表示状態に切り換え、整地装置Ｂが非作業状態であれば、表示装置Ｆにて整地ロータ５０の整地深さを表示しない非表示状態に切り換えるように構成されている。そして、苗植付装置１０が走行機体に対する昇降範囲の上昇側に操作されると、整地装置Ｂを非作業状態に切り換えるように構成されている。

又、図７に示すように、整地装置Ｂの作動の入り切りを指令する手動操作式の作動状態切換手段としての整地入切スイッチ９７が備えられている。
そして、制御装置Ｈは、整地入切スイッチ９７により整地装置Ｂの作動の入りが指令されている場合には、整地装置Ｂを作業状態と非作業状態とに切り換え（整地装置Ｂの作業状態及び非作業状態への切り換えを許容し）、整地入切スイッチ９７により整地装置Ｂの作動の切りが指令されている場合には、整地装置Ｂを非作業状態に維持し（整地装置Ｂの作業状態への切り換えを阻止し）且つ表示装置Ｆにて整地ロータ５０の整地深さを表示しない非表示状態に切り換えるよう構成されている。

制御装置Ｈは、走行機体に備えられる機体側制御部Ｈ１と苗植付装置１０に備えられる作業機設定部Ｈ２とからなり、機体側制御部Ｈ１と作業機制御部Ｈ２とは、夫々、各別に
異なるマイクロコンピュータにて構成され、それらは周知の通信技術であるＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）通信を行うように構成されている。そして、作業機制御部Ｈ２は、種々の検出センサの検出情報を管理して機体側制御部Ｈ１に送信したり、機体側制御部Ｈ１からの指令に基づいて種々の電動モータの制御を行うのであり、単独で制御を行うことはなく、主たる制御は機体側制御部Ｈ１にて行うことになる。

このようにＣＡＮ通信による制御を行うようにしたので、機体側制御部Ｈ１と作業機制御部Ｈ２との間の通信は２本の電線で行うことになり接続構造が簡単なものとなって、苗植付装置１０を走行機体から着脱させる場合に、電線の接続分離作業が行い易いものになる。

図７に示すように、操縦ハンドル１８の下側の右横側に作業状態切換用の操作レバー９８が備えられ、使用者はこの操作レバー９８を操作することにより作業状態を切り換える構成となっている。操作レバー９８は中立位置Ｎから上方の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下方の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに復帰付勢されており、操作レバー９８の操作位置が制御装置Ｈに入力されている。

制御装置Ｈは、操作レバー９８の指令に基づいて次のような制御動作を実行することになる。尚、この制御では、旋回終了位置判別制御は実行せずに、操作レバー９８の指令に基づいて制御を実行する場合について説明する。又、整地入切スイッチ９７は入状態に操作されているものとする。

例えば、畦際で旋回走行するような場合に、操作レバー９８が中立位置Ｎから一旦第２上昇位置Ｕ２に操作されると、植付クラッチ５７及び施肥クラッチ５８を遮断状態に操作して、自動昇降制御及び自動ローリング制御を停止し、制御弁４４を供給位置に操作して油圧シリンダ３１を収縮作動させて苗植付装置１０を上昇させる。このとき、苗植付装置１０が上限位置に達したことがポテンショメータ８８により検出されると、制御弁４４を中立位置に操作して油圧シリンダ３１を停止させる。尚、操作レバー９８は第２上昇位置Ｕ２に操作されたのち、操作者が手を離すと、中立位置Ｎに自動で復帰することになる。

又、操作レバー９８が中立位置Ｎから一旦第２上昇位置Ｕ２に操作されると、整地ロータ５０が自動的に格納位置Ａ３になるように昇降モータ７８を制御する。この状態が整地装置Ｂが非作業状態であることに対応する。
このとき、図９（ｂ）に示すように、表示装置Ｆにて整地ロータ５０の整地深さを表示しない非表示状態に自動的に切り換える。このとき、設定整地深さ表示部９６のロータ表示９６Ａと深さ表示９６Ｂとを共に消灯して表示しない状態になる。

従って、制御装置Ｈは、苗植付装置１０が走行機体に対する昇降範囲の上昇側に操作されると、整地装置Ｂを非作業状態に自動的に切り換えるように構成されている。

旋回走行が終了して、操作レバー９８を第２下降位置Ｄ２に操作すると（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに復帰すると）、制御弁４４を排出位置に操作して油圧シリンダ３１を伸長作動させて苗植付装置１０を下降させる。そして、中央の接地フロート１２が田面Ｇに接地すると、自動昇降制御及び自動ローリング制御を開始して、苗植付装置１０が田面Ｇに接地して停止した状態となる。この状態では、整地ロータ５０は未だ格納位置Ａ３に維持されている。

操作レバー９８を第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに復帰した後、苗の植え付け開始位置まで走行したのち、操作レバー９８を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると、自動昇降制御及び自動ローリング制御が作動した状態で、植付クラッチ５７及び施肥クラッチ５８を自動的に伝動状態に切り換える。又、整地ロータ５０を自動的に格納位置Ａ３から設定整地深さに対応する作業位置になるように昇降モータ７８を制御する。この状態が整地装置Ｂが作業状態であることに対応する。
このとき、図９（ａ）に示すように、表示装置Ｆの表示状態を整地ロータ５０の整地深さを表示する表示状態に自動的に切り換える。

操作レバー９８を右マーカー位置Ｒに操作すると（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに復帰すると）、電動モータ５３により右のマーカー５２が作用姿勢に操作され、操作レバー９８を左マーカー位置Ｌに操作すると（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作すると）、電動モータ５３により左のマーカー５２が作用姿勢に操作されるが、操作者は、植え付け作業において、次回の作業行程に対応する側のマーカー５２を作用姿勢に操作することになる。

そして、自動昇降制御及び自動ローリング制御が停止し、植付クラッチ５７及び施肥クラッチ５８が遮断状態に操作されている状態で、操作レバー９８を第１上昇位置Ｕ１に操作すると、操作レバー９８を第１上昇位置Ｕ１に維持している間は、制御弁４４を供給位置に操作して油圧シリンダ３１を収縮作動させて、苗植付装置１０を上昇させる。その後、操作者が手を離して操作レバー９８が中立位置Ｎに復帰すると、制御弁４４を中立位置に操作して苗植付装置１０の上昇を停止させる。従って、苗植付装置１０を任意の位置まで上昇させることができる。

又、自動昇降制御が停止し、植付クラッチ５７及び施肥クラッチ５８が遮断状態に操作されている状態で、操作レバー９８を第１下降位置Ｄ１に操作すると、操作レバー９８を第１下降位置Ｄ１に維持している間は、制御弁４４を排出位置に操作して油圧シリンダ３１を伸長作動させて苗植付装置１０を下降させる。その後、操作者が手を離して操作レバー９８が中立位置Ｎに復帰すると、制御弁４４を中立位置に操作して苗植付装置１０の下降を停止させる。従って、苗植付装置１０を任意の位置まで下降させることができる。

上記した動作説明では、整地入切スイッチ９７は入状態に操作されている場合について説明したが、整地入切スイッチ９７により整地装置Ｂの作動の切りが指令されている場合には、苗植付装置１０の作業状況にかかわらず整地ロータ５０は退避位置Ａ３（非作業状態）に維持され、且つ、表示装置Ｆを整地ロータ５０の整地深さを表示しない非表示状態に自動的に切り換えてその非表示状態を継続することになる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、水田作業装置として苗植付装置１０を例示したが、これに代えて、ペースト状の肥料を田面に供給する施肥装置、直播装置、薬剤散布装置及び米ぬか散布装置等を備えてもよい。

（２）上記実施形態では、整地装置Ｂが水田作業装置（苗植付装置１０）に備えられるものを例示したが、整地装置５３を水田作業装置（苗植付装置１０）に支持するのではなく、走行機体の車体フレーム３の後部にリンク機構を介して昇降自在に整地装置Ｂを支持するように構成してもよい。

（３）上記実施形態では、整地ロータ５０を格納位置Ａ３と作業位置Ａ４とにわたり高さ調整自在に構成して、整地ロータ５０が格納位置Ａ３であれば整地装置Ｂが非作業状態であると判別されるようにしたが、このような構成に代えて、整地ロータ５０を回転駆動するための動力を断続自在なロータ用のクラッチ（図示せず）を備えて、このロータ用のクラッチが切状態であれば整地装置Ｂが非作業状態であると判別されるようにしてもよい。

（４）上記実施形態では、表示装置Ｆの設定整地深さ表示部９６を非表示状態とするにあたり、設定整地深さ表示部９６のロータ表示９６Ａと深さ表示９６Ｂとを共に消灯するようにしたが、深さ表示９６Ｂだけを消灯させるようにしてもよい。

（５）上記実施形態では、表示装置Ｆが機体前部の操縦部パネル６２に備えられるものと例示したが、操縦ハンドル１８の中央部に備えるようにしたり、運転座席９ａの横側に位置する状態でアームレストを備えて、そのアームレストに表示装置Ｆを設けるようにしてもよい。

（６）上記実施形態では、制御装置Ｈが、夫々各別にマイクロコンピュータを備えた機体側制御部Ｈ１と作業機側制御部Ｈ２とをＣＡＮ通信する状態で備えたものを例示したが、制御装置Ｈは、１つのマイクロコンピュータにて構成されるものでもよい。

本発明は、苗植え付け作業や直播作業等の水田作業を行う水田作業装置と整地作業を行う整地装置とを備えた水田作業機に適用できる。

４リンク機構
１０水田作業装置
５０整地ロータ
６２操縦部パネル
９７作動状態切換手段
Ｂ整地装置
Ｈ制御手段
Ｆ表示手段

Claims

機体の後部にリンク機構を介して昇降自在に水田作業装置が備えられ、機体と前記水田作業装置との間に、機体横幅方向に沿う軸芯周りで回転駆動される整地ロータを備えた整地装置が備えられ、この整地装置が、整地作業を行う作業状態と作業を行わない非作業状態とに切り換え自在に構成されている水田作業機であって、
前記整地装置が前記整地ロータの田面に対する整地深さを変更調整自在に構成され、
前記整地ロータの整地深さを表示する表示手段と、
前記整地装置が前記作業状態であれば、前記表示手段を前記整地ロータの整地深さを表示する表示状態に切り換え、前記整地装置が前記非作業状態であれば、前記表示手段を前記整地ロータの整地深さを表示しない非表示状態に切り換える制御手段とが備えられている水田作業機。
前記整地装置が、前記水田作業装置の昇降に伴って連動して昇降するように構成され、
前記制御手段が、前記水田作業装置が機体に対する昇降範囲の上昇側に操作されると、前記整地装置を前記非作業状態に切り換えるように構成されている請求項１記載の水田作業機。
前記整地装置の作動の入り切りを指令する手動操作式の作動状態切換手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記作動状態切換手段により前記整地装置の作動の入りが指令されている場合には、前記整地装置を前記作業状態と前記非作業状態とに切り換え、前記作動状態切換手段により前記整地装置の作動の切りが指令されている場合には、前記整地装置を前記非作業状態に維持し且つ前記表示手段を前記非表示状態に切り換えるように構成されている請求項１又は２記載の水田作業機。
前記表示手段が、機体前部の操縦部パネルに備えられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の水田作業機。