JP7476870B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
前記車体(100)を旋回させる旋回制御を行う制御装置(500)と、
前記車体(100)の車体位置情報を取得する車体位置情報取得装置(520)と、
を備え、
前記制御装置(500)は、前記車体(100)を旋回させるとき、前記車体角速度検出装置(510)により前記検出された車体角速度に基づいてステアリング角度を制御し、
前記車体角速度検出装置(510)は、前記車体位置情報取得装置(520)により前記取得された車体位置情報に基づいて前記車体角速度を検出し、
前記制御装置(500)は、前記車体(100)を旋回させるとき、前記ステアリング角度があらかじめ定められた目標旋回ステアリング角度と一致するように、前記検出された車体角速度とあらかじめ定められた理想旋回車体角速度との間の比較に基づいて前記ステアリング角度を制御し、
前記目標旋回ステアリング角度は、調節可能であり
旋回アシスト中にステアリングの手動操作が行われた場合において、前記旋回アシストはキャンセルされ、
目標旋回ステアリング角速度とステアリング角速度との間の差であるステアリング角速度差が所定レベルを超える状態において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする作業車両である。
第2の本発明は、前記ステアリング角速度差が前記所定レベルを超える前記状態が所定時間にわたって継続した場合において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする第1の本発明の作業車両である。
第3の本発明は、前記ステアリング角速度差が前記目標旋回ステアリング角速度の値の最大値より大きく、モーター動作スピード最大値を超えるステアリング操作が観測された場合において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする第2の本発明の作業車両である。
第4の本発明は、前記車体角速度および車速がスリップにともなって減少することにより、旋回半径(r)が減少する内回り旋回が発生するとき、前記目標旋回ステアリング角度は小さくなるように調節されることを特徴とする第1から第3のいずれかの本発明の作業車両である。
第5の本発明は、前記内回り旋回が発生するとき、前記目標旋回ステアリング角度が小さくなるように調節される代わりに、ステアリング切戻しタイミングが遅くなるように前記ステアリング角度は制御されることを特徴とする第4の本発明の作業車両である。
第6の本発明は、前記内回り旋回が発生するとき、前記目標旋回ステアリング角度が小さくなるように調節される代わりに、旋回スタート車速が小さいとき、ステアリング角速度は小さくなるように調節され、前記旋回スタート車速が大きいとき、ステアリング角速度は大きくなるように調節されることを特徴とする第4の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第1の発明は、車体(100)の向きの変化に関する車体角速度を検出する車体角速度検出装置(510)と、
前記車体(100)を旋回させる旋回制御を行う制御装置(500)と、
を備え、
前記制御装置(500)は、前記車体(100)を旋回させるとき、前記車体角速度検出装置(510)により前記検出された車体角速度に基づいてステアリング角度を制御することを特徴とする作業車両である。
前記車体角速度検出装置(510)は、前記車体位置情報取得装置(520)により前記取得された車体位置情報に基づいて前記車体角速度を検出することを特徴とする本発明に関連する第1の発明の作業車両である。
前記目標旋回ステアリング角度は、調節可能であることを特徴とする本発明に関連する第1または第2の発明の作業車両である。
前記目標旋回ステアリング角度は、前記苗植付け装置(240)の苗植付け条数に応じて調節可能であることを特徴とする本発明に関連する第3の発明の作業車両である。
前記制御装置(500)は、選択可能に設けられた手動制御モードおよび自動制御モードに対応しており、
前記手動制御モードが選択されていても、前記リモートコントローラー(530)から周辺への電波の発信は所定の条件が満足される場合において行われ、
前記自動制御モードが選択されていても、前記リモートコントローラー(530)から周辺への電波の発信は所定の条件が満足される場合において行われないことを特徴とする本発明に関連する第1から第5のいずれかの発明の作業車両である。
本発明に関連する第1の発明により、車体の旋回にともなうユーザーの負担を軽減することが可能である。
●リモコン(図4参照)
液晶画面の表示で田植機の状態を確認できる。走行モードの変更や自動走行の開始・停止などの操作を行う。田植機から降りた状態で遠隔操作や機能設定の変更をすることもできる。
ロボットモードのON・OFFを切り替える。
自動走行の状態を表示する。
GNSS受信感度と作業精度は図の通りである。
ロボット田植機での田植え作業は、(丸付き数字1)ティーチング(手動植付)、(丸付き数字2)自動走行(自動植付)、(丸付き数字3)枕地作業(手動植付)の順で行う。簡易ガイドでは、基本的な圃場形状における操作要領を紹介する。
ティーチングを開始できる状態にする。
ほ場の外周を手動で植付して、自動走行を開始できる状態にする。
自動で植付走行をする。必要に応じて苗と肥料の補給をする。
苗補給した外周の辺を手動で植付して、田植え作業を完了させる。
往復工程は最後に走行した辺を基準に作成されるため、ティーチングの方向に留意する必要がある。
図のような台形ほ場を左周りにティーチングした場合、往復工程は斜めに作成される。右回りにティーチングすると、苗補給側と直角になる往復工程を作成することができる。
図のようなティーチングを行うとサブ経路が作成される。サブ経路は往復工程では走行しないため、手動走行モードまたは遠隔操作モードでサブ経路開始位置に移動してから自動走行モードに切り替える必要がある。
張り出し形状のあるほ場で通常通りティーチングを行うと田植機が障害物に衝突する恐れがある。初めに苗補給の辺を植付ボタン切のまま空走認識でティーチングすることで、張り出し形状を認識させることができる。
210 エンジン
220 走行装置
221 前輪
222 後輪
230 操縦装置
240 苗植付け装置
241 苗植付け具
242 苗載せ台
250 施肥装置
260 整地装置
261 整地ローター部材
262 整地フロート部材
300 主変速装置
400 副変速装置
500 制御装置
510 車体角速度検出装置
520 車体位置情報取得装置
530 リモートコントローラー
λ 目標線
O 旋回中心
r 旋回半径
θ 旋回角度
δ ずれ
Claims (6)
- 車体(100)の向きの変化に関する車体角速度を検出する車体角速度検出装置(510)と、
前記車体(100)を旋回させる旋回制御を行う制御装置(500)と、
前記車体(100)の車体位置情報を取得する車体位置情報取得装置(520)と、
を備え、
前記制御装置(500)は、前記車体(100)を旋回させるとき、前記車体角速度検出装置(510)により前記検出された車体角速度に基づいてステアリング角度を制御し、
前記車体角速度検出装置(510)は、前記車体位置情報取得装置(520)により前記取得された車体位置情報に基づいて前記車体角速度を検出し、
前記制御装置(500)は、前記車体(100)を旋回させるとき、前記ステアリング角度があらかじめ定められた目標旋回ステアリング角度と一致するように、前記検出された車体角速度とあらかじめ定められた理想旋回車体角速度との間の比較に基づいて前記ステアリング角度を制御し、
前記目標旋回ステアリング角度は、調節可能であり
旋回アシスト中にステアリングの手動操作が行われた場合において、前記旋回アシストはキャンセルされ、
目標旋回ステアリング角速度とステアリング角速度との間の差であるステアリング角速度差が所定レベルを超える状態において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする作業車両。 - 前記ステアリング角速度差が前記所定レベルを超える前記状態が所定時間にわたって継続した場合において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。
- 前記ステアリング角速度差が前記目標旋回ステアリング角速度の値の最大値より大きく、モーター動作スピード最大値を超えるステアリング操作が観測された場合において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする請求項2に記載の作業車両。
- 前記車体角速度および車速がスリップにともなって減少することにより、旋回半径(r)が減少する内回り旋回が発生するとき、前記目標旋回ステアリング角度は小さくなるように調節されることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の作業車両。
- 前記内回り旋回が発生するとき、前記目標旋回ステアリング角度が小さくなるように調節される代わりに、ステアリング切戻しタイミングが遅くなるように前記ステアリング角度は制御されることを特徴とする請求項4に記載の作業車両。
- 前記内回り旋回が発生するとき、前記目標旋回ステアリング角度が小さくなるように調節される代わりに、旋回スタート車速が小さいとき、ステアリング角速度は小さくなるように調節され、前記旋回スタート車速が大きいとき、ステアリング角速度は大きくなるように調節されることを特徴とする請求項4に記載の作業車両。
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