JP5113560B2

JP5113560B2 - 農作業機

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Publication number: JP5113560B2
Application number: JP2008054940A
Authority: JP
Inventors: 藤井　　健次; 邦充牧原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2008-03-05
Filing date: 2008-03-05
Publication date: 2013-01-09
Anticipated expiration: 2028-03-05
Also published as: JP2009207435A

Description

本発明は、作業装置と補助作業装置とを備えた農作業機において、作業及び補助作業装置の自動操作の構成に関する。

農作業機の一例である乗用型田植機では、例えば特許文献１に開示されているような構成を備えたものがある。
特許文献１では、機体が畦際に達して前輪が操向操作されると、畦際での旋回が開始されたと判断されて（特許文献１の段落番号［００３８］）、距離センサー（特許文献１の図３の２７）により機体の走行距離の検出（積算）が開始され、苗植付装置（作業装置に相当）が自動又は手動により上昇操作される（特許文献１の段落番号［００３９］）。

次に畦際での旋回の後半に入り、機体の走行距離が設定距離に達すると、畦際での旋回が終了したと判断されて（特許文献１の段落番号［００４２］）、苗植付装置が自動的に下降操作される（特許文献１の段落番号［００４４］）。これにより、運転者が畦際での旋回時に行う操作が少なくなって（昇降レバーによる苗植付装置の下降操作が不要になって）、操作性が良いものとなる。
この場合、距離センサーに代えて、ＧＰＳを用いて苗植付装置が上昇操作されてから機体が所定位置に達すると、苗植付装置が自動的に下降操作されるように構成したり、タイマーを用いて苗植付装置が上昇操作されてから設定時間が経過すると、苗植付装置が自動的に下降操作されるように構成したりすることが考えられる。

特開２００２−２３３２２０号公報特開２００４−３５０６２８号公報

近年では、特許文献１のように作業装置の自動的な下降操作に加えて（又は代えて）、距離センサーやＧＰＳ、タイマー等を用いて、作業装置に動力を伝動及び遮断自在な作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成することが考えられている。
この場合、乗用型田植機等の農作業機では例えば特許文献２に開示されているように、作業装置に加えて補助作業装置を備えているものが多くある（特許文献２では、苗植付装置（特許文献２の図１の５）（作業装置に相当）に加えて、田面に肥料を供給する繰り出し部（特許文献２の図１の１５）（補助作業装置に相当）が備えられている）。

本発明は農作業機において、作業装置及び補助作業装置を備えた場合、距離センサー等を用いて、作業及び補助作業クラッチ（作業及び補助作業装置に動力を伝動及び遮断自在なもの）の伝動状態への操作が、適切に自動的に行われるように構成することを目的としている。

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、農作業機において次のように構成することにある。
作業装置と、補助作業装置と、作業装置に動力を伝動及び遮断自在な作業クラッチと、補助作業装置に動力を伝動及び遮断自在な補助作業クラッチとを備える。
アクチュエータと作業及び補助作業クラッチとを連係機構を介して接続して、アクチュエータにより作業クラッチを遮断状態に保持しながら補助作業クラッチを伝動状態に操作可能、アクチュエータにより作業及び補助作業クラッチを伝動状態に操作可能に、連係機構を構成する。
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、機体の向きを示す機体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段とを備える。
作業及び補助作業クラッチの遮断状態から機体がどれだけ走行すれば作業クラッチを伝動状態に操作すべきかの機体の走行距離を設定距離として設定する設定手段を備える。
作業及び補助作業クラッチの遮断状態からの機体の走行距離が設定距離よりも所定距離だけ手前の距離に達し、且つ、機体の旋回角度が設定角度に達すると、アクチュエータにより補助作業クラッチを伝動状態に操作する補助作業クラッチ操作手段を備える。
作業及び補助作業クラッチの遮断状態からの機体の走行距離が設定距離に達し、且つ、機体の旋回角度が設定角度に達すると、アクチュエータにより作業クラッチを伝動状態に操作する作業クラッチ操作手段を備える。

（作用）
農作業機においては一般に、主作業を行う作業装置は作業対象（例えば地面）に対して適切な位置（近い位置）に備えられることが多い。これに対して補助作業装置は主作業装置に干渉しないように、作業対象から少し離れた位置に備えられることが多い。例えば特許文献２では、苗植付装置（特許文献２の図１の５）（作業装置に相当）が、田面（作業対象）に近い位置に備えられ、田面に肥料を供給する繰り出し部（特許文献２の図１の１５）（補助作業装置に相当）が、機体の後部（田面から少し離れた位置）に備えられている。

これにより、作業装置を作動させるのに適切なタイミングにおいて、作業及び補助作業クラッチを同時に伝動状態に操作すると、作業対象に対する補助作業装置の作業が遅れることがある。
例えば特許文献２では、繰り出し部が機体の後部（田面から少し離れた位置）に備えられているので、繰り出し部からの肥料が田面に到達するまでに少し時間を要する。これにより、苗植付装置と繰り出し部とが同時に作動を開始した場合、苗植付装置により苗の植え付けが開始されてから少し遅れて肥料が田面に到達する状態となり、この間に機体が前進すると、苗植付装置により苗の植え付けが開始されてから少しの距離だけ肥料が供給されない田面の部分が生じてしまう。

本発明の第１特徴によると、作業及び補助作業クラッチの遮断状態から、どれだけの後に作業クラッチを伝動状態に操作すべきかのタイミング（作業装置を作動させるのに適切なタイミング）が設定される。
この場合、前述のタイミングよりも所定量だけ手前のタイミングに達すると、補助作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されて、補助作業装置が作動を開始し、この後に前述のタイミングに達すると、作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されて、作業装置が作動を開始する。
これにより、補助作業クラッチが伝動状態に操作されてから作業クラッチが伝動状態に操作されるまでの間に、作業対象に対する補助作業装置の作業の遅れが解消されるのであり、作業対象に対する作業装置の作業に対し、作業対象に対する補助作業装置の作業が遅れる状態が少なくなる。
本発明の第１特徴によると、作業及び補助作業クラッチの遮断状態において、どれだけの後に作業クラッチを伝動状態に操作すべきかのタイミング（作業装置を作動させるのに適切なタイミング）を設定する場合、機体がどれだけ走行すれば作業クラッチを伝動状態に操作すべきかの機体の走行距離を設定距離とし、タイミングとしている。
これにより、本発明の第１特徴によると、比較的正確で客観的な数値として検出し易い機体の走行距離に基づいて、作業及び補助作業クラッチの遮断状態から、どれだけの後に作業クラッチを伝動状態に操作すべきかのタイミングを設定することにより、作業装置を作動させるのに適切なタイミングを精度良く設定することができる。
本発明の第１特徴によると、補助作業クラッチが伝動状態に操作されて、この後に作業クラッチが伝動状態に操作されるように構成する場合、一つのアクチュエータにより、作業クラッチの遮断状態で補助作業クラッチの伝動状態、作業及び補助作業クラッチの伝動状態を得ることができる。

（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、農作業機において作業装置及び補助作業装置を備え、距離センサー等を用いて、作業及び補助作業クラッチが伝動状態に自動的に操作されるように構成した場合、作業クラッチよりも少し早く補助作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成することにより、作業対象に対する補助作業装置の作業の遅れを少なくして、適切に作業及び補助作業クラッチが自動的に伝動状態に操作されるようになって、農作業機の作業性能を向上させることができた。
本発明の第１特徴によると、機体の走行距離に基づいて、作業装置を作動させるのに適切なタイミングを精度良く設定することができるようになり、農作業機の作業性能を向上させることができた。
本発明の第１特徴によると、一つのアクチュエータにより、作業クラッチの遮断状態で補助作業クラッチの伝動状態、作業及び補助作業クラッチの伝動状態を得ることができるようになって、構造の簡素化の面で有利なものとなった。

［ＩＩ］
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の農作業機において次のように構成することにある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチと、右の後輪の回転数を検出する右の回転数センサーと、左の後輪の回転数を検出する左の回転数センサーとを備える。
遮断状態に操作されたサイドクラッチの側の回転数センサーの検出値に基づいて機体の走行距離を検出するように、走行距離検出手段を構成する。

［ＩＩＩ］
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の農作業機において次のように構成することにある。
右及び左の後輪のスリップ率を検出するスリップ率検出手段を備える。
走行距離検出手段により検出された機体の走行距離がスリップ率に基づいて補正され、旋回角度検出手段により検出された機体の旋回角度がスリップ率に基づいて補正されるように構成する。

［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降操作する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、農作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。

図１に示すように、苗植付装置５は、４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数の接地フロート９、苗のせ台１０等を備えて、８条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の４個の繰り出し部１５（補助作業装置に相当）が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。接地フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。

図１及び図３に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して植付行程の指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図３参照）に操作自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。

［２］
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５を介して、右及び左の前輪１に伝達される。副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。静油圧式無段変速装置３３は中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。

図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持され、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。

図２に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、前車軸ケース３５の下側を通って右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。

図２に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。

図２に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。

図２に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。

［３］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、ミッションケース３４において、動力が植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達され、動力が施肥クラッチ２７（補助作業クラッチに相当）及び駆動ロッド３０を介して繰り出し部１５に伝達されている。植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８（アクチュエータに相当）が備えられており、制御装置２３により電動モータ２８が操作される。

図１及び図３に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。

図１及び図３に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。

図３に示すように、電動モータ２８と植付及び施肥クラッチ２６，２７とが、カムを使用した連係機構５７を介して接続されている。これにより、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態において、電動モータ２８及び連係機構５７により、植付及び施肥クラッチ２６，２７を同時に遮断状態に操作することができる。植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態において、電動モータ２８及び連係機構５７により、植付クラッチ２６を遮断状態に保持しながら施肥クラッチ２７を伝動状態に操作することができ、次に植付クラッチ２６を伝動状態に操作することができる。
このように、電動モータ２８及び連係機構５７により、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、植付クラッチ２６の遮断状態で施肥クラッチ２７の伝動状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態の３つの状態を得ることができる。

［４］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御について説明する。
図３に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央の接地フロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図３に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。

図３に示すように、苗植付装置５に対する中央の接地フロート９の高さ（田面Ｇ２（中央の接地フロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央の接地フロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（自動昇降制御）。

［５］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図３に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。

図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合（昇降レバー１１を自動位置に操作していない場合）、後述の［６］に記載の操作レバー１２の第１及び第２上昇位置Ｕ１，Ｕ２の機能、第１及び第２下降位置Ｄ１，Ｄ２の機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。

図３に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

図３に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる。

図３に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

図３に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御が作動し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が同時に伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付けるのであり、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇ２に供給される。

［６］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図３に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下方の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。

図３に示すように、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー１２の機能が作動する。
操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作すると（第２上昇位置Ｕ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御が停止し、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

図３に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作すると（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央の接地フロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる。操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作した後（第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると（再び第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が同時に伝動状態に操作される。

例えば、自動昇降制御が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図３に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置Ｕ１に操作すると、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の上昇が停止する。

例えば、自動昇降制御が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図３に示すように、操作レバー１２を第１下降位置Ｄ１に操作すると、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて、苗植付装置５の下降が停止する。
このように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置Ｕ１，Ｄ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

図３に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作すると）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作すると）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。

［７］
次に、畦際での旋回時の操作制御に関する構造について説明する。
図３に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。図２及び図３に示すように、ミッションケース３４の右の横側面に、ブラケット４６が固定され、ブラケット４６にポテンショメータ４７が固定されて、操向部材４１とポテンショメータ４７の検出アーム（図示せず）とに亘って、連係ロッド４８が前車軸ケース３５の下側を通って接続されている。ポテンショメータ４７により操向部材４１を介して、右及び左の前輪１の操向角度（直進位置Ａ１と右及び左の操向限度Ａ３の範囲）を検出することができるのであり、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されている。

図２及び図３に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケースに外嵌されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、リング部材４９の各々の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。この場合、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されていても遮断状態に操作されていても、右及び左の回転数センサー５０によって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。

図３に示すように、右及び左の回転数センサー５０のパルスの第１積算値Ｃ１を検出（積算）して機体の走行距離とする走行距離検出手段５１、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するスリップ率検出手段５２、自動下降手段５３、作業クラッチ操作手段５４、右及び左の回転数センサー５０のパルスの第２積算値Ｃ２を検出（積算）し、ポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）に基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出する旋回角度検出手段５５、補助作業クラッチ操作手段５６が、制御装置２３に備えられている。

８条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機では、畦際において、図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６を行って（以上、畦際での旋回）、１回の植付行程Ｌ０１から次の植付行程Ｌ０２に入る場合がある。
これにより、昇降レバー１１が自動位置に操作された状態において、制御装置２３により、後述の［８］［９］［１０］［１１］［１２］に記載のような畦際での旋回時の操作制御が行われる。

［８］
次に、畦際での旋回時の操作制御において、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２について、図４及び図７に基づいて説明する。
この１回の植付行程Ｌ０１において、例えば右のマーカー１９が作用姿勢に操作され、左のマーカー１９が格納姿勢に操作されていたとする。この状態で運転者は、前回の植付行程（図示せず）の際に左のマーカー１９で田面Ｇ２に形成された指標Ｈ１に沿って、植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を前進させるのであり、右のマーカー１９により田面Ｇ２に次の植付行程Ｌ０２の指標Ｈ２が形成される。

前述のような１回の植付行程Ｌ０１が終了する場合、運転者は植え付けを行いながら、機体を畦Ｂに向って前進させて、機体の前端が畦Ｂに到達すると（ステップＳ１）、変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、機体を停止させる（ステップＳ２）（植付行程Ｌ０１）。
運転者は、操作レバー１２により苗植付装置５を停止させて上昇させる（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、苗植付装置５の上昇状態）（ステップＳ３，Ｓ４）（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１）。苗植付装置５の上昇に伴って右のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態となる（ステップＳ５，Ｓ６）。変速レバー４５を後進側Ｒに操作して機体を後進させ（ステップＳ７）、所望の走行距離だけ機体が後進すると、変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、機体を停止させる（ステップＳ８）（後進行程Ｌ１）。

運転者は、変速レバー４５を前進側Ｆに操作して機体を前進させる（ステップＳ９）。所望の走行距離だけ機体が前進すると、操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１を旋回方向に操向操作するのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ１０）（前半の前進行程Ｌ２）。

この場合、運転者が変速レバー４５を後進側Ｒに操作してから（ステップＳ７）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値が、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）され始めており、ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されるまで（ステップＳ１０，Ｓ１１）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値が、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）される（ステップＳ１０１）（走行距離検出手段５１）。

パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）のうち、後進行程Ｌ１でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）と、前半の前進行程Ｌ２でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）との差を見ることにより、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２を検出することができるのであり、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することができる（ステップＳ１１）。

右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態であれば、右及び左の後輪２の回転数に差は発生しないのであるが、後進行程Ｌ１において、右又は左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるまで、操縦ハンドル２０が操作される可能性があることを想定している。これにより、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値を、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）している（ステップＳ１０１）。

［９］
次に、畦際での旋回時の操作制御において、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４及び後半の旋回行程Ｌ５について、図５及び図７に基づいて説明する。
植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係が検出されると（ステップＳ１１）、畦際での旋回が開始されたと判断されて（前半の旋回行程Ｌ３に入ったと判断されて）、第１設定値ＣＡ１及び第２設定値ＣＡ２、第３設定値ＣＡ３及び第４設定値ＣＡ４（設定距離に相当）が以下のように設定される（設定手段に相当）（ステップＳ１２）。

植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することにより（ステップＳ１１）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、どれだけのパルスが発信された後（どれだけの機体の走行距離に達した後）、苗植付装置５を下降させると、畦Ｂに接触させずに適切なタイミングで苗植付装置５を下降させることができるのかが検出されて、この検出値が第２設定値ＣＡ２として設定される。第２設定値ＣＡ２よりも少し小さいパルスの数（小さい走行距離）が、第１設定値ＣＡ１として設定される（ステップＳ１２）。

植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２との位置関係を検出することにより（ステップＳ１１）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、どれだけのパルスが発信された後（どれだけの機体の走行距離に達した後）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作すると、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１と植付クラッチ２６の伝動位置Ｅ５とが一致するのかが検出されて、この検出値が第４設定値ＣＡ４として設定される（ステップＳ１２）。第４設定値ＣＡ４よりも少し小さいパルスの数（所定距離）が、第３設定値ＣＡ３として設定される（ステップＳ１２）。

運転者は、操縦ハンドル２０を操作することにより、機体を走行させる（前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４及び後半の旋回行程Ｌ５）。
旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）が、制御装置２３においてパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）として検出（積算）され、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２でのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）に加算される（ステップＳ１０２）（走行距離検出手段５１）。
旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、新たに旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が、制御装置２３においてパルスの第２積算値Ｃ２として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。

パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が検出（積算）される（ステップＳ１０４）（旋回角度検出手段５５）。
この場合、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどれだけ変化したのかが、パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて検出され、この検出値が機体の旋回角度Ｆ１として検出（積算）される。機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、機体の向きが反対に向いた状態である。右及び左の前輪１が旋回方向に操向操作された状態で、パルスの第２積算値Ｃ２が大きくなると（積算されると）、パルスの第２積算値Ｃ２の増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったと検出される。逆に右及び左の前輪１が直進位置Ａ１に操向操作された状態で、パルスの第２積算値Ｃ２が大きくなっても（積算されても）、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないと検出される。

前半及び後半の旋回行程Ｌ３，Ｌ５での耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される（ステップＳ１０５）（スリップ率検出手段５２）。
この場合、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２の駆動力と、耕盤Ｇ１の摩擦係数との関係によって、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２にスリップが発生したり発生しなかったりすると考えられる。旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２に動力が伝達されず、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２が自由回転する状態であれば、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２を回転させるのは、耕盤Ｇ１の摩擦係数に基づく耕盤Ｇ１からの抵抗であるので、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２にスリップは殆ど発生しないと考えられる。

これにより、前半及び後半の旋回行程Ｌ３，Ｌ５での旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の後輪２は、機体の走行に伴い殆どスリップを発生させずに耕盤Ｇ１に従って回転すると考えられるので、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）との比に基づいて、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される。

例えば旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）に対して、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）が、旋回外側及び旋回中心側の後輪２の内外輪差を考慮した所定のパルス数（回転数）の範囲であれば、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の後輪２にスリップは発生していないと判断できる。

逆に旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）に対して、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）が、前述の所定のパルス数（回転数）を越えていれば、旋回外側（サイドクラッチ４０の伝動状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、旋回中心側（サイドクラッチ４０の遮断状態）の回転数センサー５０のパルス（回転数）との比に基づいて、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率が検出される。

［１０］
次に、畦際での旋回時の操作制御において、後半の旋回行程Ｌ５について、図５及び図７に基づいて説明する。
運転者が操縦ハンドル２０を操作して機体を走行させて、パルスの第２積算値Ｃ２が第１設定値ＣＡ１に達すると（ステップＳ１３）（例えば後半の旋回行程Ｌ５の途中等）、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１がスリップ率に基づいて補正される（ステップＳ１４）。例えばスリップ率が大きいと、パルスの第２積算値Ｃ２が大きいのに、機体の旋回角度Ｆ１はあまり変化していないと判断できるので、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１からスリップ率に基づく補正値が差し引かれる。

これにより、パルスの第２積算値Ｃ２が第１設定値ＣＡ１に達し（ステップＳ１３）、且つ、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第１設定角度ＦＡ１（例えば１３０度）に達すると（ステップＳ１５）、機体の走行速度Ｖ（旋回速度）が検出される（ステップＳ１６）。従って、機体の走行速度Ｖ（旋回速度）が設定速度ＶＡ１以上の高速であると（ステップＳ１７）、畦際での旋回が通常よりも少し早く行われていると判断されて、ステップＳ２１に移行し、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、上昇状態の苗植付装置５が自動的に下降する（自動下降手段５３）。

機体の走行速度Ｖ（旋回速度）が設定速度ＶＡ１未満の低速であると（ステップＳ１７）、苗植付装置５が上昇状態に維持された状態で機体の走行（旋回）が続行されるのであり、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達すると（ステップＳ１８）（例えば後半の旋回行程Ｌ５の途中等）、前述と同様に検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１がスリップ率に基づいて補正される（ステップＳ１９）。

これにより、パルスの第２積算値Ｃ２が第２設定値ＣＡ２に達し（ステップＳ１８）、且つ、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第２設定角度ＦＡ２（例えば１５０度）に達していると（ステップＳ２０）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されて、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、上昇状態の苗植付装置５が自動的に下降する（ステップＳ２１）（自動下降手段５３）。

ステップＳ１６において、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（検出値）を微分処理したり、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（検出値）を微分処理したり、旋回外側及び旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（検出値）の平均値を微分処理したりすることによって、機体の走行速度Ｖ（旋回速度）が検出される。

［１１］
次に、畦際での旋回時の操作制御において、後半の前進行程Ｌ６について、図６及び図７に基づいて説明する。
機体が後半の旋回行程Ｌ５の終端位置Ｅ４に達すると、運転者が操縦ハンドル２０を操作し、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１側に操向操作するのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作される。ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ２２）（後半の前進行程Ｌ５）。

ポテンショメータ４７により、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されことが検出されると（ステップＳ２２）、畦際での旋回が終了したと判断される（後半の前進行程Ｌ６に入ったと判断される）。これにより、後半の前進行程Ｌ６において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）がスリップ率に基づいて補正されながら（ステップＳ２３）、補正後の値が、後進行程Ｌ１から後半の旋回行程Ｌ５までのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）に加算されて、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）とされる（ステップＳ１０６）（走行距離検出手段５１）。スリップ率は、前項［１０］に記載の後半の旋回行程Ｌ５において検出されたスリップ率が使用される。

この場合、例えばスリップ率が大きいと、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が大きいのに、機体はあまり進行していないと判断できるので、検出（積算）されたパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）からスリップ率に基づく補正値が差し引かれて、加算される（又は検出（積算）されたパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）にスリップ率が乗されて、加算される）。

パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第３設定値ＣＡ３に達すると（ステップＳ２４）、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１がスリップ率に基づいて補正される（ステップＳ２５）（ステップＳ１０４）。例えばスリップ率が大きいと、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が大きいのに機体の旋回角度Ｆ１はあまり変化していないと判断できるので、検出（積算）された機体の旋回角度Ｆ１からスリップ率に基づく補正値が差し引かれる。

これにより、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第３設定値ＣＡ３に達し（ステップＳ２４）、且つ、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第３設定角度ＦＡ３（例えば１８０度）に達していると（ステップＳ２６）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断され、苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１の横隣よりも所定量だけ手前（畦Ｂ側）の位置に達したと判断されて、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作される（補助作業クラッチ操作手段５６）（ステップＳ２７）。

次に前述と同様に、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）がスリップ率に基づいて補正されながら（ステップＳ２８）、補正後の値が、後進行程Ｌ１から後半の旋回行程Ｌ５までのパルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）に加算されて、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）とされる（ステップＳ１０６）（走行距離検出手段５１）。これにより、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）が第４設定値ＣＡ４に達すると（ステップＳ２９）、苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１の横隣の位置Ｅ５に達したと判断されて、植付クラッチ２６が伝動状態に操作される（作業クラッチ操作手段５４）（ステップＳ３０）。

この後に次の植付行程Ｌ０２に入るのであり、運転者は操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作して（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作して）、左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。この状態で運転者は、植付行程Ｌ０１の際に右のマーカー１９で田面Ｇ２に形成された指標Ｈ２に沿って、植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を前進させるのであり、左のマーカー１９により田面Ｇ２に次の植付行程の指標Ｈ３が形成される。

［１２］
図５のステップＳ１５，Ｓ２０において、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第１及び第２設定角度ＦＡ１，ＦＡ２（例えば１３０度，１５０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は、機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ１６〜Ｓ３０の操作が行われない。

図６のステップＳ２６において、補正後の機体の旋回角度Ｆ１が第３設定角度ＦＡ３（例えば１８０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないか、又は、機体の向きを約９０度変えた後に、そのまま直進した状態であると判断されて、これ以後のステップＳ２７〜Ｓ３０の操作が行われない。
この後は、運転者が昇降レバー１１又は操作レバー１２を操作して、苗植付装置５の下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作を行い、操作レバー１２を操作して右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作する。

乗用型田植機では、図７に示すような植付行程Ｌ０１，Ｌ０２に入る前に、入り口から圃場に入った後に最初の植付行程Ｌ０１の出発点に移動したり、畦Ｂに置かれた予備の苗を補給する為に移動したりと言うように、植え付けを行わずに移動することがある。
この場合、植え付けを行わないので、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に保持し、苗植付装置５を田面Ｇ２に接地させた状態で移動したり（接地フロート９による田面Ｇ２の整地の為）、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に保持した状態で、苗植付装置５を昇降させたりする（苗のせ台１０への苗の補給の為）。

前述のように植え付けを行わずに移動する際に、機体の向きを変える為に苗植付装置５を上昇させて旋回を行った場合、図４，５，６に示すような操作が行われると、作業に支障が生じる。これにより、図４のステップＳ４，Ｓ５に示すように、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に保持した状態で苗植付装置５を上昇させても、ステップＳ６以降の操作が行われない。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の旋回角度検出手段５５（図５のステップＳ１０４）において、パルスの第２積算値Ｃ２とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出（積算）するのではなく、パルスの第１積算値Ｃ１（機体の走行距離）とポテンショメータ４７の検出値（右及び左の前輪１の操向角度）とに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１を検出（積算）するように構成してもよい。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］のスリップ率検出手段５２（図５のステップＳ１０５）において、以下のように構成してもよい。

（１）
図３に示す右及び左のマーカー１９のアーム部１９ａに回転体１９ｂの回転数を検出する回転数センサー（図示せず）を備えて、右及び左の後輪２の回転数センサー５０のパルス（回転数）と、右及び左のマーカー１９の回転数センサーの回転数とを比較することによって、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するように構成する。これにより、右又は左のマーカー１９を作用姿勢に操作する植付行程Ｌ０１，Ｌ０２において、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出することができる。

（２）
図７に示す植付行程Ｌ０１，Ｌ０２において、ＧＰＳにより実際の機体の走行距離を検出し、右及び左の後輪２の回転数センサー５０のパルス（回転数）と比較することによって、耕盤Ｇ１に対する右及び左の後輪２のスリップ率を検出するように構成する。

（３）
前項（１）（２）及び［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、回転数センサー５０を右及び左の前輪１に備える。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、作業装置として直播装置等を備えてもよく、補助作業装置として、ペースト状の肥料を田面に供給する施肥装置、薬剤散布装置及び米ぬか散布装置等を備えてもよい。

図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６を行う場合（畦際での旋回）ばかりではなく、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、後半の旋回行程Ｌ５及び後半の前進行程Ｌ６のみを行う場合（畦際での旋回）や、前半の旋回行程Ｌ３及び後半の旋回行程Ｌ５のみを行う場合（畦際での旋回）にも適用できる。

乗用型田植機の全体側面図右及び左の前輪の操向操作系、右及び左の前輪、右及び左の後輪への伝動系を示す平面図走行距離検出手段、スリップ率検出手段、自動下降手段、作業クラッチ操作手段、旋回角度検出手段、補助作業クラッチ操作手段の制御系を示す図畦際での旋回時（１回の植付行程、後進行程、前半の前進行程）の操作制御の流れを示す図畦際での旋回時（前半の旋回行程、直進行程、後半の旋回行程）の操作制御の流れを示す図畦際での旋回時（後半の前進行程）の操作制御の流れを示す図畦際での旋回時の状態を示す平面図

２後輪
５作業装置
１５補助作業装置
２６作業クラッチ
２８アクチュエータ
２７補助作業クラッチ
４０サイドクラッチ
５０回転数センサー
５１走行距離検出手段
５２スリップ率検出手段
５４作業クラッチ操作手段
５５旋回角度検出手段
５６補助作業クラッチ操作手段
５７連係機構
ＣＡ４設定距離
Ｆ１機体の旋回角度
ＦＡ３設定角度

Claims

作業装置と、補助作業装置と、前記作業装置に動力を伝動及び遮断自在な作業クラッチと、前記補助作業装置に動力を伝動及び遮断自在な補助作業クラッチとを備え、
アクチュエータと前記作業及び補助作業クラッチとを連係機構を介して接続して、前記アクチュエータにより前記作業クラッチを遮断状態に保持しながら前記補助作業クラッチを伝動状態に操作可能、前記アクチュエータにより前記作業及び補助作業クラッチを伝動状態に操作可能に、前記連係機構を構成し、
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、機体の向きを示す機体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段とを備え、
前記作業及び補助作業クラッチの遮断状態から機体がどれだけ走行すれば前記作業クラッチを伝動状態に操作すべきかの機体の走行距離を設定距離として設定する設定手段と、
前記作業及び補助作業クラッチの遮断状態からの機体の走行距離が前記設定距離よりも所定距離だけ手前の距離に達し、且つ、機体の旋回角度が設定角度に達すると、前記アクチュエータにより前記補助作業クラッチを伝動状態に操作する補助作業クラッチ操作手段と、
前記作業及び補助作業クラッチの遮断状態からの機体の走行距離が前記設定距離に達し、且つ、機体の旋回角度が設定角度に達すると、前記アクチュエータにより前記作業クラッチを伝動状態に操作する作業クラッチ操作手段とを備えてある農作業機。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチと、右の後輪の回転数を検出する右の回転数センサーと、左の後輪の回転数を検出する左の回転数センサーとを備えて、
遮断状態に操作された前記サイドクラッチの側の前記回転数センサーの検出値に基づいて機体の走行距離を検出するように、前記走行距離検出手段を構成してある請求項１に記載の農作業機。
右及び左の後輪のスリップ率を検出するスリップ率検出手段を備えて、
前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が前記スリップ率に基づいて補正され、前記旋回角度検出手段により検出された機体の旋回角度が前記スリップ率に基づいて補正されるように構成してある請求項１又は２に記載の農作業機。