JP6569213B2 - 作業車両及び農作業支援システム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両及び農作業支援システムに関する。

圃場で作業を行う作業車両の中には、作業を行った際の作業情報を取得し、次回以降に行う作業を、取得した作業情報に基づいて進めることを可能としているものがある。例えば、特許文献１には、苗移植機やコンバインに、作業設定や作業圃場の状態を検知するセンサを設け、これらのセンサの検出結果に基づいて取得した作業データをタブレット等の情報端末に収集し、機体の設定変更や作業計画を立てる際の資料とする作業情報共有システムが開示されている。このシステムにより、次回以降の作業時の機体設定を変更し、より能率的な作業を行うことや、燃料や肥料等の作業資材の抑制を図ることができる。また、取得した情報を複数の作業者が共有することができるので、作業能率の向上や資材消費量の抑制の効果の拡大を図ることができる。

特開２０１４−１８７９５４号公報

しかしながら、特許文献１で用いられる作業情報は、初回は作業情報が全くない状態で情報を取得するので、設定されるべき係数等がなく、取得されたデータと実際の作業との差異が大きくなり、次回以降の作業や、作業計画の立案の参考にならないデータが取得されてしまう問題がある。一方、適切なデータを取得する際には、そのための装置等が必要になり、部品点数が多くなり、構成が複雑化する虞がある。このため、装置が複雑化することなく、適切な作業情報を取得するために改良の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、部品点数の増加を抑えつつ、適切な作業情報を取得することのできる作業車両及び農作業支援システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の請求項１に記載の作業車両は、エンジン（１０）及び変速装置（１６）を備える走行車体（３）と、前記変速装置（１６）の変速操作をする変速操作部材（３５）と、前記変速操作部材（３５）の操作量を検知する操作量検知部（３６）と、前記変速装置（１６）の出力を切り替える出力切替アクチュエータ（９０）と、前記操作量検知部（３６）の検知に基づいて前記出力切替アクチュエータ（９０）を制御するコントローラ（２００）と、前記変速装置（１６）の出力に連動してエンジン回転数を変更する駆動連動機構（１００）と、圃場で作業を行う作業装置（５０、７０、１６７）と、作業位置情報を取得する位置情報取得装置（１２１）と、前記走行車体（３）及び前記作業装置（５０、７０、１６７）の作業情報を記憶する情報端末（１４０）と、を備える作業車両において、前記情報端末（１４０）は、作業位置毎の前記エンジン回転数を前記作業情報として記憶可能であり、前記作業車両の初回利用前に、前記変速操作部材（３５）の操作量に対応した設定上の数値を記憶することを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記走行車体（３）の走行状態を検知する走行検知部（２３）を備え、前記走行検知部（２３）の検知量が大幅に変動したら、変動時の前記作業位置情報と、前記走行検知部（２３）の検知量が所定値以上に復帰した位置の前記作業位置情報とから、前記走行車体（３）の実移動距離を算出すると共に、検知量が変動する直前の前記走行検知部（２３）の検知量から算出した前記走行車体（３）の走行速度に基づき、前記走行車体（３）の理論移動距離を算出し、前記実移動距離と前記理論移動距離との差が一定以上になると、検知量変動時から検知量復帰時までの区間を、エンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態であるとして前記情報端末（１４０）に記憶することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の作業車両において、前記走行車体（３）に、前記作業装置（５０、７０、１６７）に駆動力を供給する駆動伝動装置（８５）と、前記駆動伝動装置（８５）の作動状態を検知する駆動検知部（８９）と、作業時間を計測する作業タイマー（１３５）と、を備え、前記作業タイマー（１３５）では、前記駆動検知部（８９）が駆動検知状態である時間を別途計測することを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の作業車両において、前記走行車体（３）に、作業者が搭乗する作業座席（２８）と、前記作業座席（２８）に配設されて前記作業者の着席を検知する着席検知部（１３０）と、を備え、前記着席検知部（１３０）が非検知状態になると、非検知状態の時間を前記作業装置（５０、７０、１６７）での作業に用いる作業資材の補充作業である補助作業時間として前記作業タイマー（１３５）で別途計測することを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項２に記載の作業車両において、前記情報端末（１４０）は、前記作業情報として駆動輪のスリップ率を記憶し、前記情報端末（１４０）に前記作業情報の蓄積が無いとき、または前記作業情報に基づかずに作業をするときは、仮想の前記スリップ率である仮想スリップ率を適用して、作業位置毎の前記作業情報を記憶し、且つ、前記走行検知部（２３）の回転数と、少なくとも２点の前記作業位置情報から算出した前記実移動距離から、実際の前記スリップ率である実スリップ率を算出し、前記実スリップ率を算出したら、前記仮想スリップ率と置き換えることを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の作業車両において、作業場所の深さを検知する深度検知部（４５、１７０）と、前記走行車体（３）の走行伝動を少なくとも前記圃場で作業を行う際の「作業速」と路上走行をする際の「路上速」とに切り替える副変速機構と、を備え、前記深度検知部（４５、１７０）の検知量が、前記作業場所の深さが深いことを示しているときは、前記スリップ率を上昇補正し、前記深度検知部（４５、１７０）の検知量が、前記作業場所の深さが浅いことを示しているときは、前記スリップ率を下方補正し、前記副変速機構が「路上速」に切り替えられているときは、前記スリップ率を計算しない、または「０」とみなすことを特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両において、前記情報端末（１４０）に、作業する前記圃場の地図データを記憶し、且つ、表示可能にすると共に、以前の前記作業情報、または手入力データに基づき、場所ごとの情報を地図上に区別して表示し、前記走行車体（３）に、作業者が着席する作業座席（２８）と、前記作業者の有無を検知する着席検知部（１３０）と、を設け、前記出力切替アクチュエータ（９０）は、前記地図データ上で不安定地帯を示す位置で前記着席検知部（１３０）が非検知になると前記変速装置（１６）の出力を低下させ、前記作業装置（５０、７０、１６７）に、前記作業装置（５０、７０、１６７）での作業に用いる作業資材が減少したことを検知する資材減少検知部（５５、７７）を設け、前記情報端末（１４０）または前記走行車体（３）に、前記地図データ上で、圃場端以外を示す位置で前記作業資材の残量が所定値未満になると、次の圃場端で補充を促すための報知を行う報知装置（１４５）を備え、前記情報端末（１４０）に、他の作業者が作業した領域を表示することを特徴とする。

また、本発明の請求項８に記載の農作業支援システムは、請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車両（２）と、前記作業装置（５０、７０、１６７）が消費する作業資材に設けられ、前記作業資材の量を示す識別体（１５１）と、前記作業装置（５０、７０、１６７）に設けられ、前記識別体（１５１）を認識する消費認識装置（１５２）と、複数の前記情報端末（１４０）と情報を通信し、前記作業情報を記憶するサーバー（１５５）と、を備え、前記情報端末（１４０）は、前記消費認識装置（１５２）が認識した前記作業資材の消費量を記憶することを特徴とする。

また、本発明の請求項９に記載の農作業支援システムは、請求項８に記載の農作業支援システムにおいて、前記サーバー（１５５）は、複数の前記情報端末（１４０）のうち、どの前記情報端末（１４０）がどの前記走行車体（３）の情報を記憶しているかを判断し、前記情報端末（１４０）に記憶されていない前記走行車体（３）を、使用されていないものとして判定して記憶することを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項８または９に記載の農作業支援システムにおいて、前記作業資材を収容する倉庫と、前記倉庫に配置され、前記作業資材に設けられているバーコードを読み取るバーコードリーダー（１６０）と、を備え、前記サーバー（１５５）は、前記倉庫に収容される前記作業資材の在庫数を記憶し、前記バーコードリーダー（１６０）が読み取った情報は、前記情報端末（１４０）で内容を記憶し、前記サーバー（１５５）では記憶されている前記作業資材の在庫数を減少させることを特徴とする。

また、請求項１１に記載の発明は、請求項８から１０のいずれか１項に記載の農作業支援システムにおいて、前記走行車体（３）、または作業者が携帯する携帯デバイス（１６８）と、前記作業装置（５０、７０、１６７）との装着を検知すると共に、前記サーバー（１５５）と通信可能な装着検知部（１６６）と、を備え、前記装着検知部（１６６）は、検知状態になると、どの前記走行車体（３）、または前記作業者の前記携帯デバイス（１６８）が前記作業装置（５０、７０、１６７）に装着されたかを前記サーバー（１５５）に送信し、前記サーバー（１５５）は、前記走行車体（３）または前記携帯デバイス（１６８）に装着されている記憶がない前記作業装置（５０、７０、１６７）を、非使用状態であると前記情報端末（１４０）に送信することを特徴とする。

請求項１に記載の作業車両は、作業時には、作業位置毎のエンジン回転数として、変速操作部材（３５）の操作量に連動した設定上の数値を記憶することにより、エンジン回転数を検知する検知手段を追加する必要がなく、エンジン回転数についての作業情報を取得することができる。この結果、部品点数の削減や構成の簡潔化を図ることができ、部品点数の増加を抑えつつ、適切な作業情報を取得することができる。

請求項２に記載の作業車両は、請求項１の発明の効果に加えて、走行検知部（２３）の検知量と、位置情報取得装置（１２１）による位置情報に基づき、圃場内のエンジン回転数が低下し得る場所の情報を取得することにより、エンジン回転数に関する作業情報として、より適切な情報を、簡易な構成で取得することができる。また、エンジン回転数が低下し得る区間の情報により、作業者は該当箇所を通過する際に変速装置（１６）の出力を上昇させて、エンジン回転数の低下を防止することができる。この結果、走行速度の低下による作業能率の低下を防止できると共に、エンジン回転数が大きく増減することによる燃料消費量の増加を防止することができる。

請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２の発明の効果に加えて、駆動伝動装置（８５）が駆動状態である、即ち、圃場での作業が実際に行われている時間を、作業タイマー（１３５）で別途計測することができるので、走行車体（３）及び作業装置（５０、７０、１６７）での作業時における作動時間のうち、実作業に費やされた時間がどの程度であるかを正確に知ることができる。この結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

請求項４に記載の作業車両は、請求項３の発明の効果に加えて、作業資材の補充に要する時間を補助作業時間として計測することにより、走行車体（３）及び作業装置（５０、７０、１６７）での実作業中に、補助作業をどれだけ行ったかを把握することができる。この結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

請求項５に記載の作業車両は、請求項２の発明の効果に加えて、情報端末（１４０）に作業情報が蓄積されていないときには、仮想スリップ率を作業情報に組み込むことにより、作業開始時点の作業情報と実際の機体の作業の差異を小さくすることができる。この結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

請求項６に記載の作業車両は、請求項５の発明の効果に加えて、圃場の深さに合わせてスリップ率を自動的に変更して記憶することにより、作業情報と実際の機体の作業の差異を小さくすることができる。また、副変速機構が「路上速」に設定されているときは、スリップ率を計算しない、または「０」とみなすことにより、余分な計算が不要になり、適切な情報を取得することができる。これらの結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

請求項７に記載の作業車両は、請求項１から３のいずれか１項の発明の効果に加えて、走行姿勢が乱れ易い作業位置で作業者が作業座席（２８）から立ち上がったことを着席検知部（１３０）で検知した場合には、変速装置（１６）の出力を低下させて走行速度を減速させるため、圃場面の凹凸等の影響で走行車体（３）の姿勢が乱れることを低減することができる。これにより、作業資材の補充作業等を行う際に、作業者がバランスを崩し難くなり、作業能率が向上すると共に、作業の安全性を確保することができる。また、作業資材が減少した状態で圃場端から離れると、報知装置が作動することにより、次の圃場端での補充作業の必要があることを、速やかに作業者に気付かせることができる。この結果、作業資材を補充しに圃場端に戻る必要がなくなり、作業能率を向上させることができる。また、別の作業者が作業した領域を表示することにより、重複作業を防止することができる。この結果、余分な作業が不要になると共に、過度の作業による不具合を防止することができる。つまり、例えば、圃場を耕し過ぎると耕盤が弱くなるため、田植作業がし難くなることがあり、また、重複して肥料や薬剤を供給すると、余分な消費が発生すると共に、圃場や周辺環境が汚染される可能性があり、このような不具合を防止することができる。

請求項８、９に記載の農作業支援システムは、作業資材を消費する際に数を計測しておくことにより、次回以降の作業でどれだけの作業資材を用意すれば良いかを把握できる。これにより、資材不足で作業が中断されて作業能率が低下することや、作業資材が余って余分な輸送作業が必要になることや、在庫を抱えることを防止することができる。また、以前の作業資材の消費量との比較により、圃場の環境の変動に対応することができると共に、余分な作業により消費された作業資材の量を判断することができるので、作業精度の向上や、作業資材の使用量の抑制を図ることができる。

請求項１０に記載の農作業支援システムは、請求項８または９の発明の効果に加えて、使用されていない走行車体（３）の有無を簡単に把握することができるので、追加で行う作業に使われていない走行車体（３）を手配することや、故障した走行車体（３）の代用を速やかに用意することができる。この結果、天候等による作業計画の変更に柔軟に対応できると共に、作業の中断時間を短くでき、作業能率の低下や作業計画の遅延を防止することができる。

請求項１１に記載の農作業支援システムは、請求項８から１０の発明の効果に加えて、倉庫から持ち出す作業資材の数を、持ち出しの際にサーバー（１５５）で管理させることにより、別の作業者が、倉庫の在庫状況を情報端末（１４０）で把握することができる。これにより、倉庫内の作業資材が不足して余分な移動をする必要がなくなるため、作業能率を向上させることができる。また、倉庫内の作業資材の減少が数値的に分かるので、発注作業が行い易くなり、作業資材が不足する時間をできるだけ短く抑えることができる。また、情報端末（１４０）に、持ち出す作業資材の内容が記憶されるため、適切な使用量を作業前に把握することが可能になり、作業能率を向上させることができる。

請求項１２に記載の農作業支援システムは、請求項８から１１の発明の効果に加えて、非使用状態の作業装置（５０、７０、１６７）を情報端末（１４０）で把握することができるので、作業装置（５０、７０、１６７）を探す時間を短縮することができ、作業能率を向上させることができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。 図２は、図１に示す苗移植機の平面図である。 図３は、図１に示す変速レバーの周囲の側面図である。 図４は、図１に示す油圧式無断変速機とベルト式動力伝達機構との説明図である。 図５は、オートアクセル機構の説明図である。 図６は、図１に示すミッションケースの断面図である。 図７は、図１のＡ−Ａ矢視図である。 図８は、実施形態に係る苗移植機の機能ブロック図である。 図９は、実施形態に係る苗移植機の変形例であり、苗載置台に載置する苗箱の説明図である。 図１０は、実施形態に係る苗移植機の変形例であり、苗載置台の要部側面図である。 図１１は、図１０に示す苗移植機を備える農作業支援システムの機能ブロック図である。 図１２は、倉庫に収容される作業資材の管理を行う農作業支援システムの機能ブロック図である。 図１３は、作業装置の使用状態を把握する農作業支援システムの機能ブロック図である。 図１４は、作業装置の使用状態を把握する農作業支援システムの機能ブロック図である。 図１５は、実施形態に係る苗移植機の変形例であり、深度検知部に超音波センサを用いる場合の説明図である。 図１６は、図１５に示す苗移植機の平面図である。

以下に、本発明に係る作業車両及び農作業支援システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。

〔実施形態〕
図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。図２は、図１に示す苗移植機の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、苗移植機２の作業座席２８からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。本実施形態に係る作業車両の一例である苗移植機２の走行車体３は、左右一対の前輪４と、同様に左右一対の後輪５とを有しており、走行時には各車輪が駆動する四輪駆動車としている。これにより、走行車体３は、圃場や道路を走行することが可能になっている。また、走行車体３の後部には、苗植付部昇降機構４０によって昇降可能な苗植付部５０が備えられている。

この走行車体３は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５と、を備えている。つまり、本実施形態に係るこの苗移植機２では、動力源であるエンジン１０で発生した動力は、走行車体３を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用され、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。

また、エンジン１０は、走行車体３の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置されている。また、フロアステップ２６は、走行車体３の前部とエンジン１０の後部との間に渡って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とせるようになっている。また、このフロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられている。このリアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置されている。

エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設されている。即ち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。

また、走行車体３には、エンジンカバー１１の上部に、作業者が搭乗する作業座席２８が設置されており、作業座席２８の前方で、且つ、走行車体３の前側中央部には、操縦部３０が配設されている。この操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。また、作業座席２８には、作業者の着席を検知することにより作業者の有無を検知する着席検知部である感圧センサ１３０（図８参照）が設けられている。この感圧センサ１３０は、圧力センサによって構成されると共に、作業座席２８の座面内に配設されており、作業者が着席した際における圧力を検知することにより、作業者の着席を検知することが可能になっている。

操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられている。また、操縦部３０の上部には、操作装置を作動させる操作レバー等や計器類、ハンドル３２が配設されている。このハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより走行車体３を操舵する操舵部材として設けられており、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を転舵させることが可能になっている。また、操作レバーとしては、走行車体３の前後進と走行出力を切替操作する変速操作部材である変速レバー３５と、走行車体３の走行速度を、走行する場所に応じた速度に切り替える副走行操作部材である副変速レバー３８とが、機体右側と左側に配設されている。

また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台６５が配置されている。この予備苗載台６５は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回動自在に支持されており、作業者の手、または電動モータ等の回動部材によって回動させることが可能になっている。

また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を無段変速する変速装置である油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。このうち、油圧式無段変速機１６とは、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式の変速装置として構成されている。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。これにより、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体３を走行させる力に変換する。

その際に、油圧式無段変速機１６は、回転力の方向や回転速度を変更して出力することにより、走行車体３の前後進及び走行速度を変更することができる。変速レバー３５は、この油圧式無段変速機１６の出力及び出力方向を変更することによって、走行車体３の前後進及び走行速度を操作することが可能になっており、即ち、変速レバー３５は、油圧式無段変速機１６の変速操作をすることが可能になっている。

図３は、図１に示す変速レバーの周囲の側面図である。詳しくは、変速レバー３５の近傍には、変速レバー３５の操作量を検知する操作量検知部である変速ポテンショメータ３６が配設されており、変速ポテンショメータ３６は、検知した変速レバー３５の操作量を、コントローラ２００（図８参照）に伝達可能になっている。油圧式無段変速機１６は、変速ポテンショメータ３６で検知した変速レバー３５の操作量に基づいてコントローラ２００によって制御することにより、出力の大きさや出力方向を変更することが可能になっている。

この油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態に係る苗移植機２では、走行車体３の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。

図４は、図１に示す油圧式無断変速機とベルト式動力伝達機構との説明図である。ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸１０ａに取り付けた第１プーリ１７ａと、油圧式無段変速機１６の入力軸１６ａに取り付けた第２プーリ１７ｂと、第１プーリ１７ａと第２プーリ１７ｂとに巻き掛けたベルト１７ｃと、さらに、このベルト１７ｃの張力を調整するテンションプーリ１７ｄと、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルト１７ｃを介して油圧式無段変速機１６に伝達可能になっている。

油圧式無段変速機１６は、油圧式無段変速機１６の出力を切り替える出力切替アクチュエータであるＨＳＴ制御モータ９０によって変速することにより、出力及び出力方向を変更することが可能になっている。詳しくは、油圧式無段変速機１６は、油圧式無段変速機１６の操作軸であるトラニオンギア軸９２に、トラニオンギア軸９２への入力部材であるトラニオンギア９１が取り付けられている。このトラニオンギア９１は、トラニオンギア軸９２を中心として回動可能に設けられており、トラニオンギア軸９２を中心として円周上にギアが形成された円板における、トラニオンギア軸９２を中心とする一部の角度範囲の形状で形成されている。

トラニオンギア９１には、ＨＳＴ制御モータ９０の出力ギアであるピニオンギア９３が噛み合っている。これにより、ＨＳＴ制御モータ９０で発生した動力は、ピニオンギア９３とトラニオンギア９１とを介して、トラニオンギア軸９２に伝達することができ、油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ制御モータ９０によって変速して出力することが可能になっている。このように、油圧式無段変速機１６の出力を切り替え可能なＨＳＴ制御モータ９０は、コントローラ２００（図８参照）に接続されており、コントローラ２００は、変速ポテンショメータ３６で検知した変速レバー３５の操作量に基づいて、ＨＳＴ制御モータ９０の制御を行う。このため、換言すると、ＨＳＴ制御モータ９０は、変速ポテンショメータ３６の検知に合わせて作動することにより、油圧式無段変速機１６の出力を切り替える。

さらに、動力伝達装置１５は、ベルト式動力伝達機構１７を介して油圧式無段変速機１６に伝達され、油圧式無段変速機１６で変速したエンジン１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置であるミッションケース１８を有している。このミッションケース１８は、路上走行時や植付時等における走行車体３の作業速度を切り替える副変速機構（図示省略）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられている。副変速機構は、走行車体３の走行伝動を少なくとも圃場で作業を行う際の変速段である「作業速」と、路上走行をする際の変速段である「路上速」とに切り替えることが可能になっている。なお、副変速機構は、「作業速」と「路上速」以外に切り替えることができるように構成されていてもよく、また、「作業速」や「路上速」において、複数段に切り替えることができるように構成されていてもよい。

副変速レバー３８は、ミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体３の走行速度を切り替えることが可能になっており、即ち、「作業速」と「路上速」とを切り替えることが可能になっている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機構で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力可能になっている。

このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース２１を介して前輪４に伝達可能になっており、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能になっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース２１は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２１に連結されている。また、この前輪ファイナルケース２１は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体３の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部５０へ伝達される。

また、走行車体３の後部に備えられる苗植付部５０を昇降させる苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク装置４１を有しており、苗植付部５０は、この昇降リンク装置４１を介して走行車体３に取り付けられている。この昇降リンク装置４１は、走行車体３の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構４２を備えている。この平行リンク機構４２は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部５０に回動自在に連結されることにより、苗植付部５０を昇降可能に走行車体３に連結している。

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有しており、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。

また、苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク装置４１による苗植付部５０の昇降状態を検知するリンクセンサ４５を有している。このリンクセンサ４５は、平行リンク機構４２における上リンクとリンクベースフレーム４３との連結部分付近に配設されており、リンクベースフレーム４３に対する上リンクの相対角度を検知することにより、苗植付部５０の昇降状態を検知することが可能になっている。このように、苗植付部５０の昇降状態の検知が可能なリンクセンサ４５は、苗移植機２での作業時における作業場所の深さを検知する深度検知部として設けられている。

また、苗植付部５０は、圃場で作業を行う作業装置として設けられており、作業資材である苗を植え付ける範囲を、複数の区画、或いは複数の列で植え付けることができる。本実施形態に係る苗移植機２では、苗植付部５０は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０になっている。この苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７を備えている。このうち、苗載置台５１は、複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体３の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。また、苗載せ面５２には、苗載せ面５２に載置される苗を苗植付装置６０側に送る苗送りベルト５３が配設されている。この苗送りベルト５３は、１条につき左右一対で設けられている。

また、苗植付部５０には、作業資材である苗が減少したことを検知する資材減少検知部である苗減少センサ５５が設けられている。この苗減少センサ５５は、苗載せ面５２から突出して苗送りベルト５３の左右間に配置されるスイッチになっている。苗載せ面５２に苗が載置されているときは、苗減少センサ５５は苗によって押され、苗植付部５０に積載した苗が所定量未満になると、苗減少センサ５５は苗によって押されなくなるので、補充が必要な段階まで苗が減少したことを検知することが可能になっている。操縦部３０には、苗が減少したことを報知する報知手段であるランプ（図示省略）が配設されており、補充が必要な段階まで苗が減少したことを苗減少センサ５５で検知した際には、このランプが点灯することにより、作業者に報知することが可能になっている。

また、苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置になっている。この苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されており、回転可能なロータリケース６３に、２条分の植込杆６１を回転可能に備えている。即ち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。このうち、ロータリケース６３は、苗植付装置６０に駆動力を供給する植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されており、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、苗植付装置６０に供給する。つまり、植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結されており、苗植付部５０は、この植付伝動ケース６４を３つ備えている。

また、フロート４７は、走行車体３の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体３の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９と、を有している。

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ６７が設けられている。この整地用ロータ６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されている。

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられている。即ち、線引きマーカ６８は、苗移植機２が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。この線引きマーカ６８は、マーカモータ６９（図８参照）によって作動し、走行車体３が旋回するごとに、左右の線引きマーカ６８が入れ替わって作動することができるように構成されている。この左右の線引きマーカ６８の入れ替えは、マーカモータ６９が接続されるコントローラ２００（図８参照）によって行う。即ち、コントローラ２００は、走行車体３の旋回時に、左右の線引きマーカ６８を交互に作動状態と非作動状態とに切り替えるマーカ切替装置としても設けられている。なお、左右の線引きマーカ６８の線引き作用部は、図１及び図２に示す通り、円盤の外周部に複数の突起体を設け、回転自在にロッド部に装着したものとすると、圃場面との接地抵抗により確実に圃場面に線を形成することができ、次の植え付け作業位置での直進作業が行い易くなり、作業能率が向上する。

また、走行車体３における作業座席２８の後方には、圃場で作業を行う作業装置である施肥装置７０が搭載されている。この施肥装置７０は、施肥装置７０での作業に用いる作業資材である肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給することにより、施肥ホース７４内の肥料を苗植付部５０側に移送する起風装置であるブロア７３と、を有している。さらに、施肥装置７０は、苗植付部５０の下方に配設されると共に、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ガイド７５の前側に設けられると共に、施肥ホース７４によって移送された肥料を、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６と、を有している。

また、施肥装置７０には、作業資材である肥料が減少したことを検知する資材減少検知部である肥料減少センサ７７が設けられている。肥料減少センサ７７は、水分を含む肥料等に覆われると通電し易くなる通電体からなり、貯留ホッパ７１内における下端寄りの位置に配設されている。このように設けられる肥料減少センサ７７は、肥料に覆われていると通電し、貯留ホッパ７１内の肥料が減少して空気に晒されると通電が弱まるので、補充が必要な段階まで肥料が減少したことを検知することが可能になっている。操縦部３０には、肥料が減少したことを報知する報知手段であるランプ（図示省略）が配設されており、補充が必要な段階まで肥料が減少したことを肥料減少センサ７７で検知した際には、このランプが点灯することにより、作業者に報知することが可能になっている。

図５は、オートアクセル機構の説明図である。また、実施形態に係る苗移植機２は、油圧式無段変速機１６の出力に連動してエンジン回転数を変更する駆動連動機構であるオートアクセル機構１００を備えている。エンジン１０の回転数は、通常は、作業者が作業座席２８に座った状態における作業者の足元付近に配設されるアクセルペダル１０４を回動操作することによって、変更することが可能になっている。このアクセルペダル１０４は、エンジン１０に設けられてエンジン１０の回転数を調節するスロットル切替機構１０８に対して、アクセルペダル連携ケーブル１０５、連携回動部材１０６、連動ロッド１０７を介して接続されている。

このうち、アクセルペダル連携ケーブル１０５は、アクセルペダル１０４と連携回動部材１０６とを接続するケーブルになっており、アクセルペダル１０４の回動を連携回動部材１０６に伝達することが可能になっている。アクセルペダル連携ケーブル１０５は、連携回動部材１０６の上端付近に接続されている。連携回動部材１０６は、エンジン１０の前方側に配置されて回動自在に設けられており、連携回動部材１０６には、連動ロッド１０７が接続されている。この連動ロッド１０７は、連携回動部材１０６の下端側に接続されると共に連携回動部材１０６から後方に向かって延びており、後端側がスロットル切替機構１０８に連結されている。

これらのように構成されることにより、アクセルペダル１０４を操作した際には、操作時の動きがアクセルペダル連携ケーブル１０５によって連携回動部材１０６に伝達されて連携回動部材１０６が回動し、連携回動部材１０６の回動によって、連動ロッド１０７が前後方向に移動する。連動ロッド１０７の前後方向の動きは、スロットル切替機構１０８に伝達されることにより、スロットル切替機構１０８は操作され、エンジン１０の回転数が変更される。

オートアクセル機構１００は、変速レバー３５の操作量を検知する変速ポテンショメータ３６のアームであるポテンショメータアーム１０１に、オートアクセル機構１００が有するケーブルであるオートアクセルケーブル１０２の一端を接続し、オートアクセルケーブル１０２の他端を連携回動部材１０６に接続することにより構成されている。

ポテンショメータアーム１０１は、変速レバー３５を操作することにより、変速レバー３５と共に回動するため、変速レバー３５の操作時の動きは、ポテンショメータアーム１０１とオートアクセルケーブル１０２とにより、連携回動部材１０６に伝達可能になっている。連携回動部材１０６が回動した際には、エンジン１０の回転数が変更されるため、変速レバー３５を操作した場合には、エンジン１０の回転数を変更することができる。

一方、変速レバー３５は、油圧式無段変速機１６の変速操作を行うことができるように設けられている。このため、オートアクセル機構１００は、変速レバー３５を操作することにより、油圧式無段変速機１６の出力の変更に連動してエンジン１０の回転数を変更することができる。これにより、オートアクセル機構１００は、変速レバー３５の操作量に合わせて所定量エンジン回転数を増減させることができ、油圧式無段変速機１６の出力変動に合わせた適正なエンジン回転数を設定することができる。

図６は、図１に示すミッションケースの断面図である。ミッションケース１８は、内部に変速機構８１を備えており、変速機構８１には、油圧式無段変速機１６から出力された駆動力のミッションケース１８への伝動軸であるミッションケース入力軸８０が接続されている。これにより、ミッションケース１８には、油圧式無段変速機１６で変速したエンジン１０からの駆動力が伝達可能になっている。

また、ミッションケース１８には、ミッションケース１８に伝達された駆動力を苗植付装置６０側に伝動するか否かを切り替えることにより、ミッションケース１８から苗植付装置６０への伝動を切り替える植付クラッチ機構８２が備えられている。この植付クラッチ機構８２は、ミッションケース１８に内設される変速機構８１と、ミッションケース１８から苗植付装置６０側への出力軸であるミッションケース出力軸８３との間での動力の伝達と遮断との切り替えが可能になっている。

このミッションケース出力軸８３には、ミッションケース出力軸８３によって出力される駆動力が伝達されることにより、エンジン１０で発生した駆動力を苗植付装置６０に伝動する植付駆動機構であるＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ−ｏｆｆ）軸８７が接続されている。このＰＴＯ軸８７と植付クラッチ機構８２とは、ミッションケース１８に伝達された駆動力を苗植付装置６０に供給する駆動伝動装置８５として構成されている。このように、ＰＴＯ軸８７と共に駆動伝動装置８５を構成する植付クラッチ機構８２の近傍には、植付クラッチ機構８２の入切を検知することにより、駆動伝動装置８５の作動状態を検知する駆動検知部である植付クラッチセンサ８９が備えられている。

ＰＴＯ軸８７は、ミッションケース出力軸８３に対してメカロック防止クラッチ８４を介して接続されている。このメカロック防止クラッチ８４は、ミッションケース出力軸８３からＰＴＯ軸８７への通常の駆動力の伝達時における回転方向では、係合することにより回転駆動力を伝達でき、反対方向の回転時にはスリップすることよりミッションケース出力軸８３とＰＴＯ軸８７とが相対回転するようになっている。即ち、メカロック防止クラッチ８４は、ワンウェイクラッチとして設けられている。

また、本実施形態に係る苗移植機２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって苗移植機２の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置１２０（図８参照）を備えており、走行車体３には、ＧＰＳ制御装置１２０を構成する受信アンテナ１２１が配設されている。この受信アンテナ１２１は、所定の時間的な間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上における作業位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置として設けられている。この受信アンテナ１２１は、予備苗載台６５を支持する支柱である予備苗載台支柱６６（図７参照）に連結されるアンテナフレーム１２４に取り付けられている。

図７は、図１のＡ−Ａ矢視図である。アンテナフレーム１２４は、下側が開放された向きの門型の形状で形成されており、門型の２箇所の下端部が、左右の予備苗載台支柱６６に連結されている。つまり、アンテナフレーム１２４は、機体左右方向に延びるフレーム水平部１２５と、フレーム水平部１２５の両端から下方に延びる２箇所のフレーム垂直部１２６と、を有しており、フレーム垂直部１２６の下端が、予備苗載台支柱６６に連結されている。フレーム垂直部１２６と予備苗載台支柱６６とは、軸方向が機体前後方向に延びる回動部１２８によって連結されており、これにより、フレーム垂直部１２６は、回動部１２８を中心として機体左右方向に回動自在に、予備苗載台支柱６６に連結されている。

また、左右のフレーム垂直部１２６のうち、一方のフレーム垂直部１２６には、フレーム垂直部１２６が延びる方向に伸縮自在な伸縮シリンダ１２７が設けられている。この伸縮シリンダ１２７は、油圧によって全長が伸縮可能になっており、これにより、伸縮シリンダ１２７が設けられる側のフレーム垂直部１２６は、全長が伸縮することが可能になっている。また、受信アンテナ１２１は、フレーム水平部１２５に取り付けられており、詳しくは、フレーム水平部１２５の長さ方向における中央付近の位置で、フレーム水平部１２５の上面に取り付けられている。

このように構成される苗移植機２は、走行車体３や苗植付部５０、施肥装置７０の作業情報を記憶したり表示したりする情報端末であるタブレット端末装置１４０を備えており、タブレット端末装置１４０との間で無線通信をすることが可能になっている。このタブレット端末装置１４０は、タッチパネル１４１を有しており、各種の情報をタッチパネル１４１によって表示すると共に、作業者がタッチパネル１４１に対して入力操作を行うことにより、情報の入力や動作指示を行うことが可能になっている。また、タブレット端末装置１４０は、作業中の苗移植機２の位置情報を含む苗移植機２の作業情報を、データベース化して記憶し、作業情報及び地図データを表示可能に構成されている。即ち、タブレット端末装置１４０は、苗移植機２の作業情報や地図データを、タッチパネル１４１によって表示することが可能になっている。

図８は、実施形態に係る苗移植機の機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機２は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、このため、苗移植機２には、各部を制御するコントローラ２００が備えられている。このコントローラ２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、苗移植機２を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ２００は、モータ等のアクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続されている。

例えば、コントローラ２００には、アクチュエータ類として、苗植付部５０を昇降させる油圧昇降シリンダ４４や、線引きマーカ６８を作動させるマーカモータ６９、油圧式無段変速機１６を変速させるＨＳＴ制御モータ９０等が接続されている。

また、コントローラ２００に接続されるセンサ類としては、後輪回転センサ２３、変速ポテンショメータ３６、リンクセンサ４５、苗減少センサ５５、肥料減少センサ７７、植付クラッチセンサ８９、感圧センサ１３０等が接続されている。このうち、後輪回転センサ２３は、駆動輪である後輪５の回転速度を検知することにより、走行車体３の走行状態を検知する走行検知部として設けられている。

また、コントローラ２００には、ＧＰＳ制御装置１２０も接続されており、受信アンテナ１２１で受信した位置情報は、コントローラ２００で取得することが可能になっている。また、この受信アンテナ１２１の向きは、コントローラ２００によって伸縮シリンダ１２７を制御して伸縮シリンダ１２７を伸縮させることにより、向きを調整することができる。

また、苗移植機２は、ハンドル３２を操作して、走行車体３を直進方向に維持することが可能な自動操舵装置１１０を備えており、自動操舵装置１１０も、コントローラ２００に接続されている。この自動操舵装置１１０は、任意の回転力をハンドル３２に付与することにより、ハンドル３２を回転させる操舵モータ１１１と、ハンドル３２の回転角度を検知するハンドルポテンショメータ１１２と、を有している。これらの操舵モータ１１１やハンドルポテンショメータ１１２は、ハンドル３２の回転軸に対して回転力を付与したり、ハンドル３２の回転軸の回転角度を検知したりすることにより、ハンドル３２を操作したり、回転角度を検知したりすることが可能になっている。

また、苗移植機２は、作業時間を計測する作業タイマー１３５を備えており、コントローラ２００からの指示に応じて時間を計測し、計測した時間をコントローラ２００で取得することが可能になっている。

また、苗移植機２は、タブレット端末装置１４０との間で無線通信を行う苗移植機通信部２０１を有している。苗移植機通信部２０１は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置１４０との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、これによりコントローラ２００は、苗移植機通信部２０１を介して、タブレット端末装置１４０との間で信号の送受信を行うことが可能になっている。

また、タブレット端末装置１４０は、タッチパネル１４１と、端末通信部１４４と、記憶部１４３と、制御部１４２と、スピーカ１４５と、を有している。このうち、タッチパネル１４１は、タブレット端末装置１４０における情報の表示部と、タブレット端末装置１４０の入力部とを兼ねている。このため、タッチパネル１４１は、苗移植機２の作業情報や地図データ等の各種の情報を表示すると共に、作業者が指等でタッチパネル１４１に触れることにより、入力操作を行うことが可能になっている。

また、端末通信部１４４は、タブレット端末装置１４０側の通信部として設けられている。この端末通信部１４４は、電波を用いた無線通信により、苗移植機２との間で信号の送受信を行うことにより情報の送受信が可能になっており、即ち、苗移植機２が有する苗移植機通信部２０１との間で、信号の送受信を行うことが可能になっている。詳しくは、端末通信部１４４は、近距離無線接続により苗移植機２との間で情報の送受信を行うことが可能になっており、近距離無線接続としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が用いられる。これにより、苗移植機通信部２０１も、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈに対応しており、これにより、端末通信部１４４と苗移植機通信部２０１とは、無線通信が可能になっている。

また、記憶部１４３は、各種の情報を記憶しており、タブレット端末装置１４０を作動させるプログラムや、端末通信部１４４を介して取得した、作業中の苗移植機２の位置情報を含む苗移植機２の作業情報等の各種の情報を記憶することが可能になっている。

また、制御部１４２は、各種の演算処理を行うことが可能になっており、タッチパネル１４１、端末通信部１４４、記憶部１４３は、全て制御部１４２に接続され、制御部１４２との間で互いに信号の受け渡しを行うことが可能になっている。制御部１４２は、例えば、端末通信部１４４によって受信した情報に基づいて記憶部１４３に苗移植機２の作業情報を記憶させたり、タッチパネル１４１に対して、作業情報や地図データを表示させたりすることが可能になっている。

また、スピーカ１４５は、任意の音声を出すことが可能になっており、作業者に対して音声によって任意の報知を行う報知装置としても設けられている。

本実施形態に係る苗移植機２は、以上のような構成からなり、以下、その作用について説明する。苗移植機２の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体３の走行と、苗載置台５１に載せた苗の植え付け作業を行う。この植え付け作業は、回転軸が左右方向になる向きで苗植付装置６０全体が回転しながら、植込杆６１も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を順次植込杆６１で取り、取った苗を徐々に圃場に植え付ける。その際に、苗載置台５１を、苗載置台５１に載置する１条分の機体左右方向の幅の範囲内で機体左右方向に往復移動させることにより、各苗植付装置６０は、苗載置台５１においてそれぞれの苗植付装置６０に対応する部分から苗を取り出し、圃場に植え付ける。即ち、各苗植付装置６０は、苗載置台５１の所定の条に対応する部分から苗を取り出して、所定の条に苗を植え付ける。苗載置台５１が、当該苗載置台５１の左右方向の移動方向における端部まで移動したら、苗載置台５１に載置されている苗を苗送りベルト５３によって一列分、苗植付装置６０側に送る。植え付け作業時は、これらのように苗載置台５１や苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行車体３で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。

走行車体３の走行時には、エンジン１０で発生した動力はベルト式動力伝達機構１７に伝達され、ベルト式動力伝達機構１７から油圧式無段変速機１６に伝達されて、油圧式無段変速機１６で所望の回転速度や回転方向、トルクに変換されて出力される。油圧式無段変速機１６から出力された動力は、ミッションケース１８に伝達され、路上走行時の走行速度に適した回転速度、または苗の植え付け時の走行速度に適した回転速度にミッションケース１８内で変速されて、前輪４側や後輪５側に出力される。

また、ミッションケース１８から出力される動力の一部は、苗植付部５０側にも伝達され、苗植付部５０での植え付け作業にも用いられる。具体的には、ミッションケース入力軸８０によってミッションケース１８内の変速機構８１に伝達された駆動力は、変速機構８１で変速され、植付クラッチ機構８２の係合時に、ミッションケース出力軸８３から出力される。ミッションケース出力軸８３から出力された駆動力は、ＰＴＯ軸８７に伝達され、ＰＴＯ軸８７によって苗植付部５０に伝達される。苗植付部５０では、このように伝達された駆動力によって作動することにより、圃場に苗を植え付ける。

これらのように、苗移植機２の運転を行う際には、変速レバー３５や副変速レバー３８、アクセルペダル１０４を操作することにより、走行車体３の速度を調節しながら、走行したり作業を行ったりする。例えば、アクセルペダル１０４を操作した際には、アクセルペダル１０４の動作がアクセルペダル連携ケーブル１０５等を介してスロットル切替機構１０８に伝達されることにより、エンジン１０の回転数やエンジン１０で発生する動力が調節される。また、副変速レバー３８は、「作業速」や「路上速」に切り替え操作を行うことが可能になっており、ミッションケース１８内の副変速機構の変速段は、副変速レバー３８の操作位置によって切り替えられる。

また、変速レバー３５の操作量は、変速ポテンショメータ３６によって検知可能になっているため、変速レバー３５を操作した際には、操作量を変速ポテンショメータ３６で検知し、コントローラ２００に伝達する。コントローラ２００は、変速ポテンショメータ３６で検知した操作量に基づいてＨＳＴ制御モータ９０を制御し、これにより、油圧式無段変速機１６の変速操作が行われる。その際に、変速レバー３５への入力操作は、オートアクセル機構１００によってスロット切替機構１０８に伝達され、エンジン１０の回転数やエンジン１０で発生する動力は、この変速レバー３５の操作によっても変更される。

また、本実施形態に係る苗移植機２は、圃場で植え付け作業を行う際に、ＧＰＳ制御装置１２０で苗移植機２の位置情報を取得しつつ、自動操舵装置１１０で操舵を行うことにより、直進しながら植え付け作業を行うことが可能になっている。詳しくは、苗移植機２は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号をＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１で受信することにより、地球上における苗移植機２の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。

タブレット端末装置１４０には、圃場内で効率良く植え付け作業を行うための走路である直進走路の情報が記憶されており、コントローラ２００は、タブレット端末装置１４０に記憶されている直進走路の情報と、受信アンテナ１２１で取得した位置情報とを比較し、自動操舵装置１１０を制御する。

自動操舵装置１１０の制御は、受信アンテナ１２１で取得した位置情報が、タブレット端末装置１４０に記憶されている直進走路の情報に沿うように、ハンドルポテンショメータ１１２で操舵角を検知し、走行車体３の進行方向の変化を検知しながら、操舵モータ１１１を作動させて操舵を行う。これにより、走行車体３を、タブレット端末装置１４０に記憶されている直進走路に沿うようにアシストしながら走行させる。

これらのように苗移植機２を走行させたり作業を行ったりする際には、タブレット端末装置１４０によって作業情報をタブレット端末装置１４０で記憶する。このタブレット端末装置１４０では、作業する圃場の地図データを記憶すると共に、タッチパネル１４１で表示することが可能になっており、また、以前の作業情報、または手入力データに基づいて、場所ごとの情報を地図上に区別して表示することが可能になっている。これにより、タブレット端末装置１４０では、記憶した作業情報に基づいて、これから行う作業についての作業計画を行うことが可能になっている。作業計画では、作業を行う圃場や日にち、作業の内容を決めたり、使用する苗や肥料等の作業資材の量を決めたりする。

詳しくは、タブレット端末装置１４０は、作業情報については、苗移植機２に載置された状態で苗移植機２と通信を行うことにより、作業を行う苗移植機２の作業情報を記憶することが可能になっている。この作業情報は、例えば、作業日や走行距離、作業時間、燃料消費量、苗植付部５０での植え付け作業や、施肥装置７０での施肥作業に関する情報等が記憶される。これらの作業情報は、変速レバー３５の操作量を検知する変速ポテンショメータ３６や、植付クラッチ機構８２の状態を検知する植付クラッチセンサ８９等の各センサ類で検知した結果をコントローラ２００で取得し、さらに、この検出結果を苗移植機通信部２０１によって端末通信部１４４に送信することにより、タブレット端末装置１４０で取得する。このように苗移植機２の作業情報を取得したタブレット端末装置１４０は、作業情報を、記憶部１４３で記憶する。

このように、作業情報をタブレット端末装置１４０で記憶する際には、作業を行った際における位置情報も記憶する。この位置情報は、ＧＰＳ制御装置１２０によって取得する。詳しくは、ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信アンテナ１２１で受信することにより、地球上における苗移植機２の位置情報を、所定の時間間隔ごとに取得する。その際に、ＧＰＳ制御装置１２０は、コントローラ２００からの制御信号によって伸縮シリンダ１２７を適宜伸縮させることにより、受信アンテナ１２１の向きを、人工衛星からの信号を受信し易い向きにする。コントローラ２００は、作業情報をタブレット端末装置１４０に送信する際には、このように受信アンテナ１２１によって取得した位置情報を作業情報と関連付けて送信する。これにより、タブレット端末装置１４０は、作業情報を記憶部１４３で記憶する際には、作業位置毎の作業情報を記憶する。

タブレット端末装置１４０によって作業情報を記憶する際には、例えば、副変速レバー３８が「作業速」になっており、植付クラッチ機構８２がＯＮの状態であることを植付クラッチセンサ８９で検知している場合には、苗移植機２は圃場で植え付け作業中であるとの作業情報を記憶する。一方、副変速レバー３８が「路上速」になっており、植付クラッチ機構８２がＯＦＦの状態であることを植付クラッチセンサ８９で検知している場合には、苗移植機２は路上を走行中であるとの作業情報を記憶する。

また、これらのように作業情報を記憶する際には、タブレット端末装置１４０は、作業位置毎の油圧式無段変速機１６の出力とエンジン回転数も記憶する。このうち、油圧式無段変速機１６の出力については、変速ポテンショメータ３６から算出する。つまり、油圧式無段変速機１６は、変速レバー３５の操作量を変速ポテンショメータ３６で検知し、検知した操作量に基づいてＨＳＴ制御モータ９０を作動させることにより、油圧式無段変速機１６の変速比を変更し、出力を切り替えることが可能になっている。このため、油圧式無段変速機１６の出力は、変速ポテンショメータ３６で検知した変速レバー３５の操作量に基づいて、検知した操作量の場合における出力をコントローラ２００で算出する。

また、エンジン回転数については、オートアクセル機構１００による油圧式無段変速機１６の出力に対応する回転数を記憶する。つまり、変速レバー３５を操作した際には、油圧式無段変速機１６の出力のみでなく、オートアクセル機構１００によってエンジン１０の回転数も変更されるが、エンジン１０の回転数は、変速レバー３５の操作量に応じて変更される。一方、油圧式無段変速機１６の出力も、変速ポテンショメータ３６で検知した変速レバー３５の操作量に基づいて変更する。このため、エンジン１０の回転数と油圧式無段変速機１６の出力とは、共に変速レバー３５の操作量に対応しているため、換言すると、エンジン１０の回転数と油圧式無段変速機１６の出力も、互いに対応することになる。従って、タブレット端末装置１４０は、オートアクセル機構１００による油圧式無段変速機１６の出力に対応する回転数を記憶する。

具体的には、油圧式無段変速機１６の出力は、変速ポテンショメータ３６で検知した変速レバー３５の操作量に基づいて算出するため、エンジン回転数も、変速ポテンショメータ３６で検知した変速レバー３５の操作量に基づいてコントローラ２００で算出する。算出したエンジン回転数は、タブレット端末装置１４０に伝達し、作業情報として記憶部１４３で記憶する。

また、苗移植機２での作業時には、後輪回転センサ２３で検知した結果に基づいて、走行速度を算出し、この走行速度も作業情報として記憶する。このように、後輪回転センサ２３で検知した結果に基づいて作業情報を記憶する場合において、後輪回転センサ２３の検知量が大幅に変動した際には、検知量の大幅な変動に基づいて推察される圃場の状態も合わせて記憶する。

具体的には、後輪回転センサ２３の検知量が大幅に減少したら、検知量が減少方向に急激に変動した時における苗移植機２の作業位置情報と、そのまま走行を続けて後輪回転センサ２３の検知量が所定値以上に復帰した位置の作業位置情報とから、走行車体３の実移動距離を算出する。

さらに、後輪回転センサ２３の検知量が変動する直前の後輪回転センサ２３の検知量から、検知量が変動しなかった場合における走行車体３の走行速度を算出する。検知量が変動しなかった場合における走行速度を算出したら、算出した走行車体３の走行速度に基づき、この走行速度で、実移動距離の走行に費やした時間と同じ時間走行した場合における走行車体３の移動距離である理論移動距離を算出する。これらのように、実移動距離と理論移動距離とを算出したら、双方を比較し、実移動距離と理論移動距離との差が、予め定められて閾値以上であるか否かを判定する。実移動距離と理論移動距離とを比較し、実移動距離と理論移動距離との差が一定以上である場合には、後輪回転センサ２３の検知量変動時から検知量復帰時までの区間を、エンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態であると判定する。

例えば、圃場において他の部分より深かったり、抵抗が生じ易い土質であったりする場合には、動力源であるエンジン１０に対する負荷が大きくなり、走行速度が低下し易くなるため、実移動距離と理論移動距離との差が一定以上である場合には、実移動距離の区間を、エンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態であると判定する。コントローラ２００は、このように判定した圃場状態も位置情報と共に作業情報としてタブレット端末装置１４０に送信し、タブレット端末装置１４０は、圃場状態を含む作業情報を記憶部１４３に記憶する。

タブレット端末装置１４０では、このように圃場情報を記憶した圃場の地図データをタッチパネル１４１で表示する際には、当該圃場において、エンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態であると判定された作業位置の色を他の部分と異ならせる。これにより、作業者が当該圃場で作業を行う場合や、当該圃場で作業を行う際における作業計画をする際に、エンジン回転数が大幅に低下し得る部分が存在することを作業者が認識できるようにする。

圃場に、このようにエンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態の位置が存在する場合には、その情報を燃費の計算に用いてもよい。つまり、作業情報に燃費に関する情報を含める際には、エンジン回転数の変動状態を用いて燃費を算出してもよい。具体的には、スロットル切替機構１０８が一定であるにも関わらず、エンジン回転数が低くなる作業位置では、エンジン１０の負荷が大きいことを示しているため、このような位置では燃費が悪くなる。一方、エンジン回転数が低くならない作業位置では、エンジン１０の負荷が小さいことを示しているため、燃費は良くなる。このため、後輪回転センサ２３の検知量に基づいて燃費の計算をする際には、エンジン回転数が大幅に低くなったと判断される作業位置では、燃費率に１以上の係数をかけ、エンジン回転数が低くならない作業位置では、燃費率に１未満の係数をかける。これにより、作業情報に燃費に関する情報を含める際に、圃場の状態に応じて補正を行うことができ、燃費情報の精度を上げることができる。

また、エンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態の作業位置では、燃費が悪くなるので、このような圃場状態の作業位置が存在する際には、圃場の地図データを表示する際に燃費情報を表示してもよい。つまり、圃場の地図データをタブレット端末装置１４０のタッチパネル１４１で表示する際に、エンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態の作業位置では、燃費が悪くなることを合わせて表示してもよい。

また、苗移植機２での作業時における作業情報では、作業タイマー１３５によって計測した作業時間も含めて記憶する。その際に、作業タイマー１３５では、苗移植機２の運転時間のみでなく、植付クラッチセンサ８９が駆動検知状態である時間を別途計測する。植付クラッチセンサ８９が駆動検知状態であるということは、苗植付部５０によって植え付け作業を行っているということであるため、植付クラッチセンサ８９が駆動検知状態である時間を作業タイマー１３５で計測することにより、植え付け作業を行っている時間を計測することができる。これにより、苗移植機２の運転時間のうち、実際に苗植付部５０で植え付け作業を行わない旋回時間や、圃場に出入りする時間は含まない、ＰＴＯ軸８７によって苗植付部５０に動力を伝達して植え付け作業を行っている時間のみを計測することができ、圃場で作業をするのに正確な時間を割り出すことができる。

また、自動操舵装置１１０によって、直進走行のアシストをする際には、直進アシストのティーチング時間を作業タイマー１３５で計測し、実際作業時間として含めないようにする。つまり、直進アシストのティーチングは、植付クラッチセンサ８９はＯＦＦの状態で苗植付部５０は下降させ、「作業速」で走行することにより、直進走行を行わせるための調整を行うが、この場合は植え付け作業は行わないため、作業タイマー１３５でこの時間を計測し、作業時間には含めないようにする。作業タイマー１３５で計測した植え付け作業の作業時間は、作業情報としてタブレット端末装置１４０の記憶部１４３で記憶する。

また、自動操舵装置１１０によって直進アシストをする際において、作業タイマー１３５での作業時間の計測時に感圧センサ１３０が非検知状態の場合には、非検知状態の時間を苗植付部５０や施肥装置７０での作業に用いる苗や肥料の補充作業である補助作業時間として、作業タイマー１３５で別途計測する。つまり、直進走行のアシストによって低速で自動植え付けを行っている時に、苗載置台５１に載置される苗や施肥装置７０の貯留ホッパ７１内の肥料が少なくなってきた場合、作業者は予備苗載台６５に載置されている苗を苗載置台５１に補充したり、フロアステップ２６上の予備の肥料を貯留ホッパ７１に補充したりする。この場合、植え付け作業を行いながらの補充であるが、作業タイマー１３５では、この植え付け作業中の補充作業についても計測し、このような植え付け作業中の補充作業を検知するために、感圧センサ１３０の検知結果を用いる。即ち、植え付け作業中に、感圧センサ１３０が非検知状態の場合には、作業者は立って補充作業を行っていると判断し、感圧センサ１３０が非検知状態になっている時間を、補充作業を行っていると時間として作業タイマー１３５で計測する。

また、苗移植機２で植え付け作業をする圃場は、水や泥が多く、走行時にスリップが発生し易いため、タブレット端末装置１４０では、記憶部１４３で記憶する作業情報として、駆動輪である後輪５のスリップ率も記憶する。つまり、植え付け作業時にスリップが発生すると、スリップの大きさに応じて走行速度が変化するため、苗を植え付ける際の植え付け間隔が変化してしまう。このため、作業情報を記憶する際には、スリップに起因して植え付け間隔が変化し易い状態であることを、同じ圃場で次回以降に作業を行う作業者に認識させ、適切な植え付け作業を実現させるために、スリップ率も記憶する。

これにより、同じ圃場で植え付け作業を行う作業者は、この圃場で植え付け作業を行う際におけるスリップ率をタブレット端末装置１４０によって認識し、このスリップ率に応じてエンジン回転数や油圧式無段変速機１６の出力を切り替えて植え付け作業を行う。ここで、初めて作業を行う圃場等では、スリップ率を含む作業情報が無いことがある。このように、タブレット端末装置１４０に作業情報の蓄積が無いときは、仮想のスリップ率である仮想スリップ率を適用して、作業位置毎の作業情報を記憶する。仮想スリップ率としては、例えば８％〜１０％程度のスリップ率にする。作業情報の蓄積が無い圃場では、植え付け作業を行いながら作業情報を取得し、スリップ率は仮想スリップ率にして、タブレット端末装置１４０の記憶部１４３で記憶する。

このように植え付け作業を行っている状態で、さらに、後輪回転センサ２３の回転数と、少なくとも２点の作業位置情報から算出した実移動距離から、実際のスリップ率である実スリップ率を算出する。２点の作業位置情報としては、例えば、圃場の一端における植付クラッチ機構８２をＯＮにする位置と、圃場の他端で植付クラッチ機構８２をＯＦＦにする位置とを使用し、この２点の作業位置情報から、実移動距離を算出する。即ち、圃場の１列分の作業から、実移動距離を算出し、この実移動距離と、後輪回転センサ２３で検知した回転数とを用いて、実スリップ率を算出する。このように、実スリップ率を算出したら、仮想スリップ率と置き換えて、引き続き植え付け作業を行いながら作業情報を取得し、算出した実スリップ率と共にタブレット端末装置１４０の記憶部１４３で記憶する。

また、作業情報を取得する際には、作業場所の深さも検知して、作業位置と共に作業情報に含める。この作業場所の深さは、リンクセンサ４５によって検知する。詳しくは、苗移植機２で植え付け作業を行う際には、苗植付部５０が有するフロート４７の姿勢に応じて苗植付部昇降機構４０の昇降リンク装置４１を作動させ、苗植付部５０を昇降させる。これにより、圃場の深さに応じて苗植付部５０を昇降させる。昇降リンク装置４１によって苗植付部５０を昇降させた場合、リンクベースフレーム４３に対する平行リンク機構４２の角度が変化するため、リンクセンサ４５は、このリンクベースフレーム４３に対する平行リンク機構４２の角度を検知することにより、圃場の深さ、即ち作業場所の深さを検知する。

つまり、平行リンク機構４２の角度が、苗植付部５０が比較的上方側に位置していることを示している場合には、作業場所は深くなっており、平行リンク機構４２の角度が、苗植付部５０が比較的下方側に位置していることを示している場合には、作業場所は浅くなっていることを示している。一方、作業場所の深さが深い場合には、車輪が沈み込んでスリップが発生し易い状態になり、作業場所の深さが浅い場合には、車輪は沈み込み難いので、安定走行を行い易くなる。

このため、平行リンク機構４２の角度を検知するリンクセンサ４５の検知量が、作業場所の深さが深いことを示しているときは、作業情報を取得する際に用いるスリップ率を上昇補正する。上昇補正としては、例えば＋１％程度の補正を行う。反対に、平行リンク機構４２の角度を検知するリンクセンサ４５の検知量が、作業場所の深さが浅いことを示しているときは、作業情報を取得する際に用いるスリップ率を下方補正する。下方補正としては、例えば−１％程度の補正を行う。これにより、タブレット端末装置１４０の記憶部１４３で記憶する作業情報を、実際の作業の状態に極力合わせることが可能になる。

また、ミッションケース１８内の副変速機構が「路上速」に切り替えられているとき、即ち、副変速レバー３８が「路上速」に切り替えられているときは、作業情報を取得する際に、スリップ率を用いて計算しない、またはスリップ率を「０」とみなして計算をする。つまり、路上走行時には、スリップはほとんど発生しないため、タブレット端末装置１４０の記憶部１４３で記憶する作業情報では、スリップ率は考慮しないで記憶する。

苗移植機２で作業を行う際には、苗移植機２からタブレット端末装置１４０に対して作業情報を送信するのみでなく、タブレット端末装置１４０から適宜情報を受信して作業を行うこともある。例えば、苗移植機２が、地図データ上で不安定地帯を示す位置で植え付け作業を行っている際に、感圧センサ１３０が非検知状態になった場合には、ＨＳＴ制御モータ９０は、油圧式無段変速機１６の出力を低下させる。

つまり、タブレット端末装置１４０には、圃場の状態についても記憶されているため、自動操舵装置１１０によって直進アシストを行いながら植え付け作業を行っている場合において、感圧センサ１３０が非検知になった作業位置が、地図データにおける、圃場の状態が不安定であると記憶されている位置である場合には、油圧式無段変速機１６の出力を低下させる。圃場の状態が不安定であると記憶されている位置では、機体の姿勢が急激に変わり易く、作業座席２８に座っていないと危ないため、このような位置で作業を行う際に、感圧センサ１３０が非検知になった場合には、油圧式無段変速機１６の出力を低下させることにより走行速度を低下させ、機体の姿勢の急激な変化を抑制する。

また、植え付け作業時に、地図データ上で、圃場端以外を示す位置で苗や肥料等の作業資材の残量が所定値未満になった場合には、タブレット端末装置１４０は、次の圃場端で補充を促すための報知をスピーカ１４５によって行う。詳しくは、圃場で植え付け作業を行う場合において、作業の途中で苗移植機２に苗や肥料を積み込む際には、圃場の端で積み込む。圃場端以外の位置で、苗や肥料が不足しそうな状況のときには、苗や肥料が無くなる前に、次の圃場端で補充を促すための報知を行う。即ち、植え付け作業を行っていて、圃場端から圃場端まで移動する間に苗や肥料が不足しそうな時には、苗や肥料が無くなる前にスピーカ１４５で報知を行う。

具体的には、苗減少センサ５５での検出値が、苗が所定量未満であることを示していたり、肥料減少センサ７７での検出値が、肥料が所定量未満であることを示していたりする場合に、次の圃場端で苗や肥料を補充しないと、次の圃場端からその次の圃場端まで移動する間に苗や肥料が無くなってしまうことを報知する。その際に、苗や肥料を補充することを促す圃場端としては、補充を行い易い位置で補充を行うように促すのが好ましい。つまり、圃場端によっては、補充を行い易い箇所と行い難い箇所があるので、苗や肥料が所定量未満であることを示している場合には、補充を行い易い圃場端に到達する前に報知するのが好ましい。

なお、このように、苗減少センサ５５や肥料減少センサ７７での検出値に基づいて、苗や肥料が少なくなってきていることを作業者に報知する際には、タブレット端末装置１４０のタッチパネル１４１で表示する地図データ上に、補充作業を行うべき位置を、色分け等によって報知してもよい。つまり、タッチパネル１４１で表示する地図データ上に、植え付け作業を行う際の経路を表示し、作業資材が少なくなってきた際には、補充作業を行うべき位置を色分けしたりすることにより、作業者に対して報知してもよい。

また、このように、植え付け作業を行う際の経路をタッチパネル１４１で表示する際には、地図データ上における作業開始地点に、作業開始地点であることを示すマークを表示し、このマークによって作業状態を表示するのが好ましい。例えば、マークが表示されている圃場での作業中は、マークに色付けを行ったり点滅させたりし、作業が終了したら、作業中とは別の色にしたりマークを点灯させたりすることにより、作業中であるか作業が終了したかを表示するのが好ましい。

また、１つの圃場で複数の作業者によって作業を行う際には、タッチパネル１４１には、他の作業者が作業した領域を表示するのが好ましい。つまり、１つの圃場で複数の苗移植機２によって作業を行う際には、他の苗移植機２が作業した領域を表示するのが好ましい。この場合、複数の苗移植機２の全てに、ＧＰＳ制御装置１２０やタブレット端末装置１４０を備える苗移植機２を使用し、互いに、自己の苗移植機２の位置情報や作業情報を他の苗移植機２に対して送信する。これにより、各苗移植機２では、タブレット端末装置１４０のタッチパネル１４１上に、自己の苗移植機２や他の苗移植機２が作業を完了した領域を、色分けしたりすることによって表示する。

また、タブレット端末装置１４０を用いて行った作業計画に基づいて作業を行う際には、タッチパネル１４１には、作業が完了したら作業者が押すことができる作業終了ボタンを表示し、作業が完了したら、作業者が作業終了ボタンを押すことにより、次の作業指示や作業計画のデータを表示するようにする。なお、作業完了の判断は、作業者が作業終了ボタンを押すこと以外によって行ってもよい。例えば、ＧＰＳ制御装置１２０で取得した位置情報が、作業終了とみなせる位置である場合には、作業が終了したとタブレット端末装置１４０で判断し、次の作業指示や作業計画のデータを表示してもよい。

以上の実施形態に係る苗移植機２は、作業時には、作業位置毎のエンジン回転数として、変速レバー３５の操作量に連動した設定上の数値を記憶することにより、エンジン回転数を検知する検知手段を追加する必要がなく、エンジン回転数についての作業情報を取得することができる。この結果、部品点数の削減や構成の簡潔化を図ることができ、部品点数の増加を抑えつつ、適切な作業情報を取得することができる。

また、後輪回転センサ２３の検知量と、ＧＰＳ制御装置１２０の受信アンテナ１２１による位置情報に基づき、圃場内のエンジン回転数が低下し得る場所の情報を取得することにより、エンジン回転数に関する作業情報として、より適切な情報を、簡易な構成で取得することができる。また、エンジン回転数が低下し得る区間の情報により、作業者は該当箇所を通過する際に油圧式無段変速機１６の出力を上昇させて、エンジン回転数の低下を防止することができる。この結果、走行速度の低下による作業能率の低下を防止できると共に、エンジン回転数が大きく増減することによる燃料消費量の増加を防止することができる。

また、駆動伝動装置８５が駆動状態である時間、即ち、圃場での作業が実際に行われている時間を、作業タイマー１３５で別途計測することができるので、苗移植機２での作業時における作動時間のうち、実作業に費やされた時間がどの程度であるかを正確に知ることができる。この結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

また、苗や肥料等の作業資材の補充に要する時間を補助作業時間として計測することにより、苗移植機２での実作業中に、補助作業をどれだけ行ったかを把握することができる。この結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

また、タブレット端末装置１４０に作業情報が蓄積されていないときには、仮想スリップ率を作業情報に組み込むことにより、作業開始時点の作業情報と実際の機体の作業の差異を小さくすることができる。この結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

また、圃場の深さに合わせてスリップ率を自動的に変更して記憶することにより、作業情報と実際の機体の作業の差異を小さくすることができる。また、ミッションケース１８内の副変速機構が「路上速」に切り替えられているときは、スリップ率を計算しない、または「０」とみなすことにより、余分な計算が不要になり、適切な情報を取得することができる。これらの結果、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

また、走行姿勢が乱れ易い作業位置で作業者が作業座席２８から立ち上がったことを感圧センサ１３０で検知した場合には、油圧式無段変速機１６の出力を低下させて走行速度を減速させるため、圃場面の凹凸等の影響で走行車体３の姿勢が乱れることを低減することができる。これにより、苗や肥料等の作業資材の補充作業等を行う際に、作業者がバランスを崩し難くなり、作業能率が向上すると共に、作業の安全性を確保することができる。また、作業資材が減少した状態で圃場端から離れると、スピーカ１４５が報知を行うため、次の圃場端での補充作業の必要があることを、速やかに作業者に気付かせることができる。この結果、作業資材を補充しに圃場端に戻る必要がなくなり、作業能率を向上させることができる。また、別の作業者が作業した領域をタッチパネル１４１で表示する地図データ上に表示するため、重複作業を防止することができる。この結果、余分な作業が不要になると共に、過度の作業による不具合を防止することができる。つまり、例えば、重複して肥料や薬剤を供給すると、余分な消費が発生すると共に、圃場や周辺環境が汚染される可能性があり、このような不具合を防止することができる。

〔変形例〕
なお、上述した苗移植機２では、作業情報をタブレット端末装置１４０で記憶することにより作業情報を管理するものになっているが、農作業支援システムとして作業情報以外の情報を管理するように構成してもよい。図９は、実施形態に係る苗移植機の変形例であり、苗載置台に載置する苗箱の説明図である。図１０は、実施形態に係る苗移植機の変形例であり、苗載置台の要部側面図である。作業情報以外の管理する場合には、例えば、苗載置台５１に載置する苗を、図９に示すような苗箱１５０に入れて、苗が入っている苗箱１５０を、図１０に示すように苗載置台５１に載置するようにする。その際に、各苗箱１５０には、苗箱１５０に入っている苗の量を示す識別体である金属チップ１５１を下面側に設ける。

一方、苗移植機２が有する苗植付部５０には、苗箱１５０を苗載置台５１に載置した場合における、苗箱１５０の金属チップ１５１に対向する位置付近に、金属チップ１５１を認識する消費認識装置である通電センサ１５２を配設する。これにより、苗箱１５０を苗載置台５１に載置した際には、通電センサ１５２で金属チップ１５１を検知することにより、所定量の苗が苗載置台５１に載置されたことを認識することができる。

図１１は、図１０に示す苗移植機を備える農作業支援システムの機能ブロック図である。通電センサ１５２は、他のセンサ類と同様にコントローラ２００に接続され、通電センサ１５２での検知結果はコントローラ２００で取得可能になっている。農作業支援システム１では、作業情報を記憶するサーバー１５５を有している。このサーバー１５５は、各種の情報を記憶する記憶部１５６と、無線通信が可能なサーバー通信部１５７とを備えている。このうち、サーバー通信部１５７は、電波を用いた無線通信により、タブレット端末装置１４０の端末通信部１４４との間で信号の送受信を行うことが可能になっており、これにより、サーバー１５５は、複数のタブレット端末装置１４０との間で情報を通信することができる。

このように構成される農作業支援システム１では、苗移植機２での植え付け作業時に、苗載置台５１に苗箱１５０が載置された際には、苗箱１５０の金属チップ１５１を通電センサ１５２で検知することにより、コントローラ２００は、苗箱１５０が載置されたことを認識する。通電センサ１５２での検知情報は、タブレット端末装置１４０に伝達され、タブレット端末装置１４０の記憶部１４３で記憶する。植え付け作業によって苗箱１５０の苗が消費され、苗箱１５０が入れ替えられた際には、そのことを通電センサ１５２で検知してタブレット端末装置１４０の記憶部１４３で記憶する。これにより、タブレット端末装置１４０は、通電センサ１５２が認識した苗の消費量を記憶する。また、このようにタブレット端末装置１４０で記憶する苗の消費量は、端末通信部１４４とサーバー通信部１５７との間の無線通信によってサーバー１５５に伝達され、サーバー１５５の記憶部１５６でも記憶する。

これらのように、作業資材である苗を消費する際に数を計測しておくことにより、次回以降の作業でどれだけの作業資材を用意すれば良いかを把握することができる。これにより、作業資材不足で作業が中断されて作業能率が低下することや、作業資材が余って余分な輸送作業が必要になることや、在庫を抱えることを防止することができる。また、以前の作業資材の消費量との比較により、圃場の環境の変動に対応することができると共に、余分な作業により消費された作業資材の量を判断することができるので、作業精度の向上や、作業資材の使用量の抑制を図ることができる。

なお、この説明では、作業資材の一例として、苗の消費量を管理する場合について説明したが、作業資材である肥料の消費量を管理する場合には、肥料袋に、識別体としてバーコードを設け、消費認識装置として、バーコードを読み取るバーコードリーダーを用いてもよい。バーコードリーダーは、専用のものを用いてもよく、装備されているカメラとアプリケーションによってタブレット端末装置１４０でバーコードを読み取れる場合には、タブレット端末装置１４０を用いてもよい。このように、バーコードとバーコードリーダーを使用し、肥料を使用する度に、肥料袋のバーコードをバーコードリーダーで読み取ることにより、肥料の消費量を管理することができる。

また、これらのような管理は、作業資材以外で行ってもよい。例えば、苗移植機２のような作業車両では、動力源であるエンジン１０にはディーゼルエンジンとガソリンエンジンとがあり、それぞれ使用する燃料が異なっているため、燃料を間違えないような管理を行ってもよい。具体的には、燃料の持ち運び用のタンクと、走行車体３側のタンクとのそれぞれにセンサを設け、タンク同士のセンサが一致した場合にのみ、それぞれのタンクの蓋を開けることができるようにする。その際に、センサの種類は、ガソリン用のセンサと軽油用のセンサとで異なったものにする。このため、例えば、ガソリンエンジンを備える走行車体３に、軽油用のタンクを近付けた場合には、双方のタンクの蓋を開けることができず、ガソリン用のタンクを近付けた場合には、双方のタンクの蓋を開けることができるため、燃料の種類を間違えることなく補給することができる。

また、農作業支援システム１によって管理を行う際には、作業車両に搭載されるもの以外の管理を行ってもよく、例えば、倉庫に収容される作業資材の管理を行ってもよい。図１２は、倉庫に収容される作業資材の管理を行う農作業支援システムの機能ブロック図である。倉庫に収容される作業資材の管理を行う際には、倉庫に配置される作業資材にバーコードを設け、バーコードリーダー１６０によって、このバーコードを読み取るようにする。バーコードリーダー１６０は、例えば、タブレット端末装置１４０に装備されるカメラとアプリケーションとを用いることによって、タブレット端末装置１４０に設ける。また、サーバー１５５では、倉庫に収容される作業資材の在庫数を、予め記憶部１５６で記憶しておく。

倉庫内の作業資材を使用する際には、使用する作業資材のバーコードを、タブレット端末装置１４０のバーコードリーダー１６０で読み取り、記憶部１４３で内容を記憶する。また、タブレット端末装置１４０は、バーコードリーダー１６０で読み取った情報をサーバー１５５に送信し、サーバー１５５では、予め記憶部１５６で記憶されている作業資材の在庫数を減少させる。

このように、倉庫から持ち出す作業資材の数を、持ち出しの際にサーバー１５５で管理させることにより、別の作業者が、倉庫の在庫状況をタブレット端末装置１４０によって把握することができる。これにより、倉庫内の作業資材が不足して余分な移動をする必要がなくなるため、作業能率を向上させることができる。また、倉庫内の作業資材の減少が数値的に分かるので、発注作業が行い易くなり、作業資材が不足する時間をできるだけ短く抑えることができる。また、タブレット端末装置１４０に、持ち出す作業資材の内容が記憶されるため、適切な使用量を作業前に把握することが可能になり、作業能率を向上させることができる。

また、農作業支援システム１では、サーバー１５５は、複数のタブレット端末装置１４０のうち、どのタブレット端末装置１４０が、どの走行車体３の情報を記憶しているかを判断し、タブレット端末装置１４０に記憶されていない走行車体３を、使用されていないものとして判定して記憶するのが好ましい。具体的には、複数の苗移植機２のそれぞれが有する苗移植機通信部２０１に、ＩＤを付与してサーバー１５５で記憶し、タブレット端末装置１４０は、苗移植機２との間で情報の送受信を行う状態である場合には、その情報をサーバー１５５に伝達する。

これにより、サーバー１５５は、どの苗移植機２が、どのタブレット端末装置１４０との間で通信を行っているかを判断することができ、いずれのタブレット端末装置１４０との間でも通信を行わず、作業情報が記憶されていない苗移植機２については、使用されていないと判断することができる。このため、使用されていない走行車体３の有無を簡単に把握することができるので、追加で行う作業に使われていない走行車体３を手配することや、故障した走行車体３の代用を速やかに用意することができる。従って、天候等による作業計画の変更に柔軟に対応できると共に、作業の中断時間を短くでき、作業能率の低下や作業計画の遅延を防止することができる。

また、作業装置としては、苗植付部５０や施肥装置７０の他に、様々な種類のものがあるが、農作業支援システム１では、これらの作業装置の使用状態を把握することができるように構成されていてもよい。図１３は、作業装置の使用状態を把握する農作業支援システムの機能ブロック図である。農作業支援システム１で作業装置の使用状態を把握する際には、例えば、作業車両の走行車体１６５に、作業装置１６７との装着を検知すると共に、サーバー１５５と通信可能な装着検知部１６６を設ける。装着検知部１６６の一例としては、作業車両がトラクタで、作業装置１６７が、トラクタに連結するロータリ等のアタッチメント作業機である場合には、トラクタの走行車体１６５が有する連結ヒッチに、装着検知部１６６として接触センサを設ける。これにより、トラクタの走行車体１６５に作業装置１６７が装着された際には、作業装置１６７が装着されたことを装着検知部１６６で検知することが可能になる。

このように設けられる装着検知部１６６は、装着の検知状態になると、どの走行車体１６５が作業装置１６７に装着されたかをサーバー１５５に送信する。さらに、サーバー１５５は、走行車体１６５に装着されている記憶がない作業装置１６７を、非使用状態であるとタブレット端末装置１４０に送信する。これにより、非使用状態の作業装置１６７をタブレット端末装置１４０で把握することができるので、非使用状態の作業装置１６７を探す時間を短縮することができ、作業能率を向上させることができる。

図１４は、作業装置の使用状態を把握する農作業支援システムの機能ブロック図である。なお、装着検知部１６６は、連結ヒッチの接触センサ以外のものであってもよい。例えば、作業装置１６７が、動力草刈機や動力噴霧器等の、作業者が保持しながら作業を行う作業装置１６７である場合には、装着検知部１６６は、作業者が携帯する携帯デバイス１６８と、作業装置１６７との装着を検知するものであってもよい。携帯デバイス１６８と作業装置１６７との装着を検知する装着検知部１６６としては、例えば、作業装置１６７との間でＵＳＢ接続やカプラ接続を行うことにより、携帯デバイス１６８と作業装置１６７との装着を検知するものであってもよい。

この場合、サーバー１５５は、携帯デバイス１６８に装着されている記憶がない作業装置１６７を、非使用状態であると、タブレット端末装置１４０に送信する。これにより、作業装置１６７が、作業者が保持しながら作業を行うものであっても、非使用状態の作業装置１６７をタブレット端末装置１４０で把握することができ、作業能率を向上させることができる。

また、タブレット端末装置１４０は、使用する作業車両を間違えることを防止したり、作業車両のセキュリティに用いたりしてもよい。例えば、苗移植機２に、キーＯＮ時にＱＲコード（登録商標）が自動的に表示される装置を設けておき、キーＯＮ時に表示されたＱＲコードをタブレット端末装置１４０のバーコードリーダー１６０で読み取るようにする。一方、タブレット端末装置１４０には、認証用のＱＲコードを予め記憶しておき、読み取ったＱＲコードが、認証用のＱＲコードと一致している場合には、始動を許可する信号を苗移植機２に送信する。苗移植機２では、この始動許可の信号を受信しないときはエンジン１０が始動しないようにしておく。これにより、苗移植機２の始動を許可できるタブレット端末装置１４０を持っていない作業者は、苗移植機２を使用することができないので、異なる苗移植機２の作業情報が記憶されたタブレット端末装置１４０を用いて作業計画を行うことを防止でき、また、不特定多数のものが苗移植機２を使用可能になる状態を抑制することができる。

また、タブレット端末装置１４０によって、作業車両のセキュリティを向上させる際には、キーＯＮ時にタブレット端末装置１４０にパスワードを入力し、パスワードが一致した場合にのみ、エンジン１０が始動するようにしてもよい。その際に、パスワードは、ワンタイムパスワードを生成するのが好ましい。これにより、より確実にセキュリティを向上させることができる。

また、タブレット端末装置１４０によって、作業車両のセキュリティを向上させる際には、バーコードを用いて認証を行うようにしてもよい。例えば、作業車両にバーコードを表示し、タブレット端末装置１４０のバーコードリーダー１６０でバーコードを読み取れるようにする。さらに、タブレット端末装置１４０でもバーコードを表示すると共に、作業車両にバーコードリーダーを設ける。この場合、タブレット端末装置１４０のバーコードリーダー１６０で読み取った作業車両のバーコードが、認証用のバーコードと一致することにより、始動を許可する信号をタブレット端末装置１４０から苗移植機２に送信し、且つ、作業車両のバーコードリーダーで読み取ったタブレット端末装置１４０のバーコードが、認証用のバーコードと一致している場合にのみ、エンジン１０の始動を許可する。これにより、二重でロックすることになるので、作業車両のセキュリティを、より向上させることができる。

また、実施形態に係る苗移植機２では、作業場所の深さを検知する深度検知部としてリンクセンサ４５が用いられているが、深度検知部は、リンクセンサ４５以外を用いてもよい。図１５は、実施形態に係る苗移植機の変形例であり、深度検知部に超音波センサを用いる場合の説明図である。図１６は、図１５に示す苗移植機の平面図である。深度検知部は、例えば、図１５、図１６に示すように、超音波センサ１７０を用いてもよい。この超音波センサ１７０は、走行車体３の前端の下端に配設されており、下方に向けて超音波を発すると共に、圃場等で反射した反射波を受け、超音波を発した時間と受けた時間との差を測定することにより、圃場面の距離を測定し、作業場所の深さを検知することができる。このように、超音波センサ１７０を用いた場合でも、作業場所の深さを検知することができるので、作業場所の深さに応じてスリップ率を補正することができ、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

また、実施形態に係る苗移植機２では、駆動伝動装置８５の作動状態を検知する駆動検知部として、植付クラッチセンサ８９が用いられているが、駆動検知部は、植付クラッチセンサ８９以外を用いてもよい。駆動検知部は、例えば、ＰＴＯ軸８７の回転数を検知するＰＴＯ軸回転センサや、植付クラッチ機構の入切を切り替えるクラッチ入切スイッチを用いてもよい。これらを用いた場合でも、駆動伝動装置８５の作動状態を検知することができるため、苗移植機２での作業時における作動時間のうち、実作業に費やされた時間を正確に知ることができ、作業計画を立てる際の参考情報としての精度を向上させることができる。

また、受信アンテナ１２１で取得する位置情報は、苗移植機２での作業時における制御に用いてもよい。例えば、苗移植機２は、圃場端で旋回するために操舵角を大きくした際には、操舵角が所定以上の場合に苗植付部５０を自動で上昇させることにより、作業者の運転操作の軽減を図っているが、圃場で直進作業時において、進行方向のずれを修正をするための操舵角が大きくなってしまった場合には、苗植付部５０が上昇してしまうことが考えられる。この場合、植え付け作業が中断されてしまうため、植え付け間隔が狂ってしまう。一方、圃場の端の位置は、地図データとＧＰＳの座標で認識することができ、旋回位置を把握することができるので、植え付け作業時に、現在の作業位置が、旋回位置ではない場合には、操舵角を大きくしても、苗植付部５０を上昇させないようにするのが好ましい。これにより、植え付け作業時の誤動作を防止することができる。

また、エンジン１０のアイドリング時に、所定の条件を満たした場合には燃費向上のためにアイドリングストップを行う作業車両において、圃場での作業中に高負荷が連続して検出されている場合や、そのような作業状態になることが予想される圃場にきた場合は、アイドリングストップの条件を満たしても、アイドリングストップをさせないのが好ましい。高負荷状態でアイドリングストップさせると、冷却をしていない状態でエンジン１０を止めることになるため、再始動が長時間制限されてしまう虞がある。この場合、作業が長時間中断してしまうことになるため、高負荷が続いていたり、高負荷が続くような圃場で作業を行ったりしているときは、アイドリングストップは行わないようにするのが好ましい。これにより、作業が長時間中断してしまうことを抑制することができる。

また、苗移植機２等の作業車両は、エンジン１０の温度が所定以上の場合には、キーをＯＦＦにしても、一定時間エンジン１０が止まらないようにするのが好ましい。つまり、エンジン１０を冷却するには、ウォーターポンプや冷却ファンを動かす必要があるが、キーをＯＦＦにすると、これらは停止してしまうため、エンジン１０は短時間では冷えない状態になる。このため、エンジン１０の温度が高い状態でエンジン１０を停止した後、すぐに再始動をしようとした場合、エンジン１０の温度が高過ぎて始動できなくなる虞がある。この場合、エンジン１０の温度が自然に下がるまで始動することができず、作業が長時間中断してしまうため、このような状況になることを防ぐために、エンジン１０の温度が所定以上の場合には、キーをＯＦＦにしても、一定時間エンジン１０が止まらないようにするのが好ましい。これにより、キーをＯＦＦにしても、しばらくの間はウォーターポンプや冷却ファンは動き続け、エンジン１０を冷却し続けることができるので、エンジン１０の温度がある程度低下してから、停止させることができ、再始動時に、すぐに始動するようにすることができる。

また、上述した実施形態では、作業車両の一例として苗移植機２を用いて説明したが、作業車両は、苗移植機２以外のものでもよい。作業車両は、コンバインやトラクタ等、圃場で作業を行うものであれば、その種類は問わない。

また、上述した実施形態では、走行車体３側とタブレット端末装置１４０側との通信を行う近距離無線接続としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを用いているが、近距離無線接続は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ以外のものを用いてもよい。タブレット端末装置１４０は、所望の走行車体３や作業装置との間で無線通信が可能になるものであれば、その手法や形式、規格等は問わない。

また、上述した実施形態では、情報端末の一例としてタブレット端末装置１４０を用いて説明したが、情報端末は、タブレット端末装置１４０以外のものであってもよい。情報端末は、走行車体３や作業装置、サーバー１５５との間で情報の送受信が可能に構成され、作業情報を記憶することができるものであれば、その形態は問わない。

１ 農作業支援システム
２ 苗移植機（作業車両）
３、１６５ 走行車体
４ 前輪
５ 後輪
１０ エンジン
１５ 動力伝達装置
１６ 油圧式無段変速機（変速装置）
１７ ベルト式動力伝達機構
１８ ミッションケース
２３ 後輪回転センサ（走行検知部）
２８ 作業座席
３０ 操縦部
３２ ハンドル
３５ 変速レバー（変速操作部材）
３６ 変速ポテンショメータ（操作量検知部）
３８ 副変速レバー
４０ 苗植付部昇降機構
４１ 昇降リンク装置
４２ 平行リンク機構
４５ リンクセンサ（深度検知部）
４７ フロート
５０ 苗植付部（作業装置）
５１ 苗載置台
５２ 苗載せ面
５３ 苗送りベルト
５５ 苗減少センサ（資材減少検知部）
６０ 苗植付装置
６４ 植付伝動ケース
６５ 予備苗載台
６７ 整地用ロータ
７０ 施肥装置（作業装置）
７１ 貯留ホッパ
７７ 肥料減少センサ（資材減少検知部）
８１ 変速機構
８２ 植付クラッチ機構
８３ ミッションケース出力軸
８５ 駆動伝動装置
８７ ＰＴＯ軸
８９ 植付クラッチセンサ（駆動検知部）
９０ ＨＳＴ制御モータ（出力切替アクチュエータ）
９１ トラニオンギア
９３ ピニオンギア
１００ オートアクセル機構（駆動連動機構）
１０１ ポテンショメータアーム
１０２ オートアクセルケーブル
１０４ アクセルペダル
１０６ 連携回動部材
１０７ 連動ロッド
１０８ スロットル切替機構
１１０ 自動操舵装置
１２０ ＧＰＳ制御装置
１２１ 受信アンテナ（位置情報取得装置）
１２４ アンテナフレーム
１３０ 感圧センサ（着席検知部）
１３５ 作業タイマー
１４０ タブレット端末装置（情報端末）
１４１ タッチパネル
１４３、１５６ 記憶部
１４５ スピーカ（報知装置）
１５０ 苗箱
１５１ 金属チップ（識別体）
１５２ 通電センサ（消費認識装置）
１５５ サーバー
１６０ バーコードリーダー
１６６ 装着検知部
１６７ 作業装置
１６８ 携帯デバイス
１７０ 超音波センサ（深度検知部）
２００ コントローラ

Claims (11)

1. エンジン及び変速装置を備える走行車体と、
   前記変速装置の変速操作をする変速操作部材と、
   前記変速操作部材の操作量を検知する操作量検知部と、
   前記変速装置の出力を切り替える出力切替アクチュエータと、
   前記操作量検知部の検知に基づいて前記出力切替アクチュエータを制御するコントローラと、
   前記変速装置の出力に連動してエンジン回転数を変更する駆動連動機構と、
   圃場で作業を行う作業装置と、
   作業位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   前記走行車体及び前記作業装置の作業情報を記憶する情報端末と、
   を備える作業車両において、
   前記情報端末は、
   作業位置毎の前記エンジン回転数を前記作業情報として記憶可能であり、前記作業車両の初回利用前に、前記変速操作部材の操作量に対応した設定上の数値を前記エンジン回転数として記憶することを特徴とする作業車両。
2. 前記走行車体の走行状態を検知する走行検知部を備え、
   前記走行検知部の検知量が大幅に変動したら、
   変動時の前記作業位置情報と、前記走行検知部の検知量が所定値以上に復帰した位置の前記作業位置情報とから、前記走行車体の実移動距離を算出すると共に、
   検知量が変動する直前の前記走行検知部の検知量から算出した前記走行車体の走行速度に基づき、前記走行車体の理論移動距離を算出し、
   前記実移動距離と前記理論移動距離との差が一定以上になると、検知量変動時から検知量復帰時までの区間を、エンジン回転数が大幅に低下し得る圃場状態であるとして前記情報端末に記憶することを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記走行車体に、前記作業装置に駆動力を供給する駆動伝動装置と、
   前記駆動伝動装置の作動状態を検知する駆動検知部と、
   作業時間を計測する作業タイマーと、
   を備え、
   前記作業タイマーでは、前記駆動検知部が駆動検知状態である時間を別途計測することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記走行車体に、作業者が搭乗する作業座席と、
   前記作業座席に配設されて前記作業者の着席を検知する着席検知部と、
   を備え、
   前記着席検知部が非検知状態になると、非検知状態の時間を前記作業装置での作業に用いる作業資材の補充作業である補助作業時間として前記作業タイマーで別途計測することを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
5. 前記情報端末は、前記作業情報として駆動輪のスリップ率を記憶し、
   前記情報端末に前記作業情報の蓄積が無いとき、または前記作業情報に基づかずに作業をするときは、仮想の前記スリップ率である仮想スリップ率を適用して、作業位置毎の前記作業情報を記憶し、且つ、前記走行検知部の回転数と、少なくとも２点の前記作業位置情報から算出した前記実移動距離から、実際の前記スリップ率である実スリップ率を算出し、
   前記実スリップ率を算出したら、前記仮想スリップ率と置き換えることを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
6. 作業場所の深さを検知する深度検知部と、
   前記走行車体の走行伝動を少なくとも前記圃場で作業を行う際の「作業速」と路上走行をする際の「路上速」とに切り替える副変速機構と、
   を備え、
   前記深度検知部の検知量が、前記作業場所の深さが深いことを示しているときは、前記スリップ率を上昇補正し、
   前記深度検知部の検知量が、前記作業場所の深さが浅いことを示しているときは、前記スリップ率を下方補正し、
   前記副変速機構が「路上速」に切り替えられているときは、前記スリップ率を計算しない、または「０」とみなすことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
7. 前記情報端末に、作業する前記圃場の地図データを記憶し、且つ、表示可能にすると共に、以前の前記作業情報、または手入力データに基づき、場所ごとの情報を地図上に区別して表示し、
   前記走行車体に、作業者が着席する作業座席と、
   前記作業者の有無を検知する着席検知部と、
   を設け、
   前記出力切替アクチュエータは、前記地図データ上で不安定地帯を示す位置で前記着席検知部が非検知になると前記変速装置の出力を低下させ、
   前記作業装置に、前記作業装置での作業に用いる作業資材が減少したことを検知する資材減少検知部を設け、
   前記情報端末または前記走行車体に、前記地図データ上で、圃場端以外を示す位置で前記作業資材の残量が所定値未満になると、次の圃場端で補充を促すための報知を行う報知装置を備え、
   前記情報端末に、他の作業者が作業した領域を表示することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車両と、
   前記作業装置が消費する作業資材に設けられ、前記作業資材の量を示す識別体と、
   前記作業装置に設けられ、前記識別体を認識する消費認識装置と、
   複数の前記情報端末と情報を通信し、前記作業情報を記憶するサーバーと、
   を備え、
   前記情報端末は、前記消費認識装置が認識した前記作業資材の消費量を記憶することを特徴とする農作業支援システム。
9. 前記サーバーは、複数の前記情報端末のうち、どの前記情報端末がどの前記走行車体の情報を記憶しているかを判断し、前記情報端末に記憶されていない前記走行車体を、使用されていないものとして判定して記憶することを特徴とする請求項８に記載の農作業支援システム。
10. 前記作業資材を収容する倉庫と、
    前記倉庫に配置され、前記作業資材に設けられているバーコードを読み取るバーコードリーダーと、
    を備え、
    前記サーバーは、前記倉庫に収容される前記作業資材の在庫数を記憶し、
    前記バーコードリーダーが読み取った情報は、前記情報端末で内容を記憶し、前記サーバーでは記憶されている前記作業資材の在庫数を減少させることを特徴とする請求項８または９に記載の農作業支援システム。
11. 前記走行車体、または作業者が携帯する携帯デバイスと、前記作業装置との装着を検知すると共に、前記サーバーと通信可能な装着検知部と、
    を備え、
    前記装着検知部は、検知状態になると、どの前記走行車体、または前記作業者の前記携帯デバイスが前記作業装置に装着されたかを前記サーバーに送信し、
    前記サーバーは、前記走行車体または前記携帯デバイスに装着されている記憶がない前記作業装置を、非使用状態であると前記情報端末に送信することを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

Images