JP5444419B2 - 水田作業車 - Google Patents
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Description
この場合、特許文献2では、右及び左のマーカーに対して、オートマーカー手段(マーカー操作手段に相当)を備えており、オートマーカー手段は以下のように作動する。
(構成)
本発明の第1特徴は、水田作業車において次のように構成することにある。
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態と、前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具を備える。
機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第1人為操作具と、前記作業装置操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第2人為操作具とを備え、
前記第1及び第2人為操作具の一方が作動状態に操作されると、これに連動して前記第1及び第2人為操作具の他方が作動状態に操作され、前記第1及び第2人為操作具の一方が停止状態に操作されると、これに連動して前記第1及び第2人為操作具の他方が停止状態に操作されるように、前記第1及び第2人為操作具を連係する。
[I]−1
水田作業車の一例である乗用型田植機では、例えば平面視で四角形の水田において、図6及び図7に示すような作業形態を採用することがある。
例えば、最初に図6に示す位置K1に機体を位置させて、苗植付装置5を田面に下降させ、左のマーカー19を作用姿勢(右のマーカー19は格納姿勢)に操作する。この状態において、植付クラッチを遮断状態に操作して畦Bに沿って走行し、左のマーカー19により作業行程L01の指標を田面に形成する(空作業行程LA1)。空作業行程LA1において植付クラッチを伝動状態に操作しないのに、苗植付装置5を田面に下降させて走行するのは、前輪及び後輪の通過跡を苗植付装置5のフロートによって消す為である。
例えば図6及び図7に示すように、複数回の作業行程L01,L02,L03,L04,L05及び旋回LL1,LL2,LL3,LL4,LL5を行うと、4つの畦Bに沿って苗の植え付けられていない部分が形成される。この状態において作業行程L05から機体が畦際に達すると、植付クラッチを遮断状態に操作し、苗植付装置5を田面から上昇させて旋回LL6を行い、K2に示す位置に機体を位置させる。
K2に示す位置において、苗植付装置5を田面に下降させ、植付クラッチを伝動状態に操作して、回り作業行程LB1に入る。回り作業行程LB1において、機体の左側に畦Bが存在し、機体の右側に作業行程L05で植え付けられた苗が存在するので、右及び左のマーカー19を格納姿勢に操作しておく。
以上のように、例えば図6及び図7に示すような平面視で四角形の水田において、1回の空作業行程LA1、複数回の作業行程L01〜L05及び4回の回り作業行程LB1〜LB4を行うことにより、水田の全ての部分に苗の植え付けを行うことができる。
前項[I]−1に記載のように、例えば図6に示すような平面視で四角形の水田において、空作業行程LA1から作業行程L01に入る場合、旋回LL1は略Uターンするような一般的(定型的)な旋回であり、旋回LL1において格納姿勢に操作されたマーカー19とは反対側のマーカー19を、作業行程L01において作用姿勢に操作する(空作業行程LA1では左のマーカー19を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程L01では右のマーカー19を作用姿勢に操作する)。
同様に作業行程から次の作業行程に入る場合、旋回LL2〜LL5は略Uターンするような一般的(定型的)な旋回であり、旋回LL2〜LL5において格納姿勢に操作されたマーカーとは反対側のマーカーを、次の作業行程において作用姿勢に操作する。
このことについて言い換えると、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することは適切ではなく、同様にマーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することは適切ではない。
本発明の第2特徴によると、第1人為操作具によりマーカー操作手段を作動状態に設定すると、これに連動して第2人為操作具が操作されて、作業装置操作手段が作動状態に設定される。第2人為操作具により作業装置操作手段を作動状態に設定すると、これに連動して第1人為操作具が操作されて、マーカー操作手段が作動状態に設定される。
前項[I]−1に対して、前項[I]−2に記載のように、例えば図7に示すように、回り作業行程LB1から次の回り作業行程LB2に入る場合、回り作業行程LB2から次の回り作業行程LB3に入る場合、回り作業行程LB3から次の回り作業行程LB4に入る場合、90度の旋回及び後進を行うことがあり、空作業行程LA1から作業行程L01に入る場合の旋回LL1や、作業行程L01から次の作業行程L02に入る場合の旋回LL2〜LL5とは異なる旋回となっている。
回り作業行程KB1〜LB4から次の回り作業行程LB1〜LB4に入る場合、右又は左のマーカー19を作用姿勢に操作することはなく、右及び左のマーカー19を格納姿勢に操作している。
このことについて言い換えると、マーカー操作手段を作動状態に設定し、作業装置操作手段を停止状態に設定することは適切ではなく、同様にマーカー操作手段を停止状態に設定し、作業装置操作手段を作動状態に設定することは適切ではない。
本発明の第2特徴によると、第1人為操作具によりマーカー操作手段を停止状態に設定すると、これに連動して第2人為操作具が操作されて、作業装置操作手段が停止状態に設定される。第2人為操作具により作業装置操作手段を停止状態に設定すると、これに連動して第1人為操作具が操作されて、マーカー操作手段が停止状態に設定される。
本発明の第1及び第2特徴によると、マーカー操作手段及び作業装置操作手段を備えた場合、マーカー操作手段及び作業装置操作手段を適切に作動及び停止状態に設定することができるようになって、水田作業車の操作性を向上させることができた。
本発明の第3特徴は、第1又は第2特徴の水田作業車において次のように構成することにある。
前記右及び左のマーカーを格納姿勢及び作業姿勢に操作するもので人為的に操作される操作レバーを備える。
本発明の第4特徴は、本発明の第1〜第3特徴の水田作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、機体の旋回開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
遮断状態に操作された旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されてから機体が所定距離だけ走行すると、機体の旋回終了とするように構成する。
図1に示すように、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2で支持された機体の後部にリンク機構3が昇降自在に支持されて、リンク機構3を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ4が備えられており、リンク機構3の後部に苗植付装置5(作業装置に相当)が支持されて、水田作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤G1の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面G2となっており、右及び左の前輪1、右及び左の後輪2は耕盤G1に接地して走行する。
次に、右及び左の前輪1への伝動系について説明する。
図2に示すように、エンジン31の動力が伝動ベルト32を介して静油圧式無段変速装置33及びミッションケース34に伝達され、ミッションケース34の副変速装置(図示せず)から、前輪デフ機構(図示せず)及び前車軸ケース35の伝動軸(図示せず)を介して、右及び左の前輪1に伝達される。静油圧式無段変速装置33は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、図1に示すように、操縦ハンドル20の左横側に備えられた変速レバー45により静油圧式無段変速装置33を操作する。
次に、右及び左の後輪2への伝動系について説明する。
図2に示すように、ミッションケース34の副変速装置の動力が伝動軸36、後車軸ケース37の入力軸38、入力軸38に固定されたベベルギヤ38a、ベベルギヤ38aに咬合するベベルギヤ39a、ベベルギヤ39aが固定された伝動軸39、右及び左のサイドクラッチ40、右及び左の車軸65を介して右及び左の後輪2に伝達される。
次に、苗植付装置5及び繰り出し部15への伝動系について説明する。
図1及び図3に示すように、静油圧式無段変速装置33と副変速装置との間から分岐した動力が、植付クラッチ26及びPTO軸25を介して苗植付装置5に伝達される。静油圧式無段変速装置33と副変速装置との間から分岐した動力が、施肥クラッチ27及び駆動ロッド30を介して繰り出し部15に伝達されており、植付及び施肥クラッチ26,27を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ28が備えられている。
次に、苗植付装置5の自動昇降制御手段61について説明する。
図3に示すように、自動昇降制御手段61が制御装置23に備えられている。苗植付装置5の横軸芯P1周りに中央のフロート9の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出するポテンショメータ22が備えられており、ポテンショメータ22の検出値が制御装置23に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート9が田面G2に接地追従するのであり、ポテンショメータ22の検出値により苗植付装置5に対する中央のフロート9の高さを検出することによって、田面G2(中央のフロート9)から苗植付装置5までの高さを検出することができる。
次に、昇降レバー11について説明する。
図1及び図3に示すように、運転座席13の右横側に昇降レバー11が備えられ、昇降レバー11は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作及び保持自在に構成されており、昇降レバー11の操作位置が制御装置23に入力されている。機体に対するリンク機構3の上下角度を検出するポテンショメータ29が備えられて、ポテンショメータ29の検出値が制御装置23に入力されており、機体に対するリンク機構3の上下角度を検出することによって、機体に対する苗植付装置5の高さを検出することができる。
このように、昇降レバー11を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置5を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
図3に示すように、昇降レバー11を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー19が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御手段61が作動し、植付及び施肥クラッチ26,27が伝動状態に操作される。
次に、操作レバー12について説明する。
図1及び図3に示すように、操縦ハンドル20の下側の右横側に操作レバー12が備えられ、操作レバー12が右の横外方に延出されている。操作レバー12は中立位置Nから上方の上昇位置U、下方の下降位置D、後方の右マーカー位置R及び前方の左マーカー位置Lの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Nに付勢されており、操作レバー12の操作位置が制御装置23に入力されている。
右(左)のマーカー19が格納姿勢に操作された状態において、操作レバー12を右マーカー位置R(左マーカー位置L)に第1設定時間(比較的短い時間)以上に亘って操作すると、右(左)のマーカー19が作用姿勢に操作される。
右(左)のマーカー19が作用姿勢に操作された状態において、操作レバー12を右マーカー位置R(左マーカー位置L)に第2設定時間(第1設定時間よりも長い時間)以上に亘って操作すると、右(左)のマーカー19が格納姿勢に操作される。
次に、乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図6及び図7に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
次に、旋回でマーカー操作手段54及び作業装置操作手段55について説明する。
作業装置操作手段55は、後述する[16]に記載のように、旋回終了位置検出手段53の検出に基づいて、植付及び施肥クラッチ26,27を伝動状態に操作するものである。
次に、前項[8]、図6及び図7に示す空作業行程LA1、作業行程L01〜L05、回り作業行程LB1〜LB4に関して、どのような状態において、マーカー操作手段54及び作業装置操作手段55を作動状態とすべきかについて説明する。
作業行程L03では右のマーカー19を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程L04では左のマーカー19を作用姿勢に操作する。作業行程L04では左のマーカー19を作用姿勢に操作していたのに対し、作業行程L05では右のマーカー19を作用姿勢に操作する(但し、図6及び図7に示すように、作業行程L05では次に回り作業行程LB1に入るので、右及び左のマーカー19を格納姿勢に操作することもある)。
次に、前項[8]、図6及び図7に示す空作業行程LA1、作業行程L01〜L05、回り作業行程LB1〜LB4に関して、どのような状態において、マーカー操作手段54及び作業装置操作手段55を停止状態とすべきかについて説明する。
回り作業行程KB1〜LB4から次の回り作業行程LB1〜LB4に入る場合、右又は左のマーカー19を作用姿勢に操作することはなく、右及び左のマーカー19を格納姿勢に操作している。
これにより、作業行程L05から回り作業行程LB1に入る場合、運転者は設定スイッチ46を停止位置に操作して、マーカー操作手段54及び作業装置操作手段55の両方が停止する停止状態を設定すればよい。
次に、前項[9][10][11]に記載のマーカー操作手段54及び作業装置操作手段55の両方が作動する作動状態について説明する。
図3に示すように、制御装置23に、機体位置検出手段51、旋回開始位置検出手段52、旋回終了位置検出手段53、マーカー操作手段54、作業装置操作手段55、旋回方向検出手段56及び記憶手段57が備えられている。表示ランプ64が操縦ハンドル20の近傍に備えられており、ブザー67が備えられている。
次に、前半の旋回行程L1について、図4及び図8に基づいて説明する。
設定スイッチ46を作動位置に操作すると(ステップS1)、表示ランプ64が点灯し(ステップS2)、設定スイッチ46を停止位置に操作すると(ステップS1)、表示ランプ64が消灯する(ステップS3)。図6に示す位置K1に機体を位置させ、苗植付装置5を田面G2に下降させて、空作業行程LA1を開始する場合、前項[7]に記載のように、運転者は操作レバー12により左のマーカー19を作用姿勢に操作する。
図6に示すように、空作業行程LA1と作業行程L01との間において、旋回LL1(左方向)が行われたことにより、記憶手段57に「機体の旋回方向(左方向)」が記憶されている(ステップS13)。
次に、前項[13]に引き続いて前半の旋回行程L1について、図4及び図8に基づいて説明する。
操作レバー12が上昇位置Uに操作されたことによる操作信号が制御装置23に入力されると(作業行程L01からの旋回開始に相当)、旋回開始位置検出手段52により、作業行程L01,L02の機体の進行方向(+Y)(−Y)における機体の位置Y1が「0(原点)」に設定され、「0(原点)」が旋回開始位置E1として検出(設定)される(ステップS101)。これと同時に、「0(原点)」が旋回終了位置E3として検出(設定)される(ステップS102)。
式1:Y1=R*SIN(θ)
R:機体の旋回半径
θ:旋回開始位置E1からの機体の移動角度
これにより、機体の移動角度θが0度(旋回開始位置E1)〜90度(境界位置E2)の範囲では、作業行程L01,L02の機体の進行方向(+Y)(−Y)における機体の位置Y1は、旋回開始位置E1から(+Y)に離れていく状態となる。
次に、前項[14]に引き続いて前半の旋回行程L1について、図4及び図8に基づいて説明する。
ステップS101において旋回開始位置E1の検出(設定)が行われると、旋回開始位置E1から旋回外側の回転数センサー50のパルス(旋回外側の後輪2の回転数)が検出(積算)され、この値と右及び左の前輪1(操向部材41)の直進位置A1からの操向角度Aとに基づいて、機体の旋回角度F1が「0」から検出(積算)される(ステップS104)。
次に、後半の旋回行程L2について、図4,5,8に基づいて説明する。
機体の旋回角度F1が90度(境界位置E2)を越えると、機体が後半の旋回行程L2に入ったと判断される。前半の旋回行程L1における機体の向きに対して、後半の旋回行程L2の向きは逆向きになるので、作業行程L01,L02の機体の進行方向(+Y)(−Y)における機体の位置Y1は、旋回開始位置E1(旋回終了位置E3)に接近していく状態となる。
これにより、ブザー67が停止するのであり(ステップS21)、苗植付装置5(回転ケース7、植付アーム8)による苗の植え付け、及び繰り出し部15による田面G2への肥料の供給が開始されて、次の作業行程L02に入る。
次に、図6に示す作業行程L01〜L05の途中において、苗植付装置5を田面G2から上昇させ田面G2に下降させた状態について説明する。
例えば、図6に示す作業行程L01の途中において(右のマーカー19が作用姿勢に操作され、左のマーカー19が格納姿勢に操作されている)、苗植付装置5(苗のせ台10)への苗の補給の為に、機体を一時停止させて、植付及び施肥クラッチ26,27を遮断状態に操作し、苗植付装置5を田面G2から上昇させたとする。
前述の[発明を実施するための形態]の設定スイッチ46に代えて、以下のように構成してもよい。
図10に示すように、人為的に操作自在な第1設定スイッチ68(第1人為操作具に相当)、及び第2設定スイッチ69(第2人為操作具に相当)が、操縦ハンドル20の近傍に備えられ、第1及び第2設定スイッチ68,69の操作位置が制御装置23に入力されている。
前述の[発明を実施するための形態][発明を実施するための第1別形態]において、記憶手段57に機体の旋回方向を記憶するのではなく、マーカー操作手段54及び記憶手段57が以下のように作動するように構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明を実施するための第1別形態][発明を実施するための第2別形態]の図4のステップS103において、式1に基づいて、空作業行程LA1、作業行程L01〜L05の機体の進行方向(+Y)(−Y)における機体の位置Y1を検出するように、機体位置検出手段51を構成するのではなく、機体位置検出手段51、旋回開始位置検出手段52及び旋回終了位置検出手段53を、以下のように構成してもよい。
図6に示す旋回LL1(左方向),LL2(右方向),LL3(左方向),LL4(右方向),LL5(左方向)、旋回LL6(右方向)は、全て同じような機体の旋回半径及び機体の走行距離であると認識され、旋回中心側の回転数センサー50の検出値が機体の位置を表す値として認識されており、前述の設定値が事前に設定されている。
次に旋回中心側の回転数センサー50の検出値(積算値)が前述の設定値に達すると、旋回終了位置E3に達したと判断されて(旋回終了位置検出手段53に相当)、植付及び施肥クラッチ26,27が伝動状態に操作される。
前述の[発明を実施するための形態][発明を実施するための第1別形態][発明を実施するための第2別形態]において、右及び左の前輪1(操向部材41)の直進位置A1からの操向角度Aが変化するごとに、機体の旋回中心C及び旋回半径R、機体の走行距離G、機体の移動角度θの検出、式1による空作業行程LA1、作業行程L01〜L05の機体の進行方向(+Y)(−Y)での機体の位置Y1の検出を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。
例えば0度〜10度の領域において、右及び左の前輪1(操向部材41)の直進位置A1からの操向角度Aが5度の場合の機体の旋回半径R(図9(a)(b)参照)を、0度〜10度の領域の一つの機体の旋回半径Rとして設定する。
前述の[発明を実施するための第4別形態]に代えて以下のように構成してもよい。
図8に示す前半の旋回行程L1(後半の旋回行程L2)において、10度(所定の角度範囲に相当)の範囲を備えた9個の領域(0度〜10度の領域、10度〜20度の領域、20度〜30度の領域、30度〜40度の領域、40度〜50度の領域、50度〜60度の領域、60度〜70度の領域、70度〜80度の領域、80度〜90度の領域)に分けて、9個の領域の各々に一つの機体の旋回半径R(領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径R)を設定する。
例えば0度〜10度の領域において、右及び左の前輪1(操向部材41)の直進位置A1からの操向角度Aが10度の場合の機体の旋回半径R(図9(a)(b)参照)を、0度〜10度の領域の一つの機体の旋回半径Rとして設定する。
前述の[発明を実施するための形態][発明を実施するための第1別形態]〜[発明を実施するための第5別形態]において、以下のように構成してもよい。
操作レバー12が上昇位置Uに操作される前に、右及び左の前輪1(操向部材41)が右(左)の設定角度A2を越えて操向操作されると、旋回中心側のサイドクラッチ40が遮断状態に操作されるのと同時に、植付及び施肥クラッチ26,27が遮断状態に自動的に操作されて、苗植付装置5が田面G2から自動的に上昇するように構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明を実施するための第1別形態]〜[発明を実施するための第6別形態]において、以下のように構成してもよい。
例えば溝切り器等の作業装置のように、作業装置に動力を伝達する作業クラッチを備えない場合、作業装置を田面G2から上昇させた状態を非作業状態とし、作業装置を田面G2に下降させた状態を作業状態とするように構成してもよい。
2 後輪
5,15 作業装置
12 操作レバー
19 マーカー
40 サイドクラッチ
46 人為操作具
54 マーカー操作手段
55 作業装置操作手段
68 第1人為操作具
69 第2人為操作具
G2 田面
Claims (4)
- 機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が作動する作動状態と、前記マーカー操作手段及び作業装置操作手段の両方が停止する停止状態とを設定するもので、人為的に操作される単一の人為操作具を備えている水田作業車。 - 機体に備えられた作業装置を作業状態及び非作業状態に操作自在に構成し、
田面に接地して次の作業行程の指標を田面に形成する作用姿勢と田面から上方の格納姿勢とに操作自在な右及び左のマーカーを備えて、
前記作業装置の田面からの上昇に伴って、作用姿勢の前記右又は左のマーカーを格納姿勢に操作し、次の作業行程への移行に伴って、前記作業装置の田面からの上昇に伴って格納姿勢に操作された前記右又は左のマーカーとは反対側のマーカーを作用姿勢に操作するマーカー操作手段と、
機体の旋回終了に基づいて非作業状態の前記作業装置を作業状態に操作する作業装置操作手段とを備え、
前記マーカー操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第1人為操作具と、前記作業装置操作手段を作動及び停止状態に操作するもので人為的に操作される第2人為操作具とを備え、
前記第1及び第2人為操作具の一方が作動状態に操作されると、これに連動して前記第1及び第2人為操作具の他方が作動状態に操作され、前記第1及び第2人為操作具の一方が停止状態に操作されると、これに連動して前記第1及び第2人為操作具の他方が停止状態に操作されるように、前記第1及び第2人為操作具を連係している水田作業車。 - 前記右及び左のマーカーを格納姿勢及び作業姿勢に操作するもので人為的に操作される操作レバーを備えている請求項1又は2に記載の水田作業車。
- 右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、機体の旋回開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
遮断状態に操作された旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されてから機体が所定距離だけ走行すると、機体の旋回終了とするように構成されている請求項1〜3のうちのいずれか一つに記載の水田作業車。
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