JP2022017313A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
後部に対地作業部(50)を連結可能であり、操舵装置(110)により操舵される転
舵輪(4)を備えた走行車体(2)と、
前記走行車体(2)の位置情報を取得する位置情報取得装置(120)と、
前記位置情報取得装置(120)が取得した位置情報に基づき前記操舵装置(110)を制御して前記走行車体(2)の自動直進走行を支援する直進サポートを行う制御部(150)と、前記走行車体(2)の姿勢を検出する姿勢検出部(170)を備え、
前記対地作業部(50)は、前記走行車体(2)に昇降可能に取り付けられ、植付位置に下降した状態で作業を行う苗植付部であり、
前記制御部(150)は、
前記走行車体(2)が旋回した後に、前記対地作業部(50)が前記植付位置に下降した作業可能状態であるときに前記姿勢検出部(170)により検出した前記走行車体(2)の姿勢が、進行方向に対して斜め姿勢である場合、前記直進サポートの利用を禁止し、前記直進サポートの利用が不可であることを報知する報知装置(200)を備え、前記走行車体(2)の前部中央位置に前記報知装置(200)を備えたことを特徴とする。
前記制御部(150)は、前記走行車体(2)が旋回した後に、前記対地作業部(50)が前記植付位置に下降した作業可能状態であるときに前記舵角検出部(130)が検出した前記舵角(θ)が直進状態を示す値ではない場合、前記直進サポートの利用を禁止し、前記報知装置(200)により前記直進サポートの利用が不可であることを報知することを特徴とする。
前記報知装置(200)に、前記位置情報取得装置(120)が取得した位置情報の取得状況を表示する表示部を備えたことを特徴とする。
2 走行車体
4 前輪(転舵輪)
32 ハンドル(操舵輪)
50 苗植付部(対地作業部)
81 主変速レバー
83 基準点登録スイッチ
110 操舵装置
120 GNSSユニット(位置情報取得装置)
130 舵角センサ(舵角検出部)
150 コントローラ(制御部)
152 走行基準登録部
170 姿勢センサ(姿勢検出部)
200 報知装置
350 センターマスコット(指標部材)
354 ランプ
L1 進行方向
L2 基準走行線
P1 基準始点
P2 基準終点
θ 舵角
Claims (5)
- 後部に対地作業部(50)を連結可能であり、操舵装置(110)により操舵される転
舵輪(4)を備えた走行車体(2)と、
前記走行車体(2)の位置情報を取得する位置情報取得装置(120)と、
前記位置情報取得装置(120)が取得した位置情報に基づき前記操舵装置(110)を制御して前記走行車体(2)の自動直進走行を支援する直進サポートを行う制御部(150)と、前記走行車体(2)の姿勢を検出する姿勢検出部(170)を備え、
前記対地作業部(50)は、前記走行車体(2)に昇降可能に取り付けられ、植付位置に下降した状態で作業を行う苗植付部であり、
前記制御部(150)は、
前記走行車体(2)が旋回した後に、前記対地作業部(50)が前記植付位置に下降した作業可能状態であるときに前記姿勢検出部(170)により検出した前記走行車体(2)の姿勢が、進行方向に対して斜め姿勢である場合、前記直進サポートの利用を禁止し、前記直進サポートの利用が不可であることを報知する報知装置(200)を備え、前記走行車体(2)の前部中央位置に前記報知装置(200)を備えたことを特徴とする作業車両。 - 前記転舵輪(4)の舵角(θ)を検出する舵角検出部(130)を備え、
前記制御部(150)は、前記走行車体(2)が旋回した後に、前記対地作業部(50)が前記植付位置に下降した作業可能状態であるときに前記舵角検出部(130)が検出した前記舵角(θ)が直進状態を示す値ではない場合、前記直進サポートの利用を禁止し、前記報知装置(200)により前記直進サポートの利用が不可であることを報知することを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記制御部(150)は、前記走行車体(2)が旋回した後に、前記対地作業部(50)が前記植付位置に下降した作業可能状態以外の状態では、前記直進サポートの利用を禁止し、前記報知装置(200)により前記直進サポートの利用が不可であることを報知することを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
- 前記報知装置(200)は、前記直進サポートが利用可能な状態と、前記直進サポートを行っていることを報知することを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の作業車両。
- 前記報知装置(200)に、表示部を設け、前記直進サポートが可能な場合、前記表示部が点滅し、実際に前記直進サポートをしている場合は前記表示部が点灯し、前記直進サポートが利用不可である場合は前記表示部が消灯した状態になり、
前記報知装置(200)に、前記位置情報取得装置(120)が取得した位置情報の取得状況を表示する表示部を備えたことを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の作業車両。
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