JP5576224B2 - 水田作業機 - Google Patents

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Description

本発明は、走行機体の後部に水田作業装置が連結され、走行機体における操縦部パネルに、ステアリングハンドルと、水田作業用の自動制御動作における設定状態を含む各種の表示情報を表示する表示手段とを備えた水田作業機に関する。
上記構成の水田作業機において、従来では、例えば、左右の線引きマーカーのうち作用姿勢にあるのが左右いずれであるかを表示するマーカー表示や稼動時間を表すアワーメータ等の各種の表示情報を表示する各種案内表示部が、ステアリングハンドルにおけるハンドルポストの前側に位置する状態で操縦部パネルに配備され、線引きマーカを折り返し走行毎に左右を入れ替える左右自動切り換え制御の入り切りを指令するオートマーカースイッチ等、自動制御動作における設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段がハンドルポストの横側に、それらの上方が常に開放される状態で設けられるものとなっていた(例えば、特許文献1参照。)。
特開2002−337565号公報
上記構成は、表示手段を操作者が目視し易い箇所に配備するようにしながら、オートマーカースイッチ等の制御用設定手段が、ハンドルポストの横側、すなわち、ステアリングハンドルの下方側箇所であって且つ操作者に近い箇所に設けることにより、操作が行い易いものとなるものであるが、上記従来構成では、制御用設定手段の上方が常に開放される状態で設けられるものであるから、例えば、ステアリングハンドルを操作するときや、操作者がステアリングハンドルから外した手を不用意に置いたとき等に、制御用設定手段を誤操作するおそれがあり、改善の余地があった。
本発明の目的は、各種の表示情報を表示する表示手段を操作者が目視し易い箇所に配備するようにしながら、自動制御動作における設定状態を変更するための操作を誤操作の虞が少ない状態で且つ操作すべきときには的確に行うことが可能となる水田作業機を提供する点にある。
本発明に係る水田作業機は、走行機体の後部に水田作業装置が連結され、走行機体における操縦部パネルに、ステアリングハンドルと、水田作業用の自動制御動作における設定状態を含む各種の表示情報を表示する表示手段とを備えたものであって、その第1特徴構成は、
前記表示手段が、前記ステアリングハンドルにおけるハンドルポストの前側に位置する状態で前記操縦部パネルに配備され、
前記自動制御動作における前記設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段が、前記表示手段の近傍位置であって且つ前記ハンドルポストの横側に位置する状態で前記操縦部パネルに配備され、
前記制御用設定手段の上方を覆う閉状態と上方を開放する開状態とに開閉自在な蓋体が備えられ
前記制御用設定手段が、前記自動制御動作を実行する状態と実行しない状態のいずれかを指令する制御入切指令具と、前記自動制御動作を実行する場合における動作の微調節を指令する微調節指令具とを備えて構成され、
前記蓋体が前記微調節指令具の上部を覆うように構成され、且つ、前記制御入切指令具の上方を常時開放するように構成されている点にある。
第1特徴構成によれば、表示手段が、ステアリングハンドルにおけるハンドルポストの前側に位置する状態で操縦部パネルに配備されるから、操作者はステアリングハンドルにおける空間部分を通して表示手段を視認し易いものとなる。
又、自動制御動作における設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段が、表示手段の近傍位置であって且つハンドルポストの横側に位置する状態で操縦部パネルに配備されるから、操作者に近く操作者が手で操作し易い位置に設けられることになる。しかも、制御用設定手段の上方を覆う閉状態と上方を開放する開状態とに開閉自在な蓋体が備えられているから、操作すべきでないときには、蓋体で覆っておくことで誤操作することを回避でき、操作すべきときには、蓋体をあけることによって操作者に意識させた状態で制御用設定手段の操作を適切に行うことができる。
従って、各種の表示情報を表示する表示手段を操作者が目視し易い箇所に配備するようにしながら、自動制御動作における設定状態を変更するための操作を誤操作の虞が少ない状態で且つ操作すべきときには的確に行うことが可能となる水田作業機を提供できるに至った。
又、第1特徴構成によれば、前記蓋体が前記微調節指令具の上部を覆うように構成されているから、自動制御動作を実行する場合における動作の微調節を行うべきではない場合に、誤操作が行われることを回避することができ、微調節すべきときには、蓋体をあけて適切に微調節操作を行うことができる。ちなみに、微調節操作等では、誤操作があると、その後の再調整操作が煩わしいものとなる。
一方、制御入切指令具の上方を常時開放するようにしているから、例えば、作業走行を実行するときには、自動制御動作を実行すべき状態に切り換える必要があるにもかかわらず、作業走行を実行したのちに、自動制御動作を実行しない状態が指令されていることが分かったような場合、あるいは、逆に、自動制御動作を実行しない状態を指令すべきであったのに、自動制御動作を実行すべき状態が指令されていることが分かったような場合、操作者は蓋体を開ける等の煩わしい操作を行わなくても制御入切指令具をすぐに操作することができる。ちなみに、制御入切指令具の制御の入り切りの指令は、微調節操作に比べて簡単な操作で対応できる。
従って、誤操作があるとその後の再調整操作が煩わしい微調節指令具については、蓋体によって誤操作を防止しながら、制御の入り切りの指令という簡単な操作で対応することが可能な制御入切指令具については、上方を常時開放させておくことで、容易に操作を行うことができ、操作性のよいものとなる。
本発明の第特徴構成は、第1特徴構成に加えて、前記ステアリングハンドルと前記操縦部パネルとの間において前記ハンドルポストを覆うカバー部が、前記制御用設定手段が位置する側の横側壁が前記ハンドルポストに近く、且つ、それとは反対側の横側壁が前記ハンドルポストから遠くなる形態で、機体前後方向視で前記ハンドルポストに対して左右非対称に形成されている点にある。
特徴構成によれば、制御用設定手段が位置する側の横側壁がハンドルポストに近くなるように形成されているから、操縦部パネルにおける制御用設定手段を配備するための領域を平坦な状態で広い領域を確保することができ、制御用設定手段における各種の指令手段を操作し易い大型のものにすることができる。
又、反対側の横側壁が前記ハンドルポストから遠くなるように形成されているから、カバー部の全体の横幅を広めにして内部空間を確保して各種の操作機構を内装することが可能となる。
従って、カバー部の内部空間を確保して各種の操作機構を内装することが可能となるものでありながら、制御用設定手段を操作し易いものにすることができる。
本発明の第特徴構成は、第1特徴構成又は第2特徴構成に加えて、前記自動制御動作が、走行機体と水田作業装置との間に備えられた整地装置の上下位置調整動作である点にある。
特徴構成によれば、走行機体と水田作業装置との間に備えられた整地装置の上下位置調整動作を行うものであるから、整地装置による整地作用を常に良好な状態で行うことが可能となる。
そして、このような整地装置の上下位置調整動作についての設定状態、例えば、整地装置の上下位置調整の目標値を微調節した調整結果等の設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段が蓋体によって覆われるので、ステアリングハンドルを操作するときや操作者がステアリングハンドルから外した手を不用意に置いたとき等において、誤操作により、例えば、整地装置の上下位置調整の目標値が不適切なものになる等、整地装置の上下位置調整動作についての設定状態が不測に変更される等の不利を回避できるものとなる。
本発明の第特徴構成は、第1特徴構成又は第2特徴構成に加えて、前記自動制御動作が、走行機体を旋回走行させるときに、旋回走行の終了を判別して作業クラッチを入り操作させる旋回用の自動制御動作である点にある。
特徴構成によれば、走行機体を旋回走行させるときに、旋回走行の終了を判別して作業クラッチを入り操作させる旋回用の自動制御動作を行うものであるから、圃場内で、例えば、ある1つの作業行程での水田作業が終了して、畦際で旋回したのちに、次回の作業行程での水田作業を開始するように旋回走行を行うような場合に、操作者の操作負担を軽減できるものとなる。
そして、このような旋回用の自動制御動作についての設定状態、例えば、作業クラッチを入り操作させるタイミングの変更設定等の設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段が蓋体によって覆われるので、ステアリングハンドルを操作するときや操作者がステアリングハンドルから外した手を不用意に置いたとき等において、誤操作により作業クラッチを入り操作させるタイミングが不適切なものになる等、旋回用の自動制御動作についての設定状態が不測に変更される等の不利を回避できるものとなる。
乗用型水田作業機の全体を示す側面図である。 水田作業装置を示す側面図である。 水田作業装置を示す正面図である。 水田作業装置の駆動構造を示す平面図である。 接地フロート及び整地ロータの支持構造を示す平面図である。 (a)は、整地ロータを下降操作した状態を示す側面図、(b)は、整地ロータを上昇操作した状態を示す側面図である。 制御ブロック図である。 表示装置を示す平面図である。 (a)は、植付け作業中における表示装置の表示状態を示す図、(b)は、旋回走行中における表示装置の表示状態を示す図である。 設定傾斜角度の設定状態における表示装置の表示状態を示す図である。 操縦部パネルの平面図である。 操縦部パネルの前方上方からみた斜視図である。 蓋体を開放した状態の制御用設定操作部の平面図である。 畦際での旋回時の走行状態を示す平面図である。 自動植付け制御の動作を説明するための平面図である。 センターマスコット表示ランプの作動状態を示すフローチャートである。 別実施形態の操縦部パネルの平面図である。 別実施形態の操縦部パネルの平面図である。
以下、本発明に係る水田作業機の実施形態を水田作業機としての乗用型田植機に適用した場合について図面に基づいて説明する。
〔1〕(全体構成)
図1に示すように、本発明の実施形態に係る乗用型田植機は、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪1,1、及び左右一対の駆動自在な後車輪2,2が装備された機体としての自走式の走行機体を備え、この走行機体の車体フレーム3の後部にリンク機構4を介して連結された水田作業装置としての苗植付装置10を備え、走行機体の車体後部に設けた肥料タンク21が装備された施肥装置20を備えて構成してある。
走行機体は、車体前部に設けたエンジン5、ミッションケース6、左右一対の前車輪1,1を支持する前輪駆動ケース7、左右一対の後車輪2,2を支持する後輪駆動ケース8を備え、エンジン5が出力した駆動力をミッションケース6の内部に位置する静油圧式の無段変速装置(図示せず)や副変速装置(図示せず)等の伝動機構を介して前輪駆動ケース7及び後輪駆動ケース8に伝達して左右一対の前車輪1,1及び左右一対の後車輪2,2を駆動して走行する。走行機体は運転座席9aが装備された機体操縦部9を備えている。前記無段変速装置の変速操作は、機体操縦部9に備えられた変速レバー18の手動操作によって行われる構成となっている。
リンク機構4は、上下のリンク4a,4bを備えた平行四連リンクにて構成され、油圧シリンダ31によって車体フレーム3に対して上下に揺動操作されることにより、苗植付装置10をこれの下部に車体横方向に並んで位置する3個の接地フロート11,12が田面Gに接地した下降作業位置と、各接地フロート11,12が田面Gから高く上昇した上昇非作業位置とに昇降操作する。
苗植付装置10を下降作業位置に下降させて走行機体を走行させると、苗植付装置10は、エンジン5からの駆動力によって駆動されて、苗植付装置10の後部に車体横方向に並んで位置する8個の苗植付機構13(図4参照)によって田面Gに苗植え付けを行なう。
図1に示すように、施肥装置20は、肥料タンク21を備える他、この肥料タンク21の下部に連設された繰出し部22、この繰出し部22の肥料排出部に送風口が連通された電動ブロワ23を備えて構成されている。繰出し部22は、車体横方向に並ぶ8個の肥料排出口を備えており、各肥料排出口は、苗植付装置10の下部に車体横方向に並んで位置する8個の作溝器24(図2参照)のうちの対応する一つに肥料供給ホース25を介して接続されている。繰出し部22は、エンジン5からの動力によって駆動される。
施肥装置20には、肥料タンク21内の肥料が残り少なくなると、そのことを検出する肥料切れセンサS1が備えられ、肥料供給経路中には肥料が詰まったことを検出する肥料詰まりセンサS2が備えられている(図7参照)。
苗植付装置10について説明する。
図2に示すように、苗植付装置10は、車体横向きのメインフレーム14aを備えて構成されたフレーム14により、8個の苗植付機構13、3個の接地フロート11,12、苗載せ台15等を支持する状態で備えて構成されている。
図4に示すように、苗植付装置10のフレーム14は、前記メインフレーム14aを備える他、このメインフレーム14aの車体横方向での中央部に取り付けたフィードケース16を備え、メインフレーム14aから車体後方向きに延出された四つの植付け駆動ケース17を備えて構成してある。四つの植付け駆動ケース17は、車体横方向に所定間隔を隔てて並んでいる。
各苗植付機構13は、各植付け駆動ケース17の後端部の両横側に一つずつ位置するように配置され、対応する植付け駆動ケース17の後端部に回転駆動自在に支持されている。各苗植付機構13は、植付け駆動ケース17に回転支軸13aを介して回転駆動自在に支持された回転ロータ13b、及び回転ロータ13bの両端部に回転駆動自在に設けた植付けアーム13cを備えている。
各苗植付機構13は、駆動されると、各植付けアーム13cに設けてある植付爪13dの先端が回転軌跡を描いて苗載せ台15の下端部と田面Gとの間を上下に往復移動し、一方の植付けアーム13cの植付爪13dと他方の植付けアーム13cの植付爪13dとによって交互に、苗載せ台15に載置されたマット状苗の下端部から一株分のブロック苗を取り出し、このブロック苗を田面Gに持ち込んで植え付けるという苗植え運動を行なう。
苗植付装置10には、苗載せ台15上の載置苗が残り少なくなるとそのことを検知する苗切れセンサS3(図7参照)が備えられている。
又、図1〜図5では図を判り易くするために省略しているが、図7に示すように、苗植付装置10の左右両側部には、次回の植え付け作業行程における中心線を圃場に描くための回転式のマーカー52が電動モータ53の作動により外方に突出する作用姿勢と機体内方側に引退する引退姿勢とに切り換え自在に設けられている。
エンジン5の動力が、ミッションケース6内部の無段変速装置等の伝動機構を介して、前車輪1及び後車輪2に伝達される一方、電動モータ57aにより入り切り自在な作業クラッチとしての植付クラッチ57(図7参照)及びPTO軸54(図1参照)を介してフィードケース16に入力され、その駆動力がフィードケース16から伝動軸33(図4参照)を介して各条クラッチ87を介して植付け駆動ケース17の入力軸17aに伝達され、この入力軸17aの駆動力が伝動チェーン34を介して回転支軸13aに伝達され、各苗植付機構13が駆動される。又、エンジン5の動力が電動モータ58aにより入り切り自在な施肥クラッチ58(図7参照)を介して施肥装置20の繰出し部22に伝達される。
図5に示すように、各接地フロート11,12は、後端側の上部に設けた取付けブラケット11a,12aを備えている。各接地フロート11,12の取付けブラケット11a,12aは、車体横向きの一本のフロート支軸36から車体後方向きに延出した左右一対の支持アーム37,37に横軸芯P(図2、図7参照)周りに回転自在に支持されている。フロート支軸36は、苗植付装置10のフレーム14に対して図示しないブラケットを介して回転自在に支持されている。
したがって、各接地フロート11,12は、苗植付装置10のフレーム14に対して軸芯Pまわりに各別に揺動昇降するように支持されている。各接地フロート11,12の前端側は、苗植付装置10のフレーム14にリンク機構(図示せず)を介して昇降自在に連結されており、苗植付装置10が上昇非作業位置に上昇された場合、フレーム14から大きく垂れ下がらないようにリンク機構によって吊下げ支持される。
図5に示すように、フロート支軸36は、これの車体横方向での中間部から苗載せ台15の裏面側に向けて一体回転自在に延出された植付深さ調節レバー40を備えている。この植付深さ調節レバー40をフロート支軸36の軸芯まわりにレバーガイド41のガイド溝に沿わせて揺動調節することにより、フロート支軸36がフレーム14に対して回転して各支持アーム37を上下に揺動操作し、各接地フロート11,12の後端側のフレーム14に対する取り付け高さを変更できる。
そして、植付深さ調節レバー40をレバーガイド41に設けてある位置決め凹入部に係入させることにより、植付深さ調節レバー40が調節位置にレバーガイド41によって係止されてフロート支軸36を固定し、各接地フロート11,12の後端側を変更した取り付け高さに接地フロート11,12に作用する接地反力に抗して維持できる。
つまり、植付深さ調節レバー40をフロート支軸36の軸芯まわりに揺動調節してレバーガイド41によって係止させることにより、各接地フロート11,12によって設定される苗植付装置10の対地高さを変更設定でき、8個の苗植付機構13による植付深さを植付深さ調節レバー40の操作位置に対応した植付け深さにすることができる。
〔2〕(自動昇降制御の構成)
次に、苗植付装置10について自動昇降制御を行うための構成について説明する。
図7に示すように、横軸芯P周りに中央の接地フロート12の後部が上下に揺動自在に支持アーム37に支持され、この接地フロート12の高さを検出するポテンショメータ式のフロート高さセンサ42が備えられており、機体の進行に伴って接地フロート12が田面Gに接地追従しながら、フロート高さセンサ42の検出値により苗植付装置10に対する中央の接地フロート12の高さ、言い換えると、田面Gからの苗植付装置10の高さを検出することができる。従って、中央の接地フロート12が苗植付装置10の高さを検出するセンサフロートとして機能するように構成されている。
又、油圧シリンダ31に作動油を給排操作する制御弁44が備えられており、制御弁44により油圧シリンダ31に作動油が供給されると、油圧シリンダ31が収縮作動して苗植付装置10が上昇し、制御弁44により油圧シリンダ31から作動油が排出されると、油圧シリンダ31が伸長作動して苗植付装置10が下降するように構成されている。
そして、フロート高さセンサ42の検出値がマイクロコンピュータを備えて構成される制御手段としての制御装置Hに入力され、制御装置Hは、フロート高さセンサ42の検出値が昇降用設定値に維持されるように、制御弁44を操作して油圧シリンダ31を伸縮作動させる。このことにより、苗植付装置10が田面Gから設定高さに維持されることになる。このような制御装置Hによる制御動作が自動昇降制御に相当する。
尚、制御装置Hは、走行機体に備えられる機体側制御部H1と苗植付装置10に備えられる作業機設定部H2とからなり、機体側制御部H1と作業機制御部H2とは、夫々、各別に異なるマイクロコンピュータにて構成され、それらは周知の通信技術であるCAN(Controller Area Network)通信を行うように構成されている。そして、作業機制御部H2は、種々の検出センサの検出情報を管理して機体側制御部H1に送信したり、機体側制御部H1からの指令に基づいて種々の電動モータの制御を行うのであり、単独で制御を行うことはなく、主たる制御は機体側制御部H1にて行うことになる。
制御装置Hは、植付深さ調節レバー40を操作することにより、接地フロート12の支点位置がフレーム14に対して上下変更操作されて植付け深さが変更調整されると、その変更操作に伴って昇降用設定値を補正するように構成されている。
つまり、フロート支軸36の操作位置を基に、植付深さ調節レバー40によって設定される植付け深さを検出する設定植付深さ検出センサ45が設けられ、この設定植付深さ検出センサ45の検出結果に基づいて、制御装置Hが昇降用設定値を補正するのである。この設定植付深さ検出センサ45はフロート支軸36に連係された回転ポテンショメータによって構成されている。
図7に示す制御感度設定器49は、昇降用設定値を上下に変更調整することにより、制御装置Hによる苗植付装置10の自動昇降制御の制御感度を鈍感側や敏感側に変更調節するものである。すなわち、接地フロート12の支点位置に対して昇降用設定値を高めに設定すると、接地フロート12の基準姿勢が前上がり気味になって接地フロート12に対する田面Gからの接地圧が小さくなり制御感度が鈍感になる。昇降用設定値を低めに設定すると、接地フロート12の基準姿勢が前下がり気味になって接地フロート12に対する田面Gからの接地圧が大きくなり制御感度が敏感になる。
又、走行機体に対するリンク機構4の昇降角度を検出するポテンショメータ式のリンク角検出センサ88が備えられて、リンク角検出センサ88の検出値が制御装置Hに入力されており、走行機体に対するリンク機構4の角度を検出することにより、走行機体に対する苗植付装置10の高さを検出することができるようになっている。
〔3〕(自動ローリング制御の構成)
次に、苗植付装置10の自動ローリング制御を行うための構成について説明する。
図3に示すように、フィードケース16がリンク機構4の後部下部の前後軸芯P1周りにローリング自在に支持されている。つまり、苗植付装置10がリンク機構4の後部下部の前後軸芯P1周りにローリング自在に支持されている。又、フィードケース16に傾斜センサ48が固定されて、水平面(田面G)に対する苗植付装置10の左右方向の傾斜角度が傾斜センサ48(図3参照)によって検出されており、図7に示すように、傾斜センサ48の検出値が制御装置Hに入力されている。
又、図3に示すように、リンク機構4の後部上部に、走行機体に対する苗植付装置10の左右傾斜姿勢を変更操作自在なローリング機構46が備えられている。このローリング機構46は、左右方向に押し引き操作される一対のワイヤ46a、ワイヤ46aを押し引き駆動するギヤ機構(図示せず)及び電動モータ46bを備えて構成されている。ローリング機構46のワイヤ46aと苗植付装置10側のフレームの左右側部とが接続されている。
制御装置Hは、傾斜センサ48により検出される水平面に対する苗植付装置10の左右方向の傾斜角度が設定傾斜角度になるようにワイヤ46aを押し引き操作するように電動モータ46bを制御するよう構成されている。このことにより苗植付装置10が自動的に設定傾斜角度に維持されることになる。
前記設定傾斜角度は、操縦部パネル62に備えられた手動操作式の設定傾斜角調整器63により変更調整することができる。図7に示すように、この設定傾斜角調整器63は、夫々押し操作式に構成された左傾斜スイッチ63Lと右傾斜スイッチ63Rとで構成され、左傾斜スイッチ63Lを操作すると設定傾斜角が左傾斜側に変化し、右傾斜スイッチ63Rを操作すると設定傾斜角が右傾斜側に変化するように構成されている。
〔4〕(自動植付け制御の構成)
そして、この乗用型田植機では、ある1つの作業行程での植え付け作業が終了して、畦際で旋回したのちに、次回の作業行程での植え付け作業を開始する旋回走行を行うときに、左右の後車輪2の内の旋回内側に位置するものの伝動状態を遮断して自由に回転できる状態とし、制御装置Hが、自由回転状態の後車輪2の回転数の検出情報に基づいて、操向角度並びに走行距離を求めて、次回の作業行程での始端位置に至ったことを自動的に判断するようにして、植付作業を自動で開始するようにした旋回用の自動植付け制御を実行するように構成されている。
旋回用の自動植付け制御について、簡単に説明を加えると、図14に示すように、畦AZに近づいて旋回走行するとき、前の作業行程L01での直進走行状態から旋回開始位置E1に位置すると、操作者が、苗植付装置10を上昇させるとともに、ステアリングハンドル19を操作して旋回走行を開始するが、このとき、図15に示すように、操作者がステアリングハンドル19を操作して前車輪1の操向角度Aが決まると、走行機体の旋回中心Cが左右の後車輪2の車軸の延長線に位置していると判断して、前車輪1及び後車輪2のホイルベースW(右及び左の前車輪1の車軸と右及び左の後車輪2の車軸との間隔)と、左右の前車輪1の直進位置からの操向角度A(図示しない切れ角センサにて検出される)とに基づいて、走行機体の旋回中心Cが検出され、さらに、走行機体の左右中央と機体の旋回中心Cとの距離Rが旋回半径として検出される。
このように走行機体の旋回中心C及び旋回半径Rが検出された状態において、図示しないセンサにより旋回中心側の後車輪2の回転数が検出され、その回転数より走行距離が検出され、走行機体の旋回中心C及び旋回半径Rと走行距離とに基づいて走行機体の移動角度θが検出される。
そして、図14に示すように、旋回走行により移動角度θが90度を越えると(図中のE2の地点を越えると)、その後、操作者はステアリングハンドル19を直進状態になるように戻し操作して、走行機体は直進状態に戻ることになるが、旋回走行経路LL2では、走行機体の旋回半径R及び移動角度θにより、旋回走行の前半部分L1と後半部分L2との夫々について、下記の式1に基づいて、植え付け用の作業行程の走行機体の進行方向での走行機体の位置Y1を検出することができる。
式1:Y1=R*SIN(θ)
R:機体の旋回半径
θ:旋回開始位置E1からの機体の移動角度
移動角度θが90度に達するまでは、進行方向に沿う走行機体の位置Y1の変化は正(+)であるが、移動角度θが90度を越えると、走行機体の進行方向が逆になるから、進行方向に沿う走行機体の位置Y1の変化は負(−)になる。つまり、旋回終了地点では旋回開始位置と同じ位置に戻るので、走行機体の位置の変化は零になり、旋回終了地点に至ったことが判別できる。
そして、ステアリングハンドル19の操向角度が零になり、機体が直進状態に戻ると、旋回内側の後車輪2が伝動状態となるが、そのとき、苗植付装置10を自動で下降させ、接地した状態でしばらく走行することになる。その後、上記したようにして求められる進行方向に沿う走行機体の位置が旋回終了地点に戻ると、次回の作業行程L02での始端位置E3に至ったものとして、植付クラッチ57と施肥クラッチ58を自動で入り状態に切り換えて植付作業を自動で開始するのである。このように旋回終了地点(始端位置E3)と判別される位置が旋回終了判定位置に対応するものとなる。
上述したような一連の処理が旋回用の自動植付け制御であるが、機体操縦部9の操縦部パネル62には、図11に示すように、自動植付け制御を実行する制御入り状態と実行しない制御切り状態とに切り換え自在な自動植付け制御入切スイッチ82(以下、植付け制御スイッチと略称する)が設けられている。
自動植付け制御入切スイッチ82は、表示ランプ(図示せず)を内装しており、押し操作する毎に制御入り状態と制御切り状態とに切り換わるが、図13に示すように、制御入り状態に切り換えられるとその外周部82aが点灯し、制御切り状態に切り換えられると消灯するようにして、操作者が切り換え状態を視認できるようになっている。
前記自動植付け制御における制御動作が、走行機体を旋回走行させるときに、旋回走行の終了を判別して植付クラッチ57(作業クラッチ)を入り操作させる旋回用の自動制御動作に対応するものである。
自動植付け制御を実行している状態であるか否かを報知するものとして、後述するような操縦部パネル63に備えられる表示装置Fの他に、走行機体の機体前部に備えられたセンターマスコットMの先端部にマスコット表示ランプ79を備えて、このマスコット表示ランプ79にて表示して報知するようになっている。
このマスコット表示ランプ79の制御装置Hによる表示操作について説明する。
図16に示すように、植付け制御スイッチ82が制御入り状態に切り換えられており、植付クラッチ57が切操作されていない状態、すなわち、作業走行を行っているときは、マスコット表示ランプ79を連続点灯状態で表示する(ステップ1〜3)。植付け制御スイッチ82が制御入り状態に切り換えられているが、植付クラッチ57が切状態であるとき(例えば、旋回走行している場合等)は、マスコット表示ランプ79を点滅状態で表示する(ステップ4)。そして、植付け制御スイッチ82が制御切り状態に切り換えられていれば、マスコット表示ランプ79を消灯させる(ステップ5)。
このように作業形態に応じてマスコット表示ランプ79の表示形態を変更すると、例えば、操作者が途中で交代したような場合であっても、操縦操作のときに機体前方に位置して視界に入るマスコット表示ランプ79の表示状態により、現在の制御状態がどのようになっているかを容易に確認することができる。
尚、マスコット表示ランプ79の表示形態としては、上記したような制御状態に対応する表示形態の組み合わせとは異なる組み合わせを採用したものであってもよく、又、点滅時間に差異を設けるもの等、種々の形態を採用することができる。
又、上記したような自動植付け制御を実行しても、圃場条件等の違いから、植付け開始位置が常に適正な位置になるとは限らないので、植付クラッチ57と施肥クラッチ58を入り状態に切り換えて植付作業を自動で開始する植付け開始位置を、演算で求められる旋回終了判定位置に対して前後方向に微調節することができるようになっている。
つまり、機体操縦部9の操縦部パネル63には、図11及び図13に示すように、植付け開始位置を前後方向に微調節するための植付け開始位置調整器64が備えられ、この植付け開始位置調整器64は、押し操作式の第1変更スイッチ64aと第2変更スイッチ64bとで構成され、第1変更スイッチ64aを操作すると、植付け開始位置を走行方向上手側、すなわち、早めのタイミングに変更させることができ、第2変更スイッチ64bを操作すると、植付け開始位置を走行方向下手前、すなわち、遅めのタイミングに変更させることができる。
つまり、第1変更スイッチ64aを押し操作する毎に、植付け開始位置が演算で求められる旋回終了判定位置に対して単位量ずつ走行方向上手側に変化し、第2変更スイッチ64bを押し操作する毎に、植付け開始位置が演算で求められる旋回終了判定位置に対して単位量ずつ走行方向下手側に変化することになる。
〔5〕(整地高さ調整制御の構成)
図1及び図2に示すように、走行機体と苗植付装置10との間に、機体横幅方向に沿う軸芯周りで回転駆動される整地ロータ50を備えた整地装置Bが備えられている。
図3に示すように、整地ロータ50は中央の接地フロート12の左右両側に位置させる状態で設けられている。
図4に示すように、左側及び右側の整地ロータ50は、整地ロータ50の回転支軸51の一端部と植付け伝動ケース17とにわたって連結した伝動ケース61、整地ロータ50の回転支軸51の他端部及び中間部とメインフレーム14aとにわたって連結した支持手段70を介して苗植付装置10のフレーム14に支持されている。
図6に示すように、左側及び右側の整地ロータ50の後方にロータカバー85を設けてあり、各ロータカバー85は、整地ロータ50の外周囲に沿うように成形された湾曲形の鉄板によって構成してある。各ロータカバー85は、整地ロータ50によって跳ね上げられた泥土を接地フロート11などに掛からないように受け止めて田面Gに落下させる。各ロータカバー85は、整地ロータ50と共に昇降操作される。
左側及び右側の整地ロータ50は、フィードケース16に伝達された駆動力によって、回転支軸51の車体横向きの軸芯Xまわりに回転駆動される。
図3及び図6に示すように、左側及び右側の整地ロータ50を支持する各支持手段70は、整地ロータ50の回転支軸51を軸支部71aで回転自在に支持する軸支リンク71を備え、この軸支リンク71に一端側が連結ピン72aを介して相対回転自在に連結した中間リンク72を備え、この中間リンク72の他端側に遊端側が連結ピン73aを介して相対回転自在に連結された揺動リンク73を備え、中間リンク72の中間部に遊端側が連結ピン74aを介して相対回転自在に連結された操作リンク74を備えている。
揺動リンク73の基端側は、メインフレーム14aに固定されたステー75の支持部75aの上端側に枢支ピン73bを介して回転自在に支持されている。
そして、一つの操作リンク74に扇形ギヤ77を一体回転自在に備えさせ、この扇形ギヤ77に出力ギヤ78aが噛み合っている電動モータで成る昇降モータ78をステー75に支持させてある。この昇降モータ78により、出力ギヤ78aによって扇形ギヤ77を連動軸76の軸芯まわりに上昇側あるいは下降側に回転操作して、操作リンク74を上昇側や下降側に揺動操作することができるように構成されている。
図7に示すように、苗植付装置10が作業位置に位置している状態において、整地ロータ50が田面Gの上方の退避位置A3及びその退避位置A3よりも下方側に設定されている作業位置A4にわたり昇降モータ78により整地ロータ50を昇降することができる。作業位置A4には、上側(整地深さの浅い側)に作業上限位置A4Uが設定され、下側 (整地深さの深い側)に作業下限位置A4Dが設定されており、整地ロータ50の位置をこれらの範囲内で変更調整することができる。
図3に示すように、左側及び右側の整地ロータ50を支持する各支持手段70の夫々における操作リンク74は車体横向きの連動軸76に連結され、昇降モータ78がこの連動軸76を回転駆動することで、操作リンク74を上昇側や下降側に揺動操作し、整地ロータ50を昇降することができる。連動軸76は車体横幅方向に延びる状態で設けられ、1つの昇降モータ78により、左側及び右側の整地ロータ50を同時に昇降させることができるように構成されている。
前記連動軸76にはロータ位置検出センサ80が備えられ、このロータ位置検出センサ80は、連動軸76に回転操作軸が連動された回転ポテンショメータによって構成してあり、連動軸76の回転位置を基に左側及び右側の整地ロータ50の苗植付装置10のフレーム14に対する車体上下方向での位置を検出し、この検出結果を制御装置Hに出力する。
制御装置Hは、設定植付深さ検出センサ45及びロータ位置検出センサ80による検出結果、予め設定された設定整地深さに基づいて、左側及び右側の整地ロータ50が接地センサフロート12のフレーム14に対する高さの変更にかかわらず設定整地深さを維持するように昇降モータ78の作動を制御するように構成されている。
したがって、植付深さ調節レバー40を操作して接地フロート12の苗植付装置10のフレーム14に対する高さを変更調節しても、左側及び右側の整地ロータ50の昇降調節が行なわれ、左側及び右側の整地ロータ50は、整地深さ調整器81によって設定された設定整地深さを維持してこの設定整地深さで整地作用を行なう。
上述したような整地ロータ50の上下位置を設定整地深さに調整する処理が整地高さ調整制御であるが、機体操縦部9の操縦部パネル62には、図11及び図13に示すように、この整地高さ調整制御を実行する制御入り状態と実行しない制御切り状態とに切り換え自在な整地高さ調整制御入切スイッチ97(以下、整地制御スイッチと略称する)が設けられている。
制御装置Hは、整地制御スイッチ97が制御入り状態に切り換えられると整地高さ調整制御を実行し、整地制御スイッチ97が制御切り状態に切り換えられていると、苗植付装置10がどの位置にあっても、整地ロータ50を退避位置A3に維持して、整地高さ調整制御を実行しないように構成されている。
図13に示すように、整地制御スイッチ97は、表示ランプ(図示せず)を内装しており、押し操作する毎に制御入り状態と制御切り状態とに切り換わるが、制御入り状態に切り換えられると、その外周部97aが点灯し、制御切り状態に切り換えられると消灯するようにして、操作者が切り換え状態を視認できるようになっている。
前記整地高さ調整制御における制御動作が、走行機体と苗植付装置10との間に備えられた整地装置Bの上下位置調整動作に対応するものである。
又、機体操縦部9の操縦部パネル62には、図13に示すように、整地ロータ50が作業範囲にあるときの設定整地深さを設定する整地深さ調整器81が備えられ、この整地深さ調整器81は、夫々押し操作式に構成される設定整地深さを浅い側に変更するアップスイッチ81Uと、設定整地深さを深い側に変更するダウンスイッチ81Dの2個のスイッチにて構成されている。現在設定されている設定整地深さは後で詳述する液晶表示式の表示装置Fに表示される。
〔6〕(操縦部パネルの構成)
図11に示すように、機体操縦部9の操縦部パネル62には、中央部にステアリングハンドル19が備えられ、操縦部パネル62におけるステアリング操作軸83aを囲う状態で支持するハンドルポスト83の前部に、各種の表示情報を表示する表示手段としての表示装置Fが備えられ、操縦部パネル62におけるハンドルポスト83の左側の横側箇所に、上記した各種の自動制御動作における設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段としての制御用設定操作部65が備えられている。
説明を加えると、図1に示すように、操縦部パネル62には、ハンドルポスト83の左右両側箇所に前方上方向きに緩かに傾斜する緩傾斜面62Aが形成されており、この緩傾斜面62Aの前側に前方上方向きに急傾斜する急傾斜面62Bが形成されている。そして、図11に示すように、ハンドルポスト83の左側に位置する緩傾斜面62Aに制御用設定操作部65が備えられ、急傾斜面62Bに形成された凹部62B0に入り込ませる状態で表示装置Fが備えられている。
ステアリングハンドル19のスポーク19Aは、直進状態において緩やかな略への字状に設けられており、運転座席9aに着座した操作者が、ステアリングハンドル19の内部の略への字状に設けられたスポーク19Aの前方側に大きく開放された領域を通して、表示装置Fを目視することになり、表示装置Fが見易い状態で配備されている。
操縦部パネル62における緩傾斜面62Aのハンドルポスト83の右側の横側箇所には、方向指示器の操作具26A、前照灯の操作具26B、及び、ホーン操作具26C等が一体的に組み合わせて構成された運転用操作装置26が備えられ、その運転用操作装置26の右側にはアクセルレバー27が設けられ、運転用操作装置26の機体後部側にキースイッチ28が設けられている。
又、ハンドルポスト83の左側に位置する緩傾斜面62Aには、制御用設定操作部65の他、その左側に変速レバー18が備えられ、その変速レバー18の後部側にはチョークノブ29が備えられている。
図7及び図12に示すように、ステアリングハンドル19の下側の右横側に作業状態切換用の操作レバー98が備えられ、この操作レバー98は、中立位置Nから上方の第1上昇位置U1、第2上昇位置U2,下方の第1下降位置D1、第2下降位置D2、後方の右マーカー位置R及び前方の左マーカー位置Lの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Nに復帰付勢されており、操作レバー98の操作位置が制御装置Hに入力されている。
操作レバー98の操作に基づいて行われる動作について簡単に説明を加えると、例えば、畦際で旋回走行するような場合に、操作レバー98が中立位置Nから一旦第2上昇位置U2に操作されると、植付クラッチ57及び施肥クラッチ58を遮断状態に操作して、苗植付装置10を上昇させる。
操作レバー98を第2下降位置D2に操作すると苗植付装置10を下降させ、中央の接地フロート12が田面Gに接地すると、自動昇降制御及び自動ローリング制御を開始して、苗植付装置10が田面Gに接地して停止した状態となり、その後、操作レバー98を再び第2下降位置D2に操作すると、植付クラッチ57及び施肥クラッチ58が伝動状態に切り換わるように構成されている。
操作レバー98を右マーカー位置Rに操作すると右のマーカー52が作用姿勢に操作され、操作レバー98を左マーカー位置Lに操作すると左のマーカー52が作用姿勢に操作される。操作レバー98を第1上昇位置U1に操作すると、操作している間は苗植付装置10が上昇し、第1下降位置D1に操作すると、操作している間は苗植付装置10が下降する。
次に、表示装置Fについて説明する。
図8に示すように、表示装置Fは、横幅方向の中央部には、液晶表示パネルを用いた情報表示部F1が備えられ、その情報表示部F1の左右両側には、作業に伴って使用者に報知すべき各種の報知情報を表示するようになっている。
すなわち、情報表示部F1の右側には、苗切れセンサS3にて苗載せ台15上に苗残量が少なくなったことが検出されると点灯する苗切れ表示部F2、肥料切れセンサS1にて肥料タンク21内の肥料が残り少なくなったことが検出されると点灯する肥料切れ表示部F3、肥料詰まりセンサS2にて肥料供給経路内で詰まりが発生していることが検出されると点灯する肥料詰まり表示部F4、植付クラッチ57が切れていると点灯する植付クラッチ表示部F5が備えられている。
又、情報表示部F1の左側には、エンジン5における油圧系統の異常を表示する油圧異常表示部F8、バッテリーの電圧が低下していることを表示するバッテリー切れ表示部F7、エンジン5の各種の異常を表示するエンジン異常表示部F6、電動モータ86によって複数の植付伝動ケース17に対する動力を各別に断続可能な各条クラッチ87(図7参照)が切状態であることを表示する各条クラッチ表示部F9が備えられている。
情報表示部F1の下側(操作者に近い側)には、左右のマーカー52の左右どちらが作用状態になっているかを表示するマーカー表示部F10が備えられている。
前記情報表示部F1には、左側に燃料の残量を表示する燃料残量表示部90が備えられ、右側にエンジン冷却水の温度を表示する温度表示部91が備えられている。又、中央の下側には、累計稼動時間(アワーメータ)を表示したり、エンジン回転数を表示する数値表示部92、その数値表示部92の上側には,数値表示部92にて表示しているのがアワーメータであるかことを示すアワーメータ指示部93、数値表示部92にて表示しているのがエンジン回転数であることを示すエンジン回転数指示部94が備えられている。
数値表示部92の上側であってエンジン回転数指示部94の左側には、自動植付け制御を実行している状態であれば点灯し、制御を実行していなければ消灯する自動植付け制御表示部95が備えられている。
すなわち、この自動植付け制御表示部95は、上記〔4〕にて説明した植付け制御スイッチ82が制御入り状態に切り換えられると点灯状態になり、植付け制御スイッチ82が制御切り状態に切り換えられると消灯状態になるように構成されている。
前記数値表示部92は、電源が投入されるとアワーメータを表示し、エンジン5が始動するとエンジン回転数を表示するように表示状態が制御されるが、数値表示部92は、上記したような自動ローリング制御における設定傾斜角度を設定するときの表示としても利用するようになっている。
つまり、数値表示部92は単に数字を表示するのではなく、アルファベット及び矢印を表示することができるようになっており、例えば、設定傾斜角度を設定するときは、例えば、図10に示すように、最左側にて「M」を表示して、右傾斜スイッチ63Rが押されると左側から2番目で「→」を表示し、左傾斜スイッチ63Lが押されると、左側から2番目で「←」を表示して、設定傾斜角を合せて表示する。
そして、数値表示部92による設定傾斜角度を設定するための表示動作は、右傾斜スイッチ63R又は左傾斜スイッチ63Lが押し操作されたときにのみ行われ、角度設定操作が終了して設定時間が経過すると、エンジン回転数表示に自動的に戻るように表示状態が制御されるように構成されている。
燃料残量表示部90と数値表示部92との間に、整地ロータ50に対する設定整地深さを表示する設定整地深さ表示部96が備えられている。この設定整地深さ表示部96は、整地ロータ50についての表示であることを示すロータ表示96Aと5段階の深さを5個の黒丸によりレベル表示する深さ表示96Bとを備える。
この設定整地深さ表示部96は、整地深さ調整器81(アップスイッチ81U又はダウンスイッチ81D)を押し操作して設定整地深さが変更設定されると、その操作に伴って、深さ表示96Bの5個の黒丸のうちの対応するものを表示して(図9参照)、5段階の深さのうちのいずれかの段数であることを表示する。
つまり、アップスイッチ81Uを押し操作する毎に設定整地深さが1段ずつ上昇し、ダウンスイッチ81Dを押し操作する毎に設定整地深さが1段ずつ低下することになる。
設定整地深さ表示部96は、整地制御スイッチ97が制御入り状態に切り換えられると上記したようなロータ表示96Aと深さ表示96Bとを夫々表示する状態となり、整地制御スイッチ97が制御切り状態に切り換えられていると、ロータ表示96Aと深さ表示96Bの夫々が表示されないように構成されている。
表示装置Fにおける情報表示部F1以外の各表示部F2〜F10の配置は、図8に示すような配置に限定されるものではなく、種々変更して配備するようにしてもよい。例えば、緊急性の高いもの(苗切れ表示部F2、肥料切れ表示部F3、肥料詰まり表示部F4、バッテリー切れ表示部F7、エンジン異常表示部F6)を、情報表示部F1の下側(操作者に近い側)に配備し、その他の表示部を情報表示部F1の左右両側に配備する等、種々変更してもよい。
次に、制御用設定操作部65について説明する。
図13に示すように、制御用設定操作部65は、平面視で矩形状に形成されており、最も機体前部側(運転座席9aから遠い側)には、上記〔3〕にて説明した自動ローリング制御についての設定傾斜角度の変更を指令する設定傾斜角調整器63(左傾斜スイッチ63L及び右傾斜スイッチ63R)が備えられている。その設定傾斜角調整器63の機体後部側(運転座席9aに近い側)には、上記〔5〕にて説明した整地深さ調整器81(アップスイッチ81U及びダウンスイッチ81D)と、上記〔4〕にて説明した植付け開始位置調整器64(第1変更スイッチ64a及び第2変更スイッチ64b)とが機体横幅方向に並ぶ状態で備えられている。
又、整地深さ調整器81に機体後方側に連なる状態で上記〔5〕にて説明した整地制御スイッチ97が備えられ、植付け開始位置調節器64に機体後方側に連なる状態で上記〔4〕にて説明した植付け制御スイッチ82が備えられており、さらに、整地制御スイッチ97及び植付け制御スイッチ82よりも機体後方側には、上記〔2〕にて説明した制御感度設定器49が備えられている。
これらのうち整地深さ調整器81と植付け開始位置調整器64の夫々が微調節指令具Tに対応するものであり、整地制御スイッチ97及び植付け制御スイッチ82が制御入切指令具Iに対応するものである。
このように制御用設定操作部65をハンドルポスト83の左側の運転座席9aに近い位置に配備したので、作業走行中に操作するような場合であっても、右手でステアリングハンドル19を操作しながら左手で制御用設定操作部65を操作することができる。
そして、制御用設定操作部65の上方を覆う閉状態と上方を開放する開状態とに開閉自在な蓋体66が備えられている。
この蓋体66は、設定傾斜角調整器63、整地深さ調整器81、植付け開始位置調整器64の夫々の上部を覆うように構成され、且つ、整地制御スイッチ97、植付け制御スイッチ82、制御感度設定器49の上方を常時開放するように構成されている。
ちなみに、自動ローリング制御における設定傾斜角を変更する頻度は少ないので、設定傾斜角調整器63を蓋体66で覆うように構成してあり、自動昇降制御における感度設定は圃場毎に変更操作されることがあり、操作頻度が大であるから、制御感度設定器49は常時開放するように構成している。
蓋体66についてさらに説明を加えると、蓋体66は、制御用設定操作部65の右側の前後方向に沿う端縁に沿って設けられたヒンジ67により開閉揺動自在に支持され、設定傾斜角調整器63、整地深さ調整器81、植付け開始位置調整器64の夫々の上部を覆う閉姿勢と、それらの上部を開放する開姿勢とに切り換え自在に設けられている。
蓋体66は、開姿勢に切り換えられると、ステアリングハンドル19と操縦部パネル62との間においてハンドルポスト83を覆うカバー部68の横側部に受け止められて斜め姿勢にて位置保持することができるように構成されている。
図11及び図12に示すように、ステアリングハンドル19と操縦部パネル62との間においてハンドルポスト83を覆うカバー部68が、制御用設定操作部65が位置する側(左側)の横側壁68aがハンドルポスト83に近く、且つ、それとは反対側(右側)の横側壁68bがハンドルポスト83から遠くなる形態で、機体前後方向視でハンドルポスト83に対して左右非対称に形成されている。
前記カバー部68は、前後方向視でハンドルポスト83に対応する位置で左右に分割される構成となっており、そのうち、左側に位置する幅狭の分割カバー部分68Lは、操縦部パネル62から一体的に連設する状態で設けられ、右側に位置する幅広の分割カバー部分68Rは着脱自在に装着される構成となっている。
カバー部68の内部には、操作レバー98の操作状態を検出するための複数のスイッチ(図示せず)が備えられているが、これらの複数のスイッチのメンテナンス処理を行うときは、幅広の分割カバー部分68Rを取り外すことによって、大きく開放させた状態で容易に行うことができるようになっている。
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、前記自動制御動作として自動植付け制御と整地高さ調整制御を行うものであり、制御入切指令具Iとして整地制御スイッチ97及び植付け制御スイッチ82を備え、微調節指令具Tとして整地深さ調整器81と植付け開始位置調整器64を備える構成のものを例示したが、自動制御動作としては、自動植付け制御と整地高さ調整制御のうちのいずれか1つを備えるものでもよく、又、これら以外の他の制御動作を実行するものでもよい。
)上記実施形態では、制御用設定操作部65やチョークノブ29がハンドルポスト83の左側に備えられ、運転用操作装置26やキースイッチ28がハンドルポスト83の右側に備えられる構成としたが、このような構成に代えて、制御用設定操作部65やチョークノブ29がハンドルポスト83の右側に備えられ、運転用操作装置26やキースイッチ28がハンドルポスト83の左側に備えられる構成としてもよく、又、これらの全てのものをハンドルポスト83の右側に設ける構成としたり、これらの全てのものをハンドルポスト83の左側に設ける構成としてもよい。
)上記実施形態では、制御用設定操作部65がハンドルポスト83の左側に備えられ、カバー部68が左側の横側壁68aがハンドルポスト83に近く、右側の横側壁68bがハンドルポスト83から遠くなる形態で、機体前後方向視でハンドルポスト83に対して左右非対称に形成されるものを示したが、このような構成に代えて、例えば、制御用設定操作部65がハンドルポスト83の右側に備えられる構成のものでは、カバー部68が右側の横側壁68bがハンドルポスト83に近く、左側の横側壁68aがハンドルポスト83から遠くなる形態で、機体前後方向視でハンドルポスト83に対して左右非対称に形成される構成としてもよく、又、このように左右非対称に形成するものに限らず、カバー部68がハンドルポスト83に対して左右対称に設けられるものでもよい。
)上記実施形態では、車速を変更調整するための構成として変速レバー18を備える構成としたが、この変速レバー18に代えて、あるいは、それと併用する状態で、図17に示すように、ステアリングハンドル19の握り部19Bに、前進走行及び後進走行の夫々について複数段階の異なる速度を各別に指示する複数の押し操作式の変速スイッチ100を備える構成としてもよい。つまり、握り部19Bに形成した凹部101内に、前進高速用スイッチ100A、前進中速用スイッチ100B、前進用低速用スイッチ100C、
後進低速用スイッチ100D、後進高速用スイッチ100E、中立スイッチ100Fを並べて備える構成である。
)上記実施形態では、ステアリングハンドル19におけるスポーク19Aが直進状態において緩やかな略への字状に設けられる構成としたが、例えば、図18に示すように、直進状態において逆への字状に設ける構成として、操作者から目視したときに表示装置Fだけでなく制御用設定操作部65もスポーク19Aから外れた状態となるように構成するものでもよい。
)上記実施形態では、整地装置Bが水田作業装置(苗植付装置10)に備えられるものを例示したが、整地装置Bを水田作業装置(苗植付装置10)に支持するのではなく、走行機体の車体フレーム3の後部にリンク機構を介して昇降自在に整地装置Bを支持するように構成してもよい。
)上記実施形態では、水田作業装置として苗植付装置10を例示したが、これに代えて、ペースト状の肥料を田面に供給する施肥装置、直播装置、薬剤散布装置及び米ぬか散布装置等を備えてもよい。
10 水田作業装置
19 ステアリングハンドル
57 作業クラッチ
62 操縦部パネル
65 制御用設定手段
66 蓋体
68 カバー部
68a,68b 横側壁
83 ハンドルポスト
B 整地装置
I 制御入切指令具
F 表示手段
T 微調節指令具

Claims (4)

  1. 走行機体の後部に水田作業装置が連結され、走行機体における操縦部パネルに、ステアリングハンドルと、水田作業用の自動制御動作における設定状態を含む各種の表示情報を表示する表示手段とを備えた水田作業機であって、
    前記表示手段が、前記ステアリングハンドルにおけるハンドルポストの前側に位置する状態で前記操縦部パネルに配備され、
    前記自動制御動作における前記設定状態を手動操作にて変更するための制御用設定手段が、前記表示手段の近傍位置であって且つ前記ハンドルポストの横側に位置する状態で前記操縦部パネルに配備され、
    前記制御用設定手段の上方を覆う閉状態と上方を開放する開状態とに開閉自在な蓋体が備えられ
    前記制御用設定手段が、前記自動制御動作を実行する状態と実行しない状態のいずれかを指令する制御入切指令具と、前記自動制御動作を実行する場合における動作の微調節を指令する微調節指令具とを備えて構成され、
    前記蓋体が前記微調節指令具の上部を覆うように構成され、且つ、前記制御入切指令具の上方を常時開放するように構成されている水田作業機。
  2. 前記ステアリングハンドルと前記操縦部パネルとの間において前記ハンドルポストを覆うカバー部が、前記制御用設定手段が位置する側の横側壁が前記ハンドルポストに近く、且つ、それとは反対側の横側壁が前記ハンドルポストから遠くなる形態で、機体前後方向視で前記ハンドルポストに対して左右非対称に形成されている請求項記載の水田作業機。
  3. 前記自動制御動作が、走行機体と水田作業装置との間に備えられた整地装置の上下位置調整動作である請求項1又は2記載の水田作業機。
  4. 前記自動制御動作が、走行機体を旋回走行させるときに、旋回走行の終了を判別して作業クラッチを入り操作させる旋回用の自動制御動作である請求項1又は2記載の水田作業機。
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