JP5767180B2

JP5767180B2 - 水田作業機

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Publication number: JP5767180B2
Application number: JP2012192074A
Authority: JP
Inventors: 藤井　健次; 藤井　　健次; 直樹松木
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2012-08-31
Publication date: 2015-08-19
Anticipated expiration: 2027-06-25
Also published as: JP2013005807A

Description

本発明は、水田作業機に関する。

特開２００４−１８７６３７号公報特開２００１−８６８１６号公報

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、水田作業機において次のように構成することにある。
右の車輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の車輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備える。
操向操作自在な車輪が直進位置側から右又は左の操向限度側に操向操作されると、右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作され、操向操作自在な車輪が右又は左の操向限度側から直進位置側に操作されると、遮断状態に操作された右又は左のサイドクラッチが伝動状態に操作されるように構成する。
車輪の回転数に基づいて機体の前進及び後進の走行距離を検出する走行距離検出手段を備える。
変速レバーが後進側に操作されてから操向操作自在な車輪が右又は左の操向限度側に操向操作されることにより右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるまでにおいて走行距離検出手段で検出された機体の前進の走行距離と機体の後進の走行距離との差と、遮断状態に操作された右又は左のサイドクラッチが伝動状態に操作されたこと、とに基づいて旋回終了を検出するように構成する。

乗用型田植機の全体側面図右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図走行距離検出手段、スリップ率検出手段、自動下降手段、作業クラッチ操作手段、旋回角度検出手段、マーカー制御手段及び初期化手段の制御系を示す図畦際での旋回時の操作制御の流れを示す図畦際での旋回時の操作制御の流れを示す図畦際での旋回時の操作制御の流れを示す図畦際での旋回時の状態を示す平面図

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１（車輪に相当）、右及び左の後輪２（車輪に相当）で支持された機体の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（対地作業装置に相当）が支持されて、水田作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。

図１に示すように、苗植付装置５は、４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数の接地フロート９、苗のせ台１０等を備えて、８条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の４個の繰り出し部１５が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。接地フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。

図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して植付行程（作業行程）の指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。

［２］
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５を介して、右及び左の前輪１に伝達される。副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。静油圧式無段変速装置３３は中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。

図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持され、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。

図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、前車軸ケース３５の下側を通って右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。

図２に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。

図２に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。

図２に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。

［３］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達され、副変速装置の直前から分岐した動力が、施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。

図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。

［４］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御について説明する。
図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央の接地フロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。

図３に示すように、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さ（田面Ｇ２（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央の接地フロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御装置２３により制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（自動昇降制御）。

［５］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。

図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合（昇降レバー１１を自動位置に操作していない場合）、後述の［６］に記載の操作レバー１２の第１及び第２上昇位置Ｕ１，Ｕ２の機能、第１及び第２下降位置Ｄ１，Ｄ２の機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。

図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御装置２３により制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

図３に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御装置２３により制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる。

図３に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

図３に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御が作動し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。これによって、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付けるのであり、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇ２に供給される。

［６］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下方の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。

図３に示すように、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー１２の機能が作動する。
操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作すると（第２上昇位置Ｕ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御が停止し、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御装置２３により制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

図３に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作すると（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）、制御装置２３により制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる。操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作した後（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると、自動昇降制御が作動した状態で、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。

例えば自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図３に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置Ｕ１に操作すると、制御装置２３により制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の上昇が停止する。

例えば自動昇降制御が停止し、電動モータ２８により植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図３に示すように、操作レバー１２を第１下降位置Ｄ１に操作すると、制御装置２３により制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御装置２３により制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の下降が停止する。
このように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置Ｕ１，Ｄ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

図３に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作すると）、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作すると）、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。

［７］
次に、畦際での旋回時の操作制御に関する構造について説明する。
図３に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。図２及び図３に示すように、ミッションケース３４の右の横側面に、ブラケット４６が固定され、ブラケット４６にポテンショメータ４７（旋回検出手段及び操向角度検出手段に相当）が固定されて、操向部材４１とポテンショメータ４７の検出アーム（図示せず）とに亘って、連係ロッド４８が前車軸ケース３５の下側を通って接続されている。ポテンショメータ４７により操向部材４１を介して、右及び左の前輪１の操向角度（直進位置Ａ１と右及び左の操向限度Ａ３の範囲）を検出することができるのであり、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されている。

図２及び図３に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケースに外嵌されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、リング部材４９の各々の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。この場合、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されていても遮断状態に操作されていても、右及び左の回転数センサー５０によって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。

図３に示すように、右及び左の回転数センサー５０のパルスの第１積算値Ｃ１を検出（積算）して機体の走行距離とする走行距離検出手段５１、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するスリップ率検出手段５２、自動下降手段５３、作業クラッチ操作手段５４、右及び左の回転数センサー５０のパルスの第２積算値Ｃ２を検出（積算）し、ポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）に基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出する旋回角度検出手段５５、マーカー制御手段５６及び初期化手段５７が、制御装置２３に備えられている。
これにより、制御装置２３において、後述の［８］［９］［１０］［１１］に記載のような畦際での旋回時の操作制御（前半、中半及び後半）が行われる。

［８］
次に、畦際での旋回時の操作制御の前半（後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２）、について、図４，５，７に基づいて説明する。
８条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機では、畦際において、図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６を行って（以上、畦際での旋回）、１回の植付行程Ｌ０１から次の植付行程Ｌ０２に入る場合がある。

この１回の植付行程Ｌ０１において、例えば右のマーカー１９が作用姿勢に操作され、左のマーカー１９が格納姿勢に操作されていたとする（後述するマーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが右に設定されている状態）（ステップＳ０）。この状態で運転者は、前回の植付行程（図示せず）の際に左のマーカー１９で田面Ｇ２に形成された指標Ｈ１に沿って、植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を前進させるのであり、右のマーカー１９により田面Ｇ２に次の植付行程Ｌ０２の指標Ｈ２が形成される。

前述のような１回の植付行程Ｌ０１が終了する場合、運転者は植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を畦Ｂに向って前進させて、機体の前端が畦Ｂに到達すると（ステップＳ１）、変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、機体を停止させる（ステップＳ２）（植付行程Ｌ０１）。

運転者は、昇降レバー１１又は操作レバー１２により苗植付装置５を停止させて上昇させ（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、苗植付装置５の上昇状態）（ステップＳ３，Ｓ４）（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１）。苗植付装置５の上昇に伴って右のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態となる（ステップＳ５）。変速レバー４５を後進側Ｒに操作して、機体を後進させ（ステップＳ９）、所望の走行距離だけ機体が後進すると、変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、機体を停止させる（ステップＳ１０）（後進行程Ｌ１）。

この場合、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されていたこと（マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定されていたこと）に基づいて、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定される（ステップＳ６，Ｓ７）。逆に左のマーカー１９が作用姿勢に操作されていたならば（マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定されていたならば）、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定される（ステップＳ６，Ｓ８）。

運転者は、変速レバー４５を前進側Ｆに操作して、機体を前進させる（ステップＳ１１）。所望の走行距離だけ機体が前進すると、操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１を旋回方向に操向操作するのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ１２）（前半の前進行程Ｌ２）。

この場合、運転者が変速レバー４５を後進側Ｒに操作してから（ステップＳ９）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値が、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）され始めており、ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されるまで（ステップＳ６〜Ｓ９）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値が、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）される（ステップＳ１０１）（走行距離検出手段５１）。

パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）のうち、後進行程Ｌ１でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）と、前半の前進行程Ｌ２でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）との差を見ることにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２を検出することができるのであり、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することができる（ステップＳ１３）。

右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態であれば、右及び左の後輪２の回転数に差は発生しないのであるが、後進行程Ｌ１において、右又は左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるまで、操縦ハンドル２０が操作される可能性があることを想定している。これにより、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値を、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）している（ステップＳ１０１）。

［９］
次に、畦際での旋回時の操作制御の中半（前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４及び後半の旋回行程Ｌ５）について、図５及び図７に基づいて説明する。
植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係が検出されると（ステップＳ１３）、畦際での旋回が開始されたと判断されて（前半の旋回行程Ｌ３に入ったと判断されて）（旋回検出手段により旋回が開始されたことが検出された状態に相当）、第１設定値ＣＡ１及び第２設定値ＣＡ２が設定される（ステップＳ１４）。

植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することにより（ステップＳ１３）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、どれだけのパルスが発信された後（どれだけの機体の走行距離に達した後）、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動状態に操作すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動位置Ｅ５とが一致するのかが検出されて、この検出値が第１設定値ＣＡ１として設定される（ステップＳ１４）。

植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することにより（ステップＳ１３）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、どれだけのパルスが発信された後（どれだけの機体の走行距離に達した後）、苗植付装置５を下降させると、畦Ｂに接触させずに適切なタイミングで苗植付装置５を下降させることができるのかが検出されて、この検出値が第２設定値ＣＡ２として設定される（ステップＳ１４）。

運転者は、操縦ハンドル２０を操作することにより、機体を走行させる（前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４及び後半の旋回行程Ｌ５）。
旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）が、制御装置２３においてパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）され、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）に加算される（ステップＳ１０２）（走行距離検出手段５１）。
旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、新たに旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が、制御装置２３においてパルスの第２積算値Ｃ２として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。

パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が検出（積算）される（ステップＳ１０４）（旋回角度検出手段５５）。
この場合、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどれだけ変化したのかが、パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて検出され、この検出値が機体の旋回角度Ｆ１として検出（積算）される。機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、機体の向きが反対に向いた状態である。右及び左の前輪１が旋回方向に操向操作された状態で、パルスの第２積算値Ｃ２が大きくなると（積算されると）、パルスの第２積算値Ｃ２の増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったと検出される。逆に右及び左の前輪１が直進位置Ａ１に操向操作された状態で、パルスの第２積算値Ｃ２が大きくなっても（積算されても）、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないと検出される。

前半及び後半の旋回行程Ｌ３，Ｌ５での耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される（ステップＳ１０５）（スリップ率検出手段５２）。
この場合、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２の駆動力と、耕盤Ｇ１の摩擦係数との関係によって、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２にスリップが発生したり発生しなかったりすると考えられる。旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２に動力が伝達されず、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２が自由回転する状態であれば、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２を回転させるのは、耕盤Ｇ１の摩擦係数に基づく耕盤Ｇ１からの抵抗であるので、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２にスリップは殆ど発生しないと考えられる。

これにより、前半及び後半の旋回行程Ｌ３，Ｌ５での旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２は、機体の走行に伴い殆どスリップを発生させずに耕盤Ｇ１に従って回転すると考えられるので、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）との比に基づいて、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される。

例えば旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）に対して、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）が、旋回外側及び旋回中心側の後輪２の内外輪差を考慮した所定のパルス数（回転数）の範囲であれば、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２にスリップは発生していないと判断できる。
逆に旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）に対して、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）が、前述の所定のパルス数（回転数）を越えていれば、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）との比に基づいて、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される。

［１０］
次に、畦際での旋回時の操作制御の後半（後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６）について、図５，６，７に基づいて説明する。
運転者が操縦ハンドル２０を操作して機体を走行させて、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達すると（ステップＳ１５）（例えば後半の旋回行程Ｌ５の途中等）、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１がスリップ率に基づいて補正される（ステップＳ１６）。例えばスリップ率が大きいと、パルスの第２積算値Ｃ２が大きいのに、機体の旋回角度Ｆ１はあまり変化していないと判断できるので、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１からスリップ率に基づく補正値が差し引かれる。

これにより、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達し（ステップＳ１５）、且つ、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第１設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していると（ステップＳ１７）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されて、上昇状態の苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して自動的に下降する（ステップＳ１８）（自動下降手段５３）。

機体が後半の旋回行程Ｌ５の終端位置Ｅ４に達すると、運転者が操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１側に操向操作するのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作される。ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ１９）（後半の前進行程Ｌ５）。

ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されことが検出されると（ステップＳ１９）、畦際での旋回が終了したと判断される（後半の前進行程Ｌ６に入ったと判断される）。これにより、後半の前進行程Ｌ６において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）がスリップ率に基づいて補正されながら（ステップＳ２０）、補正後の値が、後進行程Ｌ１から後半の旋回行程Ｌ５までのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）に加算されて、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）とされる（ステップＳ１０６）（走行距離検出手段５１）。

この場合、例えばスリップ率が大きいと、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が大きいのに、機体はあまり進行していないと判断できるので、検出（積算）されたパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）からスリップ率に基づく補正値が差し引かれて、加算される（又は検出（積算）されたパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）にスリップ率が乗されて、加算される）（スリップ率検出手段５２で検出された車輪のスリップ率を加味して、旋回終了を検出する状態に相当）。

パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第１設定値ＣＡ１に達すると（ステップＳ２１）、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１がスリップ率に基づいて補正される（ステップＳ２２）（ステップＳ１０４）。例えばスリップ率が大きいと、パルスの第２積算値Ｃ２が大きいのに、機体の旋回角度Ｆ１はあまり変化していないと判断できるので、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１からスリップ率に基づく補正値が差し引かれる（スリップ率検出手段５２で検出された車輪のスリップ率を加味して、旋回終了を検出する状態に相当）。

これにより、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第１設定値ＣＡ１に達し（ステップＳ２１）、且つ、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第２設定角度ＦＡ２（例えば１８０度）に達していると（ステップＳ２３）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断される（旋回検出手段で検出された旋回開始と、走行距離検出手段５１で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出する状態に相当）（操向角度検出手段で検出された車輪の操向角度と、走行距離検出手段５１で検出された機体の走行距離とに基づいて、旋回終了を検出する状態に相当）。

従って、苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１の横隣の位置Ｅ５に達したと判断されて、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される（作業クラッチ操作手段５４）（ステップＳ２４）。
この場合、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定されていることにより（ステップＳ２５）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作され（ステップＳ２７）（右のマーカー１９は格納姿勢に保持される）（マーカー操作手段５６に相当）、次の植付行程の指標Ｈ３が田面Ｇ２に形成される。逆にマーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定されていれば（ステップＳ２５）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（ステップＳ２６）（左のマーカー１９は格納姿勢に保持される）（マーカー操作手段５６に相当）。この後に次の植付行程Ｌ０２に入る。

［１１］
図５のステップＳ１７において、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第１設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ１８〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされる（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。

図５のステップＳ２３において、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第２設定角度ＦＡ２（例えば１８０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ２４〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされる（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。

これにより、この後は運転者が昇降レバー１１又は操作レバー１２を操作して、苗植付装置５の下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作を行う。操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作して（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作して）、右のマーカー１９を作用姿勢に操作すると、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「右」に設定される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作して（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作して）、左のマーカー１９を作用姿勢に操作すると、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦが「左」に設定される。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において、図５のステップＳ１７を廃止して、ステップＳ１（又はステップＳ１１，Ｓ１３）から第１設定時間が経過しても、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達していなければ（ステップＳ１５）、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ１６〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされるように構成してもよい（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。

前述の［発明を実施するための最良の形態］において、図５のステップＳ２３を廃止して、ステップＳ１（又はステップＳ１１，Ｓ１３）から第２設定時間が経過しても、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第１設定値ＣＡ１に達していなければ（ステップＳ２１）、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ２２〜Ｓ２７の操作が行われず、マーカー１９の作用姿勢方向ＭＦがリセットされるように構成してもよい（「右」又は「左」の設定が消去される）（初期化手段５７に相当）。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］の旋回角度検出手段５５（図５のステップＳ１０４）において、パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出（積算）するのではなく、パルスの第１積算値Ｃ１とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出（積算）するように構成してもよい。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］のスリップ率検出手段５２（図５のステップＳ１０５）において、以下のように構成してもよい。

（１）
図３に示す右及び左のマーカー１９のアーム部１９ａに回転体１９ｂの回転数を検出する回転数センサー（図示せず）を備えて、右及び左の後輪２の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、右及び左のマーカー１９の回転数センサーの回転数とを比較することによって、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するように構成する。これにより、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作する植付行程Ｌ０１，Ｌ０２において、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出することができる。

（２）
図７に示す植付行程Ｌ０１，Ｌ０２において、ＧＰＳにより実際の機体の走行距離を検出し、右及び左の後輪２の回転数センサー５０のパルス（回転数）と比較することによって、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するように構成する。

（３）
前項（１）（２）及び［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、回転数センサー５０を右及び左の前輪１に備える。

［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、右及び左のマーカー１９を苗植付装置５の右及び左側部に備えるのではなく、右及び左のマーカー１９を機体の前部の右及び左側部に備えるように構成してもよい。
図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６を行う場合（畦際での旋回）ばかりではなく、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６のみを行う場合（畦際での旋回）や、前半の旋回行程Ｌ３及び後半の旋回行程Ｌ５のみを行う場合（畦際での旋回）にも適用できる。

１車輪
２車輪
４０サイドクラッチ
４５変速レバー
５１走行距離検出手段
Ｃ１走行距離
Ｒ後進側

Claims

右の車輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の車輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備え、
操向操作自在な車輪が直進位置側から右又は左の操向限度側に操向操作されると、右又は左の前記サイドクラッチが遮断状態に操作され、操向操作自在な車輪が右又は左の操向限度側から直進位置側に操作されると、遮断状態に操作された右又は左の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されるように構成し、
車輪の回転数に基づいて機体の前進及び後進の走行距離を検出する走行距離検出手段を備えて、
変速レバーが後進側に操作されてから操向操作自在な車輪が右又は左の操向限度側に操向操作されることにより右又は左の前記サイドクラッチが遮断状態に操作されるまでにおいて前記走行距離検出手段で検出された機体の前進の走行距離と機体の後進の走行距離との差と、遮断状態に操作された右又は左の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されたこと、とに基づいて旋回終了を検出するように構成している水田作業機。