JPH07106082B2 - 刈取収穫機の停車位置制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、刈取収穫機の停車位置制御方式に関し、詳
しくは穀稈列の刈取終端を横方向へ向かうよう自動回向
して次行程の刈取経路へ進むようにする刈取収穫機の停
車位置を指定する際等に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 刈取収穫機における無人運転作業については一応実用化
の段階に近づきつつあるが、いまだ細部に亘っては種々
の課題を残している。

なかでも脱穀処理された穀粒を機外へ排出するための手
段として穀粒を一時貯留する穀粒タンクを利用する形態
では、この穀粒タンクが満杯になった場合は機体の停止
により刈取作業を一時中断し、穀粒収納袋又は排出オー
ガ等により穀粒の取出しを行い穀粒搬送系に支障をきた
さないようにする必要があるが、該穀粒タンクが満杯に
なった時点で直ちに機体を停止させてこの穀粒の取出し
を行うようにするときは、機体の停止位置が不特定の位
置となり、例えば穀稈列の途中で停止した場合等では次
の刈取り発進時に刈取搬送系に支障をきたすことが多い
ので、特開昭54-45219号の如く穀稈列の刈取終端位置で
停止させるようにしているものもあるが、一般的な方形
状の作業区画で刈取作業が行われる場合、通常では作業
者は穀稈列の刈取終端で自動回向を行う四隅のうち特定
の隅部を作業基地に設定し、この基地を停車コーナとし
て穀粒の取出しを等を行うことが多く、機体をこの停車
コーナ以外で停止させたときは甚だ不都合な事態を生じ
るのである。

この発明は、上記実状に即応してなされたものであり、
刈取収穫機において該穀粒タンクが満杯近くになったと
き、作業者がこれら穀粒の取出し等の作業基地としてい
る停車コーナを選択指定して機体を自動的に停止させる
ようにするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、穀稈列（Ａ）の刈取終端（イ）を検出し、
この刈取終端（イ）を横方向へ向かうように自動回向し
て次行程の刈取経路へ進むようにする無人運転可能な刈
取収穫機において、この自動回向制御の行われる回向部
の位置でかつ穀粒タンク（１）が満杯近くになったと
き、作業行程の隅部において停止させる所望の停車コー
ナ（２）を選択指定する停車位置指定スイッチ（３）を
設けてなる停車位置制御方式の構成とする。

発明の作用 無人運転可能な刈取収穫機において、一般的な方形状の
作業区画で刈取作業を行う場合、通常ではこの作業区画
の四隅における穀稈列（Ａ）の刈取終端（イ）で刈取作
業を止めて自動回向制御による方向転換を行うようにす
るが、この回向のために刈取作業を止める四隅のうち、
作業者が作業基地い設定している特定の隅部を停車コー
ナ（２）として指定するものであり、この停車コーナ
（２）において機体を停止させて、作業者が満杯になっ
た穀粒タンク（１）から穀粒を取出そうとするには、ま
ず刈取作業の開始時に機体に設けた停車位置指定スイッ
チ（３）をセットしておくことにより、該穀粒タンク
（１）が満杯近くになり機体が該停車コーナ（２）に接
近したときに、穀粒の位置が該穀粒タンク（１）の満杯
レベルに達しているときは該停車コーナ（２）に即時停
止させるようにするものである。

発明の効果 以上の如く、穀稈列（Ａ）の刈取終端（イ）において自
動回向制御を行う隅部のうち、作業者が作業基地に設定
している特定の隅部を停車コーナ（２）に指定して、停
車位置指定スイッチ（３）により機体を該停車コーナ
（２）に停止させることにより、従来のように刈取作業
中の不特定の位置で停止させて刈取搬送系に支障をきた
したり、刈取作用を止めている回向部で停止させたとし
てもそのコーナ位置を指定せず作業者の作業基地と違う
コーナ位置で停止して不都合を生じるようなことがな
く、作業者が位置する該停車コーナ（２）で刈取作用を
止めた状態で停止させることができるので、穀粒の取出
しその他の作業を容易にかつ能率的に行いうるものであ
る。

実施例 なお図例において、この発明を穀類の収穫作業を行うコ
ンバインに適用した場合について例示する。

下側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ（４）
を有する走行装置（５）を配置し、この走行装置（５）
上にフィードチエン（６）に挟持して供給される穀稈を
脱穀し、この脱穀々粒を選別回収して一時貯留する穀粒
タンク（１）を一側に配置した脱穀装置（７）を載置
し、この脱穀装置（７）の前側に立毛穀稈を分草し引起
こして刈取ると共に、この刈取り穀稈を搬送しながら横
倒れ姿勢に変更して該フィードチエン（６）に受渡す刈
取装置（８）を土壌面に対して昇降自在に装着し、また
該脱穀装置（７）の一側に該走行装置（５）、脱穀装置
（７）、刈取装置（８）等を操作制御する操作装置
（９）とこの操作のための操作席（10）とを各々配設し
てコンバインの機体（11）を構成させる。

また、該走行装置（５）には前記走行クローラ（４）を
駆動させる左右の走行スプロケット（12）及び走行軸
（13）を連動する連動機構を内装した連動ケース（14）
を配設し、この連動ケース（14）の連動経路中に該走行
軸（13）の駆動を入り切りさせる左右の操向クラッチ
（15）と、この操向クラッチ（15）と共に作用させる操
向ブレーキ（16）と、左右のカウンタ歯車（17）の回転
をパルスで読取り各別に走行距離を検出する左右の走行
距離センサ（18）とを各々設け、この走行距離センサ
（18）の情報によって該操向クラッチ（15）及び操向ブ
レーキ（16）を作用させる油圧等によるプッシュシリン
ダ（19）を設けて構成させる。

また、前記連動ケース（14）の上部一側に油圧駆動のHS
T装置（20）を連設し、このHST装置（20）の回転方向及
び出力回転数の設定を行う斜板を制御する斜板アーム
（21）の作用によって、この出力回転数を検出する斜板
センサ（22）を設け、この斜板センサ（22）の情報によ
って該斜板アーム（21）を作用させる油圧等による伸縮
シリンダ（23）を配設させる。またこの伸縮シリンダ
（23）と、このシリンダ（23）を作動させる電磁弁（2
4）とを、また前記プッシュシリンダ（19）とこのシリ
ンダ（19）を作動させる電磁弁（25）とこの電磁弁（2
5）の作用を加減する比例減圧弁（26）とを各々油圧制
御可能に接続して構成させる。

また、前記操作装置（９）に、人為操作により機体（1
1）の前進及び後進の走行を制御する走行レバー（27）
と、左右方向の操向制御及び前記刈取装置（８）を昇降
制御するパワステレバー（28）と、停車コーナ（２）に
機体（11）を停止させるべく指定する停車位置指定スイ
ッチ（３）とを各々配設し、該走行レバー（27）は前記
斜板アーム（21）とワイヤ（29）によって連結し、該パ
ワステレバー（28）には左右方向の操向角度を検出する
操向角度センサ（30）と、該刈取装置（８）の昇降角度
を検出する昇降角度センサ（31）とを設けて構成させ
る。

また、該刈取装置（８）の前端部左右側に配した各分草
体（32）の後位置に、立毛穀稈の有無を検出して接点を
ON・OFFさせる穀稈センサ（33）及び穀稈列（Ａ）に倣
って舵取操向制御を行う走向センサ（34）と、立毛穀稈
を刈取る刈刃部（35）の後位置に刈高さを自動制御する
刈センサ（36）とを各々配設し、機体（11）と該刈取装
置（８）との間に土壌面に対して該刈取装置（８）を昇
降させる油圧等による伸縮シリンダ（37）を設け、この
伸縮シリンダ（37）とこのシリンダ（37）を作動させる
電磁弁（38）とを油圧制御可能に接続して構成させる。

また、前記穀粒タンク（１）には穀粒が満杯近くになっ
たときの状態を検出する穀粒レベルセン（39）を設けて
構成させる。

また、前記操作装置（９）に、前記停車位置指定スイッ
チ（３）及び各センサ（18）、（22）、（30）、（3
1）、（33）、（34）、（36）、39）の情報等により演
算処理を行い、その結果によって前記各電磁弁（24）、
（25）、（26）、（38）を制御する自動制御装置（40）
を内装して設け、この自動制御装置（40）には中枢的な
演算制御及び自動回向プログラムの記憶を行うCPU（4
1）を主体的に配し、このCPU（41）の入力側へは該指定
スイッチ（３）及び各センサ（18）、（22）、（30）、
（31）、（33）、（34）、（36）、（39）を接続し、出
力側へは該各電磁弁（24）、（25）、（26）、（38）を
接続して自動制御運転（無人運転）可能に構成させる。

以上の如く構成したコンバインにおいて、斜板センサ
（22）の検出により斜板アーム（21）を回動させ、HST
装置（20）を駆動して連動ケース（14）から走行軸（1
3）及び走行スプロケット（12）を経て走行クローラ
（４）を回転させて、機体（11）の発進・停止及び前進
・後進の切替えと共に速度を制御しながら走行させる。

この走行により刈取装置（８）を、刈高センサ（36）と
昇降角度センサ（31）との組合せ検出による刈高さの制
御と、走向センサ（34）と操向角度センサ（30）との組
合せ検出による穀稈列（Ａ）に倣った舵取操向制御とに
よって刈取りを行わせる。

この刈取走行により穀稈列（Ａ）の刈取終端（イ）に達
したことを穀稈センサ（33）が検出した時点において、
該刈取装置（８）を停止・上昇させると共にこの刈取行
程と交差する横方向へ向かうように、走行距離センサ
（18）の検出と自動回向プログラムとによる回向制御を
行い、この旋回による方向転換によって次の穀稈列
（Ａ）の刈取始端（ロ）に達したことを該穀稈センサ
（33）が検出した時点において、該刈取装置（８）を下
降・作用させて刈取走行を継続する。

このようにして方形状の作業区画において、その四隅の
隅部を順次旋回しながら機体（11）を方向転換させる回
り刈り形態により刈取作業を進めていくのであるが、こ
の刈取作業において機体（11）を刈取発進させて最初の
自動回向を行う隅部を假りに１番コーナとすると、以降
の自動回向する隅部を順番に２番コーナ、３番コーナ、
４番コーナとし、４番コーナは最初の刈取発進したコー
ナに戻ることになる。また作業者が機体（11）からの穀
粒の取出しその他の作業を行う作業基地としてのコーナ
を４番コーナに設定した場合は、この４番コーナを停車
コーナ（２）に指定するべく、最初の刈取発進時に停車
位置指定スイッチ（３）を指定セットすることにより、
前記穀粒タンク（１）が満杯近くになり機体（11）が該
停車コーナ（２）に接近したときに、該穀粒タンク
（１）の穀粒レベルが穀粒レベルセンサ（39）により検
出されたときは、自動回向時のため該刈取装置（８）を
停止・上昇させた状態で機体（11）を該停車コーナ
（２）に即時停止させるので、次の発進時には何の支障
もなく発進可能であり、作業者による穀粒の取出しその
他の作業を容易にかつ能率的に行うことができるもので
ある。

また、別に方位を検出する方位センサ（42）と停車方位
指定スイッチ（43）とを設け、該穀粒タンク（１）の満
杯時には自動回向を行った後、指定方位の穀稈列（Ａ）
の刈取始端（ロ）に進入して機体（11）を停止させる構
成としてもよい。

また、該穀稈タンク（１）が満杯近くになり機体（11）
が該停車コーナ（２）に接近したときに、該停車コーナ
（２）から前記１番、２番、３番の各コーナを一巡して
再び該停車コーナ（２）に到達するまでの間の、脱穀々
粒の流量と該穀粒タンク（１）の満杯までの残容量との
比較を行って、該停車コーナ（２）で即時停止させる
か、もう一巡する余裕があるかどうかの判断を行わせて
停止の可否を決定するような構成としてもよい。

また、該停車コーナ（２）における機体の停止は、指定
位置での停止でもよく、また刈取発進位置での停止でも
よく、前記実施例の範囲に限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図及び第３図は一部の平面図、第４図は作業方法
図、第５図は一部を断面した一部の正面図、第６図は一
部の正断面図、第７図は一部の作用機構のブロック図、
第８図は制御システムのブロック図、第９図は電気回路
のブロック図である。 図中、符号（１）は穀粒タンク、（２）は停車コーナ、
（３）は停車位置指定スイッチを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】穀稈列（Ａ）の刈取終端（イ）を検出し、
   この刈取終端（イ）を横方向へ向かうように自動回向し
   て次行程の刈取経路へ進むようにする無人運転可能な刈
   取収穫機において、この自動回向制御の行われる回向部
   の位置でかつ穀粒タンク（１）が満杯近くになったと
   き、作業行程の隅部において停止させる所望の停車コー
   ナ（２）を選択指定する停車位置指定スイッチ（３）を
   設けてなる停車位置制御方式。