TWI461147B - Operating vehicle - Google Patents

Description

作業車輛

本發明係有關於一種將秧苗移植機等作業機連接於車體後部以進行各種作業的作業車輛，屬於農業機械的技術領域。

以往，關於連接有秧苗插植裝置等作業機的作業車輛，例如，當在秧苗插植作業中使機體在田埂邊後退等時，為了以較低的車速行駛，多對行駛操作桿進行操作，以將發動機轉速設定為低速旋轉。然而，如果通過上述方法使發動機轉速下降，那麼用於使由來自發動機的動力驅動的秧苗插植裝置升降的升降裝置的上升速度就會減慢。

由此，需要使後退動作進行待機，直至在非常接近田埂的位置處秧苗插植裝置上升到不接觸田埂的高度以上，存在作業效率低下的問題。

特別是在秧苗插植裝置的重量較大時，升降裝置的上升速度會變慢，存在耗費更多待機時間的問題。

另一方面，根據專利文獻1記載的秧苗插植裝置的升降裝置，雖然在如上述那樣進行後退動作時，秧苗插植裝置也自動地上升，但為了避免因發動機轉速的下降而導致其上升速度降低及作業效率降低，公開了將其設計為如下所示的結構。

即，當行駛變速裝置(例如，HST(靜液壓式無級變速裝置))被切換到前進後退停止區域時，為了僅在位於該停止位置的期間提高秧苗插植裝置的上升速度，通過向螺線管通電來較平常更加高速地操作油門裝置，從而將發動機轉速控制為比平常更高的轉速，並且在移動到後退行駛位置後，使發動機轉速降低到通過行駛操作桿設定的原來的轉速。

也就是說，當行駛變速裝置的行駛操作桿被設定在後退的停止位置時，通過控制為與通常的怠速時的發動機轉速相比更加高速的旋轉，來增大作業機的上升速度。

專利文獻1：日本特開平7-123817號公報

然而，在以往的農用作業機的秧苗插植裝置的升降裝置的結構中，在行駛操作桿位於前進後退停止區域時發動機轉速會變高，因此，在後退的待機狀態下，如果作業者迫不及待地在秧苗插植裝置還處於上升中途的情況下就使行駛操作桿移動到後退的低速行駛位置，則由於作業機還未完全上升，因此可能會與田埂等接觸。

為了回避該問題，需要在行駛停止狀態下進行待機，直到秧苗插植裝置上升到預定高度。

本發明的目的在於提供一種不需要行駛停止狀態下的待機時間、並且能夠在後退行駛中使作業機在比以往更短的時間內上升的作業車輛。

另外，本發明的目的在於：防止在使行駛車體後退行駛時的行駛速度過度上升，簡化作業者的後退操作，提高作業效率。

為瞭解決上述課題，技術方案1記載的本發明為一種作業車輛，其特徵在於：在行駛車體2經由連桿機構8設置秧苗插植裝置7，並且設置使上述連桿機構8升降的升降裝置30，在上述行駛車體2設置發動機6，並且設置變速裝置5，該變速裝置5對上述發動機6的動力進行變速並將該動力向行駛裝置進行傳動，並且設置行駛操作桿10，該行駛操作桿10通過操作上述變速裝置5來對行駛速度進行變速，該行駛操作桿10構成為能夠被依次操作至前進行駛區域、前進後退停止區域以及後退行駛區域，並且設置控制裝置200，該控制裝置200與上述行駛操作桿10的操作位置對應地控制發動機轉速，該控制裝置200使當上述行駛操作桿10被在後退行駛區域內操作到相對最高速位置靠低速側的操作位置時的發動機轉速高於當該行駛操作桿10被在後退行駛區域內操作到最高速位置時的發動機轉速。

另外，技術方案2記載的本發明為具有如下特徵的技術方案1記載的作業車輛：上述作業車輛構成為如下結構：當上述行駛操作桿10被操作到前進後退停止區域中的後退行駛區域側時，秧苗插植裝置7上升，上述控制裝置200使當上述行駛操作桿10被操作到上述前進後退停止區域中的後退行駛區域側時的發動機轉速高於當該行駛操作桿10被操作到後退行駛區域時的最低的發動機轉速。

另外，技術方案3記載的本發明為具有如下特徵的技術方案1或2記載的作業車輛：上述控制裝置200構成為如下結構：設定對發動機轉速進行控制的多個控制模式，並設置模式選擇操作部件170，該模式選擇操作部件170從上述多個控制模式選擇一個控制模式，上述控制裝置200根據由該模式選擇操作部件170選擇的控制模式來在行駛操作桿10的前進行駛區域控制發動機轉速，並且，在上述行駛操作桿10的後退行駛區域，以與由上述模式選擇操作部件170選擇的控制模式不相關的方式控制為預定的發動 機轉速。

另外，技術方案4記載的本發明為具有如下特徵的技術方案1或2記載的作業車輛：在上述行駛車體2設置用於進行發動機轉速的增減操作的油門踏板13，即使將行駛操作桿10操作到後退行駛區域內的最高速位置，如果上述油門踏板13受到操作，上述控制裝置200也使發動機轉速增加。

另外，技術方案5記載的本發明為具有如下特徵的技術方案3記載的作業車輛：在上述行駛車體2設置用於進行發動機轉速的增減操作的油門踏板13，即使將行駛操作桿10操作到後退行駛區域內的最高速位置，如果上述油門踏板13受到操作，上述控制裝置200也使發動機轉速增加。

另外，技術方案6記載的本發明為具有如下特徵的技術方案1或2記載的作業車輛：當上升檢測部件130檢測出上述秧苗插植裝置7上升到了預定高度時，如果將上述行駛操作桿10操作到後退的最高速位置，則上述控制裝置200將發動機轉速作為後退行駛區域中的最大轉速。

另外，技術方案7記載的本發明為具有如下特徵的技術方案2記載的作業車輛：設置上升檢測部件130，該上升檢測部件130檢測出上述秧苗插植裝置7上升到了預定高度這一情況，當行駛操作桿10被操作到前進後退停止區域中的後退行駛區域側時，上述控制裝置200使在上述上升檢測部件130檢測出秧苗插植裝置7上升到了預定高度這一情況時的發動機轉速低於在該上升檢測部件130檢測 出秧苗插植裝置7上升到了預定高度這一情況前的發動機轉速。

另外，技術方案8記載的本發明為具有如下特徵的技術方案6記載的作業車輛：設置副變速操作桿140，該副變速操作桿140將上述行駛車體2的行駛速度切換操作為插植作業時的行駛速度和移動時的行駛速度，如果操作該副變速操作桿140而切換為移動時的行駛速度，則當將上述行駛操作桿10操作到後退的最高速位置時，上述控制裝置200將發動機轉速作為後退行駛區域中的最大轉速。

另外，技術方案9記載的本發明為具有如下特徵的技術方案7記載的作業車輛：設置副變速操作桿140，該副變速操作桿140將上述行駛車體2的行駛速度切換操作為插植作業時的行駛速度和移動時的行駛速度，如果操作該副變速操作桿140而切換為移動時的行駛速度，並將行駛操作桿10操作到前進後退停止區域中的後退行駛區域側，則上述控制裝置200使在上述上升檢測部件130檢測出秧苗插植裝置7上升到了預定高度這一情況時的發動機轉速低於在該上升檢測部件130檢測出秧苗插植裝置7上升到了預定高度這一情況前的發動機轉速。

另外，技術方案10記載的本發明為具有如下特徵的技術方案1或2記載的作業車輛：設置對上述行駛車體2的行駛速度進行檢測的速度檢測部件120，如果在將上述行駛操作桿10操作到後退行駛區域的狀態下該速度檢測部件120檢測出行駛速度達到了預定速度這一情況，即使將 上述行駛操作桿10向高速側進行操作，上述控制裝置200也使發動機轉速成為不會使行駛速度超過上述預定速度的發動機轉速。

根據技術方案1記載的本發明，控制裝置200使當行駛操作桿10被在後退行駛區域內操作到相對最高速位置靠低速側的操作位置時的發動機轉速高於當行駛操作桿10被在後退行駛區域內操作到最高速位置時的發動機轉速，由此，能夠防止在使行駛車體2後退行駛時的行駛速度過度上升，簡化作業者的後退操作，提高作業效率。

根據技術方案2記載的本發明，在技術方案1記載的本發明的效果的基礎上，控制裝置200使當行駛操作桿10被操作到前進後退停止區域中的後退行駛區域側時的發動機轉速高於當行駛操作桿10被操作到後退行駛區域時的最低的發動機轉速，由此，能夠在後退停止位置使秧苗插植裝置7高速地上升，因此，秧苗插植裝置7的底部上升到不與地面接觸的高度的時間將會縮短，從而能夠快速地切換為後退行駛，所以作業效率得以提高。

根據技術方案3記載的本發明，在技術方案1或2記載的本發明的效果的基礎上，在控制裝置200設定對發動機轉速進行控制的多個控制模式，當操作行駛操作桿10時，根據所選擇的控制模式來控制發動機轉速，由此，能夠以符合作業條件的發動機轉速進行作業，因此，能夠通過以低輸出進行作業來提高燃料消耗率，並能夠通過以高輸出進行作業而在具有凹凸或傾斜的田地進行高效的作業。

另外，由於能夠防止發動機轉速在後退行駛時過度上升，因此，可以防止後退行駛速度急劇增加，提高行駛車體2的操作性，並可以防止燃料的多餘消耗，進一步提高燃料消耗率。

根據技術方案4記載的本發明，在技術方案1或2記載的本發明的效果的基礎上，即使將行駛操作桿10操作到後退行駛區域內的最高速位置，如果油門踏板13受到操作，也能夠使發動機轉速增加，因此，即使在後退行駛時也能夠確保必要的發動機轉速，從而提高了操作性及作業效率。

根據技術方案5記載的本發明，在技術方案3記載的本發明的效果的基礎上，即使將行駛操作桿10操作到後退行駛區域內的最高速位置，如果油門踏板13受到操作，也能夠使發動機轉速增加，因此，即使在後退行駛時也能夠確保必要的發動機轉速，從而提高了操作性及作業效率。

根據技術方案6記載的本發明，在技術方案1或2記載的本發明的效果的基礎上，當上升檢測部件130檢測出秧苗插植裝置7上升到了預定高度時，如果將行駛操作桿10操作到後退的最高速位置，則控制裝置200將發動機轉速作為後退行駛區域內的最大轉速，由此，能夠防止即使行駛操作桿10的操作位置被操作到低速側，在秧苗插植裝置7升高到預定高度後發動機轉速仍維持在高速旋轉這一情況，因此，燃料的消耗量得以減少。

另外，由於能夠與行駛操作桿10的操作相應地設定為可防止後退速度急劇增加的發動機轉速，因此，作業者能夠專注於行駛車體2的操作，從而改善了操作性。

根據技術方案7記載的本發明，在技術方案2記載的本發明的效果的基礎上，當行駛操作桿10被操作到後退行駛區域側時，控制裝置200使在上升檢測部件130未檢測到時的發動機轉速大於在上升檢測部件130檢測到時的發動機轉速，由此，秧苗插植裝置7以高速上升，因此，能夠使秧苗插植裝置7的底部在短時間內上升到不與地面接觸的高度，從而能夠快速地進行向後退行駛的切換，使作業效率提高。

另外，由於能夠防止在秧苗插植裝置7升高到預定高度後發動機轉速仍維持在高速旋轉，因此，燃料的消耗量得以減少。

根據技術方案8記載的本發明，在技術方案6記載的本發明的效果的基礎上，在將副變速操作桿140切換到移動時的行駛速度並將行駛操作桿10操作到後退的最高速位置時，控制裝置200將發動機轉速作為後退行駛區域內的最大轉速，由此，能夠防止即使行駛操作桿10的操作位置被操作到低速側，在秧苗插植裝置7升高到預定高度後發動機轉速仍維持在高速旋轉這一情況，因此，燃料的消耗量得以減少。

另外，能夠與行駛操作桿10的操作相應地設定為可防止後退行駛速度急劇增加的發動機轉速，提高了行駛車體2的操作性，並防止了燃料的多餘消耗，從而提高了燃料消耗率。

根據技術方案9記載的本發明，在技術方案7記載的本發明的效果的基礎上，如果將副變速操作桿140切換到移動時的行駛速度，並將行駛操作桿10操作到後退行駛區域側，那麼控制裝置200就會使當上升檢測部件130未檢測到時的發動機轉速大於當上升檢測部件130檢測到時的發動機轉速，由此，秧苗插植裝置7以高速上升，因此，能夠使秧苗插植裝置7的底部在短時間內上升到不與地面接觸的高度，從而能夠快速地進行向後退行駛的切換，使作業效率提高。

另外，能夠防止在秧苗插植裝置7升高到預定高度後發動機轉速仍維持在高速旋轉，因此，燃料的消耗量得以減少。

另外，由於能夠與行駛操作桿10的操作相應地設定為可防止後退速度急劇增加的發動機轉速，因此，作業者能夠專注於行駛車體2的操作，從而改善了操作性。

根據技術方案10記載的本發明，在技術方案1或2記載的本發明的效果的基礎上，如果在將行駛操作桿10操作到後退行駛區域的狀態下速度檢測部件120檢測到設定速度，那麼即使將行駛操作桿10向高速側進行操作，控制裝置200也使發動機轉速成為不會使行駛速度超過設定速度的發動機轉速，由此，可以防止比作業者預想的速度更加快速地進行後退行駛，因此，作業者能夠專注於行駛車體2的操作。

以下，參照附圖對本發明的作業車輛的一個實施例的秧苗移植作業車輛的結構和動作進行說明。

(實施例1)

圖1為作為本發明的秧苗移植作業車輛的一例的六行型乘用插秧機的側視圖，圖2為其俯視圖。另外，圖3為用於說明本實施例的乘用插秧機的控制處理機構的方塊圖。

(I).首先，使用這些附圖，以本實施例的乘用插秧機1的結構為中心進行說明。

如圖1、圖2所示，作為秧苗移植作業車輛的一例的六行型乘用插秧機1由以下等部分構成：前後輪(行駛裝置)3、4，它們以能夠在田地中行駛的方式支撐行駛車體2；變速裝置5，其向這些前後輪3、4變速傳動行駛動力；發動機6，其為向包括該變速裝置5的各設備提供動力的主動部；秧苗插植裝置7，其以能夠升降的方式支撐在機體後部，並利用來自變速裝置5的分支動力向田地插植秧苗；連桿機構8，其將秧苗插植裝置7連接到機體後部；升降液壓缸9，其使秧苗插植裝置7上下升降；和操縱部12，其配置有通過切換變速裝置來操作行駛速度的行駛操作桿10、操作各種設備的操作工具以及轉向手柄11等。

變速裝置5構成為如下結構：具備被簡稱為HST的靜液壓式無級變速器，通過與行駛操作桿10的操作聯動的前進後退切換和基於進行無級變速的電動機電動操作而實現的耳軸(省略圖示)的角度調節，來將通過帶5a的傳動而獲得的發動機動力變速傳動給前後輪3、4，從而能夠分別針對中低速區域的作業行駛及高速區域的路上行駛而實現從停止速度到最高速度的變速。

發動機6構成為能夠通過節氣門開度的電動機電動調節而覆蓋後退行駛模式、低燃燒消耗率行駛模式、標準行駛模式、高輸出行駛模式等各種模式下的動力特性範圍的行駛動力，此外，發動機6對液壓設備驅動用液壓泵等輔機進行驅動。

秧苗插植裝置7通過液壓動力來驅動升降，並通過橫搖(rolling)角度調節而被水準支撐，另外，秧苗插植裝置7構成為能夠通過來自變速裝置5的分支動力而與車速聯動地進行插植動作。並且，秧苗插植裝置7在本例中為六行種植式的結構，其由以下等部分構成：秧苗載置箱14，其在被分隔為插植行數份的秧苗載置面上載置帶土的毯狀秧苗；與插植行數相當的數量的插植裝置15，其將秧苗載置箱上的秧苗插植到田地；和浮體16，其在田地表面上滑行以進行整地。

接著，使用圖3對設於本實施例的乘用插秧機1上的、根據條件來控制各設備的控制系統進行說明。

在此，圖3為表示本實施例的乘用插秧機1的控制系統的方塊圖。

如圖3所示，本實施例的控制系統構成為能夠通過控制裝置200對變速裝置5、發動機節氣門20、秧苗插植裝置7、用於使秧苗插植裝置7升降的包括液壓升降控制閥(省略圖示)和升降液壓缸9的升降裝置30等進行動作控制。

另外，如圖3所示，在控制裝置200的輸入側連接有：行駛操作桿10，該行駛操作桿10用於變速裝置5的變速操作；後退位置檢測部110，該後退位置檢測部110對行駛操作桿10處於後退停止位置時和行駛操作桿10處於後退行駛區域時這兩種情況進行檢測；速度檢測部120，該速度檢測部120檢測行駛車體2的行駛速度；上升檢測部件130，該上升檢測部件130對秧苗插植裝置7超過了預定高度這一情況進行檢測；副變速桿位置檢測部150，該副變速桿位置檢測部150對副變速操作桿140的桿位置進行檢測，上述副變速操作桿140將乘用插秧機1的動作模式切換成作業模式(例如插植模式)和移動模式(例如路上行駛模式)中的任意一種；油門操作檢測部160，該油門操作檢測部160對操作發動機轉速的油門踏板13的油門操作進行檢測；模式選擇操作部件170，該模式選擇操作部件170從作為發動機6的動力特性的標準模式、低燃料消耗模式、高輸出模式、後退模式中選擇任意一種模式；以及升降桿180，該升降桿180對秧苗插植裝置7的插植開始、下降、停止、上升及自動等各種動作進行切換。

行駛操作桿10的動作被作為用於對行駛操作桿10的 前進/後退的移動量進行檢測的電位計(省略圖示)的檢測值及後退位置檢測部110的檢測結果而輸入到控制裝置200。

控制裝置200構成為與輸入到控制裝置200的電位計的檢測值和後退位置檢測部110的檢測結果對應地，分別向變速裝置5(HST)和發動機節氣門20輸出控制信號。

即，控制裝置200構成為向變速裝置5輸出通過電動機電動操作來進行耳軸(省略圖示)的角度調節等的控制信號，並向發動機節氣門20輸出驅動開度調節用電動機以控制發動機6的轉速的控制信號。該結構的發動機轉速的控制方法將在後文中敘述。

另外，行駛操作桿10構成為能夠在八檔前進操作區域、前進停止位置(前進怠速位置)、後退停止位置(後退怠速位置)及五檔後退行駛區域的各變速位置定位(參照圖5(a))。

(II).接著，主要參照圖4、圖5等，在以上結構的基礎上以發動機的旋轉控制為中心對本實施例的乘用插秧機1的控制系統的動作進行說明。

在此，圖4為說明瞭本發明的實施例1中的乘用插秧機的控制系統的動作的流程圖。另外，圖5(a)為表示本發明的實施例1的乘用插秧機的控制系統中的、行駛操作桿的操作位置和由與其相對應地預先確定的發動機節氣門的開度所決定的發動機轉速的關係的概要圖，圖5(b)為與圖5(a)對應示出的、表示行駛操作桿的操作位置和機 體車速的關係的概要圖。

(II-1).在此，在本實施例的乘用插秧機1的秧苗移植作業(秧苗移植作業簡稱為插植作業)中，在從前進行駛向後退行駛切換的情況下，參照圖4對如下控制進行說明：上述控制是與在行駛操作桿10處於後退行駛區域內的將行駛速度設定為最高的最高速區域(在此為後退行駛區域的第5檔的位置)時的發動機轉速相比、使在行駛操作桿10處於相對最高速位置靠低速側的位置(在此為後退行駛區域的第4檔的位置)時的發動機轉速更高的控制，並且，上述控制是使在行駛操作桿10處於後退停止位置時的發動機轉速高於在行駛操作桿10處於後退行駛區域的預定位置(在此為圖5(a)的後退行駛的第1檔和第2檔的位置)時的發動機轉速的控制。

在此，稱上述的發動機轉速控制為“第一控制”。

另外，在本實施例中，對升降桿180已經被作業者切換到“自動”、且副變速操作桿140已經被切換到“插植模式”的情況進行說明。

如圖4所示，如果作業者使行駛操作桿10從前進停止位置移動到後退停止位置，接收到來自後退位置檢測部110的檢測信號的控制裝置200(參照圖4的步驟S101)就會根據來自副變速操作桿位置檢測部150的檢測信號來判斷目前的動作模式是否為“插植模式”以外的模式(參照圖4的步驟S102)。在此，由於副變速操作桿140已經被切換到“插植模式”，因此進入到步驟S103。

另一方面，如果目前的動作模式是“插植模式”以外的模式，那麼終止實行“第一控制”，而實行與各動作模式對應的“通常控制”(參照圖4的步驟S118)。在此，“通常控制”是“第一控制”以外的控制的總稱，其還包括後述的“第二控制”(參照圖5(a)的單點劃線所表示的發動機轉速的控制特性)。

由此，構成為當行駛操作桿10位於後退行駛停止位置或後退行駛區域、並且副變速操作桿位置檢測部150檢測出副變速操作桿140的操作位置為例如路上行駛模式時，實行通常控制內的後述的“第二控制”，以取代上述“第一控制”，由此，能夠防止發動機轉速的不必要的上升，能夠削減燃料的消耗量，並且可以防止向構成部件施加過多的載荷，因此，裝置的耐久性得以提高。

另外，如圖5(a)所示，除後退行駛第五檔之外，“第二控制”的發動機轉速都比“第一控制”(參照圖5(a)的實線所示的發動機轉速的控制特性)的發動機轉速低，因此，能夠防止後退行駛速度急劇加快，並且作業者能夠專注於行駛車體2的操作，因此，操作性得以改善。

接著，在步驟S103中，首先，控制裝置200根據來自上升檢測部件130的檢測信號，判斷秧苗插植裝置7是否超過預定高度，如果尚未超過，則進入到步驟S104。另一方面，如果秧苗插植裝置7超過了預定高度，則使發動機轉速的控制特性過渡到後述的“第二控制”(圖5(a)的單點劃線所示的發動機轉速的控制特性)，並且不進行通過升降裝置30實現的秧苗插植裝置7的升降動作(參照圖4的步驟S119)。

由此，當上升檢測部件130檢測出秧苗插植裝置7已經上升到超過預定高度時，不需要進行基於升降裝置30的升降動作，並控制發動機轉速使其從“第一控制”切換到“第二控制”，因此，能夠防止發動機轉速的不必要的上升，能夠削減燃料的消耗量，並且可以防止向構成部件施加過多的載荷，因此，裝置的耐久性得以提高。

另外，在使秧苗插植裝置7上升的過程中，預料到會向發動機6施加載荷，從而將發動機轉速設定為高速旋轉(第一控制)，因此，在上升到預定高度之後停止升降裝置30，由此，向發動機施加的載荷會相應地減小。此時，如果像原來那樣繼續進行“第一控制”，則行駛車體2的後退行駛速度會急劇增加，因此，通過切換到“第二控制”，能夠防止行駛車體2的後退行駛速度急劇地增加，從而作業者能夠專注於行駛車體2的操作，使得操作性得以改善。

接著，在步驟S104中，為了使發動機轉速上升到預定值(圖5(a)中約為2600rpm)，將發動機節氣門20的開度設定為預定的角度。由此，升降裝置30開始使秧苗插植裝置7上升。

由此，通過設計成在行駛操作桿10處於後退停止位置時使發動機轉速上升、並超過在將行駛操作桿10操作到後退行駛區域的預定位置(此處為第一檔和第二檔)時的發動機轉速的控制結構，能夠在後退停止位置使連桿機構8及秧苗插植裝置7高速地上升，從而能夠使秧苗插植裝置7的底部等在短時間內上升到不與地面或田埂接觸的高度，並快速地切換到後退行駛，因此，作業效率得以提高。

另外，由於在開始後退行駛的至少第一檔中，將發動機轉速設定得較低，因此，能夠防止行駛車體2突然起步，使作業者能夠專注於行駛車體2的操作，從而使操作性得以改善。

接著，如果作業者使行駛操作桿10從後退停止位置(後退怠速位置)移動到後退行駛區域，則後退位置檢測部110檢測到該情況，並將行駛操作桿10移動到了後退行駛區域這一情況通知控制裝置200(參照圖4的步驟S105)。

接收到上述通知的控制裝置200進行如下控制直到行駛操作桿10移動至第5檔為止(圖4的步驟S106)：即，在行駛操作桿10從停止位置移動到第1檔時，將發動機節氣門20設定為預先確定的開度以使發動機轉速暫時下降(在圖5(a)中，從大約2600rpm下降至大約2100rpm)，在行駛操作桿10從第1檔移動至第4檔的期間，將發動機節氣門20控制為預先確定的開度以使發動機轉速依次增加(參照圖4的步驟S107)。另一方面，由於在行駛操作桿10移動到第5檔時，根據電位計的檢測值將行駛操作桿10越過了第4檔這一情況通知控制裝置200(參照圖4的步驟S106)，因此，通過控制發動機節氣門20，來使發動機轉速降低到低於第4檔的轉速(參照圖4的S117、圖5(a))，並進入步驟S108。

在步驟S107中，控制裝置200如上述那樣與來自電位計的檢測值對應地，基於預先確定的控制特性(參照圖5(a)的實線)來控制發動機轉速，上述電位計用於檢測行駛操作桿10的移動量(參照圖4的步驟S107)。

另外，如圖5(a)所示，在插植作業中的後退行駛時，除五檔外，此處的發動機轉速的控制特性(參照圖5(a)的實線)設定成比在檢測出秧苗插植裝置7超過了預定高度後而切換到的發動機轉速(參照圖4的步驟S105、S109)(參照圖5(a)的單點劃線)、以及設定為用於插植作業以外的例如在路上的後退行駛的發動機轉速(參照圖5(a)的單點劃線)要高。另外，將基於圖5(a)的單點劃線所表示的發動機轉速的控制稱為“第二控制”。

即，根據圖5(a)的實線所示的控制特性，在插植作業時的後退停止位置，將發動機轉速設定成高於第一檔及第二檔的發動機轉速。並且，在以下方面具有特有的控制特性：雖然當從停止位置移動到第一檔時暫且使發動機轉速大致降低到通常的轉速，但從第一檔到第四檔，對應於行駛操作桿10的位置而使發動機轉速以比通常要陡峭的曲線增大，當從第四檔移動到第五檔時，發動機轉速下降至低於第四檔。另外，圖5(b)中對車速的變化進行了表示。

並且，圖5(a)為用於說明本實施例的乘用插秧機1在插植作業中的發動機轉速的控制特性的概要圖，圖5(b)為表示與圖5(a)對應的車速的概要圖。並且，用實線表示基於本實施例的“第一控制”的發動機轉速及車速，用單點劃線表示後退行駛時的基於“第二控制”的發動機轉速及車速，前進行駛時的發動機轉速及車速通過虛線表示。

由此，無需在後退行駛停止位置進行待機，能夠一邊進行後退行駛，一邊使秧苗插植裝置7較以往快速地上升。另外，當行駛操作桿10被操作到比後退行駛方向的最後部(在圖5(a)中為第五檔)靠前側的位置(在圖5(a)中為第四檔)時，將發動機節氣門20控制為用於使發動機轉速(在圖5(a)中約為3100rpm)上升的預先確定的開度，當行駛操作桿10被操作到後退行駛方向的最後部時，將發動機節氣門20控制為用於使發動機轉速(在圖5(a)中約為2900rpm)降低的預先確定的開度，通過構成為這種結構，能夠在使行駛操作桿10移動至最後部側而進行後退行駛時，防止行駛速度過度升高，從而使作業者易於對行駛車體2實施後退操作，提高了作業效率。

另外，在行駛操作桿10的後退行駛區域的中途設置發動機轉速上升到峰值的位置(在本實施例中為第四檔)，由此連桿機構及秧苗插植裝置7的上升速度加快，從而能夠防止秧苗插植裝置7在後退行駛過程中與田埂等接觸，因此，能夠防止秧苗插植裝置7破損，從而實現耐久性的提高。

在此，再次回到圖4的各步驟的說明。

即，在步驟S108中進行與上述的步驟S103相同的判斷，當秧苗插植裝置7未超過預定高度時，判斷行駛車體2的後退行駛速度是否達到設定速度(參照圖4的步驟S109)，如果未達到，那麼進入到步驟S110。

根據電位計的檢測值來判斷行駛操作桿10的移動量的變化(參照圖4的步驟S110)，當沒有變化時，維持發動機轉速(參照圖4的步驟S111)，並在步驟S112中進行與上述步驟S103相同的處理，然後回到步驟S110。

另一方面，如果在步驟S110中判斷出移動量有變化，那麼回到步驟S105並重複上述動作。在此，當行駛操作桿10向朝向後退停止位置的方向移動時，發動機轉速與其位置對應地依次降低(圖4的步驟S107)。

另外，當在步驟S105中未在後退行駛區域檢測到行駛操作桿10時，進一步判斷是否在後退停止位置檢測到行駛操作桿10(參照圖4的步驟S113)，如果未檢測到，那麼此處的發動機旋轉控制(“第一控制”)結束。另外，如果檢測到，那麼返回到步驟S103並重複上述動作。

另外，如果在步驟S109中判斷出行駛車體2的後退行駛速度達到了設定速度，那麼即使行駛操作桿10被進一步向高速側操作，也會進行控制以達到維持該設定速度的發動機轉速(參照圖4的步驟S114)，並在步驟S115中進行與上述步驟S103相同的處理。

並且，上述設定速度構成為能夠通過作業者對切換開關(省略圖示)進行切換而自由選擇。

另外，在將行駛車體2的行駛速度維持於設定速度的控制結構中，作業者移動行駛操作桿10，如果判斷出該移動方向為朝向後退停止位置的方向(參照圖4的步驟S116)，那麼通過回位(return)而返回到步驟S101並重複上述處理。另外，如果在步驟S116判斷出該移動方向不為朝向後退停止位置的方向，那麼返回至步驟S114並重複上述處理。

由此，作業者自己能夠通過切換開關而預先選擇設定速度來進行設定，並能夠維持該設定速度，因此，能夠防止以比作業者預想的速度更快的速度進行後退行駛，從而使作業者能夠專注於行駛車體2的操作。

另外，直到達到設定速度為止，發動機轉速要比以往的裝置上升得快，因此，連桿機構及秧苗插植裝置7的上升速度加快，能夠防止秧苗插植裝置7在後退行駛過程中與田埂等接觸，從而能夠防止秧苗插植裝置7破損，因此，可以提高耐久性。

並且，在為八行種植插秧機或十行種植插秧機等、插植行數增多且秧苗插植裝置7的重量增大的情況下，秧苗插植裝置7上升所需的發動機6的載荷增加，因此，即使設置與圖5(a)所示的發動機轉速對應的發動機節氣門20的開度，由於需要高轉矩，因而相應地車速的上升率會變得比圖5(b)所示的上升率低，有時車速還會與以往的車速大致相同。此時，由於後退行駛時的車速能夠維持與以往相同的水準，因此，也無需在後退行駛停止位置進行待機，能夠一邊進行後退行駛，一邊使秧苗插植裝置7較以往快速地上升，從這一點來看，作業效率得以提高。

(II-2).在上述說明中，對作業者操作行駛操作桿10來調整行駛車體2的車速的情況進行了描述，此處，將進一步對作業者在後退行駛時踩踏油門踏板13的情況下的動作進行說明。

在後退行駛的情況下，當控制裝置200實施上述“第一控制”時，如果作業者踩踏油門踏板13，則接受了來自油門操作檢測部160的檢測信號的控制裝置200會相比“第一控制”優先進行增加發動機轉速的控制。

即，控制裝置200會向發動機節氣門20發出使發動機6的轉速進一步增加的指令。

由此，構成為能夠通過作業者踩踏油門踏板13，來使發動機轉速上升到峰值(例如圖5(a)的第四檔的轉速或比第四檔更高的未圖示的轉速)，由此，在需要在後退行駛時增加發動機轉速的情況下，僅通過踩踏該油門踏板13就能夠優先地確保必要的發動機轉速，因此操作性及作業效率得以改善。

(II-3).在上述說明中，以在田地內的後退行駛時的動作為中心進行了說明，在此，參照圖5、圖6、圖7，對用於確保在行駛車體2沿踏板上升時或從田地出來時所需的高轉矩的、發動機轉速的控制進行說明。

圖6為將第一凸輪部件310和第二凸輪部件320以可切換的方式收納的雙凸輪收納箱330的概要剖視圖，上述第一凸輪部件310和第二凸輪部件320用於行駛操作桿10的停止位置及前進後退區域的各檔的變速位置處的定位，圖7(a)、圖7(b)分別為表示第一凸輪部件310、第二凸輪部件320的外形的概要俯視圖。

如圖6所示，在收納箱330a和330b的內部，配置有被軸承部件337a和337b支撐成能夠旋轉自如的旋轉軸部件337，上述收納箱330a和330b為了在內部形成預定空間而被面對面地緊固在一起。傳動板336通過鎖定鍵336b始終固定於旋轉軸部件337。另外，構成為：行駛操作桿10的前進操作、停止操作及後退操作的動作能夠通過聯動部件10a傳遞給傳動板336。

另外，配置在傳動板336的圖中左側的第一凸輪部件310和第二凸輪部件320如圖7(a)、圖7(b)所示地大致呈扇形，在該扇的相當於扇軸的位置處設置的貫通孔312、322內，以能夠轉動的方式插入有旋轉軸部件337。並且，在貫通孔312、322內分別形成有爪用凹部311、321，上述爪用凹部311、321供後述的切換鎖定部件334的爪部334a插入。

在此，參照圖7(a)、圖7(b)對第一凸輪部件310和第二凸輪部件320進行說明。第一凸輪部件310為用於實現在上述實施例中通過圖5說明的後退五檔、前進八檔的操作位置的凸輪，在扇形的圓弧狀端部的與停止位置對應的位置、與後退行駛區域中的1檔、2檔、3檔、4檔、5檔這五個檔位對應的位置、和與前進行駛區域內的八個檔位對應的位置，分別等間隔地形成有圓弧狀凹部313。

另一方面，第二凸輪部件320與上述第一凸輪部件310不同，雖然在扇形的圓弧狀端部的與停止位置對應的位置、與後退行駛區域中的1.5檔、3檔、4檔、5檔這四個檔位對應的位置、和與前進行駛區域內的八個檔位對應的位置，分別形成有圓弧狀凹部323，但不是等間隔的。即，如果利用第一凸輪部件310的檔的關係來描述，那麼在後退行駛區域內，停止位置附近的操作位置為位於1檔和2檔中間的1.5檔，並且，該位置以後的操作位置為3檔、4檔、5檔。

並且，在第一凸輪部件310和第二凸輪部件320的端部設有傳遞臂314、324，上述傳遞臂314、324用於將行駛操作桿10的前進/後退的移動量傳遞給電位計(省略圖示)，以便根據來自控制裝置200的指令使變速裝置5(HST)進行與行駛操作桿10的操作位置聯動的前進後退切換和無級變速。

此處，再次返回到圖6進一步進行說明。

在旋轉軸部件337的外周的一部分沿軸向形成有槽337c，並設置有用於從外周覆蓋該槽337c的、外徑比旋轉軸部件337的外徑要大的筒狀罩339。在由槽337c和筒狀罩339圍成的空間配置有棒狀的切換鎖定部件334，上述切換鎖定部件334在前端部形成有凸狀的爪部334a，並且上述切換鎖定部件334配置成被板簧部件335施力且能夠沿旋轉軸部件337的軸向移動。

另一方面，在雙凸輪收納箱330配置有切換軸332，該切換軸332以能夠沿箭頭A方向滑動的方式被收納箱330a和330b的一部分支撐，並且該切換軸332與旋轉軸部件337平行配置，且切換軸332的一個端部突出至收納箱330a的外部。並且，在該切換軸332的一個端部，安裝有作業者易於用手抓握的形狀的切換桿331，在該切換軸332的另一端固定有聯動板333，該聯動板333使切換鎖定部件334與該切換桿331的動作聯動。

由此，在行駛操作桿10處於停止位置時，切換鎖定部件334的爪部334a與切換桿331的動作聯動地被插入到第二凸輪部件320的爪用凹部321或第一凸輪部件310的爪用凹部311，從而將第一凸輪部件310和第二凸輪部件320中的任意一方臨時地固定鎖定於旋轉軸部件337。

並且，為了在分別形成於第一凸輪部件310和第二凸輪部件320的多個圓弧狀凹部313、323處與行駛操作桿10對應地進行定位，在接觸彈簧部件338a、338b的下端部以能夠旋轉的方式設有輥子338a1、338b1，上述接觸彈簧部件338a、338b的上端部由設於雙凸輪收納箱330的外壁上的彈簧固定銷340固定。輥子338a1、338b1以能夠使第一凸輪部件310和第二凸輪部件320分別繞旋轉軸部件337的軸線轉動的狀態，被接觸彈簧部件338a、338b向圓弧狀凹部313、323施力。

並且，第一凸輪部件310和第二凸輪部件320的配置並不限於圖6，也可以將第一凸輪部件310配置在比第二凸輪部件320更加接近傳動板336側的位置。

通過上述結構，例如在行駛車體2通過後退行駛來沿踏板上升的情況下，當作業者預料到轉矩可能不足時，就會在使行駛操作桿10處於後退停止位置的狀態下使切換桿331向壓入的方向滑動，由此，切換鎖定部件334的爪部334a向相同的方向聯動地運動並與第二凸輪部件320的爪用凹部321嵌合，從而將第二凸輪部件320固定鎖定於旋轉軸部件337。由此，能夠簡單且可靠地進行從第一凸輪部件310向第二凸輪部件320的切換。

其後，如果作業者使行駛操作桿10在後退行駛區域中移動到最先感覺到觸擊感的位置，則傳動板336及第二凸輪部件320與該操作相對應地繞旋轉軸部件337的軸心X(參照圖6)轉動，並且在形成於圖7(b)所示的第二凸輪部件320的1.5檔的位置的圓弧狀凹部323，以使輥子338b1接觸該圓弧狀凹部323並能夠向前後方向擺動的狀態定位行駛操作桿10。

此時，控制裝置200以發動機節氣門20為基準發出開度指令，該開度指令用於使發動機6得到相當於與圖5(a)所示的後退1檔和後退2檔之間的位置對應的發動機轉速(在圖5(a)中約為2300rpm)的輸出。並且，由於踏板為陡峭的斜面，因此，實際的發動機轉速不會上升到2300rpm而是低速行駛，但是能夠得到高轉矩。另一方面，變速裝置5(HST)接收來自控制裝置200的指令，並通過與行駛操作桿10的向後退行駛的1.5檔的操作相對應的耳軸的角度調節，來將發動機動力變速傳遞給前後輪3、4，由此，能夠在後退行駛開始時得到低速且高轉矩的輸出。

由此，當在後退行駛中需要高轉矩時，能夠在後退行駛開始時不怎麼提高行駛速度的情況下確保高於通常情況的行駛轉矩，因此，當在傾斜地面或凹凸較多的場所等進行後退行駛時，能夠防止因轉矩不足而導致行駛停止，從而使作業效率提高。

並且，本發明的第一桿定位部的一例相當於包括本實施例的第一凸輪部件、接觸彈簧部件338a及輥子338a1等的結構，本發明的第二桿定位部的一例相當於包括本實施例的第二凸輪部件、接觸彈簧部件338b及輥子338b1等的結構。另外，本發明的切換部的一例相當於包括本實施例的切換桿331、切換軸332、聯動板333、切換鎖定部件334和板簧部件335等的結構。

(II-4).在上述說明中，以在田地內的後退行駛時的動作為中心進行了說明，在此，參照圖8，對在控制裝置200中例如通過對向發動機6噴射燃料的時機等進行電子控制，來利用模式選擇操作部件170切換標準模式、低燃料消耗模式、高輸出模式、後退模式等控制發動機轉速的多個發動機控制模式時的動作進行說明。

在此，圖8為本發明的實施例1的乘用插秧機的控制系統中的、表示低燃料消耗模式L、標準模式M及高輸出模式H的特性線圖。

以下，對使多個發動機控制模式進行動作的發動機控制系統中的各設備的控制進行說明。

如圖8所示，在此處的發動機控制系統中，作為發動機6在前進行駛中的動力特性，對由行駛操作桿10的從前進停止位置到最高速位置的八檔的車速指示決定的轉速，設定低燃料消耗模式L、標準模式M、高輸出模式H。

在此，低燃料消耗模式L是從低旋轉怠速L0開始的、在低燃料消耗行駛中使用的動力特性，標準模式M是從通常旋轉怠速M0開始的、在通常行駛中使用的動力特性，高輸出模式H是從高旋轉怠速H0開始的、在泥路行駛中使用的動力特性。並且，後退模式是包括上述“第一控制”(參照圖5)的、設定為在後退行駛中使用的控制模式。

控制裝置200構成為能夠利用模式選擇操作部件170而選擇上述四個旋轉模式中的任意一個，並且如圖8所示，對於行駛操作桿10的指示，在從前進停止位置“0檔”到剛剛起步之後的桿位置“2檔”的低速區域內應用高輸出模式H，在桿位置“3檔”以上的中速區域以上，應用通過模式選擇操作部件170而選擇的旋轉模式。

例如，在通過模式選擇操作部件170選擇了低燃料消耗模式L時，向變速裝置5供給由連結圖8所示的特性圖上的H0、H2、L3、L8各點而成的特性線決定的發動機動力。關於上述動力特性所決定的控制動作，當行駛操作桿10從前進停止位置“0檔”受到增速操作時，變速裝置5以停止速度從基於高輸出模式H的怠速旋轉H0到剛剛起步之後的低速區域的桿位置“2檔”為止維持高輸出模式H，然後通過中速區域的增速操作，過渡到由模式選擇操作部件170決定的低燃料消耗模式L。

另一方面，當利用模式選擇操作部件170選擇了後退模式時，實施包括上述“第一控制”(參照圖5)的、設定為在後退行駛中使用的控制模式。

另外，例如即使在通過模式選擇操作部件170選擇了低燃料消耗模式L的情況下，當作業者將行駛操作桿10操作到後退停止位置及後退行駛區域時，無論模式選擇操作部件170的選擇結果如何，都將基於後退模式來控制發動機轉速。

如上所述，當在從低燃料消耗行駛到泥路行駛的動力特性幅度內從發動機6向各設備供給動力、並利用變速裝置5及秧苗插植裝置7進行插植作業行駛時，按照低燃料消耗模式L、標準模式M、高輸出模式H的任意一種模式選擇，進行與行駛操作桿10的操作相對應的發動機控制，另外，只在停車時及剛剛起步之後的低速區域的行駛中應用高輸出模式H。

另外，在後退行駛中，無論模式選擇操作部件170的選擇結果如何，都將使基於後退模式的發動機轉速優先，因此，不需要通過電子控制來精細地控制燃料噴射的時機，能夠防止因與電子控制有關的電裝系統的異常而引起的發動機轉速的無法控制或轉速不足，能夠防止行駛車體或秧苗插植裝置7停止，從而使作業效率提高。

並且，通過選擇低燃料消耗模式L，當在堅硬土質的田地中進行作業時，能夠提高燃料消耗率並減少排氣，並 且，通過選擇高輸出模式H，當在土質容易泥濘的田地中進行作業時，能夠通過確保低速行駛姿勢的穩定化及插植部的升降等所需的足夠的液壓，來提高作業效率和提高秧苗的插植精度，因此，能夠通過基於模式選擇的簡單操作來根據土質狀況進行發動機控制。另外，由於僅在停車時及剛剛起步之後的低速區域的行駛中應用高輸出模式H，因此，即使當在土質容易泥濘的田地進行作業時選擇了不恰當的旋轉模式，也能夠在確保低速穩定行駛的前提下，提高高速行駛時的燃料消耗率並減少排氣。

並且，如圖5(a)所示，在上述實施例中，將使在行駛操作桿10處於後退停止位置時的發動機轉速高於在行駛操作桿10處於後退行駛區域的預定位置(圖5(a)的後退行駛的第1檔和第2檔的位置)時的發動機轉速的控制作為第一控制進行了說明，但並不限於此，例如，只要是使在行駛操作桿10處於相對最高速位置(該最高速位置是後退行駛區域中的將行駛速度設定為最高的位置，例如為後退行駛區域的第5檔的位置)靠低速側的位置(例如後退行駛區域的第4檔的位置)時的發動機轉速高於在行駛操作桿10處於該最高速位置時的發動機轉速的控制，那麼第一控制也可以是使在行駛操作桿10處於後退停止位置時的發動機轉速低於在行駛操作桿10處於後退行駛區域的預定位置(例如圖5(a)的後退行駛的第1檔和第2檔的位置)時的發動機轉速的控制。

即使是這種結構，與以往相比，後退行駛區域內的發動機轉速也會急速地上升，因此，不需要在行駛停止狀態下的待機時間，並能夠使秧苗插植裝置7等作業機更加迅速地上升。

另外，如圖5(a)所示，在上述實施例中，對在後退停止位置將發動機轉速控制為高於後退行駛1檔、2檔且低於3檔～5檔的值的情況進行了說明，但並不限於此，例如，也可以構成為在後退停止位置將發動機轉速控制為與圖5(a)所示的4檔的轉速相同的高轉速(例如節氣門全開)。由此，在後退停止位置，秧苗插植裝置7快速上升，因此，能夠防止在秧苗插植裝置7的施肥肥料出口處設置的、用於在田地切制溝槽的開溝器(省略圖示)塞滿泥土。

並且，如果開溝器在後退行駛時接近田地表面，就會塞滿泥土，堵住肥料出口，使作業效率降低。另外，也可以構成為在行駛操作桿10處於後退停止位置且使升降桿180切換到“上升”位置時，實施這種發動機轉速的控制。

另外，雖然在上述實施例中，對在後退停止位置將發動機轉速控制為與圖5(a)所示的4檔的轉速相同的高轉速(例如節氣門全開)的結構進行了說明，但並不限於此，例如，如果秧苗插植裝置7下降到浮體16(參照圖1)接觸地面的程度，那麼即便使秧苗插植裝置7高速上升，當後退速度較快時，泥土也可能會侵入到開溝器中，因此，也可以形成為如下結構：在浮體16成為不與地面接觸的狀態之前，例如在維持停止位置處的怠速轉速的情況下，一邊以極低的速度緩慢地後退行駛，一邊使秧苗插植裝置7緩慢地上升，當檢測到一定程度的上升時，切換成與圖5(a)所示的4檔的轉速相同的高轉速(例如節氣門全開)。由此，即使秧苗插植裝置7下降至浮體16(參照圖1)接觸地面的程度，泥土也難以進入到開溝器內，並且，能夠使秧苗插植裝置7很快地上升。

另外，在上述浮體16，設有檢測浮體16的傾斜度的電位計(省略圖示)，控制裝置200根據該電位計的檢測角度，判斷浮體16是否接觸到了田地表面。

另外，當上述秧苗插植裝置7上升到預定高度以上、且構成上升檢測部件130的背拉式開關受到按壓時，進行這樣的控制：即便作業者手動操作升降桿180而使其移動到“上升”位置，也將發動機轉速維持在與現在的行駛操作桿10的操作檔位對應的轉速(參照圖5(a)的單點劃線所示的發動機轉速)。

如果為上述實施例，那麼即便在已使秧苗插植裝置7上升了的狀態下錯誤操作而使升降桿180移動到“上升”位置，發動機轉速也不會變化，因此，能夠抑制多餘的燃料消耗，從而能夠降低燃料消耗量。

另外，在上述實施例中，主要對通過發動機節氣門20的開度來控制發動機轉速的情況進行了說明，但並不限於此，例如，也可以構成為使用如下類型的發動機(例如DFi發動機)：該類型的發動機通過電子控制來對燃料供給量進行微調，從而切換發動機轉速。

另外，在上述實施例中，對這樣的結構(參照圖5(a))進行了說明：作為相對最高速位置靠低速側的位置，使在行駛操作桿10位於後退行駛區域內的比最高速位置靠前一檔的位置(相當於圖5(a)的後退第4檔)時的發動機轉速高於在行駛操作桿10位於後退行駛區域內的最高速位置時的發動機轉速，但不限於此，例如，也可以將比最高速位置靠前兩檔的位置(例如，相當於圖5(a)的後退第3檔)或比最高速位置靠前三檔的位置(例如，相當於圖5(a)的後退第2檔)設定為相對最高速位置靠低速側的位置。這種結構也能夠發揮與上述相同的效果。

另外，在上述實施例中，對前進行駛能夠進行八檔切換、後退行駛能夠進行五檔切換的情況進行了說明，但本發明並不限於這些前進行駛及後退行駛的可切換檔數。

另外，在上述實施例中，對具備圖3所示的所有構成要素的結構進行了說明，但不限於此，例如也可以不具備速度檢測部120、上升檢測部件130、副變速操作桿140、副變速桿位置檢測部150、油門踏板13、油門操作檢測部160和模式選擇操作部件170中的全部或者一部分。即，只要構成為至少具備上述的變速裝置5(HST)、行駛操作桿10、發動機節氣門20、發動機6、後退位置檢測部110、升降裝置30和控制裝置200的作業車輛，就能夠如上文描述的那樣發揮如下效果：不需要行駛停止狀態下的待機時間，並且能夠使作業機在後退行駛中以比以往更短的時間上升。

另外，在上述實施例中，對根據來自控制裝置200的指令來驅動電動機(省略圖示)、從而對變速裝置5的耳軸(省略圖示)的角度進行調節的控制結構進行了說明，但不限於此，例如如圖9所示，也可以構成為在不經由電動機的情況下，利用中繼連桿機構350使行駛操作桿10的動作與變速裝置5的耳軸實現結構上的聯動。作為中繼連桿機構350的一例，在圖9中示出了如下結構：與第一凸輪部件310的傳遞臂314連接的第一連接線351和與第二凸輪部件320的傳遞臂324連接的第二連接線352在中繼部件353處集合成一根線，並從該處連接至變速裝置5。

此時，行駛操作桿10的動作通過中繼連桿機構350傳遞到變速裝置5的耳軸，並被作為對行駛操作桿10的前進/後退的移動量進行檢測的電位計(省略圖示)的檢測值及後退位置檢測部110的檢測結果而輸入到控制裝置200，從控制裝置200則輸出調整發動機節氣門20的開度的指令。

通過這種結構，也能夠如上所述地發揮如下效果：不需要行駛停止狀態下的待機時間，並且能夠使作業機在後退行駛中以比以往更短的時間上升。

另外，在上述實施例中，對具備後退位置檢測部110的例子進行了說明，但不限於此，例如，如果檢測行駛操作桿10的動作的電位計不僅能夠檢測行駛操作桿10的移動量，還至少能夠利用與行駛操作桿10從停止位置開始移動的方向(前進側和後退側)相對應的正電壓輸出和負電壓輸出，區分出行駛操作桿10是位於後退行駛區域和前進行駛區域中的哪一側，那麼也可以為不具備後退位置檢測部110的結構。

通過上述的結構，也能夠如上所述地發揮如下效果：不需要行駛停止狀態下的待機時間，並且能夠使作業機在後退行駛中以比以往更短的時間上升。

另外，關於在行駛車體2沿踏板上升時或從田地出來時用於確保所需的高轉矩的發動機轉速的控制，在上述實施例中對切換第一凸輪部件310和第二凸輪部件320的結構進行了說明。然而，並不限於該示例，例如，也可以設計為如下控制結構：其具備檢測後輪4的轉速的後輪旋轉感測器4a(參照圖11)，由此，在將行駛操作桿10操作到後退行駛的第1檔(參照圖5(a)、圖7(a))以使行駛車體2沿踏板上升時，控制裝置200使發動機轉速上升，直到後輪旋轉感測器檢測到預定的轉速(例如，能夠安全地沿踏板上升的轉速)。

由此，即便是在需要高轉矩時，發動機轉速也不會過度上升，從而使作業者能夠專注於行駛車體2的操作，改善了操作性。

另外，對於能夠將秧苗插植裝置7等作業機安裝於行駛車體後部的作業車輛，在進行越過田埂的行駛或相對於卡車進行裝卸等時，作業者要從駕駛席下來進行作業，因此，處於難以進行作業車輛的變速操作的狀態。作為解決該問題的結構，如圖1所示，在作業車輛的一例即乘用插秧機1的前側，以能夠進行出沒切換的方式設有前臂42。即，構成為這樣的結構：作業者能夠通過手動使前臂42倒向機罩40的前側(參照圖1的箭頭F)。以下，參照圖10(a)、圖10(b)及圖11對前臂42的結構和動作進行說明。

在此，圖10(a)為從前表面側觀察本實施例的乘用插秧機1的圖，圖10(b)為圖10(a)所示的葫蘆形孔部41和其周圍的放大圖，圖11為表示圖10(a)、圖10(b)所示的乘用插秧機1的控制系統的方塊圖。對於與圖3所示的部分相同的部分，附以相同的標號並省略其說明。

如圖10所示，在設置於行駛車體2前部的機罩40的下部且左右方向的大致中央部，形成有由長孔41a和圓孔41b構成的葫蘆形的孔部41，上述長孔41a在上下方向較長且下部側較細，上述圓孔41b在左右方向比該長孔41a要寬，前臂42的基部被配置在該孔部41的內部。在該前臂42的基部的側部42a且在機罩40的內部設置限制板43，並設置對該限制板43向前臂42側施力的彈簧44。

並且，前臂42以與長孔41a的下端部的寬度41aw大致相同的直徑構成，並且構成為：如果作業者不手動地向與彈簧44的施力方向相反的方向對前臂42進行推壓操作以使限制板43向橫向(在圖10(b)中為左側方向)移動，前臂42就不能移動到圓孔41b內，而只能在前後方向轉動大約不到10度。

另外，在上述前臂42設有檢測轉動操作角度(圖1的箭頭F方向的轉動角度)的前部電位計45(參照圖11)，將該電位計45和控制裝置200連接起來，如果前臂42的轉動操作角度達到預定角度(30度~60度)以上、且行駛操作桿10的操作檔位為後退第1檔，那麼經由發動機節氣門20使發動機6的轉速上升。

並且，如果上述後輪旋轉感測器4a檢測出後輪4開始旋轉(後輪旋轉1/4~1圈)，那麼保持檢測出該情況時的發動機轉速，直到行駛操作桿10受到操作。

根據上述結構，當在踏板或田地的出入口等傾斜地面上倒退著攀爬行駛時，無需將行駛操作桿10操作到後退第2檔以上，就能夠使發動機轉速上升，直到確保了能夠使後輪4旋轉的轉矩，因此，能夠在不使後退速度上升的情況下在踏板或傾斜地面上後退行駛，從而提高了作業的安全性。

另外，將前臂42的基部設於在機罩40上形成的葫蘆孔41，並在前臂42的側部42a設置被彈簧44施力的限制板43，由此，只要作業者不下意識地向與彈簧44的施力方向相反的方向對前臂42進行推壓操作，前臂42就不會轉動預定角度(30度~60度)以上。通過上述結構，能夠在行駛車體2由於田地的凹凸等而振動時防止前臂42隨意地轉動預定角度(30度~60度)以上，因此，可以防止因發動機轉速在插植作業中或平地行駛中突然上升而導致的秧苗的插植行列混亂和行駛速度的急劇加快，從而使秧苗的插植精度和操作性穩定。

並且，在進行後退操作時，為了讓作業者從容地進行後退操作，僅在使行駛操作桿10處於後退1檔、並且將前臂42轉動操作預定角度以上時，才使發動機轉速上升，而在作業者從機體下來、並站在機體前方使機體在傾斜地面移動時，即便行駛操作桿10的操作檔位處於前進2檔或3檔，如果推倒前臂42，就會使發動機轉速上升，直到後輪旋轉感測器4a檢測到機體前進，這樣一來，作業者就能夠在不操作位於機體上的行駛操作桿10的情況下使發動機轉速上升，因此，作業效率得以提高。

但是，當行駛操作桿10的操作檔位變為4檔以上時，發動機轉速升高，在確保了攀爬傾斜地面的轉矩的同時，機體開始高速地行駛，從而使作業者的減速操作變難，因此，可以構成為即便對前臂42進行轉動操作也不會使發動機轉速上升的結構。

另外，也可以構成為如下結構：如果前部電位計45檢測出預定角度以上的轉動操作，則從控制裝置200發出信號，以截斷從液壓閥46向動力轉向機構47的油液輸送，從而不通過液壓來輔助轉向手柄11的操作(參照圖11)。

通過上述結構，即便存在用於使機體移動的傾斜地面泥濘、從而轉向手柄11因泥濘而被隨意地操作的情況，如果動力轉向機構47停止，轉向手柄11也幾乎不動作，因此，機體的直線前進不會受到妨礙，從而操縱性得以改善。

另外，也可以構成為如下結構：在上述前臂42設置角速度感測器48，如果該角速度感測器48有反應，則強制地停止發動機6，或者強制地降低發動機轉速。

通過上述結構，當在踏板或傾斜地面等上轉動操作前臂42時，如果作業者由於腳打滑或過度地接近牆壁等而高速地操作前臂42，就能夠使機體在該位置停止行駛，因此提高了作業的安全性。

並且，在上述前臂42的上端部，設有作為作業者在直線前進時的基準的中心標誌物49。

另外，使用圖10、圖11說明的前臂42及與其相關的各構成要素(前部電位計45、液壓閥46、動力轉向機構47、角速度感測器48等)並不限於在使用圖3、圖4等說明的本發明的一種實施例的乘用插秧機1上設置的結構例，例如也可以為設置在以往的乘用插秧機上的結構。這種結構例也可發揮與使用圖10及圖11說明的效果相同的效果。

另外，在上述實施例中，對連接秧苗插植裝置作為作業機的例子進行了說明，但不限於此，也可以構成為連接秧苗插植裝置以外的各種作業用裝置的結構。

產業上的可利用性

本發明的作業車輛具有不需要在行駛停止狀態下的待機時間、並且能夠使作業機在後退行駛中以比以往更短的時間上升的效果，因此，能夠作為在車體後部連接秧苗移植機等作業機來進行各種作業的作業車輛使用。

1‧‧‧乘用插秧機

2‧‧‧行駛車體

3‧‧‧前輪(行駛裝置)

4‧‧‧後輪(行駛裝置)

5‧‧‧變速裝置

6‧‧‧發動機

7‧‧‧秧苗插植裝置

8‧‧‧連桿機構

9‧‧‧升降液壓缸

10‧‧‧行駛操作桿

11‧‧‧轉向手柄

12‧‧‧操縱部

13‧‧‧油門踏板

14‧‧‧秧苗載置箱

15‧‧‧插植裝置

16‧‧‧浮體

20‧‧‧發動機節氣門

30‧‧‧升降裝置

110‧‧‧後退位置檢測部

120‧‧‧速度檢測部件

130‧‧‧上升檢測部件

140‧‧‧副變速操作桿

150‧‧‧副變速桿位置檢測部

160‧‧‧油門操作檢測部

170‧‧‧模式選擇操作部件

180‧‧‧升降桿

200‧‧‧控制裝置

圖1為乘用插秧機的側視圖。

圖2為乘用插秧機的俯視圖。

圖3為表示乘用插秧機的控制系統的方塊圖。

圖4為用於說明乘用插秧機的控制系統的動作的流程圖。

圖5(a)為表示乘用插秧機的控制系統中的、行駛操作桿的操作位置和由與其相對應地預先確定的發動機節氣門的開度所決定的發動機轉速的關係的概要圖，圖5(b)為與圖5(a)對應示出的、表示行駛操作桿的操作位置和機體車速的關係的概要圖。

圖6為乘用插秧機的控制系統中的雙凸輪收納箱的概要剖視圖。

圖7(a)為表示乘用插秧機的控制系統中的第一凸輪部件的外形的概要俯視圖，圖7(b)為表示乘用插秧機的控制系統中的第二凸輪部件的外形的概要俯視圖。

圖8為乘用插秧機的控制系統中的、表示低燃料消耗模式L、標準模式M及高輸出模式H的特性線圖。

圖9為表示乘用插秧機的控制系統中的雙凸輪收納箱的變形例的概要剖視圖。

圖10(a)為從前表面側觀察乘用插秧機的概要圖，圖10(b)為圖10(a)所示的葫蘆形孔部和其周圍的放大圖。

圖11為表示圖10所示的乘用插秧機的控制系統的方塊圖。

5‧‧‧變速裝置

6‧‧‧發動機

7‧‧‧秧苗插植裝置

10‧‧‧行駛操作桿

13‧‧‧油門踏板

20‧‧‧發動機節氣門

30‧‧‧升降裝置

110‧‧‧後退位置檢測部

120‧‧‧速度檢測部件

130‧‧‧上升檢測部件

140‧‧‧副變速操作桿

150‧‧‧副變速桿位置檢測部

160‧‧‧油門操作檢測部

170‧‧‧模式選擇操作部件

180‧‧‧升降桿

200‧‧‧控制裝置

Claims (10)

1. 一種作業車輛，其特徵在於：在行駛車體(2)經由連桿機構(8)設置秧苗插植裝置(7)，並且設置使上述連桿機構(8)升降的升降裝置(30)，在上述行駛車體(2)設置發動機(6)，並且設置變速裝置(5)，該變速裝置(5)對上述發動機(6)的動力進行變速並將該動力向行駛裝置進行傳動，並且設置行駛操作桿(10)，該行駛操作桿(10)通過操作上述變速裝置(5)來對行駛速度進行變速，該行駛操作桿(10)構成為能夠被依次操作至前進行駛區域、前進後退停止區域以及後退行駛區域，並且設置控制裝置(200)，該控制裝置(200)與上述行駛操作桿(10)的操作位置對應地控制發動機轉速，該控制裝置(200)使當上述行駛操作桿(10)被在後退行駛區域內操作到相對最高速位置靠低速側的操作位置時的發動機轉速高於當該行駛操作桿(10)被在後退行駛區域內操作到最高速位置時的發動機轉速。
2. 如申請專利範圍第1項所述的作業車輛，其中上述作業車輛構成為如下結構：當上述行駛操作桿(10)被操作到前進後退停止區域中的後退行駛區域側時，秧苗插植裝置(7)上升，上述控制裝置(200)使當上述行駛操作桿(10)被操作到上述前進後退停止區域中的後退行駛區域側時的發動機轉速高於當該行駛操作桿(10)被操作到後退行駛區域 時的最低的發動機轉速。
3. 如申請專利範圍第1或2項所述的作業車輛，其中上述控制裝置(200)構成為如下結構：設定對發動機轉速進行控制的多個控制模式，並設置模式選擇操作部件(170)，該模式選擇操作部件(170)從上述多個控制模式選擇一個控制模式，上述控制裝置(200)根據由該模式選擇操作部件(170)選擇的控制模式來在行駛操作桿(10)的前進行駛區域控制發動機轉速，並且，在上述行駛操作桿(10)的後退行駛區域，以與由上述模式選擇操作部件(170)選擇的控制模式不相關的方式控制為預定的發動機轉速。
4. 如申請專利範圍第1或2項所述的作業車輛，其中在上述行駛車體(2)設置用於進行發動機轉速的增減操作的油門踏板(13)，即使將行駛操作桿(10)操作到後退行駛區域內的最高速位置，如果上述油門踏板(13)受到操作，上述控制裝置(200)也使發動機轉速增加。
5. 如申請專利範圍第3項所述的作業車輛，其中在上述行駛車體(2)設置用於進行發動機轉速的增減操作的油門踏板(13)，即使將行駛操作桿(10)操作到後退行駛區域內的最高速位置，如果上述油門踏板(13)受到操作，上述控制裝置(200)也使發動機轉速增加。
6. 如申請專利範圍第1或2項所述的作業車輛，其中上升檢測部件(130)檢測出上述秧苗插植裝置(7)上升到了預定高度這一情況， 當上升檢測部件(130)檢測出秧苗插植裝置(7)上升到了預定高度時，如果將上述行駛操作桿(10)操作到後退的最高速位置，則上述控制裝置(200)將發動機轉速作為後退行駛區域中的最大轉速。
7. 如申請專利範圍第2項所述的作業車輛，其中設置上升檢測部件(130)，該上升檢測部件(130)檢測出上述秧苗插植裝置(7)上升到了預定高度這一情況，當行駛操作桿(10)被操作到前進後退停止區域中的後退行駛區域側時，上述控制裝置(200)使在上述上升檢測部件(130)檢測出秧苗插植裝置(7)上升到了預定高度這一情況時的發動機轉速低於在該上升檢測部件(130)檢測出秧苗插植裝置(7)上升到了預定高度這一情況前的發動機轉速。
8. 如申請專利範圍第6項所述的作業車輛，其中設置副變速操作桿(140)，該副變速操作桿(140)將上述行駛車體(2)的行駛速度切換操作為插植作業時的行駛速度和移動時的行駛速度，如果操作該副變速操作桿(140)而切換為移動時的行駛速度，則當將上述行駛操作桿(10)操作到後退的最高速位置時，上述控制裝置(200)將發動機轉速作為後退行駛區域中的最大轉速。
9. 如申請專利範圍第7項所述的作業車輛，其中設置副變速操作桿(140)，該副變速操作桿(140)將上述行駛車體(2)的行駛速度切換操作為插植作業時的行駛速度 和移動時的行駛速度，如果操作該副變速操作桿(140)而切換為移動時的行駛速度，並將行駛操作桿(10)操作到前進後退停止區域中的後退行駛區域側，則上述控制裝置(200)使在上述上升檢測部件(130)檢測出秧苗插植裝置(7)上升到了預定高度這一情況時的發動機轉速低於在該上升檢測部件(130)檢測出秧苗插植裝置(7)上升到了預定高度這一情況前的發動機轉速。
10. 如申請專利範圍第1或2項所述的作業車輛，其中設置對上述行駛車體(2)的行駛速度進行檢測的速度檢測部件(120)，如果在將上述行駛操作桿(10)操作到後退行駛區域的狀態下該速度檢測部件(120)檢測出行駛速度達到了預定速度這一情況，即使將上述行駛操作桿(10)向高速側進行操作，上述控制裝置(200)也使發動機轉速成為不會使行駛速度超過上述預定速度的發動機轉速。