CN115336464A - 自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够进行提高操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。联合收割机(1)是基于预先设定的行驶路径执行自动行驶的作业车辆，其中，具备：作为转弯操作件的方向盘，其受理对联合收割机(1)的转弯进行指示的转弯操作；作为自动行驶控制部(62)发挥功能的控制装置(50)，其控制基于行驶路径的联合收割机(1)的自动行驶；以及作为转弯操作允许部的超弛按钮(32)，其用于在执行自动行驶的过程中允许方向盘(29)的转弯操作。行驶部(2)在执行自动行驶的过程中通常不受理转弯操作，但在超弛按钮(32)被操作时受理转弯操作。

Description

自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

背景技术

以往，联合收割机或拖拉机等作业车辆具备指示机体的转弯的方向盘等转弯操作件，在进行手动行驶时，受理转弯操作件的转弯操作。另外，在作业车辆中，有的车辆基于预先设定的行驶路径进行自动行驶，在自动行驶中，不受理转弯操作件的转弯操作，而是基于行驶路径进行转弯。

例如，在专利文献1中公开了能够在田地进行自动行驶的收割机。该收割机具备：操作件，其具有能够在自动行驶中一边继续进行自动行驶一边变更机体的状态的功能；机体状态检测部，其检测机体的状态；以及功能设定部，在操作了操作件时，该功能设定部根据通过机体状态检测部检测出的机体的状态，使功能有效或者无效。例如，操作件是指示机体的转弯的转弯操作件，功能设定部使转弯操作件在自动行驶中的功能无效，且在用比预先设定的操作量大的操作量操作转弯操作件时指示停车。

专利文献1：日本特开2020－18238号公报

然而，如专利文献1的收割机那样的现有作业车辆，在自动行驶中，无法进行机体的转弯操作，在想要进行转弯操作的情况下，需要暂时停止机体而切换为手动行驶。因此，在进行自动行驶时，无法通过简易的操作进行与工作人员的意图对应的轨道修正，因此操作性降低，另外，由于每当进行轨道修正时，均需要进行自动行驶的中断操作而停车，所以作业效率有可能降低。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够进行提高操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动驾驶方法是基于预先设定的行驶路径执行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：转弯指示工序，根据上述作业车辆所具备的转弯操作件的转弯操作，指示上述作业车辆的转弯；自动行驶控制工序，控制基于上述行驶路径的上述作业车辆的上述自动行驶；以及允许操作工序，根据上述作业车辆所具备的转弯操作允许部的操作，允许在执行上述自动行驶的过程中进行上述转弯操作件的转弯操作，上述转弯指示工序在执行上述自动行驶的过程中通常不受理上述转弯操作件的转弯操作，但在上述转弯操作允许部被操作时受理上述转弯操作件的转弯操作。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：转弯操作件，其受理对转弯进行指示的转弯操作；自动行驶控制部，其控制基于上述行驶路径的上述自动行驶；以及转弯操作允许部，其用于在执行上述自动行驶的过程中允许上述转弯操作件的转弯操作，上述转弯操作件在执行上述自动行驶的过程中通常不受理转弯操作，但在上述转弯操作允许部被操作时受理转弯操作。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动驾驶系统是具备基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备：转弯操作件，其受理对上述作业车辆的转弯进行指示的转弯操作；自动行驶控制部，其控制基于上述行驶路径的上述作业车辆的上述自动行驶；以及转弯操作允许部，其用于在执行上述自动行驶的过程中允许上述转弯操作件的转弯操作，上述转弯操作件在执行上述自动行驶的过程中通常不受理转弯操作，但在上述转弯操作允许部被操作时受理转弯操作。

根据本发明，提供能够进行提高操作性的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

附图说明

图1是本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图3是本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的操纵部的俯视图。

图4是表示本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的显示于便携终端的作业画面的例子的俯视图。

图5是表示本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的行驶动作例的流程图。

图6是表示本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的第一变形例的行驶动作例的流程图。

图7是表示本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的第二变形例的行驶动作例的流程图。

图8是表示本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的第三变形例的行驶动作例的流程图。

图9是表示本发明的作业车辆的一实施方式所涉及的联合收割机的第四变形例的行驶动作例的流程图。

附图标记说明：

1…联合收割机(作业车辆)；2…行驶部；9…操纵部；12…动力传递机构；29…方向盘(转弯操作件)；30…主变速杆(变速操作件)；32…超弛按钮(转弯操作允许部)；50…控制装置；51…存储部；53…便携终端；60…田地信息设定部；61…行驶路径制作部；62…自动行驶控制部；63…自动收割控制部。

具体实施方式

参照图1等图来说明作为本发明的作业车辆的一实施方式的联合收割机1。作业车辆能够基于预先设定的行驶路径进行自动行驶，联合收割机1通过自动驾驶或者手动操作而一边在作业对象的田地行驶，一边为了从种植于田地的谷秆进行作物的收获作业而进行收割等作业。

联合收割机1被设定有手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一行驶模式。联合收割机1构成为，在设定了手动行驶模式的情况下，根据工作人员对操纵部9的操纵而进行手动行驶。

另一方面，联合收割机1构成为，在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边按照预先设定的行驶路径自动行驶一边自动收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1进行在田地的具有未割谷秆的区域(以下称为未割区域)在多条作业路径往复的往复收割、或将沿着未割区域的内周的作业路径的环绕一边向中央侧错开一边反复进行的旋转收割等行驶模式的自动收割行驶。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱谷部4、分选部5、储存部6、废秆处理部7、动力部8和操纵部9，由所谓的自脱式联合收割机构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边通过脱谷部4对利用收割部3收割到的谷秆进行脱谷，并且利用分选部5分选谷粒并将其储存于储存部6。联合收割机1通过废秆处理部7来处理脱谷后的废秆。联合收割机1通过动力部8所供给的动力，驱动行驶部2、收割部3、脱谷部4、分选部5、储存部6以及废秆处理部7。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11、和动力传递机构12(参照图2)。行驶部2通过从动力部8的发动机26传递来的动力(例如旋转动力)使履带式行驶装置11的履带旋转，由此使联合收割机1在前后方向上行驶、或者在左右方向上转弯。动力传递机构12由变速器等构成，将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，也能对旋转动力进行变速。

收割部3设置于行驶部2的前方，进行最大收割行数以内的行列的收割作业，并由收割作业对象的行列数决定收割宽度。收割部3具备分禾器13、扶起装置14、切断装置15和输送装置16。分禾器13将田地的谷秆按每一行进行分禾，并将最大收割行数以内的规定行数的谷秆引向扶起装置14。扶起装置14扶起由分禾器13引导的谷秆。切断装置15切断由扶起装置14扶起来的谷秆。输送装置16向脱谷部4输送由切断装置15切断的谷秆。

脱谷部4设置于收割部3的后方。脱谷部4具备喂送链18和脱粒筒19。喂送链18为了脱谷而输送从收割部3的输送装置16输送来的谷秆，并将脱谷后的谷秆即废秆向废秆处理部7输送。脱粒筒19对由喂送链18输送来的谷秆进行脱谷。

分选部5设置于脱谷部4的下方。分选部5具备摆动分选装置21、风力分选装置22、谷粒输送装置(未图示)和秆屑排出装置(未图示)。摆动分选装置21将从脱谷部4落下的脱谷物过筛而分选为谷粒和秆屑等。风力分选装置22通过送风而将由摆动分选装置21分选出的脱谷物进一步分选为谷粒和秆屑等。谷粒输送装置将由摆动分选装置21以及风力分选装置22分选出的谷粒向储存部6输送。秆屑排出装置将由摆动分选装置21以及风力分选装置22分选出的秆屑等向机外排出。

储存部6设置于脱谷部4的右侧方。储存部6具备谷粒箱23和排出装置24。谷粒箱23储存从分选部5输送来的谷粒。排出装置24由搅龙等构成，进行谷粒的排出作业，将储存于谷粒箱23中的谷粒排出至任意场所。排出装置24通过控制装置50(参照图2)的控制而自动地、或者根据操纵部9的操作而手动地进行排出作业。

废秆处理部7设置于脱谷部4的后方。废秆处理部7具备废秆输送装置(未图示)和废秆切断装置(未图示)。例如，废秆处理部7通过废秆输送装置将从脱谷部4的喂送链18输送来的废秆，保持原样地向机外(例如联合收割机1的后方、下方)排出。或者，废秆处理部7通过废秆输送装置向废秆切断装置输送，并通过废秆切断装置切断后，向机外(例如联合收割机1的后方)排出。

动力部8设置于行驶部2的上方，且设置于储存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机26。动力部8将发动机26所产生的旋转动力传递至行驶部2、收割部3、脱谷部4、分选部5、储存部6以及废秆处理部7。另外，联合收割机1具备收容向动力部8的发动机26供给的燃料的燃料箱(未图示)。

操纵部9设置于动力部8的上方。如图3所示，操纵部9在供工作人员落座的座席即驾驶席28的周围，具备用于操纵联合收割机1的行驶的操作件。作为操作件，操纵部9具备用于指示联合收割机1的机体的转弯的转弯操作件即方向盘29、和指示联合收割机1的前进后退的速度变更的变速操作件即主变速杆30以及副变速杆31等。联合收割机1的手动行驶通过接受了操纵部9的方向盘29、主变速杆30以及副变速杆31的操作的行驶部2(动力传递机构12)来执行。

操纵部9具备超弛按钮32，来作为用于在执行联合收割机1的自动行驶的过程中允许转弯操作件即方向盘29的转弯操作的转弯操作允许部。操纵部9具备用于操作由收割部3进行的收割作业、由脱谷部4进行的脱谷作业、由储存部6的排出装置24进行的排出作业等的机构。另外，操纵部9具备用于显示各种信息来向工作人员输出的监视器等显示部33(参照图2)。

方向盘29用于将工作人员所进行的转弯操作传递至行驶部2的动力传递机构12来变更联合收割机1的行进方向即对联合收割机1进行转弯操作。例如，在执行联合收割机1的手动行驶的过程中，行驶部2(动力传递机构12)始终受理工作人员对方向盘29的转弯操作。另一方面，在执行联合收割机1的自动行驶的过程中，行驶部2通常不受理工作人员对方向盘29的转弯操作，但在超弛按钮32被操作时，受理方向盘29的转弯操作。方向盘29构成为，在旋转方向上具有±5度左右的余量，不将该余量内的操作传递至行驶部2。此外，方向盘29的余量不限定于±5度，而是能够人为地进行调整。

主变速杆30以及副变速杆31用于将工作人员所进行的变速操作传递至行驶部2的动力传递机构12来切换联合收割机1的行驶的设定速度。例如，在设定了手动行驶模式的情况下，若主变速杆30位于中央的空档位置34，则使联合收割机1停车。另外，若主变速杆30倒向比空档位置34靠前侧的前进速度变更区域35，则将联合收割机1的前进行驶操作传递至行驶部2，而将与主变速杆30的在前后方向长的前进速度变更区域35中的前后方向的位置对应的前进设定速度设定在行驶部2。若位于前进速度变更区域35的主变速杆30从空档侧倒向前方，则对前进设定速度进行增速，另一方面，若从前方倒向空档侧，则对前进设定速度进行减速。

另一方面，若主变速杆30倒向比空档位置34靠后侧的后退速度变更区域36，则将联合收割机1的后退行驶操作传递至行驶部2，而将与主变速杆30的在前后方向长的后退速度变更区域36中的前后方向的位置对应的后退设定速度设定在行驶部2。若位于后退速度变更区域36的主变速杆30从空档侧倒向后方，则对后退设定速度进行增速，另一方面，若从后方倒向空档侧，则对后退设定速度进行减速。

另外，在联合收割机1被设定自动行驶模式而进行自动行驶时，主变速杆30位于前进速度变更区域35。可以将在设定了自动行驶模式的情况下主变速杆30位于前进速度变更区域35这一情况，作为联合收割机1的自动行驶开始条件之一。在自动前进行驶中，通过便携终端53等来将设定车速设定在0～100％的范围内，并将基于与主变速杆30在前进速度变更区域35中的前后方向的位置对应的速度设定值和上述设定车速而得到的前进设定速度设定在行驶部2，例如，若在自动行驶中，主变速杆30从空档侧倒向前方，则对前进设定速度进行增速，另一方面，若从前方倒向空档侧，则对前进设定速度进行减速。例如，在设定车速为50％、且速度设定值为2m/s的情况下，前进设定速度被设定为1m/s。另外，在自动后退行驶中，也通过便携终端53等来将设定车速设定在0～100％的范围内，并将基于与主变速杆30在前进速度变更区域35中的前后方向的位置对应的速度设定值和上述设定车速而得到的后退设定速度设定在行驶部2。

超弛按钮32例如设置于方向盘29，并配置于落座在驾驶席28并握住方向盘29的工作人员的手指所勾住的位置。或者，超弛按钮32也可以配置于便携终端53(参照图2)的作业画面55(参照图4)，并和机体的停车按钮56并列配置。

超弛按钮32构成为根据工作人员的操作切换接通和断开。在执行联合收割机1的自动行驶的过程中，行驶部2在超弛按钮32接通的情况下受理方向盘29的转弯操作，另一方面，在超弛按钮32断开的情况下不受理方向盘29的转弯操作。或者，超弛按钮32也可以构成为，在联合收割机1被设定自动行驶模式而进行自动行驶时，若被工作人员操作(被按下)，则通过控制装置50将行驶模式从自动行驶模式完全切换为手动行驶模式。在该情况下，联合收割机1将自动行驶切换为手动行驶，行驶部2成为受理方向盘29的转弯操作的状态。此外，即便再次操作超弛按钮32，控制装置50也不将行驶模式向自动行驶模式切换。

例如，超弛按钮32可以由单触式(所谓交替式)的按钮构成，在该情况下，每当被按压时，切换接通和断开。或者，超弛按钮32可以由长按式的按钮构成，在该情况下，对应于规定时间(例如5秒)以上的长按操作而切换为接通，之后，对应于单触操作或者长按操作而切换为断开。或者，超弛按钮32可以由仅在按下时切换为接通(所谓瞬时式)的按钮构成，在该情况下，在被按下操作时，即，在被按住时，切换为接通，在解除了按下操作时，即，在不被按住时，切换为断开。

如图2所示，联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统来取得联合收割机1的位置信息的定位单元38。定位单元38经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得定位单元38的位置信息即联合收割机1的位置信息。

此外，联合收割机1也可以构成为能够与设置于田地周围的田埂等地的基站(未图示)进行通信。基站经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得基站的位置信息。基站将基于基站的位置信息的修正信息向联合收割机1(例如定位单元38)发送。联合收割机1(例如定位单元38)从基站接收修正信息，基于修正信息修正定位单元38的位置信息即联合收割机1的位置信息。

接下来，参照图2说明联合收割机1的控制装置50。控制装置50由CPU等计算机构成，并与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部51、以及和外部设备进行通信的通信部52连接。存储部51存储用于控制联合收割机1的各种构成要素以及各种功能的程序、数据，控制装置50基于存储于存储部51的程序、数据执行运算处理，由此控制各种构成要素以及各种功能。控制装置50例如控制定位单元38取得联合收割机1的位置信息。

存储部51例如存储联合收割机1的作业对象即田地的田地信息。田地信息包括构成田地外周的田地端部的形状、大小以及位置信息(坐标等)等、田地的未割区域的形状、大小以及位置信息(坐标等)等。

通信部52能够经由无线通信天线而与工作人员所持有的便携终端53等外部设备进行无线通信。控制装置50控制通信部52而与便携终端53进行无线通信，与便携终端53之间收发各种信息。

便携终端53是联合收割机1的构成要素之一，是能够远程操作联合收割机1的终端，例如由具备触摸面板的平板终端、或笔记本型个人计算机等构成。便携终端53具备用于显示各种信息来向工作人员输出的触摸面板或监视器等显示部54，另外具备用于受理来自工作人员的各种信息的输入操作的触摸面板或操作键等输入部。此外，操纵部9也可以具备与便携终端53相同的操作装置。例如，便携终端53将能够设定联合收割机1的手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一行驶模式的画面(例如主画面或模式设定画面)显示于显示部54，将根据工作人员的操作设定的行驶模式向联合收割机1发送。

便携终端53构成为，针对与作业对象的田地有关的田地信息，受理经由输入部的输入操作，例如显示能够设定田地信息的田地信息设定画面。便携终端53也可以一边在田地信息设定画面中显示基于田地信息的田地地图，一边在田地地图上以了解行进方向的方式显示联合收割机1的行驶路径。便携终端53将在田地信息设定画面中所设定的田地信息向联合收割机1发送。

便携终端53具有受理联合收割机1的自动收割行驶的行驶模式的选择的功能，在制作自动收割行驶的行驶路径的情况下，将对往复收割或者旋转收割的行驶模式进行选择的画面(例如行驶选择画面)显示于显示部54。便携终端53将根据工作人员的操作所输入的行驶模式(往复收割或者旋转收割)向联合收割机1发送来指示行驶路径的制作。便携终端53也可以将设定车速在0～100％的范围内预先进行设定并与行驶路径建立关联。

在联合收割机1执行自动收割行驶的情况下，如图4所示，便携终端53将自动收割行驶的作业画面55显示于显示部54。在作业画面55中，例如以能够操作的方式显示对机体的暂时停止进行操作的停车按钮56、和上述超弛按钮32。另外，在作业画面55中，与成为自动收割行驶的对象的田地、行驶路径一起，以能够确认的方式显示联合收割机1的当前位置。在作业画面55中，在标题栏57以能够识别的方式显示所设定的行驶模式，不仅显示自动行驶模式，还显示根据作业状况而自动切换后的行驶模式。便携终端53可以在作业画面55中在0～100％的范围内设定车速设定。

另外，控制装置50通过执行存储于存储部51中的程序，而作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63进行动作。其中，行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63用于实现本发明所涉及的自动驾驶方法的行驶路径制作工序、自动行驶控制工序以及自动收割控制工序。此外，行驶部2(动力传递机构12)作为根据方向盘29的转弯操作而指示联合收割机1的转弯的转弯指示部发挥功能，实现本发明所涉及的自动驾驶方法的转弯指示工序。另外，超弛按钮32作为用于在执行联合收割机1的自动行驶的过程中允许方向盘29的转弯操作的转弯操作允许部发挥功能，实现本发明所涉及的自动驾驶方法的允许操作工序。

田地信息设定部60自动或者手动地设定与作业对象的田地有关的田地信息并存储于存储部51。例如，田地信息设定部60根据针对便携终端53的田地信息设定画面进行的田地信息的输入操作，而手动地设定田地信息。或者，田地信息设定部60也可以通过与服务器(未图示)之间的通信，接收服务器所存储的田地信息来自动地设定。其中，田地信息设定部60也可以通过便携终端53的田地信息设定画面而编辑从服务器接收到的田地信息。

此外，作为其他例子，田地信息设定部60也可以取得对作业对象的田地进行拍摄而得的田地图像，并基于对田地图像进行图像解析而得的结果来设定田地信息。另外，田地信息设定部60也可以通过取得根据便携终端53的操作而设定的田地信息、从服务器接收到的田地信息、和从田地图像解析出的田地信息的整合性，而取得更正确的田地信息。

田地图像既可以由联合收割机1所具备的机体照相机拍摄，也可以通过通信部52接收由便携终端53所具备的便携照相机拍摄到的图像，还可以通过通信部52接收由无人机等空拍装置所具备的空拍照相机拍摄到的图像。田地信息设定部60既可以从机体照相机、便携照相机和空拍照相机之中的1个照相机的田地图像解析田地信息，也可以从2个以上的照相机的田地图像解析田地信息。其中，控制装置50也可以将由机体照相机、便携照相机或者空拍照相机拍摄到的田地图像显示于操纵部9的显示部33，或者将其向便携终端53发送而显示于便携终端53的显示部54。

行驶路径制作部61为了使联合收割机1通过自动驾驶在田地进行自动行驶以及自动收割(自动收割行驶)而制作进行参照的行驶路径并将其存储于存储部51。行驶路径不仅包括与自动行驶有关的行驶设定，还包括与自动收割等作业有关的作业设定。行驶设定除了田地中的行驶位置之外还包括各行驶位置处的行进方向(转向方向以及前进或后退)、设定车速。作业设定包括与各行驶位置处的收割的运行或者停止、收割速度以及收割高度、收割行数、其他作业有关的信息。

行驶路径制作部61针对田地内的未割区域将一边向前进方向行驶一边进行收割的作业路径设定为直线状，并将多条作业路径进行组合而设定行驶路径。另外，行驶路径制作部61在连续的两条作业路径之间设定在田头进行转弯行驶的空走路径。即，行驶路径制作部61制作由多条作业路径和各作业路径间的空走路径构成的行驶路径。此外，除了作业路径、空走路径以外，为了在田地的已割区域中移动，行驶路径制作部61也可以设定向前进方向或者后退方向以直线状行驶的移动路径、或一边转弯一边行驶的移动路径来制作行驶路径。

行驶路径制作部61制作与根据便携终端53等的操作所选择的行驶模式(往复收割或者旋转收割)对应的行驶路径。例如，行驶路径制作部61制作将沿着未割区域的内周的作业路径的环绕一边向中央侧错开一边反复进行的旋转收割的行驶路径、或在未割区域在多条作业路径往复的往复收割的行驶路径。行驶路径制作部61设定在行驶路径中开始自动收割行驶的开始位置和完成自动收割行驶的结束位置。

在设定了自动行驶模式的情况下，自动行驶控制部62基于由行驶路径制作部61制作出的行驶路径的行驶设定，控制动力部8以及行驶部2，而执行与行驶路径对应的自动行驶。其中，联合收割机1也可以具备陀螺仪传感器以及方位传感器来取得联合收割机1的位移信息以及方位信息，并且自动行驶控制部62基于位移信息以及方位信息来调整联合收割机1的自动行驶。

另外，自动行驶控制部62作为自动行驶的设定速度设定基于与主变速杆30的前后方向的位置对应的速度设定值和设定车速的前进设定速度或者后退设定速度，另一方面，在执行自动前进行驶的过程中，若主变速杆30被操作，则根据主变速杆30的位置变更自动行驶的设定速度。例如，在自动前进行驶中，若位于前进速度变更区域35的主变速杆30从空档侧倒向前方，则自动行驶控制部62根据主变速杆30的前后方向的位置对前进设定速度进行增速，另一方面，若从前方倒向空档侧，则根据主变速杆30的前后方向的位置对前进设定速度进行减速。

由于即便在执行自动行驶的过程中操作了方向盘29的情况下行驶部2也处于不受理方向盘29的转弯操作的状态，所以自动行驶控制部62通常继续进行基于行驶设定的自动行驶。但是，若在执行自动行驶的过程中超弛按钮32被操作而接通，则行驶部2成为受理方向盘29的转弯操作的状态，因此自动行驶控制部62停止基于行驶设定的自动行驶。此时，行驶部2也可以维持基于自动行驶停止时的主变速杆30等的行驶状态(行进方向以及行驶速度等)不变地继续行驶而转向手动行驶。其中，若在执行自动行驶的过程中超弛按钮32被操作，则自动行驶控制部62可以将行驶模式从自动行驶模式向手动行驶模式切换。

另外，若在根据超弛按钮32的操作而从自动行驶移至手动行驶之后超弛按钮32再次被操作而断开，则自动行驶控制部62在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离在规定的恢复距离以内的情况下，再次开始基于行驶路径的自动行驶。其中，除了分离距离在恢复距离以内的情况之外，也可以将联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向处于规定角度以内的情况，加入到再次开始自动行驶的条件中来。此时，行驶部2成为不受理方向盘29的转弯操作的状态。另外，自动行驶控制部62可以将行驶模式从手动行驶模式向自动行驶模式切换。另一方面，在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离超过恢复距离的情况下，自动行驶控制部62不再次开始基于行驶路径的自动行驶，行驶部2可以继续联合收割机1的手动行驶。其中，除了分离距离超过恢复距离的情况之外，也可以将机体的朝向相对于行驶路径的朝向超过规定角度的情况，加入到不再次开始自动行驶的条件中来。在该情况下，便携终端53也可以对显示于显示部54的作业画面55中的超弛按钮32进行灰色显示而使其无法操作，以使操作者能够在视觉上识别出无法再次开始自动行驶这一情况。

在设定了自动行驶模式的情况下，自动收割控制部63基于由行驶路径制作部61制作的行驶路径的作业设定，控制动力部8以及收割部3，而执行与行驶路径对应的自动收割。自动收割控制部63通过收割部3自动地收割行驶路径上的未割谷秆。另外，自动收割控制部63伴随自动收割，而控制脱谷部4、分选部5、储存部6以及废秆处理部7，来自动地执行收割后的谷秆的脱谷、脱谷后的谷粒、秆屑的分选、分选后的谷粒的储存、脱谷后的废秆的处理等。

参照图5的流程图说明本实施方式的联合收割机1的行驶动作例。其中，对于联合收割机1的收割动作，根据需要在田地的未割区域中进行，以下省略说明。

在对联合收割机1设定了自动行驶模式的情况下(步骤S1：是)，首先，行驶路径制作部61制作作业对象在田地进行自动行驶的行驶路径并将其存储于存储部51(步骤S2)。接下来，在联合收割机1满足各种自动行驶开始条件的情况下(步骤S3：是)，自动行驶控制部62基于制作出的行驶路径的行驶设定，控制动力部8以及行驶部2，开始自动行驶(步骤S4)。在执行自动行驶期间，行驶部2处于不受理工作人员对方向盘29进行的转弯操作的状态。其中，在未设定自动行驶模式的情况下(步骤S1：否)，或在不满足自动行驶开始条件的情况下(步骤S3：否)，不开始自动行驶。

在执行自动行驶期间，若工作人员操作超弛按钮32(步骤S5：是)，则行驶部2成为受理工作人员对方向盘29进行的转弯操作的状态(步骤S6)。另外，自动行驶控制部62将行驶模式从自动行驶模式向手动行驶模式切换，停止基于行驶设定的自动行驶(步骤S7)，行驶部2维持自动行驶停止时的行驶状态不变地继续行驶而移向手动行驶(步骤S8)。

之后，在执行手动行驶期间，若工作人员再次操作超弛按钮32(步骤S9：是)，则在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离在规定的恢复距离以内的情况下(步骤S10：是)，且在机体的朝向相对于行驶路径的朝向在规定角度以内的情况下(步骤S11：是)，将行驶模式从手动行驶模式向自动行驶模式切换，自动行驶控制部62再次开始基于行驶路径的自动行驶(步骤S12)。此时，行驶部2成为不受理方向盘29的转弯操作的状态(步骤S13)。

另一方面，在未再次操作超弛按钮32的情况下(步骤S9：否)，或在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离超过恢复距离的情况下(步骤S10：否)，或在机体的朝向相对于行驶路径的朝向超过规定角度的情况下(步骤S11：否)，自动行驶控制部62不再次开始基于行驶路径的自动行驶，行驶部2继续进行联合收割机1的手动行驶(步骤S14)。或者，也可以在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离超过恢复距离的情况下(步骤S10：否)，或在机体的朝向相对于行驶路径的朝向超过规定角度的情况下(步骤S11：否)，结束手动行驶来结束联合收割机1的行驶动作。

如上所述，根据本实施方式，作为作业车辆的例子的联合收割机1为基于预先设定的行驶路径执行自动行驶的作业车辆，其中，具备：作为转弯操作件的方向盘29，其受理对联合收割机1的转弯进行指示的转弯操作；作为自动行驶控制部62发挥功能的控制装置50，其控制基于行驶路径的联合收割机1的自动行驶；以及作为转弯操作允许部的超弛按钮32，其用于在执行自动行驶的过程中允许方向盘29的转弯操作。行驶部2在执行自动行驶的过程中，通常不受理转弯操作，但在超弛按钮32被操作时，受理转弯操作。

由此，由于联合收割机1在进行自动行驶时，通常不受理方向盘29的转弯操作，所以能够抑制误操作。另一方面，即便在进行自动行驶时，也能够通过操作超弛按钮32这一简易操作进行方向盘29的转弯操作，由此能够进行符合工作人员意图的轨道修正，从而能够提高操作性。另外，即便在自动行驶中进行轨道修正的情况下，也无需进行自动行驶的中断操作、停车，因此能够提高作业效率。

在本实施方式的联合收割机1中，在执行自动行驶的过程中，行驶部2根据超弛按钮32的操作而受理方向盘29的转弯操作之后，超弛按钮32再次被操作时，在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离在规定的恢复距离以内的情况下，自动行驶控制部62执行基于行驶路径的自动行驶。或者，也可以在分离距离在恢复距离以内的情况下，且在联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向在规定角度以内的情况下，自动行驶控制部62执行基于行驶路径的自动行驶。

由此，如果操作了超弛按钮32时的移动从行驶路径在恢复距离以内、联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向在规定角度以内，则联合收割机1能够恢复为基于行驶路径的自动行驶。因此，能够在自动行驶中并用利用了超弛按钮32的转弯操作，而容易实现符合工作人员意图的行驶，能够提高操作性。

另外，在本实施方式的联合收割机1中，行驶部2在执行自动行驶的过程中在超弛按钮32被按下的期间受理方向盘29的转弯操作。另外，在解除了超弛按钮32的按下时，在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离在规定的恢复距离以内且联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向在规定角度以内的情况下，行驶部2成为不受理方向盘29的转弯操作的状态，自动行驶控制部62执行基于行驶路径的自动行驶。或者，也可以在分离距离在恢复距离以内的情况下，且在联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向在规定角度以内的情况下，自动行驶控制部62执行基于行驶路径的自动行驶。另一方面，在分离距离超过恢复距离的情况下，在行驶部2受理方向盘29的转弯操作的状态下使联合收割机1行驶，即进行手动行驶。或者，也可以在分离距离超过恢复距离的情况下，且在联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向超过规定角度的情况下，联合收割机1进行手动行驶。

由此，由于联合收割机1在自动行驶中，仅在按住超弛按钮32的期间，能够进行方向盘29的转弯操作，所以能够更加可靠地抑制方向盘29的误操作。另外，在操作了超弛按钮32时的移动从行驶路径起在恢复距离以内、联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向在规定角度以内的期间，如果松开超弛按钮32，则联合收割机1能够恢复为基于行驶路径的自动行驶。因此，能够在自动行驶中并用利用了超弛按钮32的转弯操作，而容易实现符合工作人员意图的行驶，能够提高操作性。

此外，在上述实施方式中，说明了联合收割机1的行驶部2在执行自动行驶的过程中不特别设定条件而是受理超弛按钮32的操作的例子，但本发明不限定于该例。

根据第一变形例，行驶部2也可以在规定的操作不可条件下不受理超弛按钮32的操作。作为超弛按钮32的操作不可条件，联合收割机1可以设定不好受理方向盘29的转弯操作的自动行驶区间，例如设定自动转弯行驶区间、自动后退行驶区间。

即，在自动行驶控制部62执行联合收割机1的自动前进行驶的情况下，行驶部2受理方向盘29的转弯操作，另一方面，在自动行驶控制部62执行联合收割机1的自动转弯行驶或者自动后退行驶的情况下，行驶部2不受理方向盘29的转弯操作。其中，联合收割机1可以在行驶路径制作部61制作行驶路径时，对行驶路径预先设定超弛按钮32的操作不可区间，也可以对制作出的行驶路径编辑操作不可区间。

参照图6的流程图说明第一变形例的联合收割机1的行驶动作例。在第一变形例中，首先，将图6所示的行驶动作例的从步骤S21至S24的动作与图5所示的行驶动作例的从步骤S1至S4的动作设为相同，而进行联合收割机1的自动行驶。

在执行自动行驶期间，工作人员操作了超弛按钮32时(步骤S25：是)，在自动行驶控制部62执行联合收割机1的自动前进行驶的情况下(步骤S26：是)，行驶部2成为受理工作人员对方向盘29进行的转弯操作的状态(步骤S27)。

另一方面，在自动行驶控制部62执行联合收割机1的自动转弯行驶或者自动后退行驶的情况下(步骤S26：否)，行驶部2维持不受理工作人员对方向盘29进行的转弯操作的状态。

在执行自动行驶的过程中行驶部2受理方向盘29的转弯操作之后的动作(步骤S28～S35)与图5所示的行驶动作例的从步骤S7至S14的动作相同。

根据第一变形例，在自动行驶中不好受理方向盘29的转弯操作的场合中，由于不受理超弛按钮32的操作，因此抑制了转弯操作、超弛按钮32的误操作，能够提高安全性。

此外，在上述实施方式中，对联合收割机1说明了如下例子，即，无论自动行驶的行进方向是前进方向还是后退方向，作为根据超弛按钮32的操作而停止自动行驶之后的动作，行驶部2均维持自动行驶停止时的行驶状态不变地继续行驶而移向手动行驶的例子，但本发明不限定于该例。

作为其他例子，在本发明中，联合收割机1的自动行驶控制部62以及行驶部2，也可以在执行自动行驶的过程中，根据操作了超弛按钮32时的联合收割机1的行进方向，而将不同控制应用于联合收割机1的行驶。由此，在从自动行驶切换为手动行驶的情况下，联合收割机1能够通过与行进方向匹配的控制进行行驶。

例如，根据第二变形例，在自动行驶控制部62根据超弛按钮32的操作而停止了自动前进行驶之后，行驶部2维持自动前进行驶停止时的行驶状态不变地继续行驶而移至手动前进行驶，另一方面，作为与行进方向对应的控制，在自动行驶控制部62根据超弛按钮32的操作而停止了自动后退行驶之后，自动行驶控制部62以及行驶部2进行带限制手动行驶。在带限制手动行驶中，行驶部2可以根据方向盘29的转弯操作而进行联合收割机1的转弯动作，另一方面，按照预先设定的控制模式进行联合收割机1的变速动作、前进后退的切换动作等。对于进行带限制手动行驶这一情况，既可以通过显示于操纵部9的显示部33、便携终端53的显示部54来向工作人员通知，或者也可以通过操纵部9、便携终端53所具备的扬声器、蜂鸣器来输出警报。

然而，由于自动后退行驶是在主变速杆30位于前进速度变更区域35的状态下进行，所以在停止自动后退行驶并保持原样地移至手动行驶时，自动后退行驶停止时的后退速度、和基于主变速杆30位置的前进设定速度不一致。此时，若对正进行自动后退行驶的联合收割机1直接设定前进设定速度，则从后退速度立即切换为前进设定速度时的加速度变得陡峭，从后退行驶迅速向前进行驶切换，因此对工作人员带来操作上的不协调感，还产生行驶上的危险。另外，在对以通常的手动行驶进行后退行驶中的联合收割机1直接设定前进设定速度的情况下，也同样地从后退速度立即切换为前进设定速度时的加速度变得陡峭。

因此，在带限制手动行驶中，自动行驶控制部62根据超弛按钮32的操作而停止自动后退行驶之后，行驶部2从自动后退行驶停止时的行驶状态进行减速，之后，行驶部2在后退速度变为零时进行手动前进行驶，直至前进速度成为基于主变速杆30位置的前进设定速度为止缓慢加速，在到达前进设定速度时，完全切换为手动前进行驶。这样，在带限制手动行驶中，通过比对在手动行驶模式中以通常的手动行驶进行后退行驶中的联合收割机1直接设定前进设定速度时的加速度，以联合收割机1的行驶速度从后退速度逐渐切换为前进设定速度的方式缓慢地设定加速度，由此减轻对工作人员带来的操作上的不协调感，还抑制了行驶上的危险。

作为进行带限制手动行驶时的行驶模式，联合收割机1在执行自动后退行驶的过程中超弛按钮32被操作时，将行驶模式从自动行驶模式切换为带限制手动行驶模式。另外，联合收割机1在带限制手动行驶中进行手动前进行驶而前进速度达到前进设定速度时，将行驶模式从带限制手动行驶模式切换为手动行驶模式。

参照图7的流程图说明第二变形例的联合收割机1的行驶动作例。在第二变形例中，首先，将图7所示的行驶动作例的从步骤S41至S47的动作设为与图5所示的行驶动作例的从步骤S1至S7的动作相同，而进行联合收割机1的自动后退行驶，根据超弛按钮32的操作，行驶部2成为受理方向盘29的转弯操作的状态，自动行驶控制部62停止基于行驶设定的自动后退行驶。其中，步骤S47与步骤S7的不同点在于，联合收割机1将行驶模式从自动行驶模式切换为带限制手动行驶模式。

行驶部2移至带限制手动行驶(步骤S48)，从自动后退行驶停止时的行驶状态起减速(步骤S49)。另外，在后退速度变为零时(步骤S50：是)，行驶部2进行手动前进行驶(步骤S51)。并且，行驶部2将手动前进行驶的前进速度逐渐加速，在前进速度成为基于主变速杆30位置的前进设定速度时(步骤S52：是)，联合收割机1结束带限制手动行驶，将行驶模式从带限制手动行驶模式切换为手动行驶模式，而完全切换为手动前进行驶(步骤S53)。

如上所述，根据第二变形例，在联合收割机1中，自动行驶控制部62在对联合收割机1的前进后退的速度变更进行指示的变速操作件即主变速杆30位于前进速度变更区域35的情况下，执行自动行驶。而且，在执行自动前进行驶的过程中超弛按钮32被操作时，在行驶部2受理方向盘29的转弯操作的状态下，基于主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置，维持前进方向的行驶，即进行手动前进行驶。另一方面，作为与行进方向对应的控制，在执行自动后退行驶的过程中超弛按钮32被操作时，在行驶部2受理方向盘29的转弯操作的状态下，基于主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置，以比对以通常的手动行驶进行后退行驶中的联合收割机1直接设定前进设定速度时的加速度缓慢的加速度，切换为向前进方向的行驶，即进行手动前进行驶。

由此，联合收割机1即便在执行自动后退行驶的过程中操作了超弛按钮32的情况下，也以缓慢的加速度从后退速度逐渐切换为前进设定速度，因此逐渐从后退向前进切换，由此减轻了对工作人员带来的操作上的不协调感，还抑制了行驶上的危险。

另外，根据第三变形例，作为与行进方向对应的控制，也可以在自动行驶控制部62根据超弛按钮32的操作而停止自动后退行驶之后，行驶部2不向手动前进行驶切换，而是无论主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置如何，均维持自动后退行驶停止时的行驶状态不变地继续行驶，而移至手动后退行驶。在该情况下，若主变速杆30被操作至空档位置34，则行驶部2解除自动后退行驶停止时的行驶状态，而移至通常的手动行驶，之后，以与主变速杆30的位置对应的前进设定速度或者后退设定速度进行手动行驶。

其中，作为该情况下的行驶模式，可以在执行自动前进行驶的过程中超弛按钮32被操作时，联合收割机1将行驶模式从自动行驶模式向手动行驶模式切换。

参照图8的流程图说明第三变形例的联合收割机1的行驶动作例。在第三变形例中，首先，将图8所示的行驶动作例的从步骤S61至S67的动作设为与图5所示的行驶动作例的从步骤S1至S7的动作相同，而进行联合收割机1的自动后退行驶，根据超弛按钮32的操作，行驶部2成为受理方向盘29的转弯操作的状态，自动行驶控制部62停止基于行驶设定的自动后退行驶。

联合收割机1将行驶模式从自动行驶模式切换为手动行驶模式，行驶部2无论主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置如何，均维持自动后退行驶停止时的行驶状态不变地移至手动后退行驶(步骤S68)。另外，在主变速杆30被操作至空档位置34时(步骤S69：是)，联合收割机1结束手动后退行驶，切换为根据主变速杆30的位置进行行驶的手动行驶模式，行驶部2解除自动后退行驶停止时的行驶状态，完全切换为手动行驶(步骤S70)。

如上所述，根据第三变形例，在联合收割机1中，自动行驶控制部62在对联合收割机1的前进后退的速度变更进行指示的主变速杆30位于前进速度变更区域35的情况下，执行自动行驶。而且，在执行自动前进行驶的过程中超弛按钮32被操作时，在行驶部2受理方向盘29的转弯操作的状态下，基于主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置，维持前进方向的行驶，即进行手动前进行驶。另一方面，作为与行进方向对应的控制，在执行自动后退行驶的过程中超弛按钮32被操作时，在行驶部2受理方向盘29的转弯操作的状态下，无论主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置如何，均维持后退方向的行驶，即进行手动后退行驶。

由此，联合收割机1即便在执行自动后退行驶的过程中操作了超弛按钮32的情况下，无论主变速杆30的位置如何，也维持后退方向的行驶，因此能够提高操作性，另外，不会从后退向前进迅速切换，减轻了对工作人员带来的操作上的不协调感，还抑制行驶上的危险。

另外，根据第四变形例，作为与行进方向对应的控制，也可以在自动行驶控制部62根据超弛按钮32的操作而停止了自动后退行驶时，行驶部2无论主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置如何，均停止联合收割机1的行驶而停车。在该情况下，行驶部2从停止自动后退行驶起后退速度变为零为止缓慢地减速。

另外，在停止联合收割机1的行驶之后，再次操作了超弛按钮32时，行驶部2切换为手动行驶，缓慢地加速至联合收割机1的行驶速度成为与主变速杆30的位置对应的前进设定速度或者后退设定速度为止。或者，在停止联合收割机1的行驶之后，主变速杆30被操作至空档位置34时，行驶部2切换为手动行驶，之后，以与主变速杆30的位置对应的前进设定速度或者后退设定速度进行行驶。

其中，作为该情况下的行驶模式，在执行自动前进行驶的过程中超弛按钮32被操作时，联合收割机1将行驶模式从自动行驶模式向手动行驶模式切换。

参照图9的流程图说明第四变形例的联合收割机1的行驶动作例。在第四变形例中，首先，将图9所示的行驶动作例的从步骤S81至S86的动作设为与图7所示的行驶动作例的从步骤S41至S45、S47的动作相同，而进行联合收割机1的自动后退行驶，根据超弛按钮32的操作，自动行驶控制部62停止基于行驶设定的自动后退行驶。此外，在第四变形例中，也可以在操作了超弛按钮32时，行驶部2维持不受理方向盘29的转弯操作的状态，或者行驶部2成为受理方向盘29的转弯操作的状态。

此时，无论主变速杆30在前进速度变更区域35中的位置如何，行驶部2均停止联合收割机1的行驶而停车(步骤S87)。之后，在再次操作超弛按钮32、或者主变速杆30被操作至空档位置34时(步骤S88：是)，联合收割机1将行驶模式切换为根据主变速杆30的位置而进行行驶的手动行驶模式而成为受理方向盘29的转弯操作的状态，行驶部2完全切换为手动行驶(步骤S89)。

如上所述，根据第四变形例，在联合收割机1中，在执行前进自动行驶的过程中超弛按钮32被操作时，在行驶部2受理方向盘29的转弯操作的状态下，维持前进方向的行驶，即进行手动前进行驶。另一方面，作为与行进方向对应的控制，在执行自动后退行驶的过程中超弛按钮32被操作时，自动行驶控制部62停止联合收割机1的行驶而停车。

由此，联合收割机1由于在执行自动后退行驶的过程中超弛按钮32被操作时，使联合收割机1停车，所以不会从后退迅速向前进切换，抑制了行驶上的危险，能够确保安全性。

或者，根据第四变形例，在联合收割机1中，自动行驶控制部62在对联合收割机1的前进后退的速度变更进行指示的主变速杆30位于前进速度变更区域35的情况下，执行自动行驶。而且，作为与行进方向对应的控制，在执行自动后退行驶的过程中超弛按钮32被操作时，自动行驶控制部62停止联合收割机1的行驶，在主变速杆30被变速操作至空档位置34时，行驶部2受理方向盘29的转弯操作，即进行手动行驶。

由此，联合收割机1由于在执行自动后退行驶的过程中超弛按钮32被操作时，使联合收割机1停车，所以能够确保安全性。并且，由于根据主变速杆30向空档位置34的操作而进行手动行驶，所以能够按照工作人员的意思进行手动行驶，能够提高操作性。

另外，在上述实施方式中，针对联合收割机1，说明了在执行自动行驶的过程中超弛按钮32被操作时行驶部2受理方向盘29的转弯操作的例子，但本发明不限定于该例。在其他例子中，也可以在执行自动后退行驶的过程中主变速杆30在前进速度变更区域35内被操作时，自动行驶控制部62停止自动后退行驶，行驶部2成为受理方向盘29的转弯操作的状态。这样，也可以在根据主变速杆30的操作而停止自动后退行驶之后，自动行驶控制部62以及行驶部2进行带限制手动行驶。

在该情况下的带限制手动行驶中，与上述相同地，在自动行驶控制部62根据主变速杆30的变速操作而停止自动后退行驶之后，行驶部2维持自动后退行驶停止时的行驶状态不变地继续进行手动后退行驶，而直至后退速度成为零为止缓慢减速。之后，行驶部2切换为手动前进行驶，直至前进速度成为基于主变速杆30位置的前进设定速度为止缓慢加速。

或者，也可以在根据主变速杆30的操作而停止自动后退行驶之后，行驶部2无论主变速杆30的位置如何均维持自动行驶停止时的行驶状态不变地继续行驶，而移至手动后退行驶。在该情况下，在主变速杆30被操作至空档位置34时，行驶部2解除自动后退行驶停止时的行驶状态而移至通常的手动行驶，之后，以与主变速杆30的位置对应的前进设定速度或者后退设定速度进行手动行驶。

或者，也可以在根据主变速杆30的操作而停止自动后退行驶之后，行驶部2无论主变速杆30的位置如何均停止联合收割机1的行驶而停车。在该情况下，行驶部2从停止自动后退行驶起缓慢减速直至后退速度变为零。另外，在停止了联合收割机1的行驶之后，主变速杆30被操作至空档位置34时，行驶部2切换为手动行驶，之后，以与主变速杆30的位置对应的前进设定速度或者后退设定速度进行行驶。

在上述实施方式中，针对联合收割机1，说明了设定不受理超弛按钮32的操作的操作不可条件的例子，但在其他例子中，也可以设定受理超弛按钮32的操作的可操作条件。例如，作为超弛按钮32的可操作条件，也可以将联合收割机1在自动行驶中暂时停止作为条件。在该情况下，联合收割机1在操纵部9、便携终端53具备停车按钮56，自动行驶控制部62根据停车按钮56的操作而暂时停止联合收割机1的自动行驶。而且，在联合收割机1的自动行驶暂时停止的期间，行驶部2受理超弛按钮32的操作。

在上述实施方式中，针对联合收割机1说明了如下例子，即，在根据超弛按钮32的操作从自动行驶移至手动行驶并再次操作了超弛按钮32时，在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离超过恢复距离的情况下，或在联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向超过规定角度的情况下，自动行驶控制部62不再次开始基于行驶路径的自动行驶，行驶部2继续进行联合收割机1的手动行驶，但本发明不限定于该例。例如可以在从联合收割机1至行驶路径为止的分离距离超过恢复距离的情况下，或在联合收割机1的机体的朝向相对于行驶路径的朝向超过规定角度的情况下，联合收割机1也根据超弛按钮32的再次操作、操纵部9或便携终端53所具备的恢复按钮(未图示)的操作，制作从联合收割机1至行驶路径为止的自动恢复路径，自动行驶控制部62执行按照自动恢复路径使联合收割机1恢复至行驶路径的自动恢复行驶。

在上述实施方式中，针对联合收割机1，在按照行驶路径进行自动行驶的情况下以主变速杆30位于前进速度变更区域35为前提，说明了在自动后退行驶中，无论主变速杆30的前后方向的位置如何，均在行驶部2设定定速的后退设定速度的例子，但本发明不限定于该例。例如，也可以在自动行驶控制部62按照行驶路径执行联合收割机1的自动前进行驶的情况下，在主变速杆30从前进速度变更区域35向后退速度变更区域36被操作时，自动行驶控制部62以与主变速杆30在后退速度变更区域36中的位置对应的后退设定速度，按照行驶路径执行联合收割机1的自动后退行驶。在该情况下，自动行驶控制部62根据主变速杆30在后退速度变更区域36中的位置，将后退设定速度进行加减速而设定在行驶部2。

在上述实施方式中，作为用于在执行联合收割机1的自动行驶的过程中允许转弯操作件即方向盘29的转弯操作的转弯操作允许部，说明了由按钮构成超弛按钮32的例子，但本发明不限定于该例。例如，转弯操作允许部也可以由与方向盘29设置为一体的杆构成，由此通过由工作人员与方向盘29一起握住杆，而使得转弯操作允许部成为被按压的状态。

此外，在上述实施方式中，说明了联合收割机1的控制装置50作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能的例子，但本发明不限定于该例。例如，在其他实施方式中，也可以将便携终端53构成为作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能。换言之，在本发明所涉及的自动驾驶系统中，应用联合收割机1的控制装置50以及便携终端53中的至少一个，来作为田地信息设定部60、行驶路径制作部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能，并使行驶部2在执行自动行驶的过程中通常不受理转弯操作，但在超弛按钮32被操作时，受理转弯操作即可。

在上述实施方式中，说明了本发明的作业车辆由自脱式的联合收割机1构成的例子，但本发明不限定于该例，本发明的作业车辆也可以由普通型的联合收割机、拖拉机、乘用割草机、乘用插秧机、搬运车、除雪车、轮式装载机等乘用作业车辆、无人割草机等无人作业车辆构成。

此外，本发明在不违反能够从权利请求范围以及说明书整体读取的发明主旨或者思想的范围内能够适当地变更，伴随这样的变更的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统也包含在本发明的技术思想中。

Claims (13)

1.一种自动驾驶方法，是基于预先设定的行驶路径执行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，

其特征在于，

具有：

转弯指示工序，根据所述作业车辆所具备的转弯操作件的转弯操作，指示所述作业车辆的转弯；

自动行驶控制工序，控制基于所述行驶路径的所述作业车辆的所述自动行驶；以及

允许操作工序，根据所述作业车辆所具备的转弯操作允许部的操作，允许在执行所述自动行驶的过程中进行所述转弯操作件的转弯操作，

所述转弯指示工序在执行所述自动行驶的过程中通常不受理所述转弯操作件的转弯操作，但在所述转弯操作允许部被操作时，受理所述转弯操作件的转弯操作。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述转弯指示工序根据所述转弯操作允许部的操作而受理所述转弯操作件的转弯操作之后，当所述转弯操作允许部再次被操作时，在从所述作业车辆至所述行驶路径为止的分离距离在规定的恢复距离以内的情况下，所述自动行驶控制工序执行基于所述行驶路径的所述自动行驶。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述转弯指示工序根据所述转弯操作允许部的操作而受理所述转弯操作件的转弯操作之后，当所述转弯操作允许部再次被操作时，在所述作业车辆的朝向相对于所述行驶路径的朝向在规定角度以内的情况下，所述自动行驶控制工序执行基于所述行驶路径的所述自动行驶。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在执行所述自动行驶的过程中，在所述转弯操作允许部被按下的期间，所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作，

在解除了所述转弯操作允许部的按下时，在从所述作业车辆至所述行驶路径为止的分离距离在规定的恢复距离以内的情况下，所述转弯指示工序成为不受理所述转弯操作件的转弯操作的状态，所述自动行驶控制工序执行基于所述行驶路径的所述自动行驶，

另一方面，在所述分离距离超过所述恢复距离的情况下，在所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作的状态下，使所述作业车辆行驶。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在执行所述自动行驶的过程中，在所述转弯操作允许部被按下的期间，所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作，

在解除了所述转弯操作允许部的按下时，在所述作业车辆的朝向相对于所述行驶路径的朝向在规定角度以内的情况下，所述转弯指示工序成为不受理所述转弯操作件的转弯操作的状态，所述自动行驶控制工序执行基于所述行驶路径的所述自动行驶，

另一方面，在所述作业车辆的朝向相对于所述行驶路径的朝向超过规定角度的情况下，在所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作的状态下，使所述作业车辆行驶。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在规定的操作不可条件下，所述转弯指示工序不受理所述转弯操作允许部的操作。

7.根据权利要求1～5中的任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在执行所述自动行驶的过程中，所述自动行驶控制工序根据所述转弯操作允许部被操作时的所述作业车辆的行进方向，而将不同的控制应用于所述作业车辆的行驶中。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在对所述作业车辆的前进后退的速度变更进行指示的变速操作件位于前进速度变更区域的情况下，所述自动行驶控制工序执行所述自动行驶，

在执行前进方向的所述自动行驶的过程中所述转弯操作允许部被操作时，在所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作的状态下，基于所述变速操作件在所述前进速度变更区域中的位置，维持所述前进方向的行驶，

在执行后退方向的所述自动行驶的过程中所述转弯操作允许部被操作时，在所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作的状态下，基于所述变速操作件在所述前进速度变更区域中的位置，以比对以通常的手动行驶进行后退行驶中的所述作业车辆直接设定前进设定速度时的加速度缓慢的加速度，切换为向所述前进方向的行驶。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在对所述作业车辆的前进后退的速度变更进行指示的变速操作件位于前进速度变更区域的情况下，所述自动行驶控制工序执行所述自动行驶，

在执行前进方向的所述自动行驶的过程中所述转弯操作允许部被操作时，在所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作的状态下，基于所述变速操作件在所述前进速度变更区域中的位置，维持所述前进方向的行驶，

另一方面，在执行后退方向的所述自动行驶的过程中所述转弯操作允许部被操作时，在所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作的状态下，无论所述变速操作件在所述前进速度变更区域中的位置如何，均维持所述后退方向的行驶。

10.根据权利要求7所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在执行前进方向的所述自动行驶的过程中所述转弯操作允许部被操作时，在所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作的状态下，维持所述前进方向的行驶，

另一方面，在执行后退方向的所述自动行驶的过程中所述转弯操作允许部被操作时，所述自动行驶控制工序停止所述作业车辆的行驶。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在对所述作业车辆的前进后退的速度变更进行指示的变速操作件位于前进速度变更区域的情况下，所述自动行驶控制工序执行所述自动行驶，

在执行后退方向的所述自动行驶的过程中所述转弯操作允许部被操作时，所述自动行驶控制工序停止所述作业车辆的行驶，在所述变速操作件被变速操作至空档位置时，所述转弯指示工序受理所述转弯操作件的转弯操作。

12.一种作业车辆，基于预先设定的行驶路径进行自动行驶，其特征在于，

具备：

转弯操作件，其受理对转弯进行指示的转弯操作；

自动行驶控制部，其控制基于所述行驶路径的所述自动行驶；以及

转弯操作允许部，其用于在执行所述自动行驶的过程中允许所述转弯操作件的转弯操作，

所述转弯操作件在执行所述自动行驶的过程中通常不受理转弯操作，但在所述转弯操作允许部被操作时，受理转弯操作。

13.一种自动驾驶系统，具备基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，

具备：

转弯操作件，其受理对所述作业车辆的转弯进行指示的转弯操作；

自动行驶控制部，其控制基于所述行驶路径的所述作业车辆的所述自动行驶；以及

转弯操作允许部，其用于在执行所述自动行驶的过程中允许所述转弯操作件的转弯操作，

所述转弯操作件在执行所述自动行驶的过程中通常不受理转弯操作，但在所述转弯操作允许部被操作时，受理转弯操作。

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