JPH02242602A - コンバインの自動制御装置 - Google Patents
コンバインの自動制御装置Info
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- JPH02242602A JPH02242602A JP1064375A JP6437589A JPH02242602A JP H02242602 A JPH02242602 A JP H02242602A JP 1064375 A JP1064375 A JP 1064375A JP 6437589 A JP6437589 A JP 6437589A JP H02242602 A JPH02242602 A JP H02242602A
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- grains
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- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 238000007599 discharging Methods 0.000 abstract description 7
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 36
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 5
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 5
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 241000251169 Alopias vulpinus Species 0.000 description 1
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Combines (AREA)
- Threshing Machine Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コンバインの自動制御装置に関する。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
］ンバインで刈取収穫した穀粒は、籾袋又は籾ホッパー
等に収容し、これらが−杯になると他の運搬車等に移し
て刈取収穫作業を続行する。このコンバインから運搬車
への籾の移送操作が面倒である。
等に収容し、これらが−杯になると他の運搬車等に移し
て刈取収穫作業を続行する。このコンバインから運搬車
への籾の移送操作が面倒である。
課題を解決するための手段
この発明は、自動操向制御装置（１）を有して圃場（イ
）の穀稈（ロ）に沿って自動走行しながら刈取収穫する
コンバイン（２）に、圃場（イ）の現作業位［（Ａ）を
検出する作業位置検出袋＠（３）、穀粒を収容して運送
する運搬車（４）の位置（Ｂ）を検出する運搬車検出装
置（５）、この運搬車位置（Ｂ）と作業位置（Ａ）との
間を自動往復走行する移動制御装置＋６１、及び、該運
搬車（４）における情報を受けて収穫粒をこの運搬車（
４）へ排出する穀粒排出制御装置（７）等を設けてなる
コンバインの自動制御装置の構成とする。
）の穀稈（ロ）に沿って自動走行しながら刈取収穫する
コンバイン（２）に、圃場（イ）の現作業位［（Ａ）を
検出する作業位置検出袋＠（３）、穀粒を収容して運送
する運搬車（４）の位置（Ｂ）を検出する運搬車検出装
置（５）、この運搬車位置（Ｂ）と作業位置（Ａ）との
間を自動往復走行する移動制御装置＋６１、及び、該運
搬車（４）における情報を受けて収穫粒をこの運搬車（
４）へ排出する穀粒排出制御装置（７）等を設けてなる
コンバインの自動制御装置の構成とする。
発明の作用、および効果
コンバイン（２）による圃場での刈取収穫作業は、自動
操向制御装置（１）によって行われる。圃場（イ）の穀
稈（ロ）に沿ってコンバイン（２）を自動操向しながら
走行させて、穀稈の刈取及び脱穀を行い。
操向制御装置（１）によって行われる。圃場（イ）の穀
稈（ロ）に沿ってコンバイン（２）を自動操向しながら
走行させて、穀稈の刈取及び脱穀を行い。
この脱穀される籾粒は、コンバイン（２）自体の籾ホッ
パー内に収容される。
パー内に収容される。
作業位置検出装置（３）は、コンバイン（２）自体の圃
場（イ）内での現在の作業位置（Ａ）を検出していて、
特に刈取作業を中断するときや運搬車（４）への籾粒の
排出を行う位置等を検出し、記憶して。
場（イ）内での現在の作業位置（Ａ）を検出していて、
特に刈取作業を中断するときや運搬車（４）への籾粒の
排出を行う位置等を検出し、記憶して。
操向の目標とする。
コンバイン（２）の刈取によってホッパーの籾粒が一杯
になると、刈取作業が中断されると共に該作業位置検出
装置（３）によって現コンバイン（２）の作業停止位置
（Ａ）を検出する。又、運搬車検出装置（５）によって
圃場の周辺部に位置する運搬車（４）の有無、及び位置
（Ｂ）を検出する。
になると、刈取作業が中断されると共に該作業位置検出
装置（３）によって現コンバイン（２）の作業停止位置
（Ａ）を検出する。又、運搬車検出装置（５）によって
圃場の周辺部に位置する運搬車（４）の有無、及び位置
（Ｂ）を検出する。
この運搬車（４）の位置（Ｂ）が検出されると、移動制
御装置（６）によってコンバイン（２）が、現作業位置
（Ａ）から運搬車（４）の位置（Ｂ）の間を往復走行さ
れる。運搬車（４）の位置（Ｂ）では、−旦停止されて
この運搬車（４）の籾粒タンクの位置や収容状態等の各
情報を受けながら、コンバイン（２）のホッパーに収容
していた籾粒を、穀粒排出制御表Ｗ（７）により排出し
、この籾粒排出が終ると、該移動制御装置（６）による
操向制御で、コンバイン（２）は該作業位置（Ａ）へ向
けて折返走行され、刈取作業姿勢に戻る。
御装置（６）によってコンバイン（２）が、現作業位置
（Ａ）から運搬車（４）の位置（Ｂ）の間を往復走行さ
れる。運搬車（４）の位置（Ｂ）では、−旦停止されて
この運搬車（４）の籾粒タンクの位置や収容状態等の各
情報を受けながら、コンバイン（２）のホッパーに収容
していた籾粒を、穀粒排出制御表Ｗ（７）により排出し
、この籾粒排出が終ると、該移動制御装置（６）による
操向制御で、コンバイン（２）は該作業位置（Ａ）へ向
けて折返走行され、刈取作業姿勢に戻る。
このようにコンバイン（２）は、穀稈（ロ）に沿って自
動走行しながら刈取収穫させる自動操向制御装置（１）
、及び運搬車（４］と刈取作業位置（Ａ）との間を往復
走行する移動制御装置（６）とを有して１作業位置検出
装置（３）、運搬車検出装置（５）、及び穀粒排出制御
装置（７）等による検出、制御によって、圃場（イ）内
での自動刈取収穫と、収穫穀粒のＭＩｌｌ車（４）への
排出作業とを繰返しながら作業を継続するものであり、
省力的で、高能率の収穫を行うことができる。
動走行しながら刈取収穫させる自動操向制御装置（１）
、及び運搬車（４］と刈取作業位置（Ａ）との間を往復
走行する移動制御装置（６）とを有して１作業位置検出
装置（３）、運搬車検出装置（５）、及び穀粒排出制御
装置（７）等による検出、制御によって、圃場（イ）内
での自動刈取収穫と、収穫穀粒のＭＩｌｌ車（４）への
排出作業とを繰返しながら作業を継続するものであり、
省力的で、高能率の収穫を行うことができる。
実施例
なお、回倒において、コンバイン（２）は、左右−対の
クローラ形態の走行装置（８）を有し、前側には刈取装
置（９）を設け、この刈取装置（９）で刈取った穀稈を
脱穀装置（１１、この脱穀される籾粒を収容する籾ホッ
パー（１１）等を設けている。（＋２１はオーガーで。
クローラ形態の走行装置（８）を有し、前側には刈取装
置（９）を設け、この刈取装置（９）で刈取った穀稈を
脱穀装置（１１、この脱穀される籾粒を収容する籾ホッ
パー（１１）等を設けている。（＋２１はオーガーで。
該籾ホッパー１１１１に収容される籾粒を機外へ排出す
るものである。
るものである。
コンバイン（２）の制御装置は、マイクロコンピュータ
を有し、このうち自動操向制御装置（１）は、刈取装置
（９）が穀稈を検出する穀稈センサー１１ｍ、穀稈の刈
取条に摺接しながら走行装置（８）の操向クラッチを制
御しながらコンバイン（２）を穀稈条に沿わせて走行さ
せなから刈取を行わせる刈取操向センサ圓、コンバイン
（２）の進行方向の方位を検出する方位センサー＋１９
、及び圃場（イ）の刈取終端部の枕地位置で旋回して刈
取方向を折返す旋回制御装置ｔｌｌｉ３等からなる。該
操向クラッチは、左右走行装置（８）の各操向ソレノイ
ド（１ηの出力によって入切制御される。又、該旋回制
御装置（ＩＧ）は、該各センサー（＋３）〜（１９等に
よって一定の制御プログラムに従って制御される。又こ
の制御プログラムには、車体に対して刈取装置（９）を
上昇させて非刈取姿勢にしたり、下降させて刈取姿勢に
する昇降ソレノイド（１Ｂ。
を有し、このうち自動操向制御装置（１）は、刈取装置
（９）が穀稈を検出する穀稈センサー１１ｍ、穀稈の刈
取条に摺接しながら走行装置（８）の操向クラッチを制
御しながらコンバイン（２）を穀稈条に沿わせて走行さ
せなから刈取を行わせる刈取操向センサ圓、コンバイン
（２）の進行方向の方位を検出する方位センサー＋１９
、及び圃場（イ）の刈取終端部の枕地位置で旋回して刈
取方向を折返す旋回制御装置ｔｌｌｉ３等からなる。該
操向クラッチは、左右走行装置（８）の各操向ソレノイ
ド（１ηの出力によって入切制御される。又、該旋回制
御装置（ＩＧ）は、該各センサー（＋３）〜（１９等に
よって一定の制御プログラムに従って制御される。又こ
の制御プログラムには、車体に対して刈取装置（９）を
上昇させて非刈取姿勢にしたり、下降させて刈取姿勢に
する昇降ソレノイド（１Ｂ。
エンジンの回転出力を操作制御するスロットルリレー１
１’ｌ 、走行装＠ （８１の伝動を前進と後進とに切
換えて変速制御する変速リレー＋２１、エンジンの停止
操作を制御するエンジン停止リレー３！）、刈取装置（
９）への刈取りラッチを入切制御する刈取りラッチリレ
ー（２３、及び脱穀装置＋１１への脱穀クラッチを入切
制御する脱穀クラッチリレーの等も出力できる構成とし
ている。
１’ｌ 、走行装＠ （８１の伝動を前進と後進とに切
換えて変速制御する変速リレー＋２１、エンジンの停止
操作を制御するエンジン停止リレー３！）、刈取装置（
９）への刈取りラッチを入切制御する刈取りラッチリレ
ー（２３、及び脱穀装置＋１１への脱穀クラッチを入切
制御する脱穀クラッチリレーの等も出力できる構成とし
ている。
作業位置検出装置（３）は、コンバイン（２）の位置を
常時検出し、特に刈取作業を中断した作業位置（Ａ）や
運搬車（４）に接近した運搬車位置（Ｂ）等を記憶する
１例えば、圃場（イ）の隅部二個所に発振器（２４１２
５）を設け、これら各発振器１２４１四からの信号を受
信器ｔ２ｅに受けて、これらの発振器１２４１２９と受
信器Ｉ２［９との間の距離や角度等の測距データ（Ｃ）
（Ｄ）を測定検出することによって、当圃場（イ）での
コンバイン（２）の作業位置（Ａ）を演算処理する。
常時検出し、特に刈取作業を中断した作業位置（Ａ）や
運搬車（４）に接近した運搬車位置（Ｂ）等を記憶する
１例えば、圃場（イ）の隅部二個所に発振器（２４１２
５）を設け、これら各発振器１２４１四からの信号を受
信器ｔ２ｅに受けて、これらの発振器１２４１２９と受
信器Ｉ２［９との間の距離や角度等の測距データ（Ｃ）
（Ｄ）を測定検出することによって、当圃場（イ）での
コンバイン（２）の作業位置（Ａ）を演算処理する。
運搬車検出装置（５）は、コンバイン（２）からの信号
発振によって運搬車（４）の位置を直接検出する形態と
するもよいが、運搬車（４）に上記と同形態にして運搬
車位置（Ｂ）を検出する運搬車位置検出装置（５）を備
え、この運搬車位置検出装置ハによって検出した測距デ
ータ（Ｅ）（Ｆ）を、この運搬車（４）の送信器（２日
からコンバイン（２）の受信器Ｉ２９１で受けて、コン
バイン（２）の運搬車検出装置（５）が検出する運搬単
位！（Ｂ）とする構成としている。
発振によって運搬車（４）の位置を直接検出する形態と
するもよいが、運搬車（４）に上記と同形態にして運搬
車位置（Ｂ）を検出する運搬車位置検出装置（５）を備
え、この運搬車位置検出装置ハによって検出した測距デ
ータ（Ｅ）（Ｆ）を、この運搬車（４）の送信器（２日
からコンバイン（２）の受信器Ｉ２９１で受けて、コン
バイン（２）の運搬車検出装置（５）が検出する運搬単
位！（Ｂ）とする構成としている。
移動制御装置（６）は、コンバイン（２）を作業位置（
Ａ）から運搬車位置（Ｂ）を往復移動するように移動制
御するもので、コンバイン（２）を、運搬車（４）の送
信器Ｉ２１１からの信号を受けて、この運搬車（４）の
方向へ旋回して走行接近する。このようなコンバイン（
２）の移動走行は、作業位置（Ａ）においてコンバイン
（２）の籾ホッパー（Ｉｌｌにおける満量センサー０［
Ｄが、収穫籾量を検出することによって開始される（■
〜■）。
Ａ）から運搬車位置（Ｂ）を往復移動するように移動制
御するもので、コンバイン（２）を、運搬車（４）の送
信器Ｉ２１１からの信号を受けて、この運搬車（４）の
方向へ旋回して走行接近する。このようなコンバイン（
２）の移動走行は、作業位置（Ａ）においてコンバイン
（２）の籾ホッパー（Ｉｌｌにおける満量センサー０［
Ｄが、収穫籾量を検出することによって開始される（■
〜■）。
穀粒排出制御装置（７）は、該コンバイン（２）が運搬
車（４）の位置に接近したことを送信器１２１から送ら
れる信号によって検出して、このコンバイン（２）の移
動を停止し、運搬車（４）に設けた検出カメラ０υによ
って、コンバイン（２）のオーガー（１りの排出口（至
）の位置を検出しながら、この検出カメラＯ１ｌの情報
を送信器２１からコンバイン（２）の受信器四へ送信し
て、穀粒排出制御装置（７）を制御し、この排出口（至
）を運搬車（４）の籾タンク０３上に誘導して、オーガ
ー（＋２）によって籾ホッハ−０１１の籾を籾タンク口
１へ移送する（■〜０）。オーガー（］のは、このオー
ガー（ＩＺの位置を上下方向及び左右方向へ移動するた
めの方向ソレノイドＯＱを設け、この方向ソレノイドｃ
Ｑの出力によって該オーガー（１コを制御し、このオー
ガーＯｂの位置が決ると排出ソレノイド田）に出力して
、オーガー（１７Ｊ内の螺旋を伝動して籾粒を移送し、
排出口□□□から排出させる。籾ホッパー（１１）にお
ける排出終了センサー（ロ）が、籾粒の排出完了を検出
するか、又は、運搬車（４）の籾タンク０３における満
量センサーｏ９が、この籾タンクロ１内の籾粒の満量を
検出したときは、このオーガー１２）ｋこよる穀粒の排
出制御を一旦終了する（Ｏ−Ｏ）。このうち排出終了セ
ンサー（ロ）による籾粒排出完了を検出したときは、こ
れによってオーガーｕシを元位置へ復帰制御して、コン
バイン（２）を作業位置（Ａ）へ復帰移動制御する（０
〜Ｏ）。
車（４）の位置に接近したことを送信器１２１から送ら
れる信号によって検出して、このコンバイン（２）の移
動を停止し、運搬車（４）に設けた検出カメラ０υによ
って、コンバイン（２）のオーガー（１りの排出口（至
）の位置を検出しながら、この検出カメラＯ１ｌの情報
を送信器２１からコンバイン（２）の受信器四へ送信し
て、穀粒排出制御装置（７）を制御し、この排出口（至
）を運搬車（４）の籾タンク０３上に誘導して、オーガ
ー（＋２）によって籾ホッハ−０１１の籾を籾タンク口
１へ移送する（■〜０）。オーガー（］のは、このオー
ガー（ＩＺの位置を上下方向及び左右方向へ移動するた
めの方向ソレノイドＯＱを設け、この方向ソレノイドｃ
Ｑの出力によって該オーガー（１コを制御し、このオー
ガーＯｂの位置が決ると排出ソレノイド田）に出力して
、オーガー（１７Ｊ内の螺旋を伝動して籾粒を移送し、
排出口□□□から排出させる。籾ホッパー（１１）にお
ける排出終了センサー（ロ）が、籾粒の排出完了を検出
するか、又は、運搬車（４）の籾タンク０３における満
量センサーｏ９が、この籾タンクロ１内の籾粒の満量を
検出したときは、このオーガー１２）ｋこよる穀粒の排
出制御を一旦終了する（Ｏ−Ｏ）。このうち排出終了セ
ンサー（ロ）による籾粒排出完了を検出したときは、こ
れによってオーガーｕシを元位置へ復帰制御して、コン
バイン（２）を作業位置（Ａ）へ復帰移動制御する（０
〜Ｏ）。
（資）は、コンバイン（２）及び運搬車（４）の位［（
Ａ）（Ｂ）等を決めるとき、測距データ（Ｃ）（Ｄ）（
Ｅ）（Ｆ）等を検出するとき発振する測距に同期して出
力する出力信号器１国は入力キーボード、０９１はコン
バイン（２）からの各種情報を運搬車！４）側へ送信す
る本機情報である。←Ｏは籾タンク０３内の籾量等をカ
メラ０υで検出しながらデイスプレィ等に表示させるモ
ニタである。
Ａ）（Ｂ）等を決めるとき、測距データ（Ｃ）（Ｄ）（
Ｅ）（Ｆ）等を検出するとき発振する測距に同期して出
力する出力信号器１国は入力キーボード、０９１はコン
バイン（２）からの各種情報を運搬車！４）側へ送信す
る本機情報である。←Ｏは籾タンク０３内の籾量等をカ
メラ０υで検出しながらデイスプレィ等に表示させるモ
ニタである。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は作業状
態を示す平面図、第２図はその一部の斜面図、第３図、
第４図は制御ブロック図、第５図、第６図は制御フロー
チャートである。 図中、符号（１）は自動操向制御装置、（２）はコンバ
イン、（３）は作業位置検出装置、（４）は運搬車、（
５）は運搬車検出装置、（６）は移動制御装置、（７）
は穀粒排出制御装置、（イ）は圃場、（ロ）は穀稈、（
Ａ）は作業位置、（Ｂ）は運搬車位置を示す。 第３図 第４図 第６図
態を示す平面図、第２図はその一部の斜面図、第３図、
第４図は制御ブロック図、第５図、第６図は制御フロー
チャートである。 図中、符号（１）は自動操向制御装置、（２）はコンバ
イン、（３）は作業位置検出装置、（４）は運搬車、（
５）は運搬車検出装置、（６）は移動制御装置、（７）
は穀粒排出制御装置、（イ）は圃場、（ロ）は穀稈、（
Ａ）は作業位置、（Ｂ）は運搬車位置を示す。 第３図 第４図 第６図
Claims (1)
- 自動操向制御装置（１）を有して圃場（イ）の穀稈（
ロ）に沿って自動走行しながら刈取収穫するコンバイン
（２）に、圃場（イ）の現作業位置（Ａ）を検出する作
業位置検出装置（３）、穀粒を収容して運送する運搬車
（４）の位置（Ｂ）を検出する運搬車検出装置（５）、
この運搬車位置（Ｂ）と作業位置（Ａ）との間を自動往
復走行する移動制御装置（６）、及び、該運搬車（４）
における情報を受けて収穫粒をこの運搬車（４）へ排出
する穀粒排出制御装置（７）等を設けてなるコンバイン
の自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1064375A JP2841437B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | コンバインの自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1064375A JP2841437B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | コンバインの自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02242602A true JPH02242602A (ja) | 1990-09-27 |
| JP2841437B2 JP2841437B2 (ja) | 1998-12-24 |
Family
ID=13256490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1064375A Expired - Fee Related JP2841437B2 (ja) | 1989-03-15 | 1989-03-15 | コンバインの自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2841437B2 (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP1219158A1 (de) * | 2000-12-23 | 2002-07-03 | CLAAS Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH | Einrichtung zur Optimierung der Überladung von Erntegut an landwirtschaftlichen Fahrzeugen |
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-
1989
- 1989-03-15 JP JP1064375A patent/JP2841437B2/ja not_active Expired - Fee Related
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