JP2021106555A - 作業支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業中であっても簡単に監視を行うことができるようにする。【解決手段】作業支援装置は、複数の作業体毎に定められたエリアを記憶するエリア記憶装置と、作業体に対して定められたエリアに、当該作業体が位置するか否かに基づいて、作業体の通知を行う通知部と、所定の作業体である対応作業体に対応するエリアに対応作業体とは異なる作業体である非対応作業体が位置する場合に、非対応作業体のエリアを、対応作業体に対応するエリアに変更するエリア変更部と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、農業機械等の作業を支援する作業支援装置に関する。

従来、農業機械を移動させながら作業を行う場合において、農業機械の移動した軌跡を表示する技術として特許文献１が知られている。特許文献１の作業管理システムは、作業機が作業を行った際の位置である作業機位置及び作業機位置での時刻とを取得する情報取得部と、指定時刻を入力する時刻入力部と、情報取得部が取得した作業機位置及び時刻に基づいて、指定時刻における作業機位置を、作業場とを重ねて表示した作業場マップを表示する表示部と、作業場マップに表示された作業場を、作業場マップから作業機の操作を行った作業者に選択させる作業場選択部と、表示部に表示した指定時刻における作業機位置と作業場選択部で選択された作業場とを関連付ける演算処理部と、演算処理部で関連付けられた指定時刻における作業機位置と、作業場選択部で選択された作業場とを作業機を操作した作業者に対応する作業記録として記憶する記憶部と、を備えている。

また、農業機械の監視システムは、農業機械で行った農業作業の農業実績を取得可能な第１取得部を有する通信装置と、通信装置と無線通信を行う携帯端末と、を備え、携帯端末は、農業実績を取得可能な第２取得部と、所定の場所に設置されたことを検知する検知部と、検知部によって所定の場所に設置されたことを検知した場合に農業機械の監視を行う監視部と、を有し、検知部は、農業機械を保管する保管場所又は当該保管場所の周囲に設置された収容箱に、携帯端末が収容されたことを検知する。

特開２０１４−１９７９９２号公報 特許第６２９１３９３号

特許文献１の作業管理システムでは、圃場などの作業場において、作業機の移動を把握することができる。しかしながら、作業機の移動を監視するには、常に、作業機の移動を監視しておかなければならず、作業機が予定外の位置にあることを即座に把握することができないのが実情である。
一方、特許文献２の農業機械の監視システムでは、保管場所に農業機械を設置した状態では監視を行うことができるものの、農業機械が作業中では監視をすることができないのが実情である。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業中であっても簡単に監視を行うことができる作業支援装置を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業支援装置は、複数の作業体毎に定められたエリアを記憶するエリア記憶装置と、前記作業体に対して定められたエリアに、当該作業体が位置するか否かに基づいて、作業体の通知を行う通知部と、所定の作業体である対応作業体に対応するエリアに前記対応作業体とは異なる作業体である非対応作業体が位置する場合に、前記非対応作業体の前記エリアを、前記対応作業体に対応するエリアに変更するエリア変更部と、を備えている。

前記複数の作業体は、農業機械と、前記農業機械に連結されるインプルメントとを含み、前記エリア変更部は、前記対応作業体である前記農業機械の前記エリアに、前記非対応作業体である前記インプルメントが位置する場合に、前記インプルメントの前記エリアを、前記エリアに変更する。
前記複数の作業体は、作業を行う作業者が所持する外部端末と、産業機械とを含み、前記エリア変更部は、前記対応作業体である前記産業機械の前記エリアに、前記非対応作業体である前記外部端末が位置する場合に、前記外部端末の前記エリアを、前記エリアに変更する。

前記通知部は、前記非対応作業体の前記エリアを、前記対応作業体に対応するエリアに変更した後、前記非対応作業体が前記対応作業体に対応するエリアに位置する場合には通知を行わず、前記非対応作業体が前記対応作業体に対応するエリアに位置しない場合通知を行う。

本発明によれば、作業中であっても簡単に監視を行うことができる。

作業支援システムを示す図である。 制御ブロック図を示す図である。 昇降装置を示す図である。 設定画面Ｍ１の一例を示す図である。 エリア情報の一例を示す図である。 トラクタ及びインプルメントに対応して設定されたエリアの一例を示す図である。 第１トラクタのエリアにインプルメントを移動した一例を示す図である。 第１トラクタのエリアに、第１インプルメントを移動させた場合の動作を示す動作フローを示す図である。 作業支援システムの変形例を示す図である。 産業機械及び外部端末に対応して設定されたエリアの一例を示す図である。 第１産業機械のエリアに外部端末を移動した一例を示す図である。 第１産業機械のエリアに、第１外部端末を移動させた場合の動作を示す動作フローを示す図である。 第２実施形態における作業支援システムを示す図である。 設定画面Ｍ２の一例を示す図である。 エリア情報の一例を示す図である。 エリアの変更を説明する説明図である。 第３実施形態における作業支援システムを示す図である。 作成画面Ｍ３の一例を示す図である。 作業計画の一例を示す図である。 エリアの移動を説明する説明図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１は、作業支援システムを示している。作業支援システムは、作業支援装置１００を備えている。作業支援装置１００は、複数の作業体１０１の等の支援を行う装置である。複数の作業体１０１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械１０１ａと、農業機械１０１ａに連結可能なインプルメント１０１ｂとを含んでいる。作業支援装置１００は、サーバ等の設置型のコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等である。この実施形態では、作業支援装置１００は、サーバであるとして説明を進める。

図１９は、農業機械１０１ａの１つであるトラクタと、トラクタに装着可能なインプルメント１０１ｂとを示す側面図である。
以下、トラクタの運転席１０に着座した運転者の前側を前方、運転者の後側を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、トラクタの前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。

図１９に示すように、トラクタは、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部が設けられている。連結部は、作業装置（インプルメント）１０１ｂを着脱可能且つ、作業装置（インプルメント）１０１ｂを走行可能な昇降装置８である。インプルメント１０１ｂを昇降装置８に連結することによって、車体３によってインプルメント１０１ｂを牽引することができる。なお、連結部は、インプルメント１０１ｂを昇降しない牽引装置であってもよい。インプルメント１０１ｂは、耕耘する耕耘装置、畝立を行う畝立装置、作物を植え付ける植付装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

図２に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。

図２及び図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、インプルメント１０１ｂが連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、インプルメント１０１ｂがロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図２に示すように、トラクタは、測位装置４０Ａを備えている。測位装置４０Ａは、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０Ａは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０Ａは、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたキャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図２に示すように、トラクタは、通信装置４５Ａを備えている。通信装置４５Ａは、車載ネットワークＮ１とは異なる外部ネットワーク（外部）との通信が可能である。通信装置４５Ａは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ａは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。通信装置４５Ａは、測位装置４０Ａが検出した車体位置（トラクタの位置）を、作業支援装置１００に送信する。

図２に示すように、トラクタは、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタにおける走行系の制御、作業系の制御の演算等を行う装置である。
制御装置６０は、車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー４３ａが前進に操作された場合、前後進切換部１３を前進に切り換えることで、車体３を前進させる。また、制御装置６０は、シャトルレバー４３ａが後進に操作された場合、前後進切換部１３を後進に切り換えることで、車体３を後進させる。

制御装置６０は、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＮに操作された場合、所定の処理を経て原動機４の始動を行い、イグニッションスイッチ４３ｂがＯＦＦに操作された場合、原動機４の駆動を停止させる。制御装置６０は、ＰＴＯ変速レバー４３ｃが操作された場合、変速装置５に内蔵されたＰＴＯ変速ギアを切り換えることでＰＴＯ軸の回転数（ＰＴＯ回転数という）を変更する。制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｄを自動変速に切り換えた場合、トラクタの状態に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段（変速レベル）を予め定められた変速段（変速レベル）に自動的に変更する。制御装置６０は、変速切換スイッチ４３ｄを手動変速に切り換えた場合、変速レバー４３ｅで設定された変速段（変速レベル）に応じて主変速部５ｂ及び副変速部５ｃのいずれかを自動的に切り換え、変速装置５の変速段を変更する。

制御装置６０は、アクセル４３ｆが操作された場合、当該アクセル４３ｆの操作量に応じて原動機４の回転数（原動機回転数という）を変更することで、車体３の車速（速度）を変更する。制御装置６０は、ポンパスイッチ４３ｇが上昇させる方向（上昇側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを伸長させ、リフトアーム８ａの後端部（インプルメント１０１ｂ側の端部）を上昇させる。制御装置６０は、ポンパスイッチ４３ｇが下降させる方向（下降側）に操作された場合、制御弁３４を制御することでリフトシリンダ８ｅを収縮させ、リフトアーム８ａの後端部（インプルメント１０１ｂ側の端部）を下降させる。なお、制御装置６０は、昇降装置８によってインプルメント１０１ｂを上昇させている場合に、当該インプルメント１０１ｂの位置、即ち、リフトアーム８ａの角度が上限設定ダイヤル４３ｈで設定された上限（高さ上限値）に達すると、昇降装置８における上昇動作を停止する。

図２に示すように、インプルメント１０１ｂは、測位装置４０Ｂを備えている。測位装置４０Ｂは、測位装置４０Ａと同様の構成である。即ち、測位装置４０Ｂは、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。なお、測位装置４０Ｂも、測位装置４０Ａと同様に、受信装置４１と、慣性計測装置４２とを有し、受信装置４１及び慣性計測装置４２によって、位置を求める。

インプルメント１０１ｂは、通信装置４５Ｂを備えている。通信装置４５Ｂは、車載ネットワークＮ１とは異なる外部ネットワーク（外部）との通信が可能である。通信装置４５Ｂは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標）Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ｂは、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。通信装置４５Ｂは、測位装置４０Ｂが検出した車体位置（インプルメント１０１ｂの位置）を、作業支援装置１００に送信する。

図１に示すように、作業支援装置（サーバ）１００は、エリア設定部１１０Ａと、エリア記憶装置１１１と、を備えている。エリア設定部１１０Ａは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。エリア記憶装置１１１は、不揮発性のメモリ等で構成されている。
エリア設定部１１０Ａは、複数の作業体１０１毎にエリア１５０を設定する。具体的には、図１に示すように、作業支援装置（サーバ）１００とは異なる設置型のコンピュータ１０５が、作業支援装置（サーバ）１００に接続され、設置型のコンピュータ１０５において所定の操作が行われると、図４に示すように、設置型のコンピュータ１０５のモニタ等の表示部１０５Ａに設定画面Ｍ１を表示する。

設定画面Ｍ１は、作業体１０１を入力する作業体入力部１２１と、地図を表示する地図表示部１２２と、地図の任意の点を選択するポインタ１２３と、距離を入力する距離入力部１２４とを含んでいる。作業体入力部１２１は、作業体１０１を識別する識別情報を入力することができる。識別情報は、作業体１０１のシリアル番号、名称、型番、型式、製造番号などの様々な情報を入力することができる。地図表示部１２２は、道路、農道、圃場等の作業場、建物などを含む地図を表示する部分である。地図表示部１２２に表示する地図は、例えば、地図のデータを提供する地図提供会社から取得した地図であってもよいし、設置型のコンピュータ１０５等によって作成した地図であってもよいし限定されない。

ポインタ１２３は、地図表示部１２２の任意の点を選択可能であり、任意の点を選択すると、エリア設定部１１０Ａは、例えば、選択した地図上の位置（緯度、経度）をエリア１５０の中心Ｏ１として設定する。距離入力部１２４には、距離Ｌ１が入力可能である。エリア設定部１１０Ａは、エリア１５０の中心Ｏ１が設定され且つ、距離入力部１２４に距離Ｌ１が入力されると、中心Ｏ１から距離Ｌ１だけ離れた位置をエリア１５０の境界として設定する。即ち、エリア設定部１１０Ａは、地図表示部１２２に表示された任意の位置をエリア１５０の中心Ｏ１として、中心Ｏ１から距離Ｌ１だけ離れた範囲をエリア１５０に設定する。設定画面Ｍ１において、決定ボタン１１４が選択されると、エリア設定部１１０Ａは、作業体入力部１２１に入力された識別情報（作業体識別情報）と、エリア１５０の中心Ｏ１及び距離Ｌ１が対応付けること、作業体１０１に対してエリア１５０を設定する。説明の便宜上、作業体１０１に対して設定したエリア１５０のことを、エリアということがある。

設定画面Ｍ１において、作業体識別情報、中心Ｏ１及び距離Ｌ１の入力を繰り返すことで、複数の作業体１０１毎にエリア１５０を設定することができる。なお、上述した実施形態では、ポインタ１２３によって、エリア１５０の中心を選択していたが、ポインタ１２３によって地図上の複数の位置（点）を選択できるようにしてもよい。この場合、エリア設定部１１０Ａは、複数の位置（点）によって囲まれるエリアをエリア１５０に設定する。

図５に示すように、エリア設定部１１０Ａによって、設定したエリア情報（作業体識別情報、エリア１５０を示す情報）は、エリア記憶装置１１１に記憶される。なお、図５に示したエリア情報は一例であり限定されない。
作業支援装置（サーバ）１００は、通知部１１２Ａを備えている。通知部１１２Ａは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。

通知部１１２Ａは、作業体１０１に対して定められたエリア１５０に、当該作業体１０１が位置するか否かに基づいて、作業体１０１の通知を行う。図６Ａに示すように、トラクタのうち、第１トラクタＴ１のエリア１５０が「エリア１５０ａ」、第２トラクタＴ２のエリア１５０が「エリア１５０ｂ」であるとする。また、図６Ａに示すように、インプルメント１０１ｂのうち、第１インプルメントＷ１及び第２インプルメントＷ２のエリア１５０が「エリア１５０ｃ」であるとする。

通知部１１２Ａは、第１トラクタＴ１の車体位置（第１車体位置）を作業支援装置（サーバ）１００が受信すると、第１車体位置がエリア１５０ａ内であるか否かを判断する。通知部１１２Ａは、第１車体位置がエリア１５０ａ内である場合、通知を行わず、第１車体位置がエリア１５０ａ外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、「第１トラクタＴ１がエリア１５０ａから出ている」旨を通知する。

同様に、通知部１１２Ａは、第２トラクタＴ２の車体位置（第２車体位置）を作業支援装置（サーバ）１００が受信すると、第２車体位置がエリア１５０ｂ内であるか否かを判断する。通知部１１２Ａは、第２車体位置がエリア１５０ｂ内である場合、通知を行わず、第２車体位置がエリア１５０ｂ外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、「第２トラクタＴ２がエリア１５０ｂから出ている」旨を通知する。

また、通知部１１２Ａは、第１インプルメントＷ１の車体位置（第３車体位置）を作業支援装置（サーバ）１００が受信すると、第３車体位置がエリア１５０ｃ内であるか否かを判断する。通知部１１２Ａは、第３車体位置がエリア１５０ｃ内である場合、通知を行わず、第３車体位置がエリア１５０ｃ外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、「第１インプルメントＷ１がエリア１５０ｃから出ている」旨を通知する。通知部１１２Ａは、第１インプルメントＷ１と同様に、第２インプルメントＷ２の第４車体位置を参照し、第４車体位置がエリア１５０ｃ外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、「第２インプルメントＷ２がエリア１５０ｃから出ている」旨を通知する。つまり、通知部１１２Ａは、作業体１０１が当該作業体１０１に対応して定められたエリア１５０にいるか否かを、設置型のコンピュータ１０５などに通知することで、作業体１０１の監理を行っている。なお、作業体１０１が長期間にわたってエリア１５０外である場合は、作業体１０１が盗難された可能性があると判断することができ、作業体１０１の監視を行うことで盗難防止を行うことができる。

以上のように、通知部１１２Ａによれば、トラクタなどの作業体１０１が当該トラクタに設定されたエリア１５０内に位置しているか否かを通知したり、インプルメント１０１ｂなどの作業体１０１が当該インプルメント１０１ｂに設定されたエリア１５０内に位置しているか否かを通知することができる。
さて、作業支援装置（サーバ）１００は、エリア変更部１１３Ａを備えている。エリア変更部１１３Ａは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。

エリア変更部１１３Ａは、所定の作業体である対応作業体に対応するエリア（第１エリア）に、対応作業体とは異なる作業体である非対応作業体が位置する場合に、非対応作業体のエリア（第２エリア）を、対応作業体に対応するエリア（第１エリア）に変更する。
図６Ｂに示すように、例えば、第１トラクタＴ１を対応作業体とした場合、当該第１トラクタＴ１に対応するエリア１５０ａに、第１トラクタＴ１とは異なる第１インプルメントＷ１などが位置する場合、エリア変更部１１３Ａは、第１インプルメントＷ１のエリア１５０ｃを、第１トラクタＴ１に対応するエリア１５０ａに変更する。言い換えれば、第１インプルメントＷ１に対してエリアとしてエリア１５０ｃを設定している状況下において、第１インプルメントＷ１が、第１トラクタＴ１のエリア１５０ａに位置する場合は、エリア変更部１１３Ａは、第１インプルメントＷ１のエリアを、エリア１５０ｃからエリア１５０ａに変更する。

より詳しくは、農作業を行うにあたって、エリア１５０ｃ内に置いてある第１インプルメント（非対応作業体）Ｗ１を、第１トラクタ（対応作業体）Ｔ１のエリア１５０ａ内に移動させ、第１トラクタ（対応作業体）Ｔ１に第１インプルメント（非対応作業体）Ｗ１を連結した場合、エリア変更部１１３Ａは、第１インプルメント（非対応作業体）Ｗ１のエリアを、エリア１５０ｃからエリア１５０ａに変更する。

図７は、第１トラクタＴ１のエリア１５０ａに、第１インプルメントＷ１を移動させた場合の動作を示す動作フローである。
図７に示すように、第１インプルメントＷ１が自己のエリアであるエリア（自己エリア）１５０ｃ内に位置している場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ａは通知を行わない（Ｓ２）。第１インプルメントＷ１が、自己エリア１５０ｃ外に出た場合（Ｓ１、Ｎｏ）、通知部１１２Ａは通知を行う（Ｓ３）。第１インプルメントＷ１が第１トラクタＴ１のエリア１５０ａに入った後、当該第１インプルメントＷ１が第１トラクタＴ１に連結された場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、エリア変更部１１３Ａは、第１インプルメントＷ１のエリア（自己エリア）１５０ｃを、エリア１５０ａに変更する（Ｓ５）。なお、第１トラクタＴ１は、第１インプルメントＷ１が連結された場合、第１インプルメントＷ１に格納された識別情報を車載ネットワーク等から取得し、通信装置４５Ａを介して、識別情報を作業支援装置（サーバ）１００に送信することによって、作業支援装置（サーバ）１００は、第１トラクタＴ１に第１インプルメントＷ１が連結されたことを把握することができる。

第１インプルメントＷ１のエリア（自己エリア）１５０ｃがエリア１５０ａに変更された後、第１インプルメントＷ１が変更後のエリア１５０ａに位置している場合（Ｓ６、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ａは通知を行わない（Ｓ７）。第１インプルメントＷ１が変更後のエリア１５０ａ外に出た場合（Ｓ６、Ｎｏ）、通知部１１２Ａは通知を行う（Ｓ８）。
また、第１トラクタＴ１への第１インプルメントＷ１の連結が解除された場合（Ｓ９、Ｙｅｓ）、即ち、第１インプルメントＷ１が第１トラクタＴ１から取り外された場合、エリア変更部１１３Ａは、第１インプルメントＷ１のエリア（自己エリア）１５０ａを、エリア１５０ｃに戻す（Ｓ１０）。第１インプルメントＷ１のエリア（自己エリア）１５０ａを、エリア１５０ｃに戻した後、第１インプルメントＷ１がエリア（自己エリア）１５０ｃ内に位置している場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ａは通知を行わない（Ｓ１２）。第１インプルメントＷ１が、自己エリア１５０ｃ外に出た場合（Ｓ１１、Ｎｏ）、通知部１１２Ａは通知を行う（Ｓ１３）。

以上の実施形態では、複数の作業体１０１は、農業機械１０１ａとインプルメント１０１ｂとを含んでいたが、これに代えて、図８に示すように、農業機械、建設機械などの産業機械１０１ｃと、産業機械１０１ｃを操作する作業者に割り当てられた外部端末１０１ｄであってもよい。この場合、トラクタを産業機械１０１ｃに読み替え、インプルメント１０１ｂを外部端末１０１ｄに読み替えればよい。

外部端末１０１ｄは、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等である。外部端末１０１ｄは、測位装置４０Ｃ及び通信装置４５Ｃを備えている。測位装置４０Ｃは、測位装置４０Ａ、４０Ｂと同様であり、端末の位置（端末位置）を検出する。通信装置４５Ｃは、通信装置４５Ａ、４５Ｂと同様である。
図９Ａに示すように、産業機械１０１ｃのうち、第１産業機械ＭＳ１のエリア１５０が「エリア１５０ｄ」、外部端末１０１ｄのうち、第１外部端末ＳＷ１及び第２外部端末ＳＷ２のエリア１５０が「エリア１５０ｅ」であるとする。

通知部１１２Ａは、第１産業機械ＭＳ１の車体位置（第５車体位置）を作業支援装置（サーバ）１００が受信すると、第５車体位置がエリア１５０ｄ内であるか否かを判断する。通知部１１２Ａは、第５車体位置がエリア１５０ｄ内である場合、通知を行わず、第５車体位置がエリア１５０ｄ外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、第１産業機械ＭＳ１がエリア１５０ｄから出ていることを通知する。

また、通知部１１２Ａは、第１外部端末ＳＷ１の端末位置（第１端末位置）を作業支援装置（サーバ）１００が受信すると、第１端末位置がエリア１５０ｅ内であるか否かを判断する。通知部１１２Ａは、第１端末位置がエリア１５０ｅ内である場合、通知を行わず、第１端末位置がエリア１５０ｅ外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、第１外部端末ＳＷ１がエリア１５０ｅから出ていることを通知する。通知部１１２Ａは、第１外部端末ＳＷ１と同様に、第２外部端末ＳＷ２の第２端末位置を参照し、第２端末位置がエリア１５０ｅ外である場合、設置型のコンピュータ１０５などに、第２外部端末ＳＷ２がエリア１５０ｅから出ていることを通知する。

以上のように、通知部１１２Ａによれば、産業機械１０１ｃなどの作業体１０１が当該産業機械１０１ｃに設定されたエリア１５０内に位置しているか否かを通知したり、外部端末１０１ｄなどの作業体１０１が当該外部端末１０１ｄに設定されたエリア１５０内に位置しているか否かを通知することができる。
図９Ｂに示すように、例えば、第１産業機械ＭＳ１を対応作業体とした場合、当該第１産業機械ＭＳ１に対応するエリア１５０ｄに、第１産業機械ＭＳ１とは異なる第１外部端末ＳＷ１などが位置する場合、エリア変更部１１３Ａは、第１外部端末ＳＷ１のエリア１５０ｅを、第１産業機械ＭＳ１に対応するエリア１５０ｄに変更する。言い換えれば、第１外部端末ＳＷ１に対してエリアとしてエリア１５０ｅを設定している状況下において、第１外部端末ＳＷ１が、第１産業機械ＭＳ１のエリア１５０ｄに位置する場合は、エリア変更部１１３Ａは、第１外部端末ＳＷ１のエリアを、エリア１５０ｅからエリア１５０ｄに変更する。

より詳しくは、作業を行うにあたって、第１産業機械ＭＳ１に第１外部端末（非対応作業体）ＳＷ１を所持する作業者が移動し、第１産業機械（対応作業体）ＭＳ１に作業者が乗車した場合、エリア変更部１１３Ａは、第１外部端末（非対応作業体）ＳＷ１のエリアを、エリア１５０ｅからエリア１５０ｄに変更する。
図１０は、第１産業機械ＭＳ１のエリア１５０ｄに、第１外部端末ＳＷ１を移動させた場合の動作を示す動作フローである。

図１０に示すように、第１外部端末ＳＷ１が自己のエリアであるエリア（自己エリア）１５０ｅ内に位置している場合（Ｓ２１、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ａは通知を行わない（Ｓ２２）。第１外部端末ＳＷ１が、自己エリア１５０ｅ外に出た場合（Ｓ２１、Ｎｏ）、通知部１１２Ａは通知を行う（Ｓ２３）。第１外部端末ＳＷ１を所持する作業者が第１産業機械ＭＳ１のエリア１５０ｄに入った後、当該作業者が第１産業機械ＭＳ１に乗車した場合（Ｓ２４、Ｙｅｓ）、エリア変更部１１３Ａは、第１外部端末ＳＷ１のエリア（自己エリア）１５０ｅを、エリア１５０ｄに変更する（Ｓ２５）。なお、第１外部端末ＳＷ１の第１端末位置と第１産業機械ＭＳ１の第５車体位置とが所定以内（１〜２ｍ以内）の場合、第１外部端末ＳＷ１を所持する作業者が第１産業機械ＭＳ１に乗車したとすることができる。

第１外部端末ＳＷ１のエリア（自己エリア）１５０ｅがエリア１５０ｄに変更された後、第１外部端末ＳＷ１が変更後のエリア１５０ｄに位置している場合（Ｓ２６、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ａは通知を行わない（Ｓ２７）。第１外部端末ＳＷ１が変更後のエリア１５０ｄ外に出た場合（Ｓ２６、Ｎｏ）、通知部１１２Ａは通知を行う（Ｓ２８）。
また、第１産業機械ＭＳ１から第１外部端末ＳＷ１が離れた場合、即ち、第１外部端末ＳＷ１が所持した作業者が降車した場合（Ｓ２９、Ｙｅｓ）、エリア変更部１１３Ａは、第１外部端末ＳＷ１のエリア（自己エリア）１５０ｄを、エリア１５０ｅに戻す（Ｓ３０）。第１外部端末ＳＷ１のエリア（自己エリア）１５０ａを、エリア１５０ｅに戻した後、第１外部端末ＳＷ１がエリア（自己エリア）１５０ｅ内に位置している場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、通知部１１２Ａは通知を行わない（Ｓ３２）。第１外部端末ＳＷ１が、自己エリア１５０ｅ外に出た場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、通知部１１２Ａは通知を行う（Ｓ３３）。

作業支援装置１００は、複数の作業体１０１毎に定められたエリア１５０を記憶するエリア記憶装置と、作業体１０１に対して定められたエリア１５０に当該作業体１０１が位置するか否かに基づいて作業体１０１の通知を行う通知部１１２Ａと、所定の作業体１０１である対応作業体に対応するエリアに対応作業体とは異なる作業体１０１である非対応作業体が位置する場合に非対応作業体のエリア（第２エリア）１５０を、対応作業体に対応するエリア（第１エリア）１５０に変更するエリア変更部１１３Ａと、を備えている。

これによれば、作業体１０１である対応作業体に対応するエリアに非対応作業体が移動した場合は、エリア変更部１１３Ａによって、非対応作業体のエリア（第２エリア）１５０が対応作業体に対応するエリア（第１エリア）に変更されるため、例えば、非対応作業体が変更前のエリア（変更前エリア）１５０に位置していないという通知を行うことなく、対応作業体と非対応作業体とが共同して作業を行うことができる。つまり、非対応作業体のエリア１５０が変更前エリア１５０に位置していない場合は通知部１１２Ａによって、非対応作業体がエリア１５０から出たことを通知することができる一方で、非対応作業体が対応作業体に対応するエリア１５０に入った場合には、非対応作業体に対応するエリアに変更される（変更後エリアになるため）、共同の作業時おいて通知を行わないようにすることができる。まとめると、対応作業体と非対応作業体とが共同して作業を行う場合であっても、簡単に監視を行うことができる。

複数の作業体１０１は、農業機械１０１ａと、農業機械１０１ａに連結されるインプルメント１０１ｂとを含み、エリア変更部１１３Ａは、対応作業体である農業機械１０１ａのエリア１５０に、非対応作業体であるインプルメント１０１ｂが位置する場合に、インプルメント１０１ｂのエリア１５０を、対応作業体のエリアに変更する。これによれば、例えば、インプルメント１０１ｂが保管場所などのエリア１５０に位置している状態から、農業機械１０１ａのエリア１５０に移動させた場合は、通知部１１２Ａによる通知を行わないようにして作業を続け、農業機械１０１ａのエリア１５０以外に移動したときは通知部１１２Ａによる通知を行うことができる。

複数の作業体１０１は、作業を行う作業者が所持する外部端末１０１ｄと、産業機械１０１ｃとを含み、エリア変更部１１３Ａは、対応作業体である産業機械１０１ｃのエリア１５０に、非対応作業体である外部端末１０１ｄが位置する場合に、外部端末のエリア１５０を、産業機械１０１ｃのエリア１５０に変更する。これによれば、例えば、作業者が外部端末を家に置いて居る状態から、産業機械１０１ｃのエリア１５０に移動した場合は、通知部１１２Ａによる通知を行わないようにして作業を続け、産業機械１０１ｃのエリア１５０以外に移動したときは通知部１１２Ａによる通知を行うことができる。

通知部１１２Ａは、非対応作業体のエリアを、対応作業体に対応するエリアに変更した後、非対応作業体が対応作業体に対応するエリアに位置する場合には通知を行わず、非対応作業体が対応作業体に対応するエリアに位置しない場合、通知を行う。これによれば、非対応作業体が対応作業体に対応するエリアに位置して作業を行わずに、対応作業体に対応するエリアから外に出たときは、通知部１１２Ａによって非対応作業体の監視を行うことができる。
［第２実施形態］
図１１は、第２実施形態における作業支援システムを示している。第２実施形態の作業支援システムでは、第１実施形態の作業支援システムと異なる構成について説明し、共通の構成については説明を省略する。

図１１に示すように、作業支援装置１００は、エリア設定部１１０Ｂ、通知部１１２Ｂ、エリア変更部１１３Ｂを備えている。エリア設定部１１０Ｂ、通知部１１２Ｂ及びエリア変更部１１３Ｂは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。エリア設定部１１０Ｂは、作業体１０１に対して複数のエリア１５０と、エリア１５０の順番との関係を設定する。エリア変更部１１３Ｂは、複数のエリア１５０のうち所定のエリア１５０から外れた場合に、外れた所定のエリア１５０の次の順番に指定されたエリア１５０を、次のエリア１５０に変更する。

設置型のコンピュータ１０５が作業支援装置（サーバ）１００に接続され、設置型のコンピュータ１０５において所定の操作が行われると、図１２に示すように、エリア設定部１１０Ｂは、設定画面Ｍ２を表示する。設定画面Ｍ２は、作業体入力部１２１と、地図表示部１２２と、ポインタ１２３と、順番入力部１２５と、時間入力部１２６を備えている。

図１２に示すように、地図表示部１２２に示された作業場Ｈ１がポインタ１２３によって選択されると、エリア設定部１１０Ｂは、作業場Ｈｎ（ｎ＝１，２，３・・・）を形成するエリアをエリアとして設定する。地図表示部１２２において、エリア設定部１１０Ｂは、複数の作業場Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３（ｎ＝１、２、３）が選択された場合、複数の作業場Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３をエリア１５０ｆ、１５０ｇ、１５０ｈとして設定する。

また、順番入力部１２５には、複数の作業場Ｈｎ（複数のエリア１５０）に対して順番を入力することが可能である。設定画面Ｍ２において、決定ボタン１１４が選択されると、エリア設定部１１０Ｂは、作業体入力部１２１に入力された識別情報（作業体識別情報）と、複数のエリア１５０ｆ、１５０ｇ、１５０ｈと、複数のエリア１５０ｆ、１５０ｇ、１５０ｈの順番を設定する。

また、時間入力部１２６は、日付、開始時間、終了時間などの時間を入力することが可能である。
図１３に示すように、エリア設定部１１０Ｂによって、エリア情報（作業体識別情報、エリア１５０ｆ、１５０ｇ、１５０ｈ、順番、時間）は、エリア記憶装置１１１に記憶される。図１３に示すように、エリア情報では、第１トラクタＴ１において、日付４／１８に、エリア１５０ｆ、１５０ｇ、１５０ｈを順番に作業を行うことを示している。なお、図１３に示したエリア情報は一例であり限定されない。

図１４に示すように、作業を行うにあたって、第１トラクタＴ１が、1番目のエリア１５０ｆに位置している場合、通知部１１２Ｂはエリア１５０ｆに対応する作業場Ｈ１に位置していることを通知する。第１トラクタＴ１が1番目のエリア１５０ｆから外れた場合、エリア変更部１１３Ｂは、第１トラクタＴ１に対応するエリアを、２番目のエリア（作業場Ｈ２）１５０ｇに設定し、通知部１１２Ｂは、エリア（作業場Ｈ１）１５０ｆからエリア（作業場Ｈ２）１５０ｇにエリアが変わったことを通知する。また、エリア変更部１１３Ｂは、1番目のエリア（作業場Ｈ１）１５０ｆと２番目のエリア（作業場Ｈ２）１５０ｇとを結ぶ道路等の経路１５１をエリアとして追加する。通知部１１２Ｂは、第１トラクタＴ１が、1番目のエリア１５０ｆから２番目のエリア１５０ｇに到達するまでの間に、経路１５１から外れた場合は、経路１５１から外れたことを通知する。また、通知部１１２Ｂは、第１トラクタＴ１がエリア１５０ｇに到達した後、エリア１５０ｇから出た場合には、当該エリア１５０ｇから出たことを通知する。通知部１１２Ｂは、第１トラクタＴ１がエリア１５０ｇ内に位置している場合は通知しない。

また、第１トラクタＴ１が２番目のエリア（作業場Ｈ２）１５０ｇから外れた場合、エリア変更部１１３Ｂは、第１トラクタＴ１の次のエリアを、３番目のエリア（作業場Ｈ３）１５０ｈに設定し、通知部１１２Ｂは、エリア１５０ｇからエリア１５０ｈにエリアが変わったことを通知する。また、エリア変更部１１３Ｂは、２番目のエリア１５０ｇと３番目のエリア１５０ｈとを結ぶ道路等の経路１５２をエリアとして追加する。通知部１１２Ｂは、第１トラクタＴ１が、２番目のエリア１５０ｇから３番目のエリア１５０ｈに到達するまでの間に、経路１５２から外れた場合は、経路１５２から外れたことを通知する。また、通知部１１２Ｂは、第１トラクタＴ１がエリア１５０ｈに到達した後、エリア１５０ｈから出た場合には、当該エリア１５０ｈから出たことを通知する。通知部１１２Ｂは、第１トラクタＴ１がエリア１５０ｈ内に位置している場合は通知しない。

作業支援装置１００は、エリア１５０に作業体１０１が位置するか否かに基づいて、当該対応作業体に関する通知を行う通知部１１２Ｂと、作業体１０１に対して複数のエリア１５０とエリア１５０の順番との関係を設定するエリア設定部１１０Ｂと、作業体１０１が、複数のエリア１５０のうち所定のエリアから外れた場合に、外れた所定のエリアの次の順番に指定されたエリアを、次のエリアに変更するエリア変更部１１３Ｂと、を備えている。これによれば、作業体１０１が順番に移動しながら作業を行った場合ことを通知部１１２Ｂによって把握することができ、作業体１０１が順番に移動せずに作業を行った場合も通知部１１２Ｂの通知によって把握することができる。

エリア設定部１１０Ｂは、複数のエリア１５０として作業体１０１が作業を行う複数の作業場と、作業の順番に応じて作業場の順番との関係を設定し、エリア変更部１１３Ｂは、複数の作業場のうち所定の作業場から外れた場合に、外れた所定の作業場の次の順番に指定された作業場を、次の作業場に変更する。これによれば、作業体１０１が所定の作業場から次の作業場に移動する場合に、当該作業体１０１のエリアを自動的に簡単に変更することができる。

エリア変更部１１３Ｂは、作業体１０１が所定の作業場から外れた場合に、所定の作業場から次の作業場までの経路を、作業体１０１に対応するエリアとして追加する。これによれば、作業体１０１が所定の作業場から次の作業場に移動する過程で経路を通っているか否かを監視することができる。
［第３実施形態］
図１５は、第３実施形態における作業支援システムを示している。第３実施形態の作業支援システムでは、第３実施形態の作業支援システムと異なる構成について説明し、共通の構成については説明を省略する。

図１５に示すように、作業支援装置１００は、作業計画部１１５を備えている。作業計画部１１５は、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。
設置型のコンピュータ１０５が作業支援装置（サーバ）１００に接続され、設置型のコンピュータ１０５において所定の操作が行われると、図１６に示すように、エリア設定部１１０Ｂは、作業計画を作成する作成画面Ｍ３を表示する。作業計画とは、圃場等の作業場で行われる農作業に関する計画である。農作業は、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥、施薬等である。

作成画面Ｍ３は、農作業を行う日付を設定する日付設定部１６０と、作業場を設定する作業場設定部１６１と、農作業（農作業の作業項目）を設定する作業設定部１６２と、農作業者を設定する作業者設定部１６３と、作業時間を設定するための時間設定部１６４と、作業装置を設定する機械設定部１６５とを含んでいる。
作業場設定部１６１には、作業場の地図が表示され、地図上に示された作業場を選択することによって、作業を行う予定の作業場を設定することができる。作業設定部１６２は、上述した様々な農作業（床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥、薬剤の作業項目、即ち、作業項目が選択又は入力可能である。

作業者設定部１６３では、予め作業支援装置１００等に登録された作業者名（農作業者名）が一覧で表示され、作業を行う作業者名を一覧から選択することによって作業者を決定することができる。また、時間設定部１６４では、農作業を行う時間帯が設定可能である。機械設定部１６５では、産業機械等の作業体１０１の識別情報を入力可能である。
以上のように、作業計画部１１５によれば、図１７に示すように、例えば、４／５において、第１トラクタＴ１を用いて作業場Ｈ１で９時〜１１時まで耕耘を行い、作業場Ｈ２で１３時〜１５時まで耕耘を行い、作業場Ｈ３で１６時〜１７時まで除草を行うなどの、１日単位での作業計画を設定することができる。

図１５に示すように、作業支援装置１００は、エリア設定部１１０Ｃ、通知部１１２Ｃ、エリア変更部１１３Ｃを備えている。エリア設定部１１０Ｃ、通知部１１２Ｃ及びエリア変更部１１３Ｃは、作業支援装置１００に設けられた電気電子回路、作業支援装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。
エリア設定部１１０Ｃは、作業計画で示された作業場に、当該作業場に対応する作業体である対応作業体が位置する場合に、対応作業体のエリア１５０を作業場を含むように設定する。例えば、エリア設定部１１０Ｃは、作業計画部１１５で作成した作業計画を参照し、作業計画に示された作業場に所定の作業体（対応作業体）が位置しているか否かを判断し、対応作業体が位置している場合、作業場を含むエリア１５０を設定する。

例えば、図１７に示すような作業計画が作成された状況において、エリア設定部１１０Ｃは、第１トラクタＴ１が作業場Ｈ１に位置しているか否かを判断する。図１８に示すように、作業場Ｈ１に第１トラクタＴ１が位置している場合、作業場Ｈ１を含むエリアを、第１トラクタＴ１に対応するエリア１５０に設定する。
エリア変更部１１３Ｃは、エリア設定部１１０Ｃによってエリア１５０の設定後、時間が経過する毎に、エリア１５０を移動させる。エリア変更部１１３Ｃは、例えば、作業場Ｈ１を含むエリア１５０を設定された後、作業計画において、作業場Ｈ１の次の作業場Ｈ２に向けて時間が経過する毎にエリア１５０を移動させる。

より詳しくは、図１８に示すように、作業場Ｈ１においては９時〜１１時まで作業が行われるため、エリア変更部１１３Ｃは、作業場Ｈ１の作業終了時間（１１時）を過ぎた後、徐々に作業場Ｈ２に向けてエリア１５０の移動を開始し、作業場Ｈ２の作業開始時間（１３時）の時点では、エリア１５０が作業場Ｈ２の全体を含むように移動させる。また、エリア変更部１１３Ｃは、作業場Ｈ２の作業終了時間（１５時）を過ぎた後、徐々に作業場Ｈ３に向けてエリア１５０の移動を開始し、作業場Ｈ３の作業開始時間（１６時）の時点では、エリア１５０が作業場Ｈ３の全体を含むように移動させる。つまり、エリア変更部１１３Ｃは、作業計画に含まれた少なくとも２つの作業場において、先に作業を行う作業場（第１作業場）の作業開始時間から作業終了時間までの時間帯では、当該第１作業場を含むようにエリア１５０を留めておき、第１作業場の作業終了時間を過ぎた時点でエリア１５０を、次に作業を行う作業場（第２作業場）に向けて移動させ、第２作業場の作業開始までにエリア１５０の移動を完了させる。なお、エリア変更部１１３Ｃは、第１作業場から第２作業場までエリア１５０を移動させるに際して、エリアの移動速度を等速（略同じ速度）で且つエリアが第２作業場に到達したときは当該エリアの中心が第２作業場に位置するような移動速度に設定する。例えば、エリア変更部１１３Ｃは、移動速度＝第１作業場から第２作業場までの距離Ｌ１０÷（第１作業場の作業終了時間−第２作業場の作業開始時間）により求める。通知部１１２Ｃは、エリア１５０内に作業体１０１が位置しているときは通知を行わず、エリア１５０外に作業体１０１が位置しているときは通知を行う。

作業支援装置１００は、エリア１５０を設定するエリア設定部１１０Ｃと、エリア１５０に作業体１０１が位置するか否かに基づいて、当該対応作業体に関する通知を行う通知部１１２Ｃと、作業体１０１に対応するエリア１５０を時間に基づいて変更するエリア変更部１１３Ｃと、を備えている。これによれば、時間が経過するごとに作業体１０１に対応するエリア１５０を変更することができ、作業体１０１が時間の経過により変更されたエリア１５０にいるか否かを監視することができる。

作業支援装置１００は、作業を行う作業場と作業場で行う作業体と作業を行う時間とを含む作業計画を作成する作業計画部１１５を備え、エリア設定部１１０Ｃは、作業計画で示された作業場に、当該作業場に対応する作業体１０１である対応作業体が位置する場合に、対応作業体のエリアを作業場を含むように設定し、エリア変更部１１３Ｃは、時間に基づいて、対応作業体のエリアを変更する。これによれば、作業計画でしめされた作業場及び時間に対応してエリア内で作業体１０１が作業を行っているか、或いは、作業場及び時間にエリアに作業体１０１が居るかを監視することができる。

上述した実施形態において、通知部１１２Ａ、通知部１１２Ｂ及び通知部１１Ｃの通知先は、設置型のコンピュータ１０５であったがこれに限定されず、携帯型のコンピュータであってもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００ ：作業支援装置
１０１ ：作業体
１０１ａ ：農業機械
１０１ｂ ：インプルメント
１０１ｃ ：産業機械
１０１ｄ ：外部端末
１１１ ：エリア記憶装置
１１２Ａ ：通知部
１１２Ｂ ：通知部
１１２Ｃ ：通知部
１１３Ａ ：エリア変更部
１１３Ｂ ：エリア変更部
１１３Ｃ ：エリア変更部
１５０ ：エリア
１５０ａ ：エリア
１５０ｂ ：エリア
１５０ｃ ：エリア
１５０ｄ ：エリア
１５０ｅ ：エリア
１５０ｆ ：エリア
１５０ｇ ：エリア
１５０ｈ ：エリア

Claims (4)

1. 複数の作業体毎に定められたエリアを記憶するエリア記憶装置と、
   前記作業体に対して定められたエリアに、当該作業体が位置するか否かに基づいて、作業体の通知を行う通知部と、
   所定の作業体である対応作業体に対応するエリアに前記対応作業体とは異なる作業体である非対応作業体が位置する場合に、前記非対応作業体の前記エリアを、前記対応作業体に対応するエリアに変更するエリア変更部と、
   を備えている作業支援装置。
2. 前記複数の作業体は、農業機械と、前記農業機械に連結されるインプルメントとを含み、
   前記エリア変更部は、前記対応作業体である前記農業機械の前記エリアに、前記非対応作業体である前記インプルメントが位置する場合に、前記インプルメントの前記エリアを、前記エリアに変更する請求項１に記載の作業支援装置。
3. 前記複数の作業体は、作業を行う作業者が所持する外部端末と、産業機械とを含み、
   前記エリア変更部は、前記対応作業体である前記産業機械の前記エリアに、前記非対応作業体である前記外部端末が位置する場合に、前記外部端末の前記エリアを、前記エリアに変更する請求項１に記載の作業支援装置。
4. 前記通知部は、前記非対応作業体の前記エリアを、前記対応作業体に対応するエリアに変更した後、前記非対応作業体が前記対応作業体に対応するエリアに位置する場合には通知を行わず、前記非対応作業体が前記対応作業体に対応するエリアに位置しない場合通知を行う請求項１〜３のいずれかに記載の作業支援装置。

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