JP2015047090A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】旋回開始が検出された場合に、植付作業機を植付作業位置から非作業位置まで上昇させ、回転センサによって旋回開始時からカウントした走行距離が予め定めた所定距離である設定距離に達したことを条件として、植付作業機を、非作業位置から植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する移植機において、旋回時の状況によらず、前記植付作業機をより正確に下降作動できる移植機を提供することを課題としている。
【解決手段】左右一対の回転センサ５７を、サイドクラッチ５６から後輪２，２への動力伝動経路の途中に配置し、制御部９０は、旋回検出時に、旋回内側に相当する後輪２，２に設けられた回転センサ５７によって走行距離をカウントするとともに、旋回外側に相当する後輪に設けられた回転センサ５７によって走行速度を取得し、該検出された走行速度に基づいて上記カウントされた走行距離又は上記設定距離の補正を行う。
【選択図】図１１

Description

本発明は、ステアリング操作に起因して植付作業機が自動的に昇降駆動される移植機に関する。

左右一対の後輪毎に設けられ且つ該後輪への動力伝動を断続するサイドクラッチと、旋回時に旋回内側の後輪への動力伝動が切断され且つ旋回外側の後輪への動力伝動が接続されるように左右のサイドクラッチを断続差動させる差動機構と、機体の後部に連結された植付作業機を昇降させるアクチュエータと、後輪への動力伝動経路の途中に設けられた回転センサと、旋回を検出する旋回検出手段と、アクチュエータを介して植付作業機の昇降制御を行う制御部とを備え、該制御部は、旋回検出手段によって旋回開始が検出された場合には、植付作業機を植付作業位置から非作業位置まで上昇させ、旋回開始からの走行距離を前記回転センサによってカウントし、その後、該回転センサによる走行距離カウントが予め定めた所定距離である設定距離に達したことを条件として、植付作業機を、非作業位置から植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

特許第４３６７０２９号公報

しかし、上記文献では、旋回時の遠心力等に起因して後輪が浮く等の事態が発生し、これによって旋回内側の後輪の回転状態と、走行機体の旋回時の走行状態とにずれが生じた場合に、カウントされる走行距離が不正確になり、植付作業機を、適切なタイミングで、下降させることができない場合がある。

本発明では、旋回検出手段によって旋回開始が検出された場合には、植付作業機を植付作業位置から非作業位置まで上昇させ、回転センサによって旋回開始時からカウントした走行距離が予め定めた所定距離である設定距離に達したことを条件として、植付作業機を、非作業位置から植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する移植機において、旋回時の状況によらず、前記植付作業機をより正確に下降作動できる移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため本発明は、第１に、左右一対の後輪２，２毎に設けられ且つ該後輪２，２への動力伝動を断続するサイドクラッチ５６，５６と、旋回時に旋回内側の後輪２，２への動力伝動が切断され且つ旋回外側の後輪２，２への動力伝動が接続されるように左右のサイドクラッチ５６，５６を断続差動させる差動機構５２と、機体３の後部に連結された植付作業機６を昇降させるアクチュエータ１０と、後輪２，２への動力伝動経路の途中に設けられた回転センサ５７と、旋回を検出する旋回検出手段９３と、アクチュエータ１０を介して植付作業機６の昇降制御を行う制御部９０とを備え、該制御部９０は、旋回検出手段９３によって旋回開始が検出された場合には、植付作業機６を植付作業位置から非作業位置まで上昇させ、旋回開始からの走行距離を前記回転センサ５７によってカウントし、その後、該回転センサ５７による走行距離カウントが予め定めた所定距離である設定距離に達したことを条件として、植付作業機６を、非作業位置から植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する移植機において、前記回転センサ５７を左右の後輪２，２毎に設け、各回転センサ５７を、サイドクラッチ５６から後輪２，２への動力伝動経路の途中に配置し、制御部９０は、旋回検出手段９３によって旋回が検出されている最中、旋回内側に相当する後輪２，２に設けられた回転センサ５７によって走行距離をカウントするとともに、旋回外側に相当する後輪に設けられた回転センサ５７によって走行速度を取得し、該検出された走行速度に基づいて上記カウントされた走行距離又は上記設定距離の補正を行うことを特徴としている。

第２に、前記制御部９０は、旋回外側に相当する後輪２，２に設けた回転センサ５７によって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも速い場合には、上記設定距離を短くする補正を行うとともに、旋回外側に相当する後輪２，２に設けた回転センサ５７によって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも遅い場合には、上記設定距離を長くする補正を行うことを特徴としている。

第３に、前記制御部９０は、旋回外側に相当する後輪２，２に設けた回転センサ５７によって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも速い場合にのみ、上記設定距離を短くする補正を行うことを特徴としている。

前記走行距離又は設定距離を、旋回外側の車軸に設けた回転センサで計測された走行速度に基づいて補正することにより、状況に応じて植付作業機の非作業位置から下降作動させるタイミングがより適切となるように補正できるため、植付作業機をより正確に制御できる。

また、前記制御部は、旋回外側に相当する後輪に設けた回転センサによって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも速い場合には、上記設定距離を短くする補正を行うとともに、旋回外側に相当する後輪に設けた回転センサによって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも遅い場合には、上記設定距離を長くする補正を行うものによれば、植付作業の開始位置を、車速に応じて適切に補正できる。

なお、前記制御部は、旋回外側に相当する後輪に設けた回転センサによって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも速い場合にのみ、上記設定距離を短くする補正を行うものによれば、簡易な制御内容で植付作業の開始位置を安定させることができる。

本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。 本発明の移植機を適用した乗用田植機の平面図である。 本乗用田植機の動力伝動系統図である。 リヤアクスルケースの構成を示す要部平面図である。 植付作業機の作業機操作制御及び植付自動制御の内容を示すモデル図である。 基準速度よりも走行速度が速い場合を示した制御内容を示したモデル図である。 基準速度よりも走行速度が遅い場合を示した制御内容を示したモデル図である。 制御部のブロック図である。 制御部のメインルーチンの処理フロー図である。 作業機操作制御のサブルーチンの処理フロー図である。 植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。 別実施例における植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。

以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図及び平面図である。図示する乗用田植機は、左右一対の前輪１及び後輪２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後部にリンク機構４を介して昇降駆動可能に支持された植付作業機６と、該植付作業機６と後輪２の間に配置された整地作業機５とを備えている。

前記走行機体３は、エンジンをカバーするボンネット７の後方に操縦部８を有しており、エンジン３０で発生させた動力は、走行機体３のエンジン側に固設されたＨＳＴ３６及びミッションケース３５内のトランスミッション等を介して、前輪１及び後輪２に変速伝動される。

前記操縦部８は、オペレータが着座する座席１１を備え、この座席１１の前方にステアリングハンドル１２等の各種操作具が設置されたフロント操作パネル１３が配置されており、座席１１とステアリングハンドル１２との間には、床面となるフロアステップ１４が形成されている。

また、該ステアリングハンドル１２前方のボンネット７の左右両側には、フロアステップ１４と略同一高さのフロントステップ１６が形成され、座席１１の左右斜め後方にはフロアステップ１４より一段高いリアステップ１７がそれぞれ形成されている。また、ボンネットの左右一方側（図示する例では左側）には、走行機体３の前方側から植付作業機６側にマット苗を搬送するレール状の補助搬送装置１５が設けられている。ちなみに、座席１１の真下側には、マイコン等から構成される後述の制御部９０が配設されている。

このステアリングハンドル１２の左右一方側の側方（図示する例では左側方）には、前後揺動によって走行変速操作を行う主変速レバー１８が配置され、他方側の側方には、前後揺動操作によって走行変速操作を行う副変速レバー１９が配置されている。さらに、これらステアリングハンドル１２や各変速レバー１８，１９の近傍には、後述する作業準備スイッチ２１、及び植付自動スイッチ２２が設けられる。

この他、副変速レバー１９のステアリングハンドル１２側の近傍には、上下揺動操作によって、植付作業機の昇降操作を行う操作レバー２４が設けられている。

前記主変速レバー１８は、中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態からの前方揺動操作によって、ＨＳＴ３６を介した前進走行側への無段階の増速操作を行うとともに、中立位置から左右他方側に傾けた状態からの後方揺動操作によって、ＨＳＴ３６を介した後進走行側への無段階の増速操作を行う。

前記植付作業機６は、前方に向って上方に急傾斜する苗載台２６と、苗載台２６の下方に配設された植付部２７とを備えている。走行機体３側のエンジン動力は、植付クラッチによって、この植付作業機６に断続伝動される。このようにして伝動されたエンジン動力によって植付部２７が駆動され、この駆動された植付部によって、苗載台２６上の苗が掻き取られて圃場に植付けられる。

該植付作業機６は、制御部９０により、操作レバー２４の操作に応じて、植付作業機６を昇降させる昇降シリンダ１０の駆動を操作する図示しない操作カムと、前記植付クラッチと、を介して植付作業機６の昇降・駆動を制御するように構成されている。植付作業の開始・停止するタイミング等の具体的な制御内容については後述する。

次に、図３に基づき、本乗用田植機の動力伝動構成について説明する。
図３は、本乗用田植機の動力伝動系統図である。図より、エンジン３０の出力軸３１には第１プーリ３２と第２プーリ３３とが設けられており、第１プーリ３２から伝動した動力は第１受動プーリ３４を介して油圧式無段階変速装置（ＨＳＴ）３６に入力され、第２プーリ３３から伝動された動力は第２受動プーリ３７を介して植付作業機６の油圧上昇や、パワーステアリング等の油圧機器を作動させる油圧ポンプ３８を駆動させる。

前記無段階変速装置３６で変速されて入力軸３９に入力された動力は、走行動力へ分岐する走行分岐ギヤ４１と、作業機動力へ分岐する作業機分岐ギヤ４２とによって、走行系と作業機系とに動力を分岐して伝動させる動力分岐部が構成されている。

前記走行分岐ギヤ４１から伝動された走行動力は、減速ギヤ４３を介して第１走行伝動軸４４に伝動され、該第１走行伝動軸４４に伝動された動力は、走行変速装置４５によって高速又は低速に変速されて第２走行伝動軸４６に伝動される。

該走行変速装置４５は、第１走行伝動軸４４と一体回動する小径の低速ギヤ４７及び大径の高速ギヤ４８と、第２走行伝動軸４６と一体回動し、低速ギヤ４７及び高速ギヤ４８と選択的に噛合する大径ギヤ４９及び小径ギヤ５１を備え、第１走行伝動軸４４の軸方向に一体的にスライド移動するスライドギヤ５０と、から構成されており、操縦部８側に設けた副変速レバー１９を操作することにより第２走行伝動軸４６側のスライドギヤ５０を軸方向にスライド移動させ、噛合させるギヤを変更することにより、走行変速させることができる。

具体的に説明すると、第１走行伝動軸４４側の低速ギヤ４７と第２走行伝動軸４６側の大径ギヤ４９とを噛合させることにより、植付作業に適した低速走行に設定できる一方で、第１走行伝動軸４４側の高速ギヤ４８と第２走行伝動軸４６側の小径ギヤ５１とを噛合させることにより、路上走行に適した高速走行に設定できる。なお、副変速レバー１９により、スライドギヤ５０の大径ギヤ５１及び小径ギヤ４９の何れもが、第１走行伝動軸４４側のギヤと噛合わない状態に操作されると、これにより下流側に動力が伝動されないため、前輪１及び後輪２は駆動しないニュートラル状態となる。

第２走行伝動軸４６に変速伝動された動力は、差動装置５２を介して前輪１，１を差動駆動させる動力と、ベベルギヤ５３対及び伝動軸５４を介して走行機体３の後方側へ伝動されて後輪を駆動させる動力とに分配される。伝動軸５４により走行機体の後方側に伝動された動力は、左右のサイドクラッチ５６，５６を介して後輪２，２を駆動させる。

ちなみに、左右のサイドクラッチ５６と後輪２との間には、回転センサ５７が設けられており（図４参照）、サイドクラッチ５６から下流側に伝動された動力によって回転する第３走行伝動軸７３Ｌ，７３Ｒの回転数をカウントすることによって、車速や走行距離が測定されている。詳しくは後述する。

なお、前記伝動軸５４には、前記整地作業機５側に動力を分配する整地分岐ギヤ５８が設けられており、整地伝動軸５９を介して整地作業機５を駆動させることができる。

前記作業機分岐ギヤ４２から伝動された作業機動力は、減速ギヤ６１を介して第１植付伝動軸６２に伝動され、該第１植付伝動軸６２に伝動された動力は、植付変速装置６６を介して適宜変速されて第１植付伝動軸６２と隣接する第２植付伝動軸６３に伝動される。該第２植付伝動軸６３に伝動された動力は、トルクリミッタ６４を介して植付クラッチ６７側に伝動され、該植付クラッチ６７によって伝動された動力を植付ＰＴＯ軸６８へと断続伝動する。

具体的には、植付変速装置６６で変速された動力は、前記植付クラッチ６７側へと伝動され、該植付クラッチ６７が接続操作されている場合には、植付ＰＴＯ軸６８へと動力伝動され、植付クラッチ６７が切断操作されている場合には、植付作業機６側への動力が伝動されず、植付作業機６が駆動しない構成となる。そして、該植付ＰＴＯ軸６８に伝動された動力は、植付分配軸７１を介して左右方向に複数配置した各植付部２７への動力が分配され、該植付分配軸７１に伝動された動力によって各植付部２７が駆動する。

次に、図３及び図４に基づきリヤアクスルの伝動構成について説明する。
図４は、リヤアクスルケースの構成を示す要部平面図である。図より、前記伝動軸５４から伝動された動力は、ベベルギヤ７２を介して左右方向に延設された第３走行伝動軸７３に伝動され、該第３走行伝動軸７３に伝動された動力は、左右両端側にそれぞれ設けたサイドクラッチ５６，５６を介して第３走行伝動軸７３Ｌ，７３Ｒ側へと断続伝動される。該サイドクラッチ５６，５６には、サイドクラッチを軸方向にスライドさせて断続伝動させるためのクラッチシフタ７４が設けられている。

サイドクラッチ５６，５６から断続伝動される動力は、小径ギヤ７６及び大径ギヤ７７を介してシャフト７８に伝動され、該シャフト７８に伝動された動力が、同様に小径ギヤ７９及び大径ギヤ８１を介してアクスルシャフト８２側に伝動される。すなわち、サイドクラッチ５６下流側で適切な回転数に落として後輪２側へと動力が伝動される。

前記サイドクラッチ５６の伝動下流側となる第３走行伝動軸７３Ｌ，７３Ｒの端部側には、それぞれ回転数を検出するセンサである回転センサ５７Ｌ，５７Ｒが左右に一対設けられており、該回転センサ５７Ｌ，５７Ｒがカバー体８３によって覆われている。該回転センサ５７Ｌ，５７Ｒによって、走行機体３の走行速度や走行距離を測定することができる。詳しくは後述する。

図５乃至７に基づき、制御部による制御内容について説明する。図５は、植付作業機の作業機操作制御及び植付自動制御の内容を示すモデル図であり、図６は、基準速度よりも走行速度が速い場合を示した制御内容を示したモデル図であり、図７は、基準速度よりも走行速度が遅い場合を示した制御内容を示したモデル図である。

図５に基づき、植付自動制御（オート植付制御）について説明する。通常、乗用田植機による苗の植付作業では、植付作業機を植付可能な高さまで下降させるとともに、植付クラッチ６７を接続操作して植付作業機６を駆動させた状態で、走行機体３を、作業用の走行速度で植付条列方向に直進走行させることにより、該条列方向に苗を順次植付けていく。

続いて、走行機体３が畦際に達した際に、操舵角を検出するポテンショ等である前輪切れ角センサ９３によって、所定以上のステアリング操作（切れ角α以上）が検出されると、植付クラッチ６７を切断操作して植付作業機６の駆動を停止させた後、植付作業機６の非作業位置への上昇駆動が開始されるとともに、畦際でＵターンするように走行機体３を小回り旋回させ、まだ苗を植付けていない次の植付条列に移動する。上昇駆動が開始された植付作業機６は、予め設定された非作業位置まで上昇すると昇降作動が停止する。

続いて、ステアリング操作が検出された旋回開始位置Ｘ０から予め設定された設定距離Ｌ１を走行旋回した位置まで走行すると、非作業位置で固定された植付作業機の下降駆動を自動的に開始する。

その後、旋回開始位置Ｘ０から予め設定された設定距離Ｌ２を走行旋回した位置まで走行すると、植付クラッチ６７を接続操作し、植付作業機６が接地した状態で植付作業を再開する。このようにして、所定の植付条列の畦際から畦際への直進走行と、所定の植付条列から次の植付条列に移動するための小回り旋回とを、交互に繰返し、圃場全体に苗を植付ける。

なお、図に示されるように、旋回開始位置Ｘ０から設定距離Ｌ１を旋回走行した位置が、作業機下降の開始される想定位置Ｘ１となり、該作業機下降開始位置からさらに設定距離Ｌ２を旋回走行した位置が植付作業を再開される想定位置Ｘ２となる。

本発明では、旋回開始位置からの旋回走行時の走行速度に応じて上述の設定距離Ｌ１と設定距離Ｌ２が補正される。以下、上述の植付自動制御により実行される植付作業機の駆動の入切・昇降を制御するタイミングの補正について具体的に説明する。

図６に示されるように、旋回開始位置Ｘ０以降に旋回外側の回転センサ５７によって計測される走行速度が、予め設定された基準速度よりも速く、旋回時に発生する遠心力が大きい場合（Ｆ）には、機体が旋回外側に引張られて旋回内側の後輪の接地圧が小さくなるとともに、旋回外側の後輪の接地圧が大きくなる。この場合、旋回内側の車輪が若干浮き気味となることで想定よりも回転せず、旋回内側の回転センサによって走行距離をカウントすると、設定距離Ｌ１，Ｌ２を走行することによって到達する位置が、想定される各想定位置Ｘ１，Ｘ２を大きく超える場合がある。

そのため、制御部９０は、植付自動制御によって、旋回時の走行速度が基準速度よりも速いことが検出された場合には、予め設定された設定距離Ｌ１，Ｌ２を、検出された走行速度に応じて短くなるように補正することにより、実際の走行距離によって到達する位置が想定位置Ｘ１，Ｘ２により近い位置となる（図６参照）。

図７に示されるように、旋回開始位置Ｘ０以降に旋回外側の回転センサ５７によって計測される走行速度が、予め設定された基準速度よりも遅く、旋回時に発生する遠心力が小さい場合（ｆ）には、旋回時に後輪２がより地面を正確に捉えて回転するため、設定距離Ｌ１，Ｌ２を設定した際の想定よりも後輪が多く回転することによって、想定位置Ｘ１，Ｘ２よりも手前で設定距離Ｌ１，Ｌ２に達してしまう場合ある。

そのため、制御部９０は、植付自動制御によって、旋回時の走行速度が基準速度よりも遅いことが検出された場合には、予め設定された設定距離Ｌ１，Ｌ２を、検出された走行速度に応じて長くなるように補正することにより、実際の走行距離によって到達する位置が想定位置Ｘ１，Ｘ２により近い位置となる（図７参照）。

また、上記において、走行距離の計測には、旋回内側の後輪であって且つサイドクラッチ５６によって動力伝動が切断された第３走行伝動軸７３に配置された回転センサ５７を用いて計測されている。該構成によれば、回転数が少なく、スリップし難い旋回内側の後輪の回転数から走行距離を測定するため、安定して高精度に走行距離を測定できる。

このとき、旋回外側の後輪を駆動させる第３走行伝動軸７３に設けた回転センサ５７によって、走行速度を検出している。また、旋回外側の回転センサ５７と旋回内側の回転センサ５７によって検出された回転数を用いて、スリップ率を算出し、上述の設定距離Ｌ１，Ｌ２の補正時に反映させることもできる。

なお、旋回外側の回転センサによって計測される走行速度と比較される基準速度には、設定距離Ｌ１，Ｌ２を短くする補正を実行しない上限の走行速度である上限基準速度と、設定距離Ｌ１，Ｌ２を長くする補正を実行しない下限の走行速度である下限基準速度とが、予め設定されている。

図８は、制御部のブロック図である。制御部９０の出力側には、植付作業機の昇降を操作する操作カムを駆動させる操作カムモータ９４が接続される一方で、入力側には、作業準備スイッチ２１と、植付自動スイッチ２２と、前記操作レバー２４の昇降操作によってＯＮ・ＯＦＦ操作される作業機上昇スイッチ８８と、作業機下降スイッチ８９と、前記作業機カムモータの操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ９１と、植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ９２と、詳しくは後述する後輪２の左右で回転数を検出する左右一対の回転センサ５７Ｌ，５７Ｒと、前記前輪切れ角センサ９３が接続されている。

作業準備スイッチ２１を入操作（ＯＮ操作）すると、植付作業機６が駆動可能な状態になる一方で、作業準備スイッチ２１を切操作（ＯＦＦ操作）すると、植付作業機６の駆動が規制された状態になる。これに加えて、植付自動スイッチ２２を入操作（ＯＮ操作）すると、上記の植付自動制御が実行可能な状態になる一方で、植付自動スイッチ２２が切操作（ＯＦＦ操作）すると、前記の植付自動制御が実行不可能な（規制された）状態になる。

図９は、制御部のメインルーチンの処理フロー図である。同図に示すように、制御部のメインフローが開始されると、ステップＳ１から処理が開始する。ステップＳ１では、作業機操作制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上記植付自動制御を実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻し、以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ１・・・と処理を繰返す。

図１０は、作業機操作制御のサブルーチンの処理フロー図である。作業機操作制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、操作レバーが下降操作されているか否かが確認され、下降操作されている場合にはステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、作業機準備スイッチ２１のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外の場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ９１により植付作業機６が下降状態か否か検出し、下降状態以外が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記リフト角ポテンショ９２により、植付作業機６の高さ位置が固定状態か否かを検出し、固定状態の場合には、ステップＳ１６に進み、植付作業機６を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記リフト角ポテンショ９２により植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、下降作動が停止している場合には、ステップＳ１８に進み、植付作業機６による植付作業を開始する植付状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１７において、植付作業機６の下降作動中の場合には、ステップＳ１９に進み、植付クラッチ入待ち状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、作業機準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ９１により、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進み、植付作業機６を自重で下降作動させる自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、固定状態以外が検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、作業機下降スイッチ８９によって植付作業機の操作レバー２４による下降操作が検出された場合に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が保持され、植付作業機６が任意の高さ位置（非作業状態）で固定された場合には、下降状態に切換えられ、植付作業機６が下端（作業位置）にあった場合には、植付状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中であった場合には、下端側に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、植付作業機６が上昇中であった場合には、該上昇作動が停止してその場で固定状態に切換えられる。

上記のステップＳ１１において、作業機下降スイッチ８９によって操作レバー２４の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機上昇スイッチ８８によって操作レバー２４の上昇操作がされたか否かを判断し、上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態以外が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では、植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外（すなわち植付状態）が検出された場合には、ステップＳ２８に進み、植付作業機６を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２７において、下降状態が検出された場合には、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９では、リフト角ポテンショ９２により、植付作業機６の下降動作が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降作動が継続している場合には、ステップＳ３０に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ３１において、植付作業機６の下降作動が停止していた（下端側まで下降していた）場合には、ステップＳ３１に進み、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、操作レバー２４による植付作業機６の上昇操作が検出された時に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が解除されて下降（自動昇降）状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中であった場合には、該下降作動が停止してその場で固定状態に切換えられ、植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業位置）側で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機が固定状態となっていた場合には、上昇状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、該上昇状態が維持される。

上記ステップＳ２４において、操作レバー２４による上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、植付クラッチ入待ち状態か否かを検出し、クラッチ入待ち状態が検出された場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降停止が検出された場合には、ステップＳ３４に進み、植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ３３において、植付作業機６の下降作動が停止していない場合には、その後、リターンする。

すなわち、操作レバー２４が操作されていない場合には、植付作業機６の植付状態と、固定状態とはそのまま保持されるように構成されている。さらに、植付作業機６が植付クラッチ入待ち状態であって且つ、植付作業機が下端側の作業位置で停止している場合には、植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられる。

図１１は、植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。植付自動制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、植付自動スイッチ２２により、植付自動モードのＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。その一方で、ステップＳ４１において、植付自動モードのＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４２では、前輪切れ角センサ９３により、ステアリングハンドル１２による所定切れ角α以上の旋回操作の有無が検出され、所定切れ角α以上の旋回操作が検出された場合には、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、回転センサ５７により、所定距離以上の植付走行がされたか否かが検出され、所定距離以上の植付走行が検出された場合には、ステップＳ４４に進む。その一方で、ステップＳ４３において、所定距離以上の植付走行が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４４では、植付作業機６が上昇にセットすることと、植付自動フラグを「１」にセットすることと、旋回走行時の走行距離Ｌのカウントを開始することとを、それぞれ実行し、その後、リターンする。

すなわち、植付自動制御の実行中であって、圃場で畦際まで植付作業を行った後に、所定（切れ角α）以上のステアリング操作をした瞬間が検出された場合には、植付作業機６による植付作業を終了して上昇状態に切換えられるため、植付作業をスムーズに終了させることができるとともに、植付作業終了位置を安定させることができる。ちなみに、所定切れ角αによれば、ステアリングハンドルによる旋回操作の開始し始めを検出できるように構成されている。

上記のステップＳ４２において、所定切れ角α以上にステアリング操作する瞬間が検出されなかった場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、植付自動フラグが「１」にセットされているか否かを検出し、植付自動フラグの「１」が検出された場合にはステップステップＳ４６に進む。その一方で、ステップＳ４５において、植付自動フラグ「１」が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ４６では、植付作業機６の操作レバーの操作の有無を検出し、操作レバー２３による植付作業機６の昇降操作が検出された場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、植付自動フラグを「０」にセットするとともに、旋回開始時からカウントを開始している走行距離Ｌをリセットし、その後、リターンする。

すなわち、畦際での所定以上のステアリング操作によって立てられた植付自動フラグは、作業者自らが植付作業機の昇降操作を行う操作レバー２４を操作することによって、キャンセルされるように構成されている。

上記のステップＳ４６において、操作レバー２４による植付作業機の昇降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、前輪切れ角センサ９３により、所定切れ角αよりも大きい所定切れ角β以上となるステアリング操作の有無が検出され、所定切れ角β以下から切れ角β以上となるステアリング操作が検出された場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、旋回外側に配置された回転センサ５７を用いて、旋回作業時の走行速度Ｖを取得し、ステップＳ５０に進む。

ステップＳ５０では、検出された旋回時の走行速度Ｖが上限基準速度Ｖ２よりも速いか否かを検出し、走行速度Ｖが上限基準速度Ｖ２よりも速い場合には、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、走行速度Ｖに比例して走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ２とを補正し、その後、リターンする。

上記のステップＳ５０において、検出された旋回時の走行速度Ｖが上限基準速度Ｖ２よりも遅い場合には、ステップＳ５２に進み、走行速度Ｖが下限基準速度Ｖ１よりも遅いか否かを検出し、走行速度Ｖが下限基準速度Ｖ１よりも遅い場合には、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、走行速度に比例して走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ２とを補正し、その後、リターンする。

すなわち、ステアリング操作によって所定切れ角β以下から所定切れ角β以上となるステアリング操作が検出されて、畦際において移植機を１８０°旋回させる操作が検出された場合には、旋回外側の後輪の車軸に設けた回転センサ５７によって走行速度Ｖが計測され、計測された車速に応じて、設定距離Ｌ１と設定距離Ｌ２とが適切な値となるように補正される。

具体的には、走行速度Ｖが上限基準速度Ｖ２よりも速かった場合には、走行速度Ｖに比例して基準距離Ｌ１と基準距離Ｌ２とを短くする補正を実行し、走行速度Ｖが下限基準速度Ｖ１よりも遅かった場合には、走行速度Ｖに比例して基準距離Ｌ１と基準距離Ｌ２とを長くする補正を実行する。

上記のステップＳ４８において、前輪切れ角センサ９３により、切れ角β以下からβ以上となるステアリング操作が検出されなかった場合は、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、旋回開始時からの走行距離Ｌが基準距離Ｌ２より長いか否かが判断され、走行距離Ｌが基準距離Ｌ２より長いことが検出された場合には、ステップＳ５５に進む。

ステップＳ５５では、走行距離Ｌが基準距離Ｌ２よりも長くなったことが検出された場合には、植付作業機６を植付状態に切換えることと、植付自動フラグを「０」にすることと、走行距離Ｌをリセットすることとを実行し、その後、リターンする。

上記のステップＳ５４において、回転センサ５７により旋回開始からの走行距離Ｌが基準距離Ｌ２よりも短かった場合には、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６は、旋回開始からの走行距離Ｌが基準距離Ｌ１よりも長いか否かを検出し、走行距離Ｌが基準距離Ｌ１よりも長い場合には、ステップＳ５７に進み、植付作業機６を下降状態に切換える。その一方で、ステップＳ５６において、走行距離Ｌが基準距離Ｌ１よりも短かいことが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、制御部９０は、後輪２の旋回内側の車軸に設けた回転センサ５７により、旋回操作時からカウントされた走行距離Ｌが基準距離Ｌ１よりも長いことが検出された場合には、非作業位置に位置している植付作業機の下降作動を開始し、上記走行距離Ｌが基準距離Ｌ２よりも長いことが検出された場合には、植付作業機による植付作業を実行する。

以上より、上述の植付自動制御によれば、旋回開始からカウントする走行距離（旋回距離）を、後輪２の車軸の旋回内側であって、サイドクラッチ５６の伝動下流側の車軸部分に配置された回転センサ５７によって計測するため、スリップ等によっておきる計測距離の誤差が生じ難いため、精度良く走行距離を計測できる。また、旋回外側に配置された回転センサ５７によって計測された走行速度に応じて、予め設定された設定距離である基準距離Ｌ１と基準距離Ｌ２とか補正されるため、旋回後の植付作業機６を下降作動させる位置と、植付作業を再開する位置とがより安定する。

次に、図１２に基づいて、前記植付自動制御の別実施例について説明する。図１２は、植付自動制御の別実施例を示したサブルーチンの処理フロー図である。

植付自動制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、植付自動モードのＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ６２進む。その一方で、ステップＳ６１において、植付自動モードのＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６２では、前輪切れ角センサ９３により、ステアリングハンドル１２による所定切れ角α以上の旋回操作が検出された場合は、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、回転センサ５７により、所定距離以上の植付走行がされたか否かが検出され、所定距離以上の植付走行が検出された場合には、ステップＳ６４に進む。その一方で、ステップＳ６３において、所定距離以上の連続した植付走行が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６４では、植付作業機６が上昇にセットすることと、植付自動フラグを「１」にセットすることと、旋回走行時の走行距離Ｌのカウントを開始することとを、それぞれ実行し、その後、リターンする。

上記のステップＳ６２において、所定切れ角α以上にステアリング操作する瞬間が検出されなかった場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、植付自動フラグが「１」にセットされているか否かを検出し、植付自動フラグの「１」が検出された場合には、ステップＳ６６に進む。その一方で、植付自動フラグ「１」が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６６では、植付作業機６の操作レバー２４の操作の有無を検出し、操作レバー２４による植付作業機６の昇降操作が検出された場合には、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７では、植付自動フラグを「０」にセットするとともに、旋回開始時からカウントを開始している走行距離Ｌをリセットし、その後、リターンする。

上記のステップＳ６６において、操作レバー２４による植付作業機６の昇降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、前輪切れ角センサ９３により、所定切れ角β以上となるステアリング操作の有無が検出され、所定切れ角β以下から切れ角β以上となるステアリング操作が検出された場合には、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、旋回外側に配置された回転センサ５７を用いて、旋回作業時の走行速度Ｖを取得し、ステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０では、検出された旋回時の走行速度Ｖが基準速度Ｖ０よりも速いか否かを検出し、走行速度Ｖが基準速度Ｖ０よりも速い場合には、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、走行速度Ｖに比例して走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ２とを減算する補正を実行し、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ７０において、走行速度Ｖが基準速度よりも遅いことが検出された場合には、その後、リターンする。

上記のステップＳ６８において、前輪切れ角センサ９３により、切れ角β以下からβ以上となるステアリング操作が検出されなかった場合は、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２では、旋回開始時からの走行距離Ｌが基準距離Ｌ２より長いか否かが判断され、走行距離Ｌが基準距離Ｌ２より長いことが検出された場合には、ステップＳ７３に進む。

ステップＳ７３では、走行距離Ｌが基準距離Ｌ２よりも長くなったことが検出された場合には、植付作業機を植付状態に切換えることと、植付自動フラグを「０」にすることと、走行距離をリセットすることとを実行し、その後、リターンする。

上記のステップＳ７２において、旋回開始からの走行距離Ｌが基準距離Ｌ２よりも短かった場合には、ステップＳ７４に進む。ステップＳ７４は、旋回開始からの走行距離Ｌが基準距離Ｌ１よりも長いか否かを検出し、走行距離Ｌが基準距離Ｌ１よりも長い場合には、ステップＳ７５に進み、植付作業機を下降状態に切換える。その一方で、ステップＳ７４において、走行距離Ｌが基準距離Ｌ１よりも短いことが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、上述の植付自動制御によれば、旋回外側の回転センサ５７から取得した旋回時の走行速度が、基準速度Ｖ０よりも速い場合にのみ、予め設定された基準距離Ｌ１と基準距離Ｌ２の補正を行うように構成されている。

２ 後輪
６ 植付作業機
１０ 昇降シリンダ（アクチュエータ）
５２ 差動機構
５６ サイドクラッチ
５７ 回転センサ
９０ 制御部
９３ 前輪切れ角センサ（旋回検出手段）

Claims (3)

1. 左右一対の後輪（２，２）毎に設けられ且つ該後輪（２，２）への動力伝動を断続するサイドクラッチ（５６，５６）と、旋回時に旋回内側の後輪（２，２）への動力伝動が切断され且つ旋回外側の後輪（２，２）への動力伝動が接続されるように左右のサイドクラッチ（５６，５６）を断続差動させる差動機構（５２）と、機体（３）の後部に連結された植付作業機（６）を昇降させるアクチュエータ（１０）と、後輪（２，２）への動力伝動経路の途中に設けられた回転センサ（５７）と、旋回を検出する旋回検出手段（９３）と、アクチュエータ（１０）を介して植付作業機（６）の昇降制御を行う制御部（９０）とを備え、該制御部（９０）は、旋回検出手段（９３）によって旋回開始が検出された場合には、植付作業機（６）を植付作業位置から非作業位置まで上昇させ、旋回開始からの走行距離を前記回転センサ（５７）によってカウントし、その後、該回転センサ（５７）による走行距離カウントが予め定めた所定距離である設定距離に達したことを条件として、植付作業機（６）を、非作業位置から植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する移植機において、前記回転センサ（５７）を左右の後輪（２，２）毎に設け、各回転センサ（５７）を、サイドクラッチ（５６）から後輪（２，２）への動力伝動経路の途中に配置し、制御部（９０）は、旋回検出手段（９３）によって旋回が検出されている最中、旋回内側に相当する後輪（２，２）に設けられた回転センサ（５７）によって走行距離をカウントするとともに、旋回外側に相当する後輪に設けられた回転センサ（５７）によって走行速度を取得し、該検出された走行速度に基づいて上記カウントされた走行距離又は上記設定距離の補正を行う移植機。
2. 前記制御部（９０）は、旋回外側に相当する後輪（２，２）に設けた回転センサ（５７）によって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも速い場合には、上記設定距離を短くする補正を行うとともに、旋回外側に相当する後輪（２，２）に設けた回転センサ（５７）によって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも遅い場合には、上記設定距離を長くする補正を行う請求項１に記載の移植機。
3. 前記制御部（９０）は、旋回外側に相当する後輪（２，２）に設けた回転センサ（５７）によって検出された走行速度が、予め定めた基準速度よりも速い場合にのみ、上記設定距離を短くする補正を行う請求項１に記載の移植機。

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