JP6109029B2 - 水田作業機 - Google Patents

Description

本発明は、水田作業機に関し、詳しくは、水田作業用の自動制御動作を実行する複数の作動部と、前記複数の作動部の自動制御動作における設定状態を手動操作にて変更自在な制御用設定手段と、前記制御用設定手段にて設定された設定状態にて自動制御動作を実行すべく前記複数の作動部を制御する制御手段とが備えられている水田作業機に関する。

従来の水田作業機では、走行機体の後部に、リンク機構を介して作動部としての油圧シリンダの作動により昇降自在に、且つ、別の作動部としての電動モータの作動によりローリング自在に苗植付装置が連結され、苗植付装置による苗植付け深さが設定深さになるように油圧シリンダの作動を制御する自動昇降制御、及び、苗植付装置の左右傾斜姿勢が設定姿勢になるように電動モータの作動を制御する自動ローリング制御を実行する制御手段が備えられている。そして、自動制御動作における設定状態を手動操作にて変更自在な制御用設定手段に、自動昇降制御を実行するときの制御感度を変更する制御感度調整器、及び、自動ローリング制御を実行するときの目標姿勢を変更する設定傾斜角設定器が、各別に備えられていた（例えば、特許文献１参照。）。

特開２０１２−６０９０９号公報

上記従来構成では、制御用設定手段は、複数の作動部の夫々に対応させて、水田作業用の自動制御動作における設定状態を変更するための操作具が各別に備えられるので、設定状態の変更操作を良好に行うことができるものの、操作具の個数が多くなって、制御用設定手段の構造が複雑になりコスト高を招く不利がある。又、作業者が制御用設定手段を操作するに際して、操作具の個数が多ければ、操作すべき操作具とは異なる操作具を誤って操作する等、操作性の面でも不利となる。

本発明の目的は、自動制御動作における設定状態の変更操作を良好に行うことができるものでありながら、制御用設定手段の構造の簡素化並びに操作性の改善を図ることが可能となる水田作業機を提供する点にある。

本発明に係る水田作業機の特徴構成は、 水田作業用の自動制御動作を実行する複数の作動部と、前記複数の作動部の自動制御動作における設定状態並びに自動制御の入切を手動操作にて変更自在な制御用設定手段と、前記制御用設定手段にて設定された設定状態にて自動制御動作を実行すべく前記複数の作動部を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御用設定手段に、
前記設定状態を手動操作にて変更するための複数の操作具が備えられた本体側パネル部と、この本体側パネル部の表面を覆う閉状態と前記本体側パネル部の表面を開放する開状態とに切り換え自在で、且つ、閉状態において前記操作具を外方から操作可能に露出させる開口部が形成された開閉型パネル部と、前記開閉型パネル部が閉状態であるか開状態であるかを検出する開閉状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記複数の操作具のうちのいずれかの操作具において、前記開閉型パネル部が閉状態であるときと開状態であるときとで、対象とする前記作動部を異ならせて、前記操作具の手動操作に基づいて前記設定状態を変更し、
前記複数の操作具のうちの他の操作具において、前記開閉型パネル部が閉状態であるときと開状態であるときとで、前記操作具の手動操作に基づいて前記作動部の自動制御の入切を変更する状態と、前記操作具の手動操作に基づいて前記設定状態を変更する状態とに切り換える点にある。

本発明によれば、制御用設定手段における本体側パネル部に、作動部の自動制御動作における設定状態を手動操作にて変更するための操作具が備えられている。制御用設定手段には、本体側パネル部とは別に開閉自在な開閉型パネル部が備えられ、この開閉型パネル部が閉状態であるか開状態であるかが開閉状態検出手段により検出される。

開閉型パネル部が閉状態に切り換えられても、その開閉型パネル部に形成された開口部を通して操作具が外方から操作可能に露出する状態となる。つまり、操作具は、開閉型パネル部が開状態及び閉状態のいずれであっても外方から操作可能であり、作業者は、同じ操作具を操作することになる。

ところで、本体側パネル部に対して開閉自在に設けられる開閉型パネル部として、例えば、開閉型パネル部を閉状態に切り換えたときに、本体パネル部に備えられている操作具を外方側から操作具を手動操作可能なように、操作具に対して接当係合したり連動連係する状態で、中継用の操作部材を備える構成が考えられるが、この構成では、中継用の操作部材を備えるために、部品点数が多く構成が複雑になる。
しかし、本発明によれば、開閉型パネル部は、上記したような開口部が形成されるものであるから、上述したような中継用の操作部材を備える必要がなく、構造の簡素化を図ることができる。

そして、制御手段は、開閉型パネル部が閉状態であるときと開状態であるときとで、対象とする作動部を異ならせて、操作具の操作に基づいて設定状態を変更するので、同じ操作具であっても、開閉型パネル部が閉状態であるときに操作具を操作するときと、開閉型パネル部が開状態であるときに操作具を操作するときとで、異なる作動部について自動制御動作における設定状態を変更することができる。つまり、同じ操作具の操作により、複数の作動部についての設定状態の変更操作を行うことができる。

その結果、開閉状態検出手段を備える必要はあるものの、作動部の個数よりも少ない個数の操作部にて、複数の作動部について自動制御動作における設定状態を変更することができて、作動部の個数に対して操作具の個数を減らすことができる。

つまり、開閉型パネル部の構造の簡素化を図ることができ、しかも、作動部の個数に対して操作具の個数を減らすことができ、制御用設定手段の構造の簡素化が可能になる。

又、作業者が、複数の作動部のうちの設定状態の変更の対象となる作動部を対象として操作するに際して、開閉型パネル部を閉状態とするか開状態とするかにより対象となる作動部を切り換えることができるので、作業者が、設定状態を変更すべき作動部に対応する操作具とは異なる操作具を誤って操作するといった不利がなく、操作性が良好なものとなる。

従って、自動制御動作における設定状態の変更操作を良好に行うことができるものでありながら、制御用設定手段の構造の簡素化並びに操作性の改善を図ることが可能となる水田作業機を提供できるに至った。

本発明においては、前記いずれかの操作具が、複数の操作位置に切り換え自在な操作具であり、前記操作具の操作位置がどの位置にあるかを表す目盛が、対象とする前記作動部に対応させた状態で、前記本体側パネル部と前記開閉型パネル部に夫々備えられていると好適である。

本構成によれば、操作具は、複数の操作位置に切り換えることで、複数の操作位置毎に夫々異なる複数の設定状態が予め設定されており、操作具をいずれかの操作位置に操作することで、所望の設定状態を選択することができる。

そして、本体側パネル部には、開閉型パネル部が開状態であるときに対象となる作動部に対応させて操作位置を示す目盛が備えられる。又、開閉型パネル部には、開閉型パネル部が閉状態であるときに対象となる作動部に対応させて操作位置を示す目盛が備えられる。つまり、開閉型パネル部を切り換えることにより、操作具の近くには、対象となる作動部に対応させて操作位置を示す目盛が目視可能な状態で位置することになる。

その結果、作業者は、対象となる作動部に適した目盛を参照しながら、操作具を適正な操作位置に操作して、所望の設定状態を選択することができる。

本発明においては、走行機体の後部に、水田作業装置が、前記作動部としての昇降用駆動機構により昇降操作自在に、且つ、前記作動部としてのローリング用駆動機構により左右傾斜姿勢を変更操作自在に連結され、
前記制御手段は、
前記制御用設定手段にて設定された設定状態にて前記水田作業装置の対地高さを調整する自動昇降制御動作を実行すべく前記昇降用駆動機構を制御し、
前記制御用設定手段にて設定された設定状態にて前記水田作業装置の左右傾斜姿勢を調整する自動ローリング制御動作を実行すべく前記ローリング用駆動機構を制御し、
前記いずれかの操作具について、前記開閉型パネル部が閉状態であるときと開状態であるときとで、前記昇降用駆動機構を対象とする状態と、前記ローリング用駆動機構を対象とする状態とに切り換えて、前記操作具の手動操作に基づいて前記設定状態を変更すると好適である。

本構成によれば、制御手段は、自動制御動作として、水田作業装置の対地高さを調整すべく、作動部としての昇降用駆動機構を制御する自動昇降制御動作、及び、水田作業装置の左右傾斜姿勢を調整すべく、作動部としてのローリング用駆動機構を制御する自動ローリング制御動作を夫々実行する。

そして、制御手段は、開閉型パネル部が閉状態であれば、昇降用駆動機構及びローリング用駆動機構のうちのいずれか一方を対象とする状態となり、操作具が手動操作されると、その操作具の操作に基づいて設定状態を変更する。又、開閉型パネル部が開状態であれば、昇降用駆動機構及びローリング用駆動機構のうちの他方を対象とする状態となり、操作具が手動操作されると、その操作具の操作に基づいて設定状態を変更する。

従って、同一の操作部の操作によって、昇降用駆動機構の自動昇降制御動作における設定状態、及び、ローリング用駆動機構の自動ローリング制御動作における設定状態の夫々について変更することができ、使い勝手のよい水田作業機を提供できるに至った。

乗用型田植機の側面図である。 水田作業装置を示す正面図である。 水田作業装置の駆動構造を示す平面図である。 接地フロート及び整地ロータの支持構造を示す平面図である。 （ａ）は、整地ロータを下降操作した状態を示す側面図、（ｂ）は、整地ロータを上昇操作した状態を示す側面図である。 苗載せ面用薬剤散布装置の後面図である。 圃場用薬剤散布装置の後面図である。 制御ブロック図である。 操縦部パネルの平面図である。 制御用設定操作部の平面図である。 表示装置を示す平面図である。 畦際での旋回時の走行状態を示す平面図である。 自動植付け制御の動作を説明するための平面図である。 別実施形態の制御用設定操作部の平面図である。

以下、本発明に係る水田作業機の実施形態を水田作業機としての乗用型田植機に適用した場合について図面に基づいて説明する。

〔１〕（全体構成）
図１に示すように、本発明の実施形態に係る乗用型田植機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１，１、及び左右一対の駆動自在な後車輪２，２が装備された走行機体を備え、この走行機体の車体フレーム３の後部にリンク機構４を介して連結された水田作業装置としての苗植付装置１０を備えている。又、走行機体の後部に施肥装置２０が備えられ、苗植付装置１０の後部に、苗載せ面用薬剤散布装置１００と圃場用薬剤散布装置１１１とが連結支持されている。

走行機体は、機体前部に搭載したエンジン５の動力を、ミッションケース６の内部に位置する静油圧式の無段変速装置（図示せず）等の伝動機構を介して前輪駆動ケース７及び後輪駆動ケース８に伝達して、左右一対の前車輪１，１及び左右一対の後車輪２，２を駆動して走行する。無段変速装置は、機体操縦部９に備えられた変速レバー１８の操作に基づいて変速操作される。

リンク機構４は、上下のリンク４ａ，４ｂを備えた平行四連リンクにて構成され、昇降用駆動機構としての油圧シリンダ３１によって車体フレーム３に対して上下に揺動操作されることにより、苗植付装置１０を下降作業位置と上昇非作業位置とにわたり昇降させることができる。苗植付装置１０を下降作業位置に下降させて走行機体を走行させると、苗植付装置１０は、エンジン５からの駆動力によって駆動されて田面Ｇに苗植え付けを行う。

エンジン５は、キースイッチ２８（図９参照）の始動操作により始動され、キースイッチ２８のオフ操作により作動を停止する。さらに、この田植機では、キースイッチ２８がオン状態を維持していても、例えば、植付苗の補給作業等において、変速レバー１８を停止用位置に操作することで、エンジン５を一時的に停止させるエンジン停止処理を実行するように構成されている。尚、この場合、キースイッチ２８はオン状態であるから、バッテリー（図示せず）は電力消費されることになる。

〔２〕（苗植付装置）
苗植付装置１０について説明する。
植付装置１０は、支持フレーム１４により、８個の苗植付機構１３、３個の接地フロート１１，１２、苗載せ台１５等が支持されている。すなわち、図３に示すように、支持フレーム１４は、苗植付装置１０の横幅方向の略全幅にわたり横方向に長く延びる角パイプ状のメインフレーム１４ａと、このメインフレーム１４ａの車体横方向での中央部に取り付けたフィードケース１６と、メインフレーム１４ａから車体後方向きに延出された四つの植付け駆動ケース１７とを備えている。四つの植付け駆動ケース１７は、車体横方向に所定間隔を隔てて並んでいる。

各苗植付機構１３は、各植付け駆動ケース１７の後端部の両横側に一つずつ位置するように配置され、対応する植付け駆動ケース１７の後端部に回転駆動自在に支持されている。各苗植付機構１３は、植付け駆動ケース１７に回転支軸１３ａを介して回転駆動自在に支持された回転ロータ１３ｂ、及び回転ロータ１３ｂの両端部に回転駆動自在に設けた植付けアーム１３ｃを備えている。

各苗植付機構１３は、駆動されると、各植付けアーム１３ｃに設けてある植付爪１３ｄの先端が回転軌跡を描いて苗載せ台１５の下端部と田面Ｇとの間を上下に往復移動し、一方の植付けアーム１３ｃの植付爪１３ｄと他方の植付けアーム１３ｃの植付爪１３ｄとによって交互に、苗載せ台１５に載置されたマット状苗の下端部から一株分のブロック苗を取り出し、田面Ｇに植え付ける。苗植付装置１０には、苗載せ台１５上の載置苗が残り少なくなるとそのことを検知する苗切れセンサＳ３（図８参照）が備えられている。

又、図１では図を判り易くするために省略しているが、図８に示すように、苗植付装置１０の左右両側部には、次回の植え付け作業行程における中心線を圃場に描くための回転式のマーカー５２が電動モータ５３の作動により外方に突出する作用姿勢と機体内方側に引退する引退姿勢とに切り換え自在に設けられている。

エンジン５の動力が、ミッションケース６内部の無段変速装置等の伝動機構を介して、前車輪１及び後車輪２に伝達される一方、電動モータ５７ａにより入り切り自在な作業クラッチとしての植付クラッチ５７（図８参照）及びＰＴＯ軸５４（図１参照）を介してフィードケース１６に入力され、その駆動力がフィードケース１６から伝動軸３３（図３参照）を介して各条クラッチ８７を介して植付け駆動ケース１７の入力軸１７ａに伝達され、この入力軸１７ａの駆動力が伝動チェーン３４を介して回転支軸１３ａに伝達され、各苗植付機構１３が駆動される。又、エンジン５の動力が電動モータ５８ａにより入り切り自在な施肥クラッチ５８（図８参照）を介して施肥装置２０の肥料繰出し部２２に伝達される。

図４に示すように、各接地フロート１１，１２は、後端側の上部に取付けブラケット１１ａ，１２ａを備えている。各接地フロート１１，１２の取付けブラケット１１ａ，１２ａは、車体横向きの一本のフロート支軸３６から車体後方向きに延出した左右一対の支持アーム３７，３７に横軸芯Ｐ周りに回転自在に支持されている。フロート支軸３６は、苗植付装置１０の支持フレーム１４に対して図示しないブラケットを介して回転自在に支持されている。

各接地フロート１１，１２は、苗植付装置１０の支持フレーム１４に対して軸芯Ｐまわりに各別に揺動昇降するように支持されている。各接地フロート１１，１２の前端側は、苗植付装置１０の支持フレーム１４にリンク機構（図示せず）を介して昇降自在に連結されており、苗植付装置１０が上昇非作業位置に上昇された場合、支持フレーム１４から大きく垂れ下がらないようにリンク機構によって吊下げ支持される。

図２及び図４に示すように、フロート支軸３６は、これの車体横方向での中間部から苗載せ台１５の裏面側に向けて一体回転自在に延出された植付深さ調節レバー４０を備えている。この植付深さ調節レバー４０をフロート支軸３６の軸芯まわりにレバーガイド４１のガイド溝に沿わせて揺動調節することにより、フロート支軸３６が支持フレーム１４に対して回転して各支持アーム３７を上下に揺動操作し、各接地フロート１１，１２の後端側の支持フレーム１４に対する取り付け高さを変更できる。

そして、植付深さ調節レバー４０をレバーガイド４１に設けてある位置決め凹入部に係入させることにより、植付深さ調節レバー４０が調節位置にレバーガイド４１によって係止されてフロート支軸３６を固定し、各接地フロート１１，１２の後端側を変更した取り付け高さに接地フロート１１，１２に作用する接地反力に抗して維持できる。

つまり、植付深さ調節レバー４０をフロート支軸３６の軸芯まわりに揺動調節してレバーガイド４１によって係止させることにより、各接地フロート１１，１２によって設定される苗植付装置１０の対地高さを変更設定でき、８個の苗植付機構１３による植付深さを植付深さ調節レバー４０の操作位置に対応した植付け深さにすることができる。

〔３〕（施肥装置）
図１に示すように、施肥装置２０は、肥料タンク２１、この肥料タンク２１の下部に連設された肥料繰出し部２２、この肥料繰出し部２２の肥料排出部に送風口が連通された電動ブロワ２３等を備えている。肥料繰出し部２２は、車体横方向に並ぶ８個の肥料排出口を備えており、各肥料排出口は、苗植付装置１０の下部に車体横方向に並んで位置する８個の作溝器２４に対して各別に肥料供給ホース２５を介して接続されている。

エンジン５の動力が施肥クラッチ５８を介して施肥装置２０の肥料繰出し部２２に伝達される。尚、詳述はしないが、施肥クラッチ５８は、２個ずつ各別に繰出し部への動力の入り切りを行えるように設けられており、しかも、図示しない条数切り換えスイッチの操作に基づいて、電動モータ５８ａにて作動されるカム機構により、クラッチ入り状態の肥料繰出し部２２を２個ずつ増減することができる。従って、施肥が行われる条数を、２条，４条，６条，８条の夫々に切り換えることができる。

又、図９に示すように、非作業状態で走行するとき等において、誤って肥料が供給されないように、全条の肥料繰出し部２２を停止させるための全条停止用スイッチ３０が、操縦部パネル６２に備えられている。この全条停止用スイッチ３０が操作されると、条数切り換えスイッチの操作に優先して全条の肥料繰出し部２２が停止状態となる。

そして、図１に示すように、走行機体の機体前部に備えられたセンターマスコットＭの先端部にマスコット表示ランプ７９が備えられており、このマスコット表示ランプ７９を点滅表示させて、全条停止状態であることを表示して報知するようになっている。

施肥装置２０には、肥料タンク２１内の肥料が残り少なくなると、そのことを検出する肥料切れセンサＳ１が備えられ、肥料供給経路中には肥料が詰まったことを検出する肥料詰まりセンサＳ２が備えられている。

〔３〕（苗載せ面用薬剤散布装置）
次に、苗植付装置１０に載置されている苗に除草剤等の薬剤を散布する苗載せ面用薬剤散布装置１００について説明する。
図１及び図６に示すように、苗載せ面用薬剤散布装置１００は、薬剤を散布する散布機構１０１を有する散布装置本体１０２と、苗載せ台１５に立設された左右一対の支柱１０３に掛け渡され、散布装置本体１０２を機体左右方向に案内支持するガイドレール１０４と、散布装置本体１０２を機体左右方向に往復移動させる移送機構１０５と、散布機構１０１及び移送機構１０５を駆動させる制御部１０６とを備えている。制御部１０６は、一方の支柱１０３の上部に備えられた収納ケース１０７内に収納されている。

散布装置本体１０２は、ガイドレール１０４に摺動可能に案内支持されており、薬剤を貯留するタンク１０８と、薬剤を苗載せ台１５のマット状苗に散布するノズル１０９とを備えている。移送機構１０５は、ガイドレール１０４の一端部に設けられた電動モータ１１０と、ガイドレール１０４に内装されて電動モータ１１０によって回動駆動される無端回動チェーン（図示せず）とを備えて構成され、この無端回動チェーンの回動に伴って、散布装置本体１０２を機体左右方向に往復移動させる。詳述はしないが、散布機構１０１は、移送機構１０５によって左右方向に移動操作されるに伴って薬剤を繰出してノズル１０９から苗載せ台１５のマット状苗に薬剤を散布するようになっている。

そして、制御部１０６は、所定タイミング毎に次のような薬剤繰出し作動を実行する。すなわち、散布装置本体１０２を移動させながら薬剤を散布し、ストロークエンドに到達すると、移動操作を停止して薬剤散布を停止させる。

この苗載せ面用薬剤散布装置１００は、苗植付装置１０に対して後付けで装着することが可能なアタッチメントとして構成されるものであり、独立して運転の入切を行えるようになっている。つまり、収納ケース１０７の横側に備えられた運転スイッチ（図示せず）の入り切りにより、運転状態と運転停止状態とに切り換えることができる。又、この苗載せ面用薬剤散布装置１００が運転しているか否かについての情報は、後述する制御装置Ｈに入力されるようになっている。

〔４〕（圃場用薬剤散布装置）
次に、圃場に除草剤等の薬剤を散布する圃場用薬剤散布装置１１１について説明する。
図１及び図７に示すように、圃場用薬剤散布装置１１１には、粉粒状の薬剤（除草剤）を貯留するホッパー１１２、貯留した薬剤を所定量ずつ繰り出す薬剤繰出し部１１３、繰り出された薬剤を植付け幅に相当する横幅で植付け跡に拡散散布する拡散機構１１４、薬剤繰出し部１１３および拡散機構１１４を内装する散布ケース１１５等を備えて構成されており、圃場用薬剤散布装置１１１の散布ケース１１５が、図１に示すように苗植付装置１０の後部に支持部１１６を介して連結支持されている。

薬剤繰出し部１１３は、図示しない目皿や目皿駆動機構等で構成されており、薬剤を定量ずつ繰り出して拡散機構１１４に供給するものである。拡散機構１１４は、図示はしないが、電動モータにて拡散羽根を回転させて、図７に示すように、繰り出された薬剤を圃場に拡散する。

この圃場用薬剤散布装置１１１も、苗載せ面用薬剤散布装置１００と同様に、苗植付装置１０に対して後付けで装着することが可能なアタッチメントとして構成されるものであり、独立して運転の入切を行えるようになっている。つまり、散布ケース１１５の横側に備えられた運転スイッチ（図示せず）の入り切りにより、運転状態と運転停止状態とに切り換えることができる。又、この圃場用薬剤散布装置１１１が運転しているか否かについての情報は、走行機体に備えられる制御装置Ｈに入力されるようになっている。

〔５〕（自動昇降制御の構成）
次に、苗植付装置１０について自動昇降制御を行うための構成について説明する。
図８に示すように、中央の接地フロート１２の後部が横軸芯Ｐ周りに上下に揺動自在に支持アーム３７に支持され、この接地フロート１２の高さを検出するポテンショメータ式のフロート高さセンサ４２が備えられており、機体の進行に伴って接地フロート１２が田面Ｇに接地追従しながら、フロート高さセンサ４２の検出値により苗植付装置１０に対する中央の接地フロート１２の高さ、言い換えると、田面Ｇからの苗植付装置１０の高さを検出することができる。従って、中央の接地フロート１２が苗植付装置１０の高さを検出するセンサフロートとして機能する。

又、油圧シリンダ３１に作動油を給排操作する制御弁４４が備えられており、制御弁４４により作動油を制御することにより、油圧シリンダ３１が収縮作動して苗植付装置１０が上昇する状態と、油圧シリンダ３１が伸長作動して苗植付装置１０が下降する状態とに切り換え操作することができる。

そして、フロート高さセンサ４２の検出値がマイクロコンピュータを備えて構成される制御手段としての制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈは、フロート高さセンサ４２の検出値が昇降用設定値に維持されるように、制御弁４４を操作して油圧シリンダ３１を伸縮作動させる。このことにより、苗植付装置１０が田面Ｇから設定高さに維持されることになる。このような制御装置Ｈによる制御動作が自動昇降制御に相当する。

自動昇降制御を実行するときにおける設定状態としての昇降用設定値は、ポテンショメータからなる回動操作式設定器１２０を用いて、手動操作にて上下に変更調整することができる。この回動操作式設定器１２０は、後述するように、操縦部パネル６２の制御用設定操作部６５に備えられる。

尚、制御装置Ｈは、走行機体に備えられる機体側制御部Ｈ１と苗植付装置１０に備えられる作業機制御部Ｈ２とからなり、機体側制御部Ｈ１と作業機制御部Ｈ２とは、夫々、各別に異なるマイクロコンピュータにて構成され、それらは周知の通信技術であるＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を行う。そして、作業機制御部Ｈ２は、種々の検出センサの検出情報を管理して機体側制御部Ｈ１に送信したり、機体側制御部Ｈ１からの指令に基づいて種々の電動モータの制御を行うのであり、単独で制御を行うことはなく、主たる制御は機体側制御部Ｈ１にて行うことになる。

植付深さ調節レバー４０を操作することにより、接地フロート１２の支点位置が支持フレーム１４に対して上下変更操作されて植付け深さが変更調整されると、制御装置Ｈは、その変更操作に伴って昇降用設定値を補正する。

すなわち、フロート支軸３６の操作位置を基に、植付深さ調節レバー４０によって設定される植付け深さを検出する設定植付深さ検出センサ４５が設けられ、この設定植付深さ検出センサ４５の検出結果に基づいて、制御装置Ｈが昇降用設定値を補正するのである。この設定植付深さ検出センサ４５は、ポテンショメータからなり、フロート支軸３６に連係されている。

そして、接地フロート１２の支点位置に対して昇降用設定値を高めに設定すると、接地フロート１２の基準姿勢が前上がり気味になって接地フロート１２に対する田面Ｇからの接地圧が小さくなり、制御装置Ｈによる苗植付装置１０の自動昇降制御の制御感度が鈍感になる。接地フロート１２の支点位置に対して昇降用設定値を低めに設定すると、接地フロート１２の基準姿勢が前下がり気味になって接地フロート１２に対する田面Ｇからの接地圧が大きくなり制御感度が敏感になる。
つまり、昇降用設定値を変更することにより、制御装置Ｈによる苗植付装置１０の自動昇降制御の制御感度を鈍感側や敏感側に変更調節することができる。

又、走行機体に対するリンク機構４の昇降角度を検出するポテンショメータからなるリンク角検出センサ８８が備えられて、リンク角検出センサ８８の検出値が制御装置Ｈに入力されている。走行機体に対するリンク機構４の角度を検出することにより、走行機体に対する苗植付装置１０の高さを検出することができるようになっている。このリンク角検出センサ８８の情報に基づいて苗植付装置１０が上昇非作業位置にまで上昇したか否かを判別できる。

〔６〕（自動ローリング制御の構成）
次に、苗植付装置１０の自動ローリング制御を行うための構成について説明する。
図２に示すように、フィードケース１６がリンク機構４の後部下部に対して前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている。つまり、苗植付装置１０がリンク機構４の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている。又、フィードケース１６に傾斜センサ４８が固定されて、水平面（田面Ｇ）に対する苗植付装置１０の左右方向の傾斜角度が傾斜センサ４８（図２参照）によって検出されており、図８に示すように、傾斜センサ４８の検出値が制御装置Ｈに入力されている。

又、図２に示すように、リンク機構４の後部側の上部位置に、走行機体に対する苗植付装置１０の左右傾斜姿勢を変更操作自在なローリング機構４６が備えられている。このローリング機構４６は、左右方向に押し引き操作される一対のワイヤ４６ａ、ワイヤ４６ａを押し引き駆動するギヤ機構（図示せず）及びローリング用駆動機構としての電動モータ４６ｂを備えている。ローリング機構４６のワイヤ４６ａと苗植付装置１０側のフレームの左右側部とが接続されている。

制御装置Ｈは、傾斜センサ４８により検出される水平面に対する苗植付装置１０の左右方向の傾斜角度が設定傾斜角度になるようにワイヤ４６ａを押し引き操作するように電動モータ４６ｂを制御する。このことにより苗植付装置１０が自動的に設定傾斜角度に維持されることになる。

自動ローリング制御を実行するときにおける設定状態としての前記設定傾斜角度は、操縦部パネル６２に備えられた回動操作式設定器１２０により変更調整することができる。従って、回動操作式設定器１２０が、複数の操作具のうちのいずれかの操作具に対応する。回動操作式設定器１２０については後述する。

〔７〕（自動植付け制御の構成）
そして、この乗用型田植機では、ある１つの作業行程での植え付け作業が終了して、畦際で旋回したのちに、次回の作業行程での植え付け作業を開始するまでの旋回走行を行うときに、左右の後車輪２の内の旋回内側に位置するものの伝動状態を遮断して自由に回転できる状態とし、制御装置Ｈが、自由回転状態の後車輪２の回転数の検出情報に基づいて、操向角度並びに走行距離を求めて、次回の作業行程での始端位置に至ったことを自動的に判断するようにして、植付作業を自動で開始するようにした旋回用の自動植付け制御を実行する。

旋回用の自動植付け制御について、簡単に説明を加える。
図１２に示すように、畦ＡＺに近づいて旋回走行するとき、前の作業行程Ｌ０１での直進走行状態から旋回開始位置Ｅ１に位置すると、操作者が、苗植付装置１０を上昇させるとともに、ステアリングハンドル１９を操作して旋回走行を開始する。このとき、植付クラッチ５７及び施肥クラッチ５８を切り状態に切り換える。

図１３に示すように、操作者がステアリングハンドル１９を操作して前車輪１の操向角度Ａが決まると、走行機体の旋回中心Ｃが左右の後車輪２の車軸の延長線に位置していると判断して、前車輪１及び後車輪２のホイルベースＷ（右及び左の前車輪１の車軸と右及び左の後車輪２の車軸との間隔）と、左右の前車輪１の直進位置からの操向角度Ａ（図示しない切れ角センサにて検出される）とに基づいて、走行機体の旋回中心Ｃが検出され、さらに、走行機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が旋回半径Ｒとして検出される。
このように走行機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、図示しないセンサにより旋回中心側の後車輪２の回転数が検出され、その回転数より走行距離が検出され、走行機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと走行距離とに基づいて走行機体の移動角度θが検出される。

そして、図１２に示すように、旋回走行により移動角度θが９０度を越えると（図中のＥ２の地点を越えると）、その後、操作者はステアリングハンドル１９を直進状態になるように戻し操作して、走行機体は直進状態に戻ることになるが、旋回走行経路ＬＬ２では、走行機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、旋回走行の前半部分Ｌ１と後半部分Ｌ２との夫々について、下記の式１に基づいて、植え付け用の作業行程の進行方向での走行機体の位置Ｙ１を検出することができる。
式１：Ｙ１＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：旋回開始位置Ｅ１からの機体の移動角度

移動角度θが９０度に達するまでは、進行方向に沿う走行機体の位置Ｙ１の変化は正（＋）であるが、移動角度θが９０度を越えると、走行機体の進行方向が逆になるから、進行方向に沿う走行機体の位置Ｙ１の変化は負（−）になる。つまり、旋回終了地点では旋回開始位置と同じ位置に戻るので、走行機体の位置の変化は零になり、旋回終了地点に至ったことが判別できる。

そして、ステアリングハンドル１９の操向角度が零になり、機体が直進状態に戻ると、旋回内側の後車輪２が伝動状態となるが、そのとき、苗植付装置１０を自動で下降させ、接地した状態でしばらく走行することになる。その後、上記したようにして求められる進行方向に沿う走行機体の位置が旋回終了地点に戻ると、次回の作業行程Ｌ０２での始端位置Ｅ３に至ったものとして、植付クラッチ５７と施肥クラッチ５８を自動で入り状態に切り換えて植付作業を自動で開始するのである。このように旋回終了地点（始端位置Ｅ３）と判別される位置が旋回終了判定位置に対応するものとなる。上述したような一連の処理が旋回用の自動植付け制御である。

又、上記したような自動植付け制御を実行しても、圃場条件等の違いから、植付け開始位置が常に適正な位置になるとは限らないので、植付クラッチ５７と施肥クラッチ５８を入り状態に切り換えて植付作業を自動で開始する植付け開始位置を、演算で求められる旋回終了判定位置に対して前後方向に微調節することができるようになっている。

図８及び図１０に示すように、機体操縦部９の操縦部パネル６２に、植付け開始位置を前後方向に微調節するための植付け開始位置調整器として機能する押し操作式の第１操作スイッチ１２１と第２操作スイッチ１２２とが備えられている。そして、第１操作スイッチ１２１を操作すると、植付け開始位置を走行方向上手側、すなわち、早めのタイミングに変更させることができ、第２操作スイッチ１２２を操作すると、植付け開始位置を走行方向下手前、すなわち、遅めのタイミングに変更させることができる。

具体的には、第１操作スイッチ１２１を押し操作する毎に、植付け開始位置が演算で求められる旋回終了判定位置に対して単位量ずつ走行方向上手側に変化し、第２操作スイッチ１２２を押し操作する毎に、植付け開始位置が演算で求められる旋回終了判定位置に対して単位量ずつ走行方向下手側に変化することになる。

そして、後述するように、第１操作スイッチ１２１は、自動植付け制御を実行する制御入り状態と実行しない制御切り状態とに切り換えるための植付け制御スイッチとして機能するように兼用構成される。従って、第１操作スイッチ１２１が他の操作具に対応し、植付クラッチ５７用の電動モータ５７ａが作動部に対応する。

〔８〕（整地高さ調整制御の構成）
図１〜図４に示すように、走行機体と苗植付装置１０との間に、機体横幅方向に沿う軸芯周りで回転駆動される整地ロータ５０を備えた整地装置Ｂが備えられている。整地ロータ５０は中央の接地フロート１２の左右両側に位置させる状態で設けられ、左側及び右側の整地ロータ５０は、整地ロータ５０の回転支軸５１の一端部と植付け駆動ケース１７とにわたって連結した伝動ケース６１、整地ロータ５０の回転支軸５１の他端部及び中間部とメインフレーム１４ａとにわたって連結した支持手段７０を介して苗植付装置１０の支持フレーム１４に支持されている。

左側及び右側の整地ロータ５０は、フィードケース１６に伝達された駆動力によって、回転支軸５１の車体横向きの軸芯Ｘまわりに回転駆動される。

図５に示すように、左側及び右側の整地ロータ５０を支持する各支持手段７０は、整地ロータ５０の回転支軸５１を軸支部７１ａで回転自在に支持する軸支リンク７１を備え、この軸支リンク７１に一端側が連結ピン７２ａを介して相対回転自在に連結した中間リンク７２を備え、この中間リンク７２の他端側に遊端側が連結ピン７３ａを介して相対回転自在に連結された揺動リンク７３を備え、中間リンク７２の中間部に遊端側が連結ピン７４ａを介して相対回転自在に連結された操作リンク７４を備えている。
揺動リンク７３の基端側は、メインフレーム１４ａに固定されたステー７５の支持部７５ａの上端側に枢支ピン７３ｂを介して回転自在に支持されている。

そして、一つの操作リンク７４に扇形ギヤ７７を一体回転自在に備えさせ、この扇形ギヤ７７に出力ギヤ７８ａが噛み合っている電動モータで成る昇降モータ７８をステー７５に支持させてある。この昇降モータ７８により、出力ギヤ７８ａによって扇形ギヤ７７を連動軸７６の軸芯まわりに上昇側あるいは下降側に回転操作して、操作リンク７４を上昇側や下降側に揺動操作することができる。

図８に示すように、苗植付装置１０が作業位置に位置している状態において、整地ロータ５０が田面Ｇの上方の退避位置Ａ３及びその退避位置Ａ３よりも下方側に設定されている作業位置Ａ４にわたり昇降モータ７８により整地ロータ５０を昇降することができる。作業位置Ａ４には、上側（整地深さの浅い側）に作業上限位置Ａ４Ｕが設定され、下側 (整地深さの深い側）に作業下限位置Ａ４Ｄが設定されており、整地ロータ５０の位置をこれらの範囲内で変更調整することができる。

図２に示すように、左側及び右側の整地ロータ５０を支持する各支持手段７０の夫々における操作リンク７４は車体横向きの連動軸７６に連結され、昇降モータ７８がこの連動軸７６を回転駆動することで、操作リンク７４を上昇側や下降側に揺動操作し、整地ロータ５０を昇降することができる。連動軸７６は車体横幅方向に延びる状態で設けられ、１つの昇降モータ７８により、左側及び右側の整地ロータ５０を同時に昇降させることができる。

前記連動軸７６にはロータ位置検出センサ８０が備えられ、このロータ位置検出センサ８０は、連動軸７６に回転操作軸が連動されたポテンショメータによって構成してあり、連動軸７６の回転位置を基に左側及び右側の整地ロータ５０の苗植付装置１０の支持フレーム１４に対する車体上下方向での位置を検出し、この検出結果を制御装置Ｈに出力する。

制御装置Ｈは、設定植付深さ検出センサ４５及びロータ位置検出センサ８０による検出結果、予め設定された設定整地深さに基づいて、左側及び右側の整地ロータ５０が接地フロート１２の支持フレーム１４に対する高さの変更にかかわらず設定整地深さを維持するように昇降モータ７８の作動を制御する。この制御が整地高さ調整制御である。

したがって、植付深さ調節レバー４０を操作して接地フロート１２の苗植付装置１０の支持フレーム１４に対する高さを変更調節しても、左側及び右側の整地ロータ５０の昇降調節が行なわれ、左側及び右側の整地ロータ５０は設定整地深さを維持して整地作用を行なう。

機体操縦部９の操縦部パネル６２には、図８及び図１０に示すように、整地ロータ５０の設定整地深さを設定する整地深さ調整器として機能する押し操作式の第３操作スイッチ１２３と第４操作スイッチ１２４とが備えられている。第３操作スイッチ１２３が操作されると、設定整地深さが浅い側に変更され、第４操作スイッチ１２４が操作されると、設定整地深さが深い側に変更される。現在設定されている設定整地深さは後で詳述する液晶表示式の表示装置Ｆに表示される。

詳細については後述するが、第３操作スイッチ１２３は、整地高さ調整制御を実行する制御入り状態と実行しない制御切り状態とに切り換え自在な整地高さ調整制御入切スイッチを兼用する構成となっている。そして、制御装置Ｈは、第３操作スイッチ１２３により制御入り状態に切り換えられると、整地高さ調整制御を実行し、第３操作スイッチ１２３により制御切り状態に切り換えられていると、苗植付装置１０がどの位置にあっても、整地ロータ５０を退避位置Ａ３に維持して、整地高さ調整制御を実行しない。従って、第３操作スイッチ１２３が他の操作具に対応し、整地ロータ５０を昇降操作する昇降モータ７８が作動部に対応する。

〔９〕（操縦部パネルの構成）
図９に示すように、機体操縦部９の操縦部パネル６２には、中央部にステアリングハンドル１９が備えられ、操縦部パネル６２におけるステアリング操作軸８３ａを囲う状態で支持するハンドルポスト８３の前部に、各種の表示情報を表示する表示手段としての表示装置Ｆが備えられ、操縦部パネル６２におけるハンドルポスト８３の左側の横側箇所に、上記した各種の自動制御動作における設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段としての制御用設定操作部６５が備えられている。

図１に示すように、操縦部パネル６２には、ハンドルポスト８３の左右両側箇所に前方上方向きに緩やかに傾斜する緩傾斜面６２Ａが形成されており、この緩傾斜面６２Ａの前側に前方上方向きに急傾斜する急傾斜面６２Ｂが形成されている。そして、図９に示すように、ハンドルポスト８３の左側に位置する緩傾斜面６２Ａに制御用設定操作部６５が備えられ、急傾斜面６２Ｂに形成された凹部６２Ｂ０に入り込ませる状態で表示装置Ｆが備えられている。

ステアリングハンドル１９のスポーク１９Ａは、直進状態において緩やかな略への字状に設けられており、運転座席９ａに着座した操作者が、ステアリングハンドル１９の内部の略への字状に設けられたスポーク１９Ａの前方側に大きく開放された領域を通して、表示装置Ｆを目視することになり、表示装置Ｆが見易い状態で配備されている。

操縦部パネル６２における緩傾斜面６２Ａのハンドルポスト８３の右側の横側箇所には、方向指示器の操作具２６Ａ、前照灯の操作具２６Ｂ、及び、ホーン操作具２６Ｃ等が一体的に組み合わせて構成された運転用操作装置２６が備えられ、その運転用操作装置２６の右側にはアクセルレバー２７が設けられ、運転用操作装置２６の機体後部側にキースイッチ２８が設けられている。
又、ハンドルポスト８３の左側に位置する緩傾斜面６２Ａには、制御用設定操作部６５の他、その左側に変速レバー１８が備えられ、その変速レバー１８の後部側にはチョークノブ２９が備えられている。ステアリングハンドル１９の下側の右横側に作業状態切換用の操作レバー９８が備えられている。

次に、制御用設定操作部６５について説明する。
図９及び図１０に示すように、制御用設定操作部６５は、平面視で矩形状に形成されており、固定状態の本体側パネル部６５Ａと、この本体側パネル部６５Ａの表面を覆う閉状態と本体側パネル部６５Ａの表面を開放する開状態とに切り換え自在な開閉型パネル部６５Ｂとを備えている。そして、本体側パネル部６５Ａに、第１操作スイッチ１２１、第２操作スイッチ１２２、第３操作スイッチ１２３、第４操作スイッチ１２４、及び、操作具としての回動操作式設定器１２０が備えられている。

開閉型パネル部６５Ｂは、本体側パネル部６５Ａの右側の前後方向に沿う端縁に沿って設けられたヒンジ６７により開閉揺動自在に支持され、本体側パネル部６５Ａの表面を覆う閉状態と本体側パネル６５Ａ部の表面を開放する開状態とに切り換え自在に設けられている。

開閉型パネル部６５Ｂが閉状態であるか開状態であるかを検出する開閉状態検出手段としての開閉検知スイッチ１２５が備えられている。この開閉検知スイッチ１２５は、本体側パネル部６５Ａの表面から凹入した箇所に位置して、外方側から手動操作することができないようになっており、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態に切り換えられると、開閉型パネル部６５Ｂに備えられた突起１２６が開閉検知スイッチ１２５に作用して検知作動するように構成されている。

そして、開閉検知スイッチ１２５の情報が制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈは、この開閉検知スイッチ１２５の情報に基づいて、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態であるときと開状態であるときとで、昇降用の油圧シリンダ３１を対象とする状態と、ローリング作動用の電動モータ４６ｂを対象とする状態とに切り換えて、回動操作式設定器１２０の手動操作に基づいて設定状態（昇降用設定値、設定傾斜角度）を変更するように構成されている。

具体的には、制御装置Ｈは、開閉検知スイッチ１２５の情報に基づいて、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態であることを判別すると、昇降用の油圧シリンダ３１を対象として、回動操作式設定器１２０の手動操作に基づいて昇降用設定値を変更することが可能な状態に切り換わる。又、開閉型パネル部６５Ｂが開状態であることを判別すると、ローリング作動用の電動モータ４６ｂを対象として、回動操作式設定器１２０の手動操作に基づいて設定傾斜角度を変更することが可能な状態に切り換わる。

つまり、自動ローリング制御における設定傾斜角度を変更する頻度は少ないので、開閉型パネル部６５Ｂが開状態であるときに操作するようにしてあり、自動昇降制御における感度設定は圃場毎に変更操作されることがあり、操作頻度が大であるから、開閉型パネル部６５Ｂを閉状態に切り換えた状態で操作するようにしている。

そして、回動操作式設定器１２０の操作位置がどの位置にあるかを表す目盛が、対象とする作動部（昇降用の油圧シリンダ３１、ローリング作動用の電動モータ４６ｂ）に対応させた状態で、本体側パネル部６５Ａと開閉型パネル部６５Ｂに夫々備えられている。

すなわち、開閉型パネル部６５Ｂの外面側には、開閉型パネル部６５Ｂを閉状態に切り換えた状態において、自動昇降制御における感度設定のための目盛１２７が備えられている。圃場の表面の硬さに応じて、圃場が軟かいときは、昇降用設定値を低めの値に設定し、圃場が軟かいときは、昇降用設定値を高めの値に設定するようになっている。

又、本体側パネル部６５Ａの表面には、開閉型パネル部６５Ｂを開状態に切り換えた状態において、自動ローリング制御における設定傾斜角度の設定のための目盛１２８が備えられている。回動操作式設定器１２０を左側に回動させるほど、水平姿勢から左下側に大きく傾斜した値となり、回動操作式設定器１２０を右側に回動させるほど水平姿勢から右下側に大きく傾斜した値となるようになっている。

開閉型パネル部６５Ｂには、閉状態において回動操作式設定器１２０を外方から操作可能に露出させる開口部１２９が形成されている。開口部１２９は、回動操作式設定器１２０の外形に沿うような円形の挿通孔である。従って、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態であっても開状態であっても、作業者は、同一の回動操作式設定器１２０を手動操作することになる。

開閉型パネル部６５Ｂにおける第１操作スイッチ１２１、第２操作スイッチ１２２、第３操作スイッチ１２３の夫々に対応する位置に、開閉型パネル部６５Ｂを閉状態に切り換えた状態で、各スイッチ１２１，１２２，１２３を外方側から押し操作可能なように備えられる蓋側の操作部材１３０，１３１，１３２が備えられている。

そして、制御装置Ｈは、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態に切り換えられた状態で、対応する蓋側の操作部材１３０を操作することにより第１操作スイッチ１２１が操作されると、押し操作される毎に、自動植付け制御を実行する制御入り状態と実行しない制御切り状態とに切り換わる。尚、後述するように、表示装置Ｆに備えられた自動植付け制御表示部９５によりいずれの制御状態であるかを表示するようになっている。

制御装置Ｈは、キースイッチ２８がオン操作されてエンジン５が始動されていない状態において、開閉型パネル部６５Ｂを閉状態に切り換えた状態で、対応する蓋側の操作部材１３１を操作することにより第２操作スイッチ１２２が操作されると、押し操作される毎に、表示装置Ｆの数値表示部９２における表示状態を、第１表示状態、第２表示状態、第３表示状態に順に切り換える。

第１表示状態では、過去の作業において、エンジン５が作動していた時間を積算した第１積算時間を表示する。又、第２表示状態では、過去の作業において、変速レバー１８を停止用位置に操作することでエンジン５を一時的に停止させるエンジン停止処理を実行することにより、エンジン５が停止していた時間を積算した第２積算時間を表示する。そして、第３表示状態では、第１積算時間と第２積算時間とを合計した第３積算時間（総作業時間）を表示する。

制御装置Ｈは、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態に切り換えられた状態で、対応する蓋側の操作部材１３２を操作することにより第３操作スイッチ１２３が操作されると、押し操作される毎に、整地高さ調整制御を実行する制御入り状態と実行しない制御切り状態とに切り換わる。尚、後述するように、表示装置Ｆに備えられた設定整地深さ表示部９６によりいずれの制御状態であるかを表示するようになっている。

そして、開閉型パネル部６５Ｂを開状態に切り換えた状態で、第１操作スイッチ１２１及び第２操作スイッチ１２２のいずれかを操作することにより、自動植付け制御において、植付作業を自動で開始する植付け開始位置を、演算で求められる旋回終了判定位置に対して前後方向に微調節することができるようになっている。

すなわち、制御装置Ｈは、開閉型パネル部６５Ｂが開状態に切り換えられた状態において、第１操作スイッチ１２１が押し操作される毎に、植付け開始位置が演算で求められる旋回終了判定位置に対して単位量ずつ走行方向上手側に変更し、第２操作スイッチ１２２が押し操作される毎に、植付け開始位置を演算で求められる旋回終了判定位置に対して単位量ずつ走行方向下手側に変更するようになっている。

又、開閉型パネル部６５Ｂを開状態に切り換えた状態で、第３操作スイッチ１２３及び第４操作スイッチ１２４のいずれかを操作することにより、整地高さ調整制御において、整地ロータ５０の設定整地深さを変更設定することができる。

すなわち、制御装置Ｈは、開閉型パネル部６５Ｂが開状態に切り換えられた状態において、第３操作スイッチ１２３が一度押し操作されると、１段ずつ設定整地深さが浅い側に変更され、第４操作スイッチ１２４が一度押し操作されると、１段ずつ設定整地深さが深い側に変更される。現在設定されている設定整地深さは後で詳述する液晶表示式の表示装置Ｆに表示される。

次に、表示装置Ｆについて説明する。
図１１に示すように、表示装置Ｆは、横幅方向の中央部には、液晶表示パネルを用いた情報表示部Ｆ１が備えられ、その情報表示部Ｆ１の左右両側には、作業に伴って使用者に報知すべき各種の報知情報を表示するようになっている。

すなわち、情報表示部Ｆ１の右側には、苗切れセンサＳ３にて苗載せ台１５上に苗残量が少なくなったことが検出されると点灯する苗切れ表示部Ｆ２、肥料切れセンサＳ１にて肥料タンク２１内の肥料が残り少なくなったことが検出されると点灯する肥料切れ表示部Ｆ３、肥料詰まりセンサＳ２にて肥料供給経路内で詰まりが発生していることが検出されると点灯する肥料詰まり表示部Ｆ４、植付クラッチ５７が切れていると点灯する植付クラッチ表示部Ｆ５が備えられている。

又、情報表示部Ｆ１の左側には、エンジン５における油圧系統の異常を表示する油圧異常表示部Ｆ８、バッテリーの電圧が設定値以下にまで低下していることを表示するバッテリー切れ表示部Ｆ７、エンジン５の各種の異常を表示するエンジン異常表示部Ｆ６、電動モータ８６によって複数の植付け駆動ケース１７に対する動力を各別に断続可能な各条クラッチ８７（図８参照）が切状態であることを表示する各条クラッチ表示部Ｆ９が備えられている。情報表示部Ｆ１の下方側には、左右のマーカー５２の左右どちらが作用状態になっているかを表示するマーカー表示部Ｆ１０が備えられている。

そして、情報表示部Ｆ１とマーカー表示部Ｆ１０との間には、苗載せ面用薬剤散布装置１００が作動中であることを表示する苗用薬剤作動表示部Ｆ１１と、圃場用薬剤散布装置１１１が作動中であることを表示する圃場用薬剤作動表示部Ｆ１２とが備えられている。これらの表示状態により、苗載せ面用薬剤散布装置１００や圃場用薬剤散布装置１１１が適切に作動しているか否かを運転しながら確認できるようにしている。

前記情報表示部Ｆ１には、左側に燃料の残量を表示する燃料残量表示部９０が備えられ、右側にエンジン冷却水の温度を表示する温度表示部９１が備えられている。又、中央の下側には、累計稼動時間（アワーメータ）を表示したり、エンジン回転数を表示する数値表示部９２、その数値表示部９２の上側には，数値表示部９２にて表示しているのがアワーメータであることを示すアワーメータ指示部９３、数値表示部９２にて表示しているのがエンジン回転数であることを示すエンジン回転数指示部９４が備えられている。

数値表示部９２の上側であってエンジン回転数指示部９４の左側には、自動植付け制御を実行している状態であれば点灯し、制御を実行していなければ消灯する自動植付け制御表示部９５が備えられている。
すなわち、この自動植付け制御表示部９５は、上記〔４〕にて説明した第１操作スイッチが制御入り状態に切り換えられると点灯状態になり、第１操作スイッチが制御切り状態に切り換えられると消灯状態になる。

前記数値表示部９２は、電源が投入されるとアワーメータを表示し、エンジン５が始動するとエンジン回転数を表示するように表示状態が制御されるが、電源が投入されたときに行われるアワーメータ表示として、次の３種類のうちのいずれかを選択的に表示することができる。

すなわち、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態であるときに、対応する蓋側の操作部材１３１を操作することにより第２操作スイッチ１２２が操作されると、第２操作スイッチ１２２が操作される毎に、エンジン５が作動していた時間を積算した第１積算時間を表示する第１表示状態、変速レバーを停止用位置に操作することで、エンジンを一時的に停止させるエンジン停止処理を実行することにより、エンジンが停止していた時間を積算した第２積算時間を表示する第２表示状態、第１積算時間と第２積算時間とを合計した第３積算時間（総作業時間）を表示する第３表示状態の順に表示状態が切り換わるようになっている。

燃料残量表示部９０と数値表示部９２との間に、整地ロータ５０に対する設定整地深さを表示する設定整地深さ表示部９６が備えられている。この設定整地深さ表示部９６は、整地ロータ５０についての表示であることを示すロータ表示９６Ａと５段階の深さを５個の黒丸によりレベル表示する深さ表示９６Ｂとを備える。

この設定整地深さ表示部９６は、第３操作スイッチ１２３又は第４操作スイッチ１２４を押し操作して設定整地深さが変更設定されると、その操作に伴って、深さ表示９６Ｂの５個の黒丸のうちの対応するものを表示して（図９参照）、５段階の深さのうちのいずれかの段数であることを表示する。つまり、第３操作スイッチ１２３を押し操作する毎に設定整地深さが１段ずつ上昇し、第４操作スイッチ１２４を押し操作する毎に設定整地深さが１段ずつ低下することになる。

設定整地深さ表示部９６は、開閉型パネル部６５Ｂが閉状態であるときに、対応する蓋側の操作部材１３２を操作することにより第３操作スイッチ１２３が操作され、制御入り状態に切り換えられると上記したようなロータ表示９６Ａと深さ表示９６Ｂとを夫々表示する状態となり、制御切り状態に切り換えられていると、ロータ表示９６Ａと深さ表示９６Ｂの夫々が表示されないようになっている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態においては、開閉型パネル部６５Ｂに形成される開口部１２９が、回動操作式設定器１２０の外形に沿うような円形の挿通孔に形成されたものを示したが、開口部としては、図１４に示すように、開閉型パネル部６５Ｂの端縁１３３にて凹入状に形成された開口部１２９を備えるものでもよい。

（２）上記実施形態においては、開口部１２９から露出される操作具として、ポテンショメータからなる回動操作式設定器１２０を示したが、この構成に限らず、この回動操作式設定器１２０に代えて、あるいは、それに加えて、第１操作スイッチ１２１〜第４操作スイッチ１２４を開口部から露出させる構成としてもよく、これらとは異なる別の種類の操作スイッチを開口部から露出させる構成としてもよい。

（３）上記実施形態においては、回動操作式設定器１２０による設定状態の変更対象として、昇降用の油圧シリンダ３１とローリング用電動モータ４６ｂとを用いたが、これらのものに限定されるものではなく、他の種類の駆動機構を対象とするものでもよい。

（４）上記実施形態においては、バッテリー切れ表示部Ｆ７が、バッテリーの電圧が設定値以下にまで低下していると点滅表示する構成としたが、このような構成に代えて、あるいは、それに加えて、バッテリーの電圧の現在値を例えば、レベルメータ表示にて複数段階に分けて表示して、どの程度の充電状態であるかを表示するようにしてもよい。

（５）上記実施形態では、水田作業機として乗用型田植機を示したが、本発明は、田植機に代えて、直播機にも適用することができる。

本発明は、乗用型田植機や直播機等の水田作業機に適用できる。

１０ 水田作業装置
３１ 作動部（昇降用駆動機構）
４６ｂ 作動部（ローリング用駆動機構）
５７ａ 作動部（電動モータ）
６５ 制御用設定手段
６５Ａ 本体側パネル部
６５Ｂ 開閉型パネル部
７８ 作動部（昇降モータ）
１２０ 操作具（回動操作式設定器）
１２１ 操作具（第１操作スイッチ）
１２３ 操作具（第３操作スイッチ）
１２５ 開閉状態検出手段
１２７，１２８ 目盛
１２９ 開口部
Ｈ 制御手段

Claims (3)

1. 水田作業用の自動制御動作を実行する複数の作動部と、前記複数の作動部の自動制御動作における設定状態並びに自動制御の入切を手動操作にて変更自在な制御用設定手段と、前記制御用設定手段にて設定された設定状態にて自動制御動作を実行すべく前記複数の作動部を制御する制御手段とが備えられ、
   前記制御用設定手段に、
   前記設定状態を手動操作にて変更するための複数の操作具が備えられた本体側パネル部と、この本体側パネル部の表面を覆う閉状態と前記本体側パネル部の表面を開放する開状態とに切り換え自在で、且つ、閉状態において前記操作具を外方から操作可能に露出させる開口部が形成された開閉型パネル部と、前記開閉型パネル部が閉状態であるか開状態であるかを検出する開閉状態検出手段とが備えられ、
   前記制御手段が、
   前記複数の操作具のうちのいずれかの操作具において、前記開閉型パネル部が閉状態であるときと開状態であるときとで、対象とする前記作動部を異ならせて、前記操作具の手動操作に基づいて前記設定状態を変更し、
   前記複数の操作具のうちの他の操作具において、前記開閉型パネル部が閉状態であるときと開状態であるときとで、前記操作具の手動操作に基づいて前記作動部の自動制御の入切を変更する状態と、前記操作具の手動操作に基づいて前記設定状態を変更する状態とに切り換える水田作業機。
2. 前記いずれかの操作具が、複数の操作位置に切り換え自在な操作具であり、
   前記操作具の操作位置がどの位置にあるかを表す目盛が、対象とする前記作動部に対応させた状態で、前記本体側パネル部と前記開閉型パネル部に夫々備えられている請求項１記載の水田作業機。
3. 走行機体の後部に、水田作業装置が、前記作動部としての昇降用駆動機構により昇降操作自在に、且つ、前記作動部としてのローリング用駆動機構により左右傾斜姿勢を変更操作自在に連結され、
   前記制御手段は、
   前記制御用設定手段にて設定された設定状態にて前記水田作業装置の対地高さを調整する自動昇降制御動作を実行すべく前記昇降用駆動機構を制御し、
   前記制御用設定手段にて設定された設定状態にて前記水田作業装置の左右傾斜姿勢を調整する自動ローリング制御動作を実行すべく前記ローリング用駆動機構を制御し、
   前記いずれかの操作具について、前記開閉型パネル部が閉状態であるときと開状態であるときとで、前記昇降用駆動機構を対象とする状態と、前記ローリング用駆動機構を対象とする状態とに切り換えて、前記操作具の手動操作に基づいて前記設定状態を変更する請求項１又は２記載の水田作業機。

Images