JP2018093791A

JP2018093791A - マルチ田植機

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Publication number: JP2018093791A
Application number: JP2016241628A
Authority: JP
Inventors: 昌樹宇山; Masaki Uyama; 都田　洋三; Yozo Tsuda; 洋三都田
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2016-12-13
Publication date: 2018-06-21
Anticipated expiration: 2036-12-13
Also published as: JP6665080B2

Abstract

【課題】マルチ移植機が圃場端に達した際、オペレータが繰出されたシートの分断前に誤って植付作業機を上昇させることを防止することができるマルチ田植機を提供する。【解決手段】植付作業機を上昇又は下降動作させる作業機操作具と、車輪の回転量に基づき走行距離を測定する走行距離測定手段と、ロール状のシートと繰出されたシートとを分断可能な切断手段１５と、切断手段１５による分断を検知する切断検知手段４６ｆと、を備え、シートを圃場に繰出しながら走行機体が所定距離以上を走行すると、作業機操作具による上昇動作を規制し、切断検知手段４６ｆにより切断手段１５の分断を検知すると規制を解除するように構成した。【選択図】図７

Description

本発明は、圃場での走行に伴いロール状のシートが繰出されて圃場面を被覆し、該シートの上から圃場へ苗を移植可能なマルチ田植機に関する。

一般に、乗用の田植機により矩形の圃場へ苗の植付作業を行う際、オペレータは、圃場端での旋回を繰返して往復走行をしながら畦際から所定の幅に設定される枕地を除いた範囲の植付作業を行い、最後に枕地を周回して圃場の植付作業を終える。従来、繰出されたシートの上から圃場へ苗を移植するマルチ移植機が知られている（特許文献１参照）。このマルチ移植機は、往復走行による植付作業時に圃場端へ達した際、まずマルチ移植機に搭載されているロール状のシートと当該ロール状のシートから繰出されたシートとをカッタにより分断した後で植付作業機を上昇させ、旋回操作を行うように構成されている。

特許第３８２２１２４号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載のものは、マルチ移植機が圃場端へ達した際、繰出されたシートの分断前にオペレータが誤って植付作業機を上昇動作させることにより、既植苗の倒伏、繰出されたシートと圃場面との隙間の発生及び繰出されたシートの破損等の虞があった。

そこで、本発明は、マルチ移植機が圃場端に達した際、オペレータが繰出されたシートの分断前に誤って植付作業機を上昇動作させることを防止することができるマルチ田植機を提供することを目的とするものである。

本発明は、車輪（３）に支持される走行機体（４）と、該走行機体（４）に昇降自在に支持される植付作業機（６）と、圃場面を被覆するロール状のシート（Ｓ）を収納し得るシート収納部（１０）と、を備え、前記植付作業機（６）が、連続的に繰出されたシート（Ｓ）の上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機（１、１０１）において、
上昇又は下降操作により前記植付作業機（６）を上昇又は下降動作させる作業機操作具（２１）と、
前記車輪（３）の回転量に基づき走行距離を測定する走行距離測定手段（３９）と、
ロール状の前記シート（Ｓ）と繰出された前記シート（Ｓ）とを分断可能な切断手段（１５）と、
前記切断手段（１５）によるシート（Ｓ）の分断を検知する切断検知手段（４６ｆ）と、
前記シートを圃場に繰出しながら前記走行機体（４）が所定距離以上を走行すると、前記作業機操作具（２１）による上昇動作を規制し、前記切断検知手段（４６ｆ）により前記切断手段（１５）によるシート（Ｓ）の分断を検知すると前記規制を解除する制御部（４０）と、を備える、
ことを特徴とする。

例えば図１、図４、図５及び図１０を参照して、前記制御部（４０）は、所定長さ以上の前記シート（Ｓ）が前記シート収納部（１０）に収納され、前記植付作業機（６）が接地しかつ前記走行機体（４）が走行しているときに前記シート（Ｓ）を圃場に繰出しながら走行していると判断してなる。

例えば図８、図１１及び図１２を参照して、前記規制されている状態で前記作業機操作具（２１）の上昇操作があったときに作動する報知手段（７０、７１）を備えてなる。

例えば図８及び図１１を参照して、前記制御部（４０）は、前記規制されている状態では、前記作業機操作具（２１）の上昇操作を無視してなる。

例えば図８及び図１２を参照して、前記制御部（４０）は、前記規制されている状態で前記作業機操作具（２１）の上昇操作があったとき該規制中の上昇動作を休止し、前記切断手段（１５）によるシート（Ｓ）の分断を検知すると前記休止を解除して前記植付作業機（６）を上昇動作してなる。

なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、何ら本発明の構成を限定するものではない。

請求項１に係る本発明によると、マルチ田植機は、シートを圃場に繰出しながら所定距離以上を走行すると植付作業機の上昇動作を規制し、シートの分断により規制を解除するように構成されているので、オペレータがシートの分断前に誤って植付作業機を上昇動作させることを防止することができると共に、規制の解除には別途の操作が不要であり、オペレータの作業負担を軽減することができる。

請求項２に係る本発明によると、制御部は、所定長さ以上のシートの収納、植付作業機の接地及び走行機体の走行を全てを満たすときにシートを圃場に繰出しながら走行していると判断するので、シートを圃場に繰出しながら走行していることを正確に検知でき、植付作業機の上昇動作が行われても不都合が無いときには植付作業機の上昇動作が規制されることを防ぐことができる。

請求項３に係る本発明によると、制御部は、植付作業機の上昇動作が規制されている状態で作業機操作具の上昇操作があったとき、報知手段を作動するので、作業機操作具の操作が規制されていることをオペレータに知らせ、オペレータがシートを分断するように促すことができる。

請求項４に係る本発明によると、制御部は、植付作業機の上昇動作が規制されている状態では、作業機操作具の上昇操作を無視するので、シートを分断後に再度作業機操作具を上昇操作することにより容易に植付作業機を上昇でき、オペレータの操作負担を軽減することができる。

請求項５に係る本発明によると、制御部は、植付作業機の上昇動作が規制されている状態で作業機操作具の上昇操作があったときには規制中の上昇動作を一時的に休止し、シートの分断を検知すると植付作業機を上昇動作するので、オペレータがシートの分断前に誤って作業機操作具を上昇操作した場合でもオペレータの操作が増えることは無く、オペレータの操作負担を軽減することができる。

第１の実施の形態に係るマルチ田植機を示す側面図。植付作業機を昇降させる油圧コントロール機構を示す側面図。走行距離測定機構を示す断面図。紙切れ検知機構を示す側面図。シート収納部を示す動作図で、（ａ）は紙ホルダの開放状態の側面図、（ｂ）は紙ホルダの閉鎖状態の側面図。マルチ田植機の斜視図。シート切断機構を示す動作図。運転部の前方をオペレータから見た状態の斜視図。制御部のブロック図。マルチ切断要求制御のフロー図。作業機操作制御のフロー図。第２の実施の形態に係る作業機操作制御のフロー図。

以下、図面に沿って、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機１は、左右一対の前輪２と左右一対の車輪としての後輪３とによって支持される走行機体４を有し、走行機体４の後部には、昇降リンク機構５を介して植付作業機６が昇降自在に支持されている。昇降リンク機構５は、走行機体４と植付作業機６との間に介設されたリフトシリンダ７を有し、リフトシリンダ７の伸縮動作に応じて植付作業機６が昇降される。

植付作業機６は、昇降リンク機構５によって支持される作業機フレーム８、マット苗が載置される苗載台９、芯に巻きつけられているロール状のシートＳを横架収納するシート収納部１０、苗を圃場に移植する植付機構１１、圃場面を滑走する円筒状のローラフロート１２並びに紙押さえロール１３及び切断手段としてのシート切断機構１５の切断部４７等を備えている。植付機構１１は、走行機体４の走行に伴い連続的に繰出されて圃場面を被覆するために繰出された図５に示すシートＳの上からマット苗より掻取った苗を圃場に移植する。圃場に繰出されたシートＳは、シート切断機構１５によりシート収納部１０に収納されているロール状のシートＳと適宜分断される。ローラフロート１２は、左右に延びる円筒状に形成されて前後に並列して設けられ、紙押さえロール１３は、左右に延びる円筒状に形成されてローラフロート１２より後方に配置される。ローラフロート１２及び紙押さえロール１３は、繰出されたシートＳを圃場面に押圧しながら圃場面を滑走し、紙押さえロール１３は、ローラフロート１２より小さな接地面積となるように構成されている。

上記走行機体４の中央部には、オペレータが搭乗して走行機体４や植付作業機６を操作する運転部１７が配置されている。該運転部１７には運転座席１９及びステアリングハンドル２０等が配置されている。なお、本実施の形態では、水平面に載置されたマルチ田植機１の運転座席１９に着座したオペレータが向いている正面方向を前方とし、これを基準に前後左右方向を定義する。走行機体４の前部には図示しないエンジンやトランスミッションが搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッションで変速され、前輪２及び後輪３に伝達されると共に、図２に示す油圧コントロール機構２５を介して植付作業機６に伝達される。トランスミッションの内部には、図示しない植付クラッチが設けられており、植付クラッチの断接に伴い植付作業機６への動力伝達が断接される。

ついで、油圧コントロール機構２５について、図２に沿って説明する。油圧コントロール機構２５は、図８に示す作業機操作具としての作業機操作レバー２１の操作により駆動する作業機操作カムモータ３０と、作業機操作カムモータ３０の駆動に基づいて回動する作業機操作カム３１と、揺動して植付クラッチを断接するクラッチアーム３５と、作業機操作カム３１の回動に伴い開閉する油圧コントロールバルブ２９と、作業機操作カム３１の回転軸と同軸上に固定されて作業機操作カム３１の回動位置を検出する作業機操作カムポテンショ３２と、を備える。

作業機操作カム３１は、上昇位置、固定位置、下降位置及び植付位置の各回動位置を有して左右に延びる軸を中心に回動可能に軸支されており、それぞれの回動位置は作業機操作カムポテンショ３２により検出されて、検出結果は電気信号として制御部４０へ送信される。作業機操作カム３１の各回動位置に従い油圧コントロールバルブ２９が開閉されると、トランスミッションに設けられた油圧ポンプ（図示せず）の油圧を開放又は遮断されてリフトシリンダ７が伸縮し、植付作業機６が昇降する。

作業機操作カム３１が上昇位置に位置しているときは、植付作業機６は上限高さまで上昇動作する上昇状態となり、作業機操作カム３１が固定位置に位置しているときは、植付作業機６は昇降動作が停止して任意の高さが維持される固定状態となり、作業機操作カム３１が下降位置に位置しているときは、植付作業機６はローラフロート１２が接地するまで下降動作する下降状態となる。また、ローラフロート１２が接地している状態においては、植付作業機６は、圃場面への追従に伴うローラフロート１２の姿勢及び高さの変化に基づいて油圧コントロールバルブ２９が開閉されて自動的に昇降され、植付深さが一定に保たれる自動昇降状態となる。また、植付作業機６の昇降高さは、昇降リンク機構５の角度に基づいて図９に示すリフト角ポテンショ２７により検出されて、検出結果は電気信号として制御部４０へ送信される。

クラッチアーム３５は左右に延びる回動ピン３３を中心に揺動可能に軸支されており、クラッチアーム３５の上端は作業機操作カム３１の外周に追従し、作業機操作カム３１の回動に伴ってクラッチアーム３５が前後方向に揺動する。作業機操作カム３１が植付位置以外に位置しているときは植付クラッチは切断されて植付機構１１は作動せず、植付位置に位置しているときは植付クラッチが接続されて植付作業機６は植付状態となる。植付作業機６は植付状態であるときは、走行機体４の走行に伴って植付機構１１が作動し、圃場に苗が移植される。

図３に示すように、エンジンで発生した動力は、前後方向に延設されている入力軸３６を介して、リヤアクスルケース３７を介して左右の後輪３に伝達される。リヤアクスルケース３７の内部には、入力軸３６と一体的に回転する検出ギヤ４１と、入力軸３６の回転を制動する走行ブレーキ４３と、が設けられている。検出ギヤ４１と検出ギヤ４１の回転量を検出する走行距離センサー４２とによって、走行距離測定手段としての走行距離測定機構３９が構成され、走行距離センサー４２による検出結果は電気信号として制御部４０へ送信される。制御部４０は走行距離センサー４２による検出結果に基づいて走行機体４の走行距離を算出する。

図４に示すように、シート収納部１０は、左右端が開閉可能でロール状のシートＳを横架収納する紙ロールケース４５と、作業機フレーム８に固定される検知機構支持片５０と、シート収納部１０に所定長さ以上のシートＳが収納されてかつシート収納部１０からシートＳが繰出されているか否かを検出する紙切れ検知機構６３と、を備える。紙切れ検知機構６３は、板状に形成されて、図５に示すように紙ロールケース４５から繰出されているシートＳに接触して揺動するロール検出片６４と、ロール検出片６４の揺動を検出するロール検出スイッチ６５と、を備える。紙切れ検知機構６３は、調整ボルト５５によって検知機構支持片５０に固定されており、調整ボルト５５を締緩することにより、検知機構支持片５０に設けられた図示しない長穴に沿って紙ロールケース４５に対する紙切れ検知機構６３の前後位置を変更できる。

ロール検出片６４は、紙ロールケース４５に収納されたロール状のシートＳの中心軸より後方に配置された揺動軸５１を中心として揺動可能に支持され、ロール検出片６４の下端が、シートＳに接近する方向である前方へ向けて検出ばね５２により付勢されている。紙ロールケース４５に収納されているシートＳが紙ロールケース４５から繰出されてロール検出片６４と接触すると、ロール検出片６４の下端が検出ばね５２の付勢力に抗して後方へ傾動する。ロール検出スイッチ６５は、板状に形成されてロール検出片６４に接触するスイッチレバー５３を有しており、ロール検出片６４の傾動に伴ってスイッチレバー５３の姿勢が変化すると、ロール検出スイッチ６５のオン状態とオフ状態とが切り替わる。ロール検出スイッチ６５は、シート収納部１０から所定長さ以上のシートＳが繰出されている状態であるときにオフ状態となり、所定長さ以上のシートＳが繰出されていない状態であるときにオン状態となる。ロール検出スイッチ６５がオン状態であるかオフ状態であるかの情報は、電気信号として制御部４０へ送信される。

紙ロールケース４５に収納されたロール状のシートＳの中心軸とロール検出片６４の下端との相対位置が適切でないときには、紙ロールケース４５から所定長さ以上のシートＳが繰出されている状態であるにもかかわらずロール検出スイッチ６５がオンとなる場合や、ロール検出片６４が抵抗となることにより走行機体４の走行に伴ってシートＳが適切に繰出されない場合等がある。この場合には、調整ボルト５５の締緩によりロール検出片６４の下端と調整ガイド５６との隙間である寸法Ａが適切な寸法となるようにロール検出スイッチ６５の位置を調整することにより、上記問題を解決することができる。

図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、シート収納部１０は、紙ロールケース４５近傍の基端部を中心とて揺動可能に軸支されている紙ホルダ５７と、揺動可能に軸支されて紙ホルダ５７を開閉操作する紙ホルダ操作レバー５９と、シート収納部１０の左右両端に回転可能に軸支される紙繰出ノブ６１と、を備える。紙ホルダ５７は、紙ホルダ５７が接地していないときに紙ロールケース４５から繰出されたシートＳを下方から受け止めて保持する。シート収納部１０は、オペレータが紙繰出ノブ６１を手動で回転することにより、紙ロールケース４５に収納されているロール状のシートＳが回転して、シートＳがシート収納部１０の外へ手動で繰出し可能に構成されている。

紙ホルダ５７は、図５（ｂ）に示すように、基端部から略後方へ延出して植付作業を行うための閉鎖状態と、図５（ａ）に示すように、基端部から下後方へ延出して紙ロールケース４５に収納されているシートＳを手動で繰出し易い開放状態と、を有する。閉鎖状態において、紙ホルダ操作レバー５９の先端を左側面視で時計回りに操作すると、紙ホルダ５７の後端が下降して開放状態となる。紙ホルダ操作レバー５９の先端を左側面視で反時計回りに操作すると、紙ホルダ５７の後端が上昇して植付作業を行うための閉鎖状態となる。上記閉鎖状態でかつ植付作業機６が着地して自動昇降状態であるとき、紙押さえロール１３によりシートＳが圃場面に密着してシートＳと圃場面との間に摩擦抵抗が発生し、走行機体４の前進走行に伴いシートＳが繰出される。

図６に示すように、走行機体４の左右両側には、紙ロールケース４５に収納されているシートＳを使い切った際に使用するためのロール状の予備のシートＴを支持可能な補助ロール台６２が配置されている。補助ロール台６２は、予備のシートＴの中心軸が略前後方向となるように予備のシートＴを支持可能で、かつ補助ロール台６２に支持された予備のシートＴの後端付近に設けられた上下方向の軸を中心に回動可能に構成されている。植付作業機６が上端位置にある場合において、補助ロール台６２を回動すると、補助ロール台６２に支持された予備のシートＴの回動軸側の端部と紙ロールケース４５の端部とが近接し、この状態で紙ロールケース４５の上記端部を開放して予備のシートＴを紙ロールケース４５内に押し込むと、予備のシートＴを紙ロールケース４５内に収納することができる。

図７は、シート切断機構１５を示す左側面図である。シート切断機構１５は、走行機体４に設けられてオペレータが切断操作を行う切断操作部４６と、植付作業機６に設けられてオペレータによる切断操作によりシートＳを切断する切断部４７と、切断操作部４６と切断部４７とを接続する操作ワイヤ４９と、を有する。切断操作部４６は運転座席１９の後方に設けられており、先端にオペレータが把持するグリップ４６ｂを有して、オペレータの操作により左右に伸びるレバー軸４６ｃを中心として揺動可能に軸支されるカッタレバー４６ａと、レバー軸４６ｃと平行な軸を中心としてカッタレバー４６ａに回動可能に軸支されるレバー固定フック４６ｄと、レバー固定フック４６ｄが係合してカッタレバー４６ａの揺動を規制するフック受け４６ｅと、カッタレバー４６ａの揺動を検知する切断検知手段としてのカッター操作検出スイッチ４６ｆと、グリップ４６ｂとレバー軸４６ｃとの間に設けられて、レバー軸４６ｃと平行な軸を中心として操作ワイヤ４９の始端を回動可能に支持する始端支持部４６ｇと、を有する。切断部４７は、後端にシートカッタ４７ｃを有し、左右に延びるカッタ軸４７ｄを中心として上下に揺動するカッタアーム４７ｂと、カッタ軸４７ｄよりカッタアーム４７ｂの前方に設けられて、カッタ軸４７ｄと平行な軸を中心として操作ワイヤ４９の終端を回動可能に支持する終端支持部４７ａと、弾性力によりシートカッタ４７ｃを上方に付勢するカッタばね４７ｅと、を有する。

カッタレバー４６ａは略垂直に起立する非作動位置と、非作動位置から前方へ向けて略水平になるまで傾倒した作動位置と、の間で揺動可能に軸支されており、非作動位置においては、レバー固定フック４６ｄがフック受け４６ｅに係合することでカッタレバー４６ａは図７における反時計回り方向である方向Ｂへの傾動が規制される。オペレータが、レバー固定フック４６ｄとフック受け４６ｅとの係合を解除してカッタレバー４６ａを方向Ｂへ傾動させて作動位置にすると、操作ワイヤ４９がカッタレバー４６ａにより牽引され、操作ワイヤ４９がカッタアーム４７ｂを牽引して、カッタアーム４７ｂの後端が図７における時計回り方向である方向Ｃに傾動し、シートカッタ４７ｃの先端が圃場面下まで降下することで、シート収納部１０に収納されているロール状のシートＳと圃場に繰出されたシートＳとが分断される。

接点スイッチを有するカッター操作検出スイッチ４６ｆはオン状態とオフ状態とを切替可能に設けられており、シートＳが分断される位置までカッタレバー４６ａが傾動すると、カッター操作検出スイッチ４６ｆはオン状態となる。オペレータがカッタレバー４６ａの操作をやめると、カッタばね４７ｅがシートカッタ４７ｃを上方へ持ち上げる方向へカッタアーム４７ｂを傾動させ、操作ワイヤ４９がカッタアーム４７ｂの傾動により牽引され、操作ワイヤ４９がカッタレバー４６ａを牽引して、カッタレバー４６ａが作動位置から非作動位置へ復帰し、カッター操作検出スイッチ４６ｆがオフ状態となる。カッター操作検出スイッチ４６ｆがオン状態であるかオフ状態であるかの情報は、電気信号として制御部４０へ送信される。

図８に示すように、運転部１７の前方には、スタータスイッチ７２、作業機操作レバー２１、作業機準備スイッチ２６及び表示パネル２２が配置されている。スタータスイッチ７２は、オペレータによりオン状態とオフ状態とに切替可能に設けられているマルチ田植機１のメインスイッチであり、スタータスイッチ７２がオン状態になると、制御部４０がマルチ田植機１の制御を行う図示しないメインルーチンが開始され、各装置との入出力が可能な状態となる。スタータスイッチ７２がオン状態であるかオフ状態であるかの情報は、電気信号として制御部４０へ送信される。

作業機操作レバー２１は、上昇位置と下降位置との間で上下方向に揺動可能に軸支されており、作業機操作レバー２１に設けられた図示しないレバーばねにより上昇位置と下降位置の中間に設けられた中立位置に付勢されている。オペレータが作業機操作レバー２１を上方に持ち上げる上昇操作をすると作業機操作レバー２１が上昇位置へ切り替えられ、オペレータが作業機操作レバー２１を下方に押し下げる下降操作をすると作業機操作レバー２１が下降位置に切り替えられて、オペレータが作業機操作レバー２１の操作をやめると、作業機操作レバー２１はレバーばねにより中立位置へ復帰する。

作業機操作レバー２１の揺動操作は、図９に示す作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７と連動している。作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７はそれぞれオン状態とオフ状態とに切替可能に設けられており、作業機操作レバー２１が上昇位置に位置するときは作業機操作スイッチ上６６がオン状態かつ作業機操作スイッチ下６７がオフ状態となり、作業機操作レバー２１が下降位置に位置するときは作業機操作スイッチ上６６がオフ状態かつ作業機操作スイッチ下６７がオン状態となり、作業機操作レバー２１が中立位置に位置するときは作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７はいずれもオフ状態となる。作業機操作スイッチ上６６及び作業機操作スイッチ下６７がオン状態であるかオフ状態であるかの情報は、電気信号として制御部４０へ送信される。

作業機準備スイッチ２６は、オペレータによりオン状態とオフ状態とに切替可能に設けられており、オフ状態であるときには植付作業機６は作動しないように構成されている。作業機準備スイッチ２６がオン状態であるかオフ状態であるかの情報は、電気信号として制御部４０へ送信される。表示パネル２２は、燃料の残量を表示する図示しない燃料表示ランプ等と共に、報知手段としての警報ランプ７０を有する。警報ランプ７０は、走行機体４に設けられた図９に示す報知手段としての警報ブザー７１と共に、制御部４０から出力される信号を受けて作動する。

図９は、本実施の形態における制御ブロック図を示しており、走行機体４は、各入力に基づいてメインルーチンを実行する制御部４０を備えている。制御部４０は、ＣＰＵ４０ａ、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ、Ｉ／Ｆ４０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備えている。制御部４０の入力側には、作業機準備スイッチ２６、作業機操作スイッチ上６６、作業機操作スイッチ下６７、作業機操作カムポテンショ３２、リフト角ポテンショ２７、走行距離センサー４２、ロール検出スイッチ６５及びカッター操作検出スイッチ４６ｆ等が接続されている。制御部４０の出力側には、作業機操作カムモータ３０、警報ランプ７０及び警報ブザー７１等が接続されている。制御部４０は、作業機準備スイッチ２６、作業機操作スイッチ上６６並びに作業機操作スイッチ下６７、作業機操作カムポテンショ３２、リフト角ポテンショ２７、走行距離センサー４２、ロール検出スイッチ６５及びカッター操作検出スイッチ４６ｆから電気信号の入力を受けて、作業機操作カムモータ３０、警報ランプ７０及び警報ブザー７１を作動させる。

ついで、オペレータが圃場に繰出されたシートＳの分断前に誤って植付作業機６を上昇動作させることを防止するマルチ切断要求制御Ｓ１及び作業機操作制御Ｓ２について説明を行う。マルチ切断要求制御Ｓ１及び作業機操作制御Ｓ２は、制御部４０が実行するサブルーチンであり、マルチ切断要求制御Ｓ１、作業機操作制御Ｓ２の順番で順次繰返される。

図１０は、マルチ切断要求制御Ｓ１のフロー図を示す。マルチ切断要求制御Ｓ１は、制御部４０が警報ランプ７０及び警報ブザー７１を作動させる条件の一つとして、シートＳを圃場に繰出しながら所定距離を走行した状態か否かを判断することを目的とした制御である。オペレータは、まず苗載台９にマット苗が載置されていること及びシート収納部１０に植付作業を行うことができる十分な長さのシートＳが収納されていることを確認し、植付作業機６を上昇させた状態でシートＳの先端が図５（ｂ）のようにローラフロート１２より後方に至るまで手動で繰出す。ついで、オペレータは、スタータスイッチ７２をオン状態に切替えて制御部４０によるメインルーチンを開始し、作業機準備スイッチ２６をオン状態に切替え、走行機体４を圃場内へ走行させる。

マルチ切断要求制御Ｓ１が開始されると、制御部４０は、作業機準備スイッチ２６がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２にて、作業機準備スイッチ２６がオフ状態であるとき（ステップＳ１２のＯＦＦ）、制御部４０は処理をメインルーチンに戻し、オン状態であるとき（ステップＳ１２のＯＮ）、制御部４０はロール検出スイッチ６５がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３にて、ロール検出スイッチ６５がオン状態であるとき（ステップＳ１３のＯＮ）、制御部４０は処理をメインルーチンに戻す。オペレータは、走行機体４が植付作業を開始する位置に達したとき、作業機操作レバー２１を下降操作して植付作業機６が自動昇降状態となるまで下降動作させる。

ステップＳ１３にて、ロール検出スイッチ６５がオフ状態であるとき（ステップＳ１３のＯＦＦ）、即ちシート収納部１０に所定長さ以上のシートＳが収納されているとき、制御部４０はオペレータによるシートＳの切断操作があったか否かを判断する（ステップＳ１４）。制御部４０は、ステップＳ１４にて、シートＳの切断操作がなかったとき（ステップＳ１４のＯＦＦ）、即ちカッター操作検出スイッチ４６ｆがオフ状態のままであったとき、植付作業機６が上昇状態、固定状態及び自動昇降状態のいずれかであるときは処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が植付状態又は下降状態であるときは、カウントフラグがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８にて、カウントフラグがオフ状態であるとき（ステップＳ１８のＹＥＳ）、制御部４０は、カウントフラグをオン状態とし、警報ランプ及び警報ブザーを作動させるか否かを判断するための走行距離の積算を開始する（ステップＳ１９）。オペレータは、上記走行距離の積算が開始されている状態で走行機体４を直進走行させて、植付作業を開始し、走行機体４が圃場端へ達したときにカッタレバー４６ａを操作してシート収納部１０に収納されているロール状のシートＳと圃場に繰出されたシートＳとを分断する。

ステップＳ１８にて、既にカウントフラグがオン状態であるとき（ステップＳ１８のＮＯ）、制御部４０は、上記走行距離が上記所定距離以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０にて、上記走行距離が上記所定距離に達していないとき（ステップＳ２０のＮＯ）、制御部４０は処理をメインルーチンに戻し、上記走行距離が上記所定距離に達しているとき（ステップＳ２０のＹＥＳ）、制御部４０はマルチ敷設フラグがオフ状態であるか否かを判断する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１にて、マルチ敷設フラグがオン状態であるとき（ステップＳ２１のＮＯ）、制御部４０は処理をメインルーチンに戻し、マルチ敷設フラグがオフ状態であるとき（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御部４０はマルチ敷設フラグをオン状態とし、積算された上記走行距離の値を０に戻すと共にカウントフラグをオフ状態とする（ステップＳ２２）。ステップＳ１４にて、カッター操作検出スイッチ４６ｆがオン状態であるとき（ステップＳ１４のＯＮ）、制御部４０は作業機操作制御Ｓ２で詳述するマルチ切断要求を出しているか否かを判断する（ステップＳ２３）。マルチ切断要求は、制御部４０から出されているときに警報ランプ７０を点灯させると共に警報ブザー７１から警報音を発する処理を行う要求である。ステップＳ２３にて、制御部４０がマルチ切断要求を出していないとき（ステップＳ２３のＮＯ）、制御部４０は処理をメインルーチンに戻し、マルチ切断要求を出しているとき（ステップＳ２３のＹＥＳ）、制御部４０はマルチ切断要求を停止してマルチ敷設フラグをオフ状態とし、処理をメインルーチンに戻す。

図１１は、作業機操作制御Ｓ２のフロー図を示す。作業機操作制御Ｓ２は、各条件に従って警報ランプ７０及び警報ブザー７１の作動や植付作業機６を昇降する制御である。作業機操作制御Ｓ２が開始されると、制御部４０は、作業機操作スイッチ下６７の操作があったか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１にて、作業機操作スイッチ下６７の操作があったとき（ステップＳ３１のあり）、制御部４０は、植付作業機６が固定状態であるとき（ステップＳ３５及びステップＳ３８の固定）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を下降位置とし、植付作業機６を下降状態として（ステップＳ３６及びステップＳ３９）処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が上昇状態であるとき（ステップＳ３３及びステップＳ３７の上昇）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を固定位置とし、植付作業機６を固定状態として（ステップＳ４０）処理をメインルーチンに戻す。

また、ステップＳ３１にて、作業機操作スイッチ下６７の操作があったとき（ステップＳ３１のあり）、制御部４０は、作業機準備スイッチ２６がオン状態かつ植付作業機６が自動昇降状態であるとき（ステップＳ４１のＹＥＳ）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を植付位置とし、植付作業機６を植付状態として（ステップＳ４３）処理をメインルーチンに戻し、作業機準備スイッチ２６がオン状態かつ植付作業機６が下降状態であるとき（ステップＳ４１のＮＯ）は作業機操作カム３１の位置を維持して、植付クラッチ入待ち状態となり（ステップＳ４２）、処理をメインルーチンに戻す。また、ステップＳ３１にて、作業機操作スイッチ下６７の操作があったとき（ステップＳ３１のあり）、植付作業機６が植付状態、又は作業機準備スイッチ２６がオフ状態かつ植付作業機６が下降状態、自動昇降状態及び植付状態のいずれかであるとき（ステップＳ３５の植付及びステップＳ３８の固定以外）は、処理をメインルーチンに戻す。

オペレータは、圃場端におけるシートＳの分断後、作業機操作レバー２１を上昇操作して植付作業機６を上昇動作させる。ステップＳ３１にて、作業機操作スイッチ下６７の操作がなかったとき（ステップＳ３１のなし）、制御部４０は、作業機操作スイッチ上６６の操作があったか否かを判断し（ステップＳ４４）、作業機操作スイッチ上６６の操作がなかったとき（ステップＳ４４のなし）、制御部４０が植付クラッチ入待ち状態であるか否かを判断する（ステップＳ４５）。ステップＳ４５にて、制御部４０が植付クラッチ入待ち状態でないとき（ステップＳ４５のＮＯ）又は植付クラッチ入待ち状態だが植付作業機６が下降状態であるとき（ステップＳ４６のＮＯ）は処理をメインルーチンに戻し、制御部４０が植付クラッチ入待ち状態でかつ植付作業機６が自動昇降状態であるとき（ステップＳ４６のＹＥＳ）は、制御部４０は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を植付位置とし、植付作業機６を植付状態として制御部４０の植付クラッチ入待ち状態を解除し（ステップＳ４７）、処理をメインルーチンに戻す。

ステップＳ４４にて作業機操作スイッチ上６６の操作があったとき（ステップＳ４４のあり）、制御部４０は、植付作業機６が上昇状態であるとき（ステップＳ４８の上昇）は処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が固定状態であるとき（ステップＳ５０の固定）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を上昇位置とし、植付作業機６を上昇状態として（ステップＳ５２）処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が下降状態であるとき（ステップＳ５３のＮＯ）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を固定位置とし、植付作業機６を固定状態として（ステップＳ５４）処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が植付状態であるとき（ステップＳ５０の植付）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を下降位置とし、植付作業機６を自動昇降状態として（ステップＳ５１）処理をメインルーチンに戻す。

ステップＳ４４にて作業機操作スイッチ上６６の操作があったとき（ステップＳ４４のあり）、制御部４０は、植付作業機６が自動昇降状態であるとき（ステップＳ５３のＹＥＳ）は、マルチ敷設フラグがオン状態か否かを判断する（ステップＳ５５）。ステップＳ５５にてマルチ敷設フラグがオン状態であるとき（ステップＳ５５のＹＥＳ）、即ちオペレータが、シートＳの切断前に作業機操作レバー２１を上昇操作したとき、制御部４０はマルチ切断要求を出して警報ランプ７０及び警報ブザー７１を作動させ（ステップＳ５６）、オペレータにシートＳの分断を促し、処理をメインルーチンに戻す。ステップＳ５５にて、マルチ敷設フラグがオフ状態であるとき（ステップＳ５５のＮＯ）、制御部４０は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を上昇位置とし、植付作業機６を上昇状態として（ステップＳ５２）処理をメインルーチンに戻す。オペレータは、植付作業機６を上昇動作させて圃場端で走行機体４を旋回させ、直前の植付終了位置に植付機構１１が達すると、植付作業機６を下降動作させて植付作業を再開する。

以上の構成により、本実施の形態によるマルチ田植機１は、シートＳを圃場に繰出しながら所定距離以上を走行すると植付作業機６の上昇動作を規制し、シートＳの分断により規制を解除するように構成されているので、オペレータがシートＳの分断前に誤って植付作業機６を上昇動作させることを防止することができると共に、規制の解除には別途の操作が不要であり、オペレータの作業負担を軽減することができる。

また、制御部４０は、連続してロール検出スイッチ６５がオフ状態及び植付作業機６が自動昇降状態であるときの走行機体４の走行距離が所定距離以上となったときに、植付作業機６の上昇動作を規制するので、シートＳを圃場に繰出しながら走行機体４が走行した距離を正確に測定でき、植付作業機６を上昇動作が行われても不都合が無いときには植付作業機６の上昇動作が規制されることを防ぐことができる。

制御部４０は、植付作業機６の上昇動作が規制されている状態で作業機操作レバー２１の上昇操作があったとき、警報ランプ及び警報ブザーを作動するので、作業機操作レバー２１の操作が規制されていることをオペレータに知らせ、オペレータがシートＳを分断するように促すことができる。

制御部４０は、植付作業機６の上昇動作が規制されている状態では、作業機操作レバー２１の上昇操作を無視して、シートＳを分断後に再び作業機操作レバー２１の上昇操作があったときに植付作業機６を上昇動作するので、オペレータがシートＳの分断前に誤って作業機操作レバー２１を上昇操作した場合でも規制の解除には別途の操作が不要であり、オペレータの操作負担を軽減することができる。

ついで、図１２に沿って、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機１０１は、第１の実施の形態に対して作業機操作制御Ｓ１０２が異なるのみで、その他は同一であるため、第１の実施の形態と同様な構成及び制御については、図示を省略、又は図に同一符号を付して説明を省略する。

作業機操作制御Ｓ１０２が開始されると、制御部４０は、作業機操作スイッチ下６７の操作があったか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１にて、作業機操作スイッチ下６７の操作がなかったとき（ステップＳ３１のなし）、制御部４０は、作業機操作スイッチ上６６の操作があったか否かを判断する（ステップＳ１４４）。ステップＳ１４４にて、作業機操作スイッチ上６６の操作があったとき（ステップＳ１４４のあり）、制御部４０は、植付作業機６が上昇状態であるとき（ステップＳ１４９の上昇）は処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が固定状態であるとき（ステップＳ１５１の固定）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を上昇位置とし、植付作業機６を上昇状態として（ステップＳ１５３）処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が下降状態であるとき（ステップＳ１５４のＮＯ）は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を固定位置とし、植付作業機６を固定状態として（ステップＳ１５５）処理をメインルーチンに戻し、植付作業機６が植付状態（ステップＳ１５１の植付）であるときは作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を下降位置とし、植付作業機６を自動昇降状態として（ステップＳ１５２）処理をメインルーチンに戻す。

制御部４０は、ステップＳ１４４にて、作業機操作スイッチ上６６の操作があったとき、植付作業機６が自動昇降状態であるとき（ステップＳ１５４のＹＥＳ）はマルチ敷設フラグがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１５６）。ステップＳ１５６にて、マルチ敷設フラグがオフ状態であるとき（ステップＳ１５６のＮＯ）、制御部４０は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を上昇位置とし、植付作業機６を上昇状態として（ステップＳ１５３）処理をメインルーチンに戻す。ステップＳ１５６にて、マルチ敷設フラグがオン状態であるとき（ステップＳ１５６のＹＥＳ）、即ちオペレータが、シートＳの切断前に作業機操作レバー２１を上昇操作したとき、制御部４０はマルチ切断要求を出して警報ランプ７０及び警報ブザー７１を作動させ、オペレータにシートＳの切断を促すと共に制御部４０を上昇待ち状態として、植付作業機６の上昇動作を一時的に休止し（ステップＳ１５７）、処理をメインルーチンに戻す。

制御部４０は、ステップＳ１４４にて作業機操作スイッチ上６６の操作がなかったとき、制御部４０が上昇待ち状態であるか否かを判断し（ステップＳ１４５）、上昇待ち状態でないとき（ステップＳ１４５のＮＯ）、制御部４０が植付クラッチ入待ち状態であるか否かを判断する（ステップＳ１４６）。ステップＳ１４６にて、制御部４０が植付クラッチ入待ち状態でないとき（ステップＳ１４６のＮＯ）又は植付クラッチ入待ち状態でかつ植付作業機６が下降状態であるとき（ステップＳ１４７のＮＯ）は処理をメインルーチンに戻し、制御部４０が植付クラッチ入待ち状態でかつ植付作業機６が自動昇降状態であるとき（ステップＳ１４７のＹＥＳ）は、制御部４０は作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を植付位置とし、植付作業機６を植付状態として制御部４０の植付クラッチ入待ち状態を解除し（ステップＳ１４８）、処理をメインルーチンに戻す。

制御部４０は、ステップＳ１４５にて、制御部４０が上昇待ち状態であるとき（ステップＳ１４５のＹＥＳ）、マルチ敷設フラグがオン状態であるとき（ステップＳ１５８のＮＯ）は処理をメインルーチンに戻し、マルチ敷設フラグがオフ状態であるとき（ステップＳ１５８のＹＥＳ）は、作業機操作カムモータ３０を駆動させて作業機操作カム３１を上昇位置とし、植付作業機６を上昇状態として上昇待ち状態を解除し（ステップＳ１５９）処理をメインルーチンに戻す。

以上の構成により、本実施の形態によると、制御部４０は、植付作業機６の上昇動作が規制されている状態で作業機操作レバー２１の上昇操作があったときには植付作業機６の上昇動作を一時的に休止し、シートＳの分断があったときに植付作業機６の上昇動作を開始するので、オペレータがシートＳの分断前に誤って作業機操作レバー２１を上昇操作した場合でも規制の解除には別途の操作が不要であり、オペレータの操作負担を軽減することができる。

なお、走行機体４の走行距離の測定は、走行機体４が走行中は常時行うこととし、総走行距離のうちからシートＳを圃場に繰出しながら走行しているときの走行距離を抽出して、植付作業機６の上昇を規制してもよい。なお、走行機体４の走行距離は入力軸３６の回転量を測定した結果に基づいて算出することとしたが、後輪３の回転量を直接測定してもよいし、入力軸３６と後輪３の回転量を共に測定してもよい。なお、前輪２又は後輪３はクローラ式の走行装置でもよく、走行距離の測定はクローラの動輪又は転輪の回転量を直接的又は間接的に測定してもよい。なお、警報ランプ７０による警報は、代わりに液晶表示機等で行ってもよい。

１、１０１マルチ田植機
２前輪
３車輪（後輪）
４走行機体
６植付作業機
１０シート収納部
１５切断手段（シート切断機構）
２１作業機操作具（作業機操作レバー）
３９走行距離測定手段（走行距離測定機構）
４０制御部
４６ｆ切断検知手段（カッター操作検出スイッチ）
７０報知手段（警報ランプ）
７１報知手段（警報ブザー）
Ｓシート

Claims

車輪に支持される走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機と、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部と、を備え、前記植付作業機が、連続的に繰出されたシートの上から圃場へ苗を移植するマルチ田植機において、
上昇又は下降操作により前記植付作業機を上昇又は下降動作させる作業機操作具と、
前記車輪の回転量に基づき走行距離を測定する走行距離測定手段と、
ロール状の前記シートと繰出された前記シートとを分断可能な切断手段と、
前記切断手段によるシートの分断を検知する切断検知手段と、
前記シートを圃場に繰出しながら前記走行機体が所定距離以上を走行すると、前記作業機操作具による上昇動作を規制し、前記切断検知手段により前記切断手段によるシートの分断を検知すると前記規制を解除する制御部と、を備える、
ことを特徴とするマルチ田植機。
前記制御部は、所定長さ以上の前記シートが前記シート収納部に収納され、前記植付作業機が接地しかつ前記走行機体が走行しているときに前記シートを圃場に繰出しながら走行していると判断してなる、
請求項１に記載のマルチ田植機。
前記規制されている状態で前記作業機操作具の上昇操作があったときに作動する報知手段を備えてなる、
請求項１又は２に記載のマルチ田植機。
前記制御部は、前記規制されている状態では、前記作業機操作具の上昇操作を無視してなる、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のマルチ田植機。
前記制御部は、前記規制されている状態で前記作業機操作具の上昇操作があったとき該規制中の上昇動作を休止し、前記切断手段によるシートの分断を検知すると前記休止を解除して前記植付作業機を上昇動作してなる、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のマルチ田植機。