WO2022201901A1 - 自動運転方法、作業車両及び自動運転システム - Google Patents

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WO2022201901A1
WO2022201901A1 PCT/JP2022/004468 JP2022004468W WO2022201901A1 WO 2022201901 A1 WO2022201901 A1 WO 2022201901A1 JP 2022004468 W JP2022004468 W JP 2022004468W WO 2022201901 A1 WO2022201901 A1 WO 2022201901A1
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WO
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automatic
travel
automatic travel
driving
automatic driving
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Application number
PCT/JP2022/004468
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English (en)
French (fr)
Inventor
友啓 光畑
康永 大森
Original Assignee
ヤンマーホールディングス株式会社
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to an automatic driving method for a work vehicle that automatically travels based on a preset travel route, a work vehicle, and an automatic driving system.
  • the autonomous traveling system disclosed in Patent Document 1 includes a travel control unit that causes a work vehicle to travel autonomously. By instructing the tractor, the work is performed while traveling along the straight path and the turning path.
  • the operator may erroneously instruct the start of automatic traveling simply by touching the start button for instructing the start of automatic traveling or the operation key on the touch panel.
  • Unintended automatic driving may be performed and the automatic driving may be continued.
  • An object of the present invention is to provide an automatic driving method, a work vehicle, and an automatic driving system that can suppress automatic driving unintended by the operator.
  • an automatic driving method of the present invention is a method of automatically driving a work vehicle that automatically travels based on a preset travel route, comprising: an automatic travel permitting operation member for permitting automatic travel; and an automatic travel control step of controlling the automatic travel based on the travel route, wherein the automatic travel control step is performed while the automatic travel permission operation member is being operated. It is characterized by executing the automatic driving based on the route.
  • a work vehicle that automatically travels based on a preset travel route, comprising: an automatic travel permitting operation member for permitting the automatic travel; an automatic travel control unit that controls the automatic travel based on the travel route, wherein the automatic travel control unit executes the automatic travel based on the travel route while the automatic travel permission operation member is being operated. It is characterized by
  • an automatic driving system of the present invention is an automatic driving system including a work vehicle that automatically travels based on a preset traveling route, and an automatic traveling system that permits the automatic traveling and an automatic travel control unit that controls the automatic travel based on the travel route, wherein the automatic travel control unit controls the travel route based on the travel route while the automatic travel permission operation member is operated. It is characterized by executing the automatic driving.
  • an automatic driving method, a work vehicle, and an automatic driving system that can suppress automatic driving unintended by a worker are provided.
  • FIG. 1 is a side view of a combine harvester according to one embodiment of a work vehicle of the present invention
  • FIG. 1 is a block diagram of a combine harvester according to one embodiment of a work vehicle of the present invention
  • FIG. 1 is a plan view of a control section of a combine harvester according to one embodiment of a work vehicle of the present invention
  • FIG. 4 is a flowchart of an automatic traveling operation of a combine harvester according to one embodiment of the work vehicle of the present invention
  • a combine harvester 1 which is one embodiment of the work vehicle of the present invention, will be described with reference to FIG.
  • the combine 1 runs in a field to be worked by automatic operation or manual operation, and performs work such as reaping to harvest crops from stalks planted in the field.
  • the combine 1 is set to either a manual running mode or an automatic running mode.
  • the combine harvester 1 is configured to perform manual traveling according to the operation of the operating section 9 by the operator when the manual traveling mode is set.
  • the combine harvester 1 when the automatic travel mode is set, the combine harvester 1 is configured to perform automatic reaping travel, which automatically reaps while automatically traveling along a preset travel route.
  • the combine harvester 1 can perform reciprocating cutting in which a plurality of strokes are reciprocated in an area having uncut grain culms (hereinafter referred to as an uncut area) in a field, or a cycle of a stroke along the inner periphery of the uncut area.
  • Automatic reaping travel is performed with a travel pattern such as circular reaping that is repeated while shifting.
  • the combine 1 includes a traveling section 2, a reaping section 3, a threshing section 4, a sorting section 5, a storage section 6, a waste straw processing section 7, a power section 8, and a control section. 9, and is composed of a so-called self-threshing combine.
  • the combine 1 threshes the culms harvested by the reaping unit 3 in the threshing unit 4 while traveling by the traveling unit 2 , sorts the grains in the sorting unit 5 , and stores them in the storage unit 6 .
  • the combine 1 processes the waste straw after threshing by the waste straw processing unit 7 .
  • the combine 1 drives the traveling section 2 , the reaping section 3 , the threshing section 4 , the sorting section 5 , the storage section 6 and the waste straw processing section 7 by the power supplied by the power section 8 .
  • the traveling unit 2 is provided below the body frame 10 and includes a pair of left and right crawler type traveling devices 11 and a transmission (not shown).
  • the traveling unit 2 rotates the crawler of the crawler-type traveling device 11 by power (for example, rotational power) transmitted from the engine 26 of the power unit 8, thereby causing the combine 1 to travel in the front-rear direction or in the left-right direction. or rotate it.
  • the transmission transmits the power (rotational power) of the power section 8 to the crawler traveling device 11, and can also change the speed of the rotational power.
  • the reaping part 3 is provided in front of the running part 2, and reaps rows within the maximum number of reaping rows, and the reaping width is determined by the number of rows to be reaping.
  • the reaping unit 3 includes a divider 13 , a lifting device 14 , a cutting device 15 and a conveying device 16 .
  • the divider 13 divides the grain culms in the field row by row, and guides the grain culms for a predetermined number of rows within the maximum number of harvested rows to the raising device 14 .
  • a lifting device 14 lifts the culm guided by the divider 13 .
  • the cutting device 15 cuts the culms raised by the raising device 14 .
  • the conveying device 16 conveys the culms cut by the cutting device 15 to the threshing section 4 .
  • the threshing section 4 is provided behind the reaping section 3.
  • the threshing section 4 includes a feed chain 18 and a threshing cylinder 19 .
  • the feed chain 18 conveys the culms conveyed from the conveying device 16 of the reaping unit 3 for threshing, and further conveys the culms after threshing, that is, the removed straw to the removed straw processing unit 7 .
  • the threshing cylinder 19 threshes the culms being conveyed by the feed chain 18 .
  • the sorting section 5 is provided below the threshing section 4 .
  • the sorting unit 5 includes a swing sorting device 21, an air sorting device 22, a grain conveying device (not shown), and a straw waste discharging device (not shown).
  • the swing sorting device 21 sieves the threshed grains dropped from the threshing section 4 to sort them into grains, straw scraps, and the like.
  • the wind sorting device 22 further sorts the degrained grains sorted by the rocking sorting device 21 into grains, straw scraps, and the like by blowing air.
  • the grain conveying device conveys the grains sorted by the swing sorting device 21 and the wind sorting device 22 to the storage section 6 .
  • the straw waste discharging device discharges the straw waste and the like sorted by the swing sorting device 21 and the air sorting device 22 to the outside of the machine.
  • the storage section 6 is provided on the right side of the threshing section 4.
  • the reservoir 6 includes a grain tank 23 and a discharge device 24 .
  • the grain tank 23 stores grains conveyed from the sorting section 5 .
  • the discharging device 24 is composed of an auger or the like, performs a grain discharging operation, and discharges the grain stored in the grain tank 23 to an arbitrary place.
  • the discharging device 24 performs the discharging work automatically under the control of the control device 50 (see FIG. 2) or manually according to the operation of the control section 9 .
  • the straw removal processing unit 7 is provided behind the threshing unit 4 .
  • the waste straw processing unit 7 includes a waste straw conveying device (not shown) and a waste straw cutting device (not shown).
  • the waste straw processing unit 7 discharges the waste straw conveyed from the feed chain 18 of the threshing unit 4 to the outside (for example, behind or below the combine 1) as it is by the waste straw conveying device.
  • the waste straw processing unit 7 transports the waste straw to the waste straw cutting device by the waste straw conveying device, cuts the waste straw by the waste straw cutting device, and then discharges the straw to the outside (for example, the rear right side of the combine 1).
  • the power section 8 is provided above the traveling section 2 and in front of the storage section 6 .
  • the power unit 8 includes an engine 26 that generates rotational power.
  • the power unit 8 transmits the rotational power generated by the engine 26 to the traveling unit 2 , the reaping unit 3 , the threshing unit 4 , the sorting unit 5 , the storage unit 6 and the waste straw processing unit 7 .
  • the combine 1 also includes a fuel tank (not shown) that stores fuel to be supplied to the engine 26 of the power section 8 .
  • the control section 9 is provided above the power section 8. As shown in FIG. 3, the operator's seat 28 is provided with operating tools such as a handle 29, a main shift lever 30, and an auxiliary shift lever 31 for controlling the running of the combine 1. As shown in FIG. Further, the control unit 9 includes a mechanism for operating the harvesting work by the harvesting unit 3, the threshing work by the threshing unit 4, the discharge work by the discharge device 24 of the storage unit 6, and the like.
  • the driver's seat 28 is a seat on which the operator sits, and is provided on the right side of the combine harvester 1, for example.
  • An armrest 32 is provided on the right side of the driver's seat 28 , and a handrail 33 is provided in front of the armrest 32 .
  • the handrail portion 33 is provided with an automatic travel permission switch 34, which is an example of an automatic travel permission operation member. , and is arranged at the position of the handrail portion 33 on which the fingers of the right hand are placed.
  • the automatic travel permission switch 34 is configured by a push button that turns on when it is operated (pressed), that is, when it is pressed, and when the operation (press) is released, that is, it is pressed. turn off when not in use.
  • the automatic travel permission switch 34 is for permitting automatic travel based on the travel route while it is pressed when the automatic travel mode is set. In other words, even if the automatic travel mode is set, automatic travel based on the travel route is not permitted unless the automatic travel permission switch 34 is pressed.
  • the details of the automatic traveling operation of the combine harvester 1 in response to the operation of the automatic traveling permission switch 34 will be described later.
  • the handle 29 transmits the rotation operation by the operator to the traveling section 2 to change the traveling direction of the combine harvester 1 , that is, to steer the combine harvester 1 .
  • the travel section 2 always receives steering operation of the handle 29 by the operator.
  • the traveling unit 2 does not accept the steering operation of the handle 29 by the operator, but the combine 1 changes the traveling mode from the automatic traveling mode when the handle 29 is operated.
  • the handle 29 has a margin of about ⁇ 5 degrees in the rotational direction, and is configured so as not to transmit the operation within this margin to the traveling portion 2 . It should be noted that the margin of the handle 29 is not limited to ⁇ 5 degrees and can be adjusted manually.
  • the main gear shift lever 30 and the sub gear shift lever 31 switch the set speed of the combine harvester 1 according to the operation by the operator. For example, when the manual travel mode is set, the main shift lever 30 stops the combine 1 when it is in the central neutral position 35 . Further, when the main gearshift lever 30 is tilted to a forward speed change area 36 on the front side of the neutral position 35, the forward traveling operation of the combine harvester 1 is transmitted to the traveling section 2, and the main gear shift lever 30 transmits the forward traveling operation of the combine 1 to the traveling section 2, and A forward set speed is set for the traveling portion 2 in accordance with the position of the shift lever 30 in the longitudinal direction. When the main shift lever 30 positioned in the forward speed change area 36 is pushed forward from the neutral side, the forward set speed is increased, and when pushed forward from the neutral side, the forward set speed is reduced.
  • the reverse travel operation of the combine harvester 1 is transmitted to the traveling portion 2, and the reverse speed change region 37, which is long in the longitudinal direction, is transmitted.
  • a set reverse speed is set for the traveling portion 2 according to the position of the main shift lever 30 in the longitudinal direction.
  • the main shift lever 30 located in the reverse speed change area 37 increases the reverse set speed when pushed backward from the neutral side, and decreases the reverse set speed when pushed backward from the neutral side.
  • the main transmission lever 30 is positioned in the forward speed change region 36 .
  • one of the automatic travel start conditions for the combine harvester 1 may be that the main gearshift lever 30 is positioned in the forward speed change region 36 .
  • a forward set speed is set in the traveling unit 2 according to the position of the main gear lever 30 in the longitudinal direction. Increases speed while decreasing forward set speed when pushed from front to neutral.
  • a constant reverse set speed is set for the traveling portion 2 regardless of the position of the main shift lever 30 in the longitudinal direction.
  • the combine 1, as shown in FIG. 2, has a positioning unit 39 that acquires the position information of the combine 1 using a satellite positioning system such as GPS.
  • the positioning unit 39 receives positioning signals from positioning satellites via a positioning antenna, and acquires position information of the positioning unit 39, that is, position information of the combine 1, based on the positioning signals.
  • the combine harvester 1 may be configured to be able to communicate with a base station (not shown) installed on a ridge or the like around the field.
  • a base station receives a positioning signal from a positioning satellite via a positioning antenna and acquires position information of the base station based on the positioning signal.
  • the base station transmits correction information based on the location information of the base station to the combine 1 (eg positioning unit 39).
  • the combine 1 receives the correction information from the base station and corrects the position information of the positioning unit 39, ie, the position information of the combine 1, based on the correction information.
  • the control device 50 is composed of a computer such as a CPU, and is connected to a storage unit 51 such as ROM, RAM, hard disk drive, flash memory, etc., and a communication unit 52 that communicates with external devices.
  • the storage unit 51 stores programs and data for controlling various components and functions of the combine 1, and the control device 50 executes arithmetic processing based on the programs and data stored in the storage unit 51. controls various components and functions.
  • the control device 50 acquires the position information of the combine harvester 1 by controlling the positioning unit 39, for example.
  • the storage unit 51 stores, for example, farm field information of the farm field to be worked by the combine harvester 1 .
  • the farm field information includes the shape, size and position information (coordinates etc.) of the farm field edge constituting the farm field perimeter, and the shape, size and position information (coordinates etc.) of the uncut area of the farm field.
  • the communication unit 52 can wirelessly communicate with an external device such as the mobile terminal 53 owned by the worker via a wireless communication antenna.
  • the control device 50 controls the communication unit 52 to wirelessly communicate with the mobile terminal 53 to transmit and receive various information to and from the mobile terminal 53 .
  • the mobile terminal 53 is one of the constituent elements of the combine harvester 1, and is a terminal capable of remotely operating the combine harvester 1.
  • the mobile terminal 53 is composed of a tablet terminal equipped with a touch panel, a notebook personal computer, or the like.
  • the mobile terminal 53 displays on the touch panel a screen (for example, a home screen or a mode setting screen) in which one of the manual traveling mode and the automatic traveling mode of the combine harvester 1 can be set, and responds to the operator's operation. to the combine 1.
  • a screen for example, a home screen or a mode setting screen
  • an operation device similar to the mobile terminal 53 may be provided in the control section 9 .
  • the mobile terminal 53 is configured to receive input operations such as touch operations on a touch panel for field information related to the field to be worked, and displays, for example, a field information setting screen on which field information can be set.
  • the portable terminal 53 can also display the travel route of the combine 1 on the field map so that the traveling direction can be known, while displaying the field map based on the field information on the field information setting screen.
  • the mobile terminal 53 transmits the field information set on the field information setting screen to the combine harvester 1 .
  • the portable terminal 53 has a function of accepting a selection of a travel pattern for automatic reaping travel of the combine harvester 1.
  • the mobile terminal 53 selects a reciprocating reaping or circular reaping travel pattern (for example, Display the driving selection screen) on the touch panel.
  • the mobile terminal 53 transmits the travel pattern (reciprocating or circular cutting) input according to the operator's operation to the combine harvester 1 and instructs to create a travel route.
  • control device 50 operates as a field information setting unit 60 , a travel route creation unit 61 , an automatic travel control unit 62 and an automatic reaping control unit 63 by executing programs stored in the storage unit 51 .
  • the travel route creation unit 61, the automatic travel control unit 62, and the automatic reaping control unit 63 implement the travel route creation process, the automatic travel control process, and the automatic reaping control process of the automatic driving method according to the present invention.
  • the automatic driving permission switch 34 functions as an operation unit for operating whether or not to permit automatic driving, and implements the operation steps of the automatic driving method according to the present invention.
  • the field information setting unit 60 automatically or manually sets field information related to the field to be worked on and stores it in the storage unit 51 .
  • the farm field information setting unit 60 manually sets the farm field information according to the farm field information input operation on the farm field information setting screen of the mobile terminal 53 .
  • the farm field information setting unit 60 may receive farm field information stored in the server (not shown) through communication with the server and automatically set the farm field information.
  • the farm field information setting unit 60 may edit the farm field information received from the server using the farm field information setting screen of the mobile terminal 53 .
  • the farm field information setting unit 60 may acquire a farm field image obtained by photographing the farm field to be worked on, and set the farm field information based on the result of image analysis of the farm field image.
  • the farm field information setting unit 60 matches the farm field information set according to the operation of the mobile terminal 53, the farm field information received from the server, and the farm field information analyzed from the farm field image, so that the farm field information can be displayed more accurately. information may be obtained.
  • the image of the farm field may be captured by a body camera provided in the combine harvester 1, may be received by the communication unit 52 as an image captured by a fixed camera provided in the base station, or may be captured by a mobile camera provided in the mobile terminal 53.
  • the communication unit 52 may receive the image, or an image captured by an aerial camera provided in an aerial imaging device such as a drone may be received by the communication unit 52 .
  • the field information setting unit 60 may analyze the field information from the field image of one of the aircraft camera, the fixed camera, the mobile camera, or the aerial camera, or obtain the field information from the field images of two or more cameras. may be analyzed.
  • the control device 50 causes the monitor of the operation unit 9 to display the field image taken by the aircraft camera, fixed camera, portable camera, or aerial camera, or transmits it to the mobile terminal 53 to display it on the monitor of the mobile terminal 53 . You can
  • the travel route creation unit 61 creates and stores in the storage unit 51 a travel route that the combine harvester 1 refers to in order to perform automatic travel and automatic reaping (automatic reaping travel) in the field.
  • the travel route includes not only travel settings related to automatic travel, but also work settings related to work such as automatic harvesting.
  • the travel setting includes the traveling direction (steering direction and forward or backward) at each traveling position in addition to the traveling position in the field. Job settings include information about whether to start or stop mowing at each travel position, mowing speed and mowing height, number of mowing rows, and other job information.
  • the travel route creation unit 61 sets a straight path for reaping while traveling in an uncut area in the field, and sets a travel route by combining a plurality of straight paths.
  • the travel route creation unit 61 creates a travel route according to the travel pattern (reciprocating or circular cutting) selected according to the operation of the mobile terminal 53 or the like.
  • the travel route creation unit 61 may create a traveling route for circular cutting that repeats while shifting the circumference of the stroke along the inner periphery of the uncut area toward the center, or a round trip cutting process that reciprocates a plurality of strokes in the uncut area. create.
  • the travel route generator 61 sets a start position at which automatic reaping travel is started and an end position at which automatic reaping travel is completed in a series of travel routes composed of a plurality of straight strokes.
  • the automatic driving control unit 62 controls the power unit 8 and the driving unit 2 based on the driving setting of the driving route created by the driving route generating unit 61, and controls the driving unit 2 according to the driving route.
  • the combine 1 is provided with a gyro sensor and a direction sensor to obtain displacement information and direction information of the combine 1, and an automatic travel control unit 62 adjusts automatic travel of the combine 1 based on the displacement information and the direction information. good too.
  • the automatic driving control unit 62 switches the driving mode from the automatic driving mode to the manual driving mode when the steering wheel 29 is operated during automatic driving. Further, the automatic travel control unit 62 sets a forward set speed or a constant reverse set speed according to the longitudinal position of the main shift lever 30 as the set speed for automatic travel. , when the main shift lever 30 is operated, the set speed for automatic travel is changed according to the position of the main shift lever 30 . For example, when the main gearshift lever 30 located in the forward speed change area 36 is tilted forward from the neutral side during automatic travel, the automatic travel control unit 62 controls the forward speed setting regardless of the forward speed set for the travel route. The set speed is accelerated, and on the other hand, if it is tilted from the front to the neutral side, the forward set speed is decelerated regardless of the forward set speed set for the travel route.
  • the automatic reaping control unit 63 controls the power unit 8 and the reaping unit 3 based on the work settings for the travel route created by the travel route creation unit 61, and controls the reaping unit 3 according to the travel route. Execute automatic reaping.
  • the automatic reaping control unit 63 automatically reaps uncut culms on the travel route by the reaping unit 3 .
  • the automatic reaping control unit 63 controls the threshing unit 4, the sorting unit 5, the storage unit 6, and the straw removal processing unit 7 along with the automatic reaping to thresh the harvested culms, the grains after threshing, and the Sorting of straw scraps, storage of grains after sorting, processing of waste straw after threshing, etc. are automatically executed.
  • the automatic travel control unit 62 controls the automatic travel operation of the combine harvester 1 in response to the operation of the automatic travel permission switch 34.
  • the automatic traveling operation of the combine harvester 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the automatic driving control unit 62 can start automatic driving. state, that is, an automatic travel-ready state (step S3). Note that when the automatic driving mode is not set (step S1: No) or when the automatic driving start condition is not satisfied (step S2: No), the automatic driving operation is not performed.
  • step S4 When the automatic traveling control unit 62 is in the automatic traveling enabled state and the automatic traveling permission switch 34 is operated (pressed) (step S4: Yes), automatic traveling is permitted and automatic traveling is executed. (Step S5). On the other hand, when the automatic driving control unit 62 is in the automatic driving enabled state and the automatic driving permission switch 34 is not operated (pressed) (step S4: No), automatic driving is not permitted and automatic driving is not executed. .
  • step S6 Yes
  • Tempoary suspension step S7.
  • the automatic travel control unit 62 resumes automatic travel when the automatic travel permission switch 34 is pressed again in a state in which the automatic travel is stopped by releasing the press of the automatic travel permission switch 34 .
  • the automatic running control unit 62 may proceed to step S1, or the automatic running permission switch 34 may be released from being pressed. While storing the data, the process may proceed to step S4 to wait for the operation of the automatic travel permission switch 34 to be performed.
  • the automatic driving control unit 62 when the automatic driving control unit 62 is in the automatic driving enabled state, the automatic driving control unit 62 confirms that the automatic driving start condition is satisfied and that automatic driving is executed by operating the automatic driving permission switch 34. It is preferable to inform the worker by the screen display of the monitor of the portable terminal 53 .
  • the automatic travel permission switch 34 has, for example, an LED, when the combine harvester 1 satisfies various automatic travel start conditions and the automatic travel control unit 62 is in an automatic travel enabled state, and in other cases. and to change the color of the LED.
  • the automatic travel control unit 62 may continue automatic travel for a predetermined duration or distance after the automatic travel permission switch 34 is released, and then stop the automatic travel.
  • the automatic travel control unit 62 may continue automatic travel by setting a speed lower than the forward set speed or the constant reverse set speed according to the position of the main gear shift lever 30, or stop the automatic travel. The set speed may be gradually reduced until
  • the automatic traveling control unit 62 can be operated according to the operation of the stop button provided on the control unit 9 or the mobile terminal 53, or by pressing the main gear shift lever 30. Automatic travel may be immediately stopped in response to the deceleration operation.
  • the automatic travel control unit 62 may immediately stop automatic travel when the automatic travel permission switch 34 is released from being pressed.
  • the automatic traveling control unit 62 notifies that the automatic traveling permission switch 34 is released and decelerates, or that automatic traveling is to be stopped after a predetermined duration time or continuation distance has elapsed, by voice output or operation. The operator may be notified of this by displaying the screen of the monitor of the unit 9 or the portable terminal 53 .
  • the automatic traveling control unit 62 When the automatic traveling control unit 62 continues automatic traveling after the automatic traveling permission switch 34 is released, even if the main transmission lever 30 is operated to increase the set speed, the automatic traveling control unit 62 increases the speed. Do not reflect the operation to the set speed. In this case, the automatic traveling control unit 62 reflects the operation to increase the set speed when the automatic traveling permission switch 34 is released from being pressed, when the automatic traveling permission switch 34 is pressed again to resume automatic traveling. do.
  • the automatic travel control unit 62 shortens the predetermined duration or duration for which automatic travel continues after the automatic travel permission switch 34 is released from being pressed during reverse travel compared to forward travel, or reduces it to 0 during reverse travel. to In other words, the automatic travel control unit 62 sets the duration for reverse travel to be shorter than the duration for forward travel, preferably when the automatic travel permission switch 34 is released during automatic reverse travel. In this case, it is better to stop immediately without continuing automatic driving.
  • the automatic travel control unit 62 controls the operating unit 9 or the mobile phone during the period from when the automatic travel permission switch 34 is released to when the automatic travel is stopped, that is, during the predetermined duration or distance during which the automatic travel is continued.
  • the duration or distance may be extended.
  • the duration or duration count may be reset.
  • An operation to change the operating conditions while the automatic travel permission switch 34 is released may be reflected during the continuation of automatic travel, or may be reflected when the automatic travel permission switch 34 is pressed again. may
  • the extension of the duration or distance may be the same as the initial duration or distance. If the main shift lever 30 is operated within 5 seconds, the duration is extended by 5 seconds and set to 10 seconds. Moreover, if another operation is performed within 10 seconds after the pressing of the automatic travel permission switch 34 is released, the duration is extended by 5 seconds and set to 15 seconds.
  • the automatic travel control unit 62 can change the operating conditions of the combine harvester 1 by operating the control unit 9 or the mobile terminal 53 during a predetermined duration or distance after the automatic travel permission switch 34 is released. is performed, instead of extending the duration or the duration, the stop of automatic driving may be prohibited.
  • the automatic travel control unit 62 continues automatic travel after the automatic travel permission switch 34 is released, the forward or reverse travel along the travel route ends and enters the turn. In this case, it is better to stop automatic driving.
  • the combine harvester 1 which is an example of a work vehicle, is a work vehicle that automatically travels based on a preset travel route. It includes an automatic travel permission switch 34, which is an example of a member, and a control device 50 that functions as an automatic travel control unit 62 that controls automatic travel based on the travel route.
  • the automatic travel control unit 62 executes automatic travel based on the travel route while the automatic travel permission switch 34 is being operated (pressed).
  • the combine 1 automatically travels based on the travel route while the operator is operating (pressing) the automatic travel permission switch 34. is not continued, and automatic travel unintended by the operator can be suppressed.
  • the automatic travel permission switch 34 is turned on when pressed, and the automatic travel control unit 62 executes automatic travel when the automatic travel permission switch 34 is pressed.
  • the invention is not limited to this example.
  • the automatic traveling control unit 62 when the automatic traveling mode is set and the combine 1 satisfies various automatic traveling start conditions, that is, when the combine 1 is in an automatic traveling possible state, the automatic traveling control unit 62 When the vehicle is on the forward automatic traveling route, automatic traveling may be executed regardless of whether the automatic traveling permission switch 34 is pressed.
  • the automatic travel control unit 62 when the automatic travel control unit 62 is in the automatic travel enabled state, when the combine harvester 1 is on a route with a higher risk than forward automatic travel (for example, a reverse automatic travel route, etc.), the automatic travel control unit 62 permits automatic travel.
  • the switch 34 When the switch 34 is pressed, automatic driving may be permitted and automatic driving may be executed.
  • the automatic travel permission switch 34 is turned on while the operator is operating (pressing), and the automatic travel control unit 62 executes automatic travel.
  • the automatic running permission switch 34 is operated (pressed) even after the automatic running permission switch 34 is released by pressing and holding the automatic running permission switch 34 for a predetermined time (for example, 5 seconds) or longer. It may be configured to be in a state (press lock state). In this case, the pressing lock state is released by operating (pressing) the automatic travel permission switch 34 again.
  • the automatic travel control unit 62 continuously executes automatic travel.
  • the pressure lock state may be maintained, or the pressure lock state may be released to stop automatic travel.
  • the automatic travel permission switch 34 may enable switching to the pressure lock state in the case of forward automatic travel, while prohibiting switching to the pressure lock state in the case of reverse automatic travel.
  • the automatic travel control unit 62 releases the automatic travel permission switch 34 when the automatic travel permission switch 34 is pressed and the automatic travel is being performed at a predetermined set speed. If so, continue automatic driving at a speed slower than the set speed.
  • the combine 1 continues to travel automatically at a slower speed than when the automatic travel permission switch 34 is pressed. It is possible to calmly perform operations such as changing operating conditions without stopping.
  • the automatic travel control unit 62 releases the automatic travel permission switch 34 when the automatic travel permission switch 34 is pressed and the automatic travel is being performed at a predetermined set speed. At the same time, when an operation to increase the set speed is performed, the increase operation is not reflected in the set speed, and the increase operation is reflected in the set speed after the automatic travel permission switch 34 is pressed again.
  • the automatic travel control unit 62 releases the automatic travel permission switch 34 when the automatic travel permission switch 34 is pressed and the automatic travel is being performed at a predetermined set speed. In this case, automatic driving is stopped after a predetermined duration has elapsed.
  • the combine harvester 1 stops after a predetermined period of time has elapsed since the worker released the automatic travel permission switch 34, so it is possible to prevent automatic travel unintended by the worker from continuing.
  • the automatic travel control unit 62 determines that if an operation to change the operating conditions is performed before the automatic travel is stopped after the automatic travel permission switch 34 is released, the duration is Extend.
  • the automatic running of the combine harvester 1 while the operator releases the automatic running permission switch 34 can be extended if the operator changes the operating conditions, so that the operator can change the operating conditions.
  • the stop of the combine harvester 1 not intended by the operator can be suppressed.
  • the automatic travel control unit 62 sets the duration for reverse travel to be shorter than the duration for forward travel.
  • the reverse automatic driving of combine 1 has poor visibility and low safety compared to forward automatic driving, so the urgency of stopping is high, so the vehicle can be stopped immediately.
  • the automatic travel permission switch 34 is arranged on the handrail section 33 in front of the armrest 32 of the operating section 9 of the combine harvester 1 .
  • the operator can operate the automatic travel permission switch 34 while resting his/her elbow on the armrest 32, so the burden on the operator for performing the automatic travel operation of the combine harvester 1 can be reduced. Further, since the worker can operate the automatic travel permission switch 34 while gripping the handrail 33, the safety of the worker during automatic travel can be ensured.
  • the armrest 32 and the handrail 33 are provided on the right side of the driver's seat 28 and the automatic travel permission switch 34 is provided on the right handrail 33
  • the present invention is not limited to this example.
  • the armrest 32 and the handrail 33 may be provided on the left side of the driver's seat 28 and the automatic travel permission switch 34 may be provided on the left handrail 33 .
  • the armrests 32 and the handrails 33 may be provided on both left and right sides of the driver's seat 28 and the automatic travel permission switches 34 may be provided on the left and right handrails 33 .
  • the automatic travel permission switch 34 may be provided at a position other than the armrest 32 and the handrail 33 (for example, the handle 29, the main shift lever 30, etc.) in the cabin of the control unit 9, or may be carried.
  • An automatic travel permission switch 34 may be provided in the terminal 53 .
  • a plurality of automatic travel permission switches 34 may be provided at a plurality of positions such as the right handrail portion 33, the left handrail portion 33, the steering wheel 29, the main shift lever 30, the portable terminal 53, and the like.
  • the automatic travel control unit 62 executes automatic travel when at least one automatic travel permission switch 34 is pressed, that is, does not stop the automatic travel. Thereby, stop of the combine 1 which an operator does not intend can be suppressed.
  • the automatic travel control unit 62 executes automatic travel at a predetermined set speed when all the automatic travel permission switches 34 are pressed. On the other hand, when at least one automatic travel permission switch 34 is pressed, the automatic travel control unit 62 executes automatic travel at a speed slower than the set speed. Further, when none of the automatic travel permission switches 34 is pressed, the automatic travel control unit 62 stops automatic travel, that is, stops the combine harvester 1 .
  • the automatic traveling control unit 62 switches the automatic traveling permission switch 34 when the automatic traveling mode is set and the combine harvester 1 satisfies various automatic traveling start conditions and is in the automatic traveling possible state.
  • the present invention is not limited to this example.
  • the automatic driving control unit 62 issues a start instruction in response to the operation of the automatic driving start button provided on the control unit 9 or the mobile terminal 53. After receiving it, if the automatic travel permission switch 34 is pressed, the automatic travel may be executed.
  • the automatic travel permission switch 34 is composed of a lever provided integrally with the handrail portion 33 and the handle 29, and the automatic travel permission switch 34 is pressed when the operator grips the lever together with the handrail portion 33 and the handle 29. may be in a state
  • the mobile terminal 53 has a function of accepting the start of automatic traveling (automatic reaping traveling) of the combine harvester 1, and displays an automatic traveling execution screen having an automatic traveling start button on the touch panel.
  • the automatic driving execution screen displays the start button so that it can be operated.
  • the mobile terminal 53 transmits an instruction to start automatic traveling to the combine harvester 1 in response to the operation of the start button on the automatic traveling execution screen.
  • control device 50 of the combine harvester 1 functions as the farm field information setting unit 60, the travel route creation unit 61, the automatic travel control unit 62, and the automatic reaping control unit 63 . It is not limited to this example.
  • the mobile terminal 53 may be configured to function as the field information setting unit 60 , the travel route creation unit 61 , the automatic travel control unit 62 and the automatic reaping control unit 63 .
  • the automatic driving system applies at least one of the control device 50 of the combine harvester 1 and the portable terminal 53 to configure the farm field information setting unit 60, the traveling route creating unit 61, the automatic traveling control unit 62 and Functioning as the automatic reaping control unit 63, the automatic travel control unit 62 may execute automatic travel based on the travel route while the automatic travel permission operation member such as the automatic travel permission switch 34 is being operated.
  • the work vehicle of the present invention is configured by the self-detachment combine harvester 1
  • the present invention is not limited to this example, and the work vehicle of the present invention is a normal combine harvester. , a tractor, a riding lawn mower, a riding rice transplanter, a truck, a snowplow, a wheel loader, or other riding work vehicle, or an unmanned working vehicle such as an unmanned lawn mower.

Abstract

【課題】作業者の意図しない自動走行を抑制することができる自動運転方法、作業車両及び自動運転システムを提供する。 【解決手段】　コンバイン１は、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、自動走行を許可する自動走行許可操作部材である自動走行許可スイッチ３４と、走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部６２として機能する制御装置５０と、を備える。自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４が操作（押圧）されている間、走行経路に基づく自動走行を実行する。

Description

自動運転方法、作業車両及び自動運転システム
　本発明は、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動運転方法、作業車両及び自動運転システムに関する。
　従来、コンバインやトラクタ等の作業車両には、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行うものがある。
　例えば、特許文献１に開示される自律走行システムは、作業車両を自律走行させる走行制御部を備えていて、特許文献１の実施形態では、ユーザが無線通信端末を操作して自律走行の開始を指示ことにより、トラクタが直線経路及び旋回経路に沿って走行しながら作業を行う。
特開２０２０－９２６２１号公報
　しかしながら、従来の作業車両では、自動走行の開始を指示するための開始ボタンやタッチパネルの操作キーに触れただけで、作業者が誤って自動走行の開始を指示してしまうことがあり、作業者の意図しない自動走行が行われ、その自動走行が継続されるおそれがある。
　本発明は、作業者の意図しない自動走行を抑制することができる自動運転方法、作業車両及び自動運転システムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の自動運転方法は、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動運転方法であって、前記自動走行を許可する自動走行許可操作部材を操作する操作工程と、前記走行経路に基づく前記自動走行を制御する自動走行制御工程と、を有し、前記自動走行制御工程は、前記自動走行許可操作部材が操作されている間、前記走行経路に基づく前記自動走行を実行することを特徴とする。
　また、上記課題を解決するために、本発明の作業車両は、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、前記自動走行を許可する自動走行許可操作部材と、前記走行経路に基づく前記自動走行を制御する自動走行制御部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記自動走行許可操作部材が操作されている間、前記走行経路に基づく前記自動走行を実行することを特徴とする。
　また、上記課題を解決するために、本発明の自動運転システムは、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両を備える自動運転システムであって、前記自動走行を許可する自動走行許可操作部材と、前記走行経路に基づく前記自動走行を制御する自動走行制御部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記自動走行許可操作部材が操作されている間、前記走行経路に基づく前記自動走行を実行することを特徴とする。
　本発明によれば、作業者の意図しない自動走行を抑制することができる自動運転方法、作業車両及び自動運転システムを提供する。
本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの側面図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインのブロック図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの操縦部の平面図である。 本発明の作業車両の一実施形態に係るコンバインの自動走行動作のフローチャートである。
　本発明の作業車両の一実施形態であるコンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。
　コンバイン１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合、作業者による操縦部９の操縦に応じて手動走行を行うように構成される。
　一方、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、予め設定された走行経路に従って自動走行しながら自動刈取する自動刈取走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、圃場の未刈穀稈を有する領域（以下、未刈領域と称する）において複数の行程を往復する往復刈りや、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈り等の走行パターンの自動刈取走行を行う。
　図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。
　走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２６から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。
　刈取部３は、走行部２の前方に設けられ、最大刈取条数以内の条列の刈取作業を行い、刈取作業の対象の条列数によって刈取幅が定まる。刈取部３は、デバイダ１３と、引起装置１４と、切断装置１５と、搬送装置１６とを備える。デバイダ１３は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、最大刈取条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置１４へ案内する。引起装置１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置１５は、引起装置１４によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。
　脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部３の搬送装置１６から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。
　選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、風選別装置２２と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。
　貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２３と、排出装置２４とを備える。グレンタンク２３は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出装置２４は、オーガ等で構成され、穀粒の排出作業を行い、グレンタンク２３に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。排出装置２４は、制御装置５０（図２参照）に制御されて自動的に、又は操縦部９の操作に応じて手動で排出作業を行う。
　排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。例えば、排藁処理部７は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を、排藁搬送装置によってそのまま機外（例えば、コンバイン１の後方や下方）へ排出する。あるいは、排藁処理部７は、排藁搬送装置によって排藁切断装置へ搬送して、排藁切断装置によって切断した後で機外（例えば、コンバイン１の後方の右側寄り）へ排出する。
　動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２６を備える。動力部８は、エンジン２６が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。また、コンバイン１は、動力部８のエンジン２６へ供給する燃料を収容する燃料タンク（図示せず）を備える。
　操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、図３に示すように、運転席２８の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するためのハンドル２９、主変速レバー３０及び副変速レバー３１等の操作具を備える。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の排出装置２４による排出作業等を操作するための機構を備える。
　運転席２８は、作業者が座る座席であり、例えば、コンバイン１の右部に設けられる。運転席２８の右側にはアームレスト３２が設けられ、アームレスト３２の前方には手摺部３３が設けられる。手摺部３３には、自動走行許可操作部材の一例である自動走行許可スイッチ３４が設けられ、自動走行許可スイッチ３４は、例えば、運転席２８に座った作業者がアームレスト３２に右腕を掛けた状態で、右手の指が掛かる手摺部３３の位置に配置される。例えば、自動走行許可スイッチ３４は、押しボタンで構成され、操作（押圧）されているとき、すなわち押されているときにオンになり、操作（押圧）が解除されているとき、すなわち押されていないときにオフになる。
　自動走行許可スイッチ３４は、自動走行モードが設定されている場合に押圧されている間、走行経路に基づく自動走行を許可するためのものである。換言すれば、自動走行モードが設定されていても、自動走行許可スイッチ３４が押圧されなければ、走行経路に基づく自動走行は許可されない。自動走行許可スイッチ３４の操作に応じたコンバイン１の自動走行動作の詳細は後述する。
　ハンドル２９は、作業者による回転操作を走行部２に伝達して、コンバイン１の進行方向を変更し、すなわちコンバイン１を操向操作するものである。例えば、手動走行モードが設定されている場合、走行部２は、作業者によるハンドル２９の操向操作を常時受け付ける。一方、自動走行モードが設定されている場合、走行部２は、作業者によるハンドル２９の操向操作を受け付けないが、コンバイン１は、ハンドル２９が操作されると、走行モードを自動走行モードから手動走行モードへ切り替える。ハンドル２９は、回転方向に±５度程度のマージンを有し、このマージン内の操作を走行部２に伝達しないように構成される。なお、ハンドル２９のマージンは、±５度に限定されず、人為的に調整可能である。
　主変速レバー３０及び副変速レバー３１は、作業者による操作に応じてコンバイン１の走行の設定速度を切り替えるものである。例えば、手動走行モードが設定されている場合、主変速レバー３０は、中央のニュートラル位置３５にあると、コンバイン１を停車させる。また、主変速レバー３０は、ニュートラル位置３５よりも前側の前進速度変更領域３６に倒されると、コンバイン１の前進走行操作を走行部２に伝達し、前後方向に長い前進速度変更領域３６における主変速レバー３０の前後方向の位置に応じた前進設定速度を走行部２に設定する。前進速度変更領域３６に位置する主変速レバー３０は、ニュートラル側から前方へ倒されると、前進設定速度を増速し、一方、前方からニュートラル側へ倒されると、前進設定速度を減速する。
　一方、主変速レバー３０は、ニュートラル位置３５よりも後側の後退速度変更領域３７に倒されると、コンバイン１の後退走行操作を走行部２に伝達し、前後方向に長い後退速度変更領域３７における主変速レバー３０の前後方向の位置に応じた後退設定速度を走行部２に設定する。後退速度変更領域３７に位置する主変速レバー３０は、ニュートラル側から後方へ倒されると、後退設定速度を増速し、一方、後方からニュートラル側へ倒されると、後退設定速度を減速する。
　また、自動走行モードが設定されてコンバイン１が自動走行を行うとき、主変速レバー３０は、前進速度変更領域３６に位置している。自動走行モードが設定されている場合、主変速レバー３０が前進速度変更領域３６に位置することを、コンバイン１の自動走行開始条件の一つとしてよい。前進自動走行では、主変速レバー３０の前後方向の位置に応じた前進設定速度を走行部２に設定し、例えば、自動走行中に主変速レバー３０がニュートラル側から前方へ倒されると、前進設定速度を増速し、一方、前方からニュートラル側へ倒されると、前進設定速度を減速する。また、後退自動走行では、主変速レバー３０の前後方向の位置に拘わらず、定速の後退設定速度を走行部２に設定する。
　コンバイン１は、図２に示すように、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の位置情報を取得する測位ユニット３９を備えている。測位ユニット３９は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット３９の位置情報、すなわちコンバイン１の位置情報を取得する。
　なお、コンバイン１は、圃場の周囲の畦等に設置された基地局（図示せず）と通信可能に構成されてもよい。基地局は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて基地局の位置情報を取得する。基地局は、基地局の位置情報に基づく補正情報を、コンバイン１（例えば、測位ユニット３９）へ送信する。コンバイン１（例えば、測位ユニット３９）は、補正情報を基地局から受信し、補正情報に基づいて測位ユニット３９の位置情報、すなわちコンバイン１の位置情報を補正する。
　次に、コンバイン１の制御装置５０について図２を参照して説明する。制御装置５０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部５１や、外部機器と通信を行う通信部５２に接続されている。記憶部５１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置５０が、記憶部５１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置５０は、例えば、測位ユニット３９を制御してコンバイン１の位置情報を取得する。
　記憶部５１は、例えば、コンバイン１の作業対象である圃場の圃場情報を記憶する。圃場情報は、圃場外周を構成する圃場端の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等や、圃場の未刈領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等を含む。
　通信部５２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末５３等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置５０は、通信部５２を制御して携帯端末５３と無線通信を行い、携帯端末５３との間で各種情報を送受信する。
　携帯端末５３は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。例えば、携帯端末５３は、コンバイン１の手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードを設定可能な画面（例えば、ホーム画面やモード設定画面）をタッチパネルに表示し、作業者の操作に応じて設定された走行モードをコンバイン１へ送信する。なお、携帯端末５３と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。
　携帯端末５３は、作業対象の圃場に係る圃場情報について、タッチパネルのタッチ操作等による入力操作を受け付けるように構成され、例えば、圃場情報を設定可能な圃場情報設定画面を表示する。携帯端末５３は、圃場情報設定画面において、圃場情報に基づく圃場マップを表示しつつ、圃場マップ上にコンバイン１の走行経路を進行方向が分かるように表示することもできる。携帯端末５３は、圃場情報設定画面で設定された圃場情報をコンバイン１へ送信する。
　携帯端末５３は、コンバイン１の自動刈取走行の走行パターンの選択を受け付ける機能を有し、自動刈取走行の走行経路を作成する場合に、往復刈り又は回り刈りの走行パターンを選択する画面(例えば、走行選択画面)をタッチパネルに表示する。携帯端末５３は、作業者の操作に応じて入力された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）をコンバイン１へ送信して走行経路の作成を指示する。
　また、制御装置５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することにより、圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び自動刈取制御部６３として動作する。なお、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び自動刈取制御部６３は、本発明に係る自動運転方法の走行経路作成工程、自動走行制御工程及び自動刈取制御工程を実現するものである。なお、自動走行許可スイッチ３４は、自動走行を許可するか否かを操作するための操作部として機能し、本発明に係る自動運転方法の操作工程を実現する。
　圃場情報設定部６０は、作業対象の圃場に係る圃場情報を自動又は手動で設定して記憶部５１に記憶する。例えば、圃場情報設定部６０は、携帯端末５３の圃場情報設定画面に対する圃場情報の入力操作に応じて、圃場情報を手動で設定する。あるいは、圃場情報設定部６０は、サーバ（図示せず）との通信によって、サーバが記憶している圃場情報を受信して自動で設定してもよい。なお、圃場情報設定部６０は、サーバから受信した圃場情報を携帯端末５３の圃場情報設定画面によって編集可能にしてもよい。
　なお、他の例として、圃場情報設定部６０は、作業対象の圃場を撮影した圃場画像を取得し、圃場画像を画像解析した結果に基づいて圃場情報を設定してもよい。また、圃場情報設定部６０は、携帯端末５３の操作に応じて設定した圃場情報や、サーバから受信した圃場情報と、圃場画像から解析した圃場情報と整合性をとることで、より正確な圃場情報を取得してもよい。
　圃場画像は、コンバイン１に備わる機体カメラによって撮影してもよく、基地局に備わる固定カメラによって撮影した画像を通信部５２で受信してもよく、携帯端末５３に備わる携帯カメラによって撮影した画像を通信部５２で受信してもよく、ドローン等の空撮装置に備わる空撮カメラによって撮影した画像を通信部５２で受信してもよい。圃場情報設定部６０は、機体カメラ、固定カメラ、携帯カメラ又は空撮カメラのうち、１つのカメラの圃場画像から圃場情報を解析してもよく、２つ以上のカメラの圃場画像から圃場情報を解析してもよい。なお、制御装置５０は、機体カメラ、固定カメラ、携帯カメラ又は空撮カメラによって撮影した圃場画像を操縦部９のモニタに表示させたり、携帯端末５３へ送信して携帯端末５３のモニタに表示させたりしてもよい。
　走行経路作成部６１は、圃場をコンバイン１が自動運転で自動走行及び自動刈取（自動刈取走行）を行うために参照する走行経路を作成して記憶部５１に記憶する。走行経路は、自動走行に関する走行設定だけでなく、自動刈取等の作業に関する作業設定も含む。走行設定は、圃場における走行位置に加えて、各走行位置での進行方向（操向方向及び前進又は後退）を含む。作業設定は、各走行位置での刈取の稼働又は停止、刈取速度及び刈取高さ、刈取条数、他の作業に関する情報を含む。
　走行経路作成部６１は、圃場内の未刈領域に対して、走行しながら刈取を行う行程を直線状に設定し、複数の直線行程を組み合わせて走行経路を設定する。走行経路作成部６１は、携帯端末５３等の操作に応じて選択された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）に応じた走行経路を作成する。例えば、走行経路作成部６１は、未刈領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈りの走行経路や、未刈領域において複数の行程を往復する往復刈りの行程を作成する。走行経路作成部６１は、複数の直線行程からなる一連の走行経路において、自動刈取走行を開始する開始位置と、自動刈取走行を完了する終了位置とを設定する。
　自動走行制御部６２は、自動走行モードが設定されている場合、走行経路作成部６１で作成された走行経路の走行設定に基づいて動力部８並びに走行部２を制御して、走行経路に応じた自動走行を実行させる。なお、コンバイン１は、ジャイロセンサ及び方位センサを備えてコンバイン１の変位情報及び方位情報を取得し、自動走行制御部６２は、変位情報及び方位情報に基づいてコンバイン１の自動走行を調整してもよい。
　自動走行制御部６２は、自動走行の実行中にハンドル２９が操作されると、走行モードを自動走行モードから手動走行モードへ切り替える。また、自動走行制御部６２は、自動走行の設定速度として、主変速レバー３０の前後方向の位置に応じた前進設定速度又は定速の後退設定速度を設定する一方、前進自動走行の実行中に、主変速レバー３０が操作されると、主変速レバー３０の位置に応じて自動走行の設定速度を変更する。例えば、自動走行中に、前進速度変更領域３６に位置する主変速レバー３０がニュートラル側から前方へ倒されると、自動走行制御部６２は、走行経路に設定された前進設定速度に拘わらず、前進設定速度を増速し、一方、前方からニュートラル側へ倒されると、走行経路に設定された前進設定速度を拘わらず、前進設定速度を減速する。
　自動刈取制御部６３は、自動走行モードが設定されている場合、走行経路作成部６１で作成された走行経路の作業設定に基づいて動力部８並びに刈取部３を制御して、走行経路に応じた自動刈取を実行させる。自動刈取制御部６３は、刈取部３によって走行経路上の未刈穀稈を自動的に刈り取る。また、自動刈取制御部６３は、自動刈取に伴い、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を制御して、刈取後の穀稈の脱穀、脱穀後の穀粒や藁屑の選別、選別後の穀粒の貯留、脱穀後の排藁の処理等を自動的に実行させる。
　特に、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の操作に応じたコンバイン１の自動走行動作を制御する。コンバイン１の自動走行動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。自動走行制御部６２は、自動走行モードが設定されていて（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、コンバイン１が各種の自動走行開始条件を満たしている場合に（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、自動走行を開始可能な状態、すなわち自動走行可能状態になる（ステップＳ３）。なお、自動走行モードが設定されていない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）や、自動走行開始条件を満たしていない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）には、自動走行動作は行われない。
　そして、自動走行制御部６２は、自動走行可能状態の場合に、自動走行許可スイッチ３４が操作（押圧）されていると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、自動走行が許可されて、自動走行を実行する（ステップＳ５）。一方、自動走行制御部６２は、自動走行可能状態の場合に、自動走行許可スイッチ３４が操作（押圧）されていないとき（ステップＳ４：Ｎｏ）、自動走行が許可されず、自動走行を実行しない。自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４が押圧されていて自動走行を実行している際に、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、自動走行を停止（一時中断）する（ステップＳ７）。また、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されて自動走行を停止した状態で、自動走行許可スイッチ３４が再度押圧されると自動走行を再開する。このように自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されて自動走行を停止したとき、自動走行制御部６２は、ステップＳ１へ移行してもよく、あるいは、自動走行許可スイッチ３４の押圧の解除状態を記憶しつつ、自動走行許可スイッチ３４の操作を待機するステップＳ４へ移行してもよい。
　なお、自動走行制御部６２は、自動走行可能状態の場合には、自動走行開始条件を満たしていることや、自動走行許可スイッチ３４の操作によって自動走行が実行されることを、操縦部９や携帯端末５３のモニタの画面表示によって作業者へ報知するとよい。また、自動走行許可スイッチ３４は、例えば、ＬＥＤを備えていて、コンバイン１が各種の自動走行開始条件を満たしていて、かつ自動走行制御部６２が自動走行可能状態である場合と、その他の場合とで、ＬＥＤの発色を変えるように構成されてもよい。
　例えば、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから、所定の継続時間又は継続距離の自動走行を継続し、その後、自動走行を停止するとよい。この場合、自動走行制御部６２は、主変速レバー３０の位置に応じた前進設定速度又は定速の後退設定速度よりも遅い速度を設定して自動走行を継続するとよく、また、自動走行を停止するまで、設定速度を徐々に減速してもよい。また、自動走行制御部６２は、所定の継続時間又は継続距離の自動走行を継続している間でも、操縦部９や携帯端末５３に備わる停車ボタンの操作に応じて、又は主変速レバー３０の減速操作に応じて、即座に自動走行を停止してもよい。
　あるいは、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されると、即座に自動走行を停止してもよい。なお、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されて減速していることや、所定の継続時間又は継続距離の経過後に自動走行を停止することを、音声出力や、操縦部９や携帯端末５３のモニタの画面表示によって作業者へ報知してもよい。
　自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから自動走行を継続するときには、主変速レバー３０が操作されて設定速度の増速操作が行われた場合でも、その増速操作を設定速度に反映しない。この場合、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されているときの設定速度の増速操作を、自動走行許可スイッチ３４が再度押圧されて自動走行を再開するときに反映する。
　自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから自動走行を継続する所定の継続時間又は継続距離を、前進走行時に比べて後退走行時に短くし、若しくは、後退走行時に０にする。換言すれば、自動走行制御部６２は、後退走行用の継続時間を前進走行用の継続時間よりも短く設定し、好ましくは、後退自動走行中に自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除された場合には、自動走行を継続せずに即座に停止するとよい。
　自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから自動走行を停止するまでの間、すなわち自動走行を継続する所定の継続時間又は継続距離の間に、操縦部９や携帯端末５３の操作によって、コンバイン１の運転条件（例えば、走行の設定速度や操向、刈取の刈取高さ等）の変更操作が行われた場合には、継続時間又は継続距離を延長してよく、若しくは、継続時間又は継続距離のカウントをリセットしてよい。自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されている間の運転条件の変更操作は、自動走行の継続中に反映してもよいが、若しくは、自動走行許可スイッチ３４が再度押圧されたときに反映してもよい。
　なお、継続時間又は継続距離の延長分は、継続時間又は継続距離の初回分と同じでよく、例えば、初回の継続時間が５秒であって、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから５秒以内に主変速レバー３０が操作された場合、継続時間を５秒延長して１０秒に設定する。また、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから１０秒以内に別の操作が行われると、継続時間を５秒延長して１５秒に設定する。
　あるいは、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから所定の継続時間又は継続距離の間に、操縦部９や携帯端末５３の操作によってコンバイン１の運転条件の変更操作が行われた場合、継続時間又は継続距離の延長に代えて、自動走行の停止を禁止してもよい。
　また、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されてから自動走行を継続しているときに、走行経路に沿った前進区間又は後退区間が終了して旋回区間に入る場合には、自動走行を停止するとよい。
　上記のように、本実施形態によれば、作業車両の例であるコンバイン１は、予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、自動走行を許可する自動走行許可操作部材の例である自動走行許可スイッチ３４と、走行経路に基づく自動走行を制御する自動走行制御部６２として機能する制御装置５０と、を備える。自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４が操作（押圧）されている間、走行経路に基づく自動走行を実行する。
　これにより、コンバイン１は、作業者が自動走行許可スイッチ３４を操作（押圧）している間に走行経路に基づく自動走行を実行するので、自動走行許可スイッチ３４に誤って触れただけでは自動走行が継続されることがなく、作業者の意図しない自動走行を抑制することができる。
　なお、上記した実施形態では、自動走行許可スイッチ３４は押圧されているときにオンになり、自動走行制御部６２は自動走行許可スイッチ３４が押圧されているときに自動走行を実行する例を説明したが、本発明は、この例に限定されない。例えば、他の例では、自動走行制御部６２は、自動走行モードが設定されていてコンバイン１が各種の自動走行開始条件を満たしている場合、すなわち自動走行可能状態である場合に、コンバイン１が前進自動走行の経路上にいるときには、自動走行許可スイッチ３４の押圧操作に拘わらず、自動走行を実行してもよい。一方、自動走行制御部６２は、自動走行可能状態である場合に、コンバイン１が前進自動走行に比べて危険性が高い経路（例えば、後退自動走行の経路等）上にいるときには、自動走行許可スイッチ３４が押圧されているときに、自動走行が許可されて、自動走行を実行してもよい。
　なお、上記した実施形態では、作業者が自動走行許可スイッチ３４を操作（押圧）しているときにオンになり、自動走行制御部６２が自動走行を実行する例を説明したが、本発明は、この例に限定されない。例えば、他の例では、自動走行許可スイッチ３４は、所定時間（例えば、５秒）以上長押しすることで、自動走行許可スイッチ３４を離した後も自動走行許可スイッチ３４が操作（押圧）されている状態（押圧ロック状態）になるように構成されてよい。この場合、もう一度自動走行許可スイッチ３４を操作（押圧）することで押圧ロック状態が解除される。
　自動走行許可スイッチ３４が押圧ロック状態の場合、自動走行制御部６２は、自動走行を連続して実行することになるが、自動走行を行う経路が旋回区間に入るときや前進区間から後退区間に入るときには、押圧ロック状態を維持してもよいが、押圧ロック状態を解除して自動走行を停止してもよい。また、自動走行許可スイッチ３４は、前進自動走行の場合には、押圧ロック状態への切り替えを可能とし、一方、後退自動走行の場合には、押圧ロック状態への切り替えを禁止してもよい。
　本実施形態のコンバイン１において、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４が押圧されていて所定の設定速度で自動走行を実行している際に、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除された場合、設定速度よりも遅い速度で自動走行を継続する。
　これにより、作業者が自動走行許可スイッチ３４を離しても、コンバイン１は、自動走行許可スイッチ３４が押圧されている場合よりも遅い速度で自動走行を継続するので、作業者は、自動走行を停止することなく、落ち着いて運転条件の変更操作等を行うことができる。
　本実施形態のコンバイン１において、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４が押圧されていて所定の設定速度で自動走行を実行している際に、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されると共に設定速度の増速操作が行われた場合、その増速操作を設定速度に反映せず、自動走行許可スイッチ３４が再度押圧されてから増速操作を設定速度に反映する。
　これにより、作業者が自動走行許可スイッチ３４を離している間に主変速レバー３０等によって設定速度の増減操作が行われても、コンバイン１の走行速度が増減されないので、作業者は、自動走行を停止することなく、落ち着いて運転条件の変更操作等を行うことができる。
　本実施形態のコンバイン１において、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４が押圧されていて所定の設定速度で自動走行を実行している際に、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除された場合、所定の継続時間の経過後に自動走行を停止する。
　これにより、作業者が自動走行許可スイッチ３４を離してから所定時間経過後にコンバイン１が停車するので、作業者の意図しない自動走行が継続されることを抑制することができる。
　本実施形態のコンバイン１において、自動走行制御部６２は、自動走行許可スイッチ３４の押圧が解除されて自動走行を停止するまでの間に、運転条件の変更操作が行われた場合、継続時間を延長する。
　これにより、作業者が自動走行許可スイッチ３４を離している間のコンバイン１の自動走行は、作業者が運転条件の変更操作をすれば継続時間が延長されるので、作業者が運転条件を変更しているときに、作業者の意図しないコンバイン１の停車を抑制することができる。
　本実施形態のコンバイン１において、自動走行制御部６２は、後退走行用の継続時間を前進走行用の継続時間よりも短く設定する。
　これにより、コンバイン１の後退自動走行は、前進自動走行に比べて視界が悪く安全性が低いために停車の緊急性が高いので、即座に停車させることができる。
　本実施形態のコンバイン１において、自動走行許可スイッチ３４は、コンバイン１の操縦部９のアームレスト３２の前方の手摺部３３に配置される。
　これにより、作業者はアームレスト３２に肘をかけた状態で自動走行許可スイッチ３４を操作できるので、コンバイン１の自動走行の実行操作をするための作業者の負担を軽減することができる。また、作業者は手摺部３３を握った状態で自動走行許可スイッチ３４を操作することができるので、自動走行中の作業者の安全性を確保することができる。
　上記した実施形態では、運転席２８の右側にアームレスト３２及び手摺部３３を設けて、自動走行許可スイッチ３４を右側の手摺部３３に設ける例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の例では、運転席２８の左側にアームレスト３２及び手摺部３３を設けて、自動走行許可スイッチ３４を左側の手摺部３３に設けてもよい。若しくは、他の例では、運転席２８の左右両側にアームレスト３２及び手摺部３３を設けて、自動走行許可スイッチ３４を左右両側の手摺部３３に設けてもよい。
　あるいは、他の例では、操縦部９のキャビン内で、アームレスト３２及び手摺部３３以外の位置（例えば、ハンドル２９や主変速レバー３０等）に自動走行許可スイッチ３４を設けてもよく、又は携帯端末５３に自動走行許可スイッチ３４を設けてもよい。
　また、他の実施形態では、右側の手摺部３３、左側の手摺部３３、ハンドル２９、主変速レバー３０、携帯端末５３等の複数の位置に、複数の自動走行許可スイッチ３４を設けてもよい。この場合、自動走行制御部６２は、少なくとも一つの自動走行許可スイッチ３４が押圧されている場合、自動走行を実行し、すなわち自動走行を停止しない。これにより、作業者の意図しないコンバイン１の停車を抑制することができる。
　あるいは、他の実施形態では、右側の手摺部３３、左側の手摺部３３、ハンドル２９、主変速レバー３０、携帯端末５３等の複数（例えば、二つ）の位置に、複数（例えば、二つ）の自動走行許可スイッチ３４を設けたとき、自動走行制御部６２は、全ての自動走行許可スイッチ３４が押圧されている場合、所定の設定速度で自動走行を実行する。一方、少なくとも一つの自動走行許可スイッチ３４が押圧されている場合、自動走行制御部６２は、設定速度よりも遅い速度で自動走行を実行する。また、何れの自動走行許可スイッチ３４も押圧されていない場合、自動走行制御部６２は、自動走行を停止し、すなわちコンバイン１を停車する。
　これにより、作業者は何れか一つの自動走行許可スイッチ３４を押していればコンバイン１が低速で自動走行を継続するので、作業者は、自動走行を停止することなく、落ち着いて運転条件の変更操作等を行うことができる。
　上記した実施形態では、自動走行制御部６２は、自動走行モードが設定されると共にコンバイン１が各種の自動走行開始条件を満たしていて自動走行可能状態になっている場合に、自動走行許可スイッチ３４が押圧されていると、自動走行を実行する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、自動走行制御部６２は、自動走行可能状態になっている場合であっても、操縦部９や携帯端末５３に備わる自動走行開始ボタンの操作に応じて開始指示を受信してから、自動走行許可スイッチ３４が押圧されていると、自動走行を実行するように構成されてもよい。
　また、上記した実施形態では、自動走行許可スイッチ３４が押しボタンで構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、自動走行許可スイッチ３４は、手摺部３３やハンドル２９と一体的に設けられるレバーで構成され、作業者がレバーを手摺部３３やハンドル２９と共に握ることによって自動走行許可スイッチ３４が押圧された状態になってもよい。
　例えば、携帯端末５３は、コンバイン１の自動走行（自動刈取走行）の開始を受け付ける機能を有し、自動走行の開始ボタンを有する自動走行実行画面をタッチパネルに表示する。自動走行実行画面は、自動走行モードが設定されると共にコンバイン１が各種の自動走行開始条件を満たす場合に、開始ボタンを操作可能に表示する。携帯端末５３は、自動走行実行画面の開始ボタンの操作に応じて自動走行の開始指示をコンバイン１へ送信する。
　なお、上記した実施形態では、コンバイン１の制御装置５０が圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び自動刈取制御部６３として機能する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、他の実施形態では、携帯端末５３が圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び自動刈取制御部６３として機能するように構成されてもよい。換言すれば、本発明に係る自動運転システム は、コンバイン１の制御装置５０及び携帯端末５３の少なくとも一つを適用して、圃場情報設定部６０、走行経路作成部６１、自動走行制御部６２及び自動刈取制御部６３として機能し、自動走行制御部６２は自動走行許可スイッチ３４等の自動走行許可操作部材が操作されている間、走行経路に基づく自動走行を実行すればよい。
　上記した実施形態では、本発明の作業車両が、自脱型のコンバイン１で構成される例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、本発明の作業車両は、普通型のコンバイン、トラクタ、乗用草刈機、乗用田植機、運搬車、除雪車、ホイールローダ等の乗用作業車両や、無人草刈機などの無人作業車両で構成されてもよい。
　なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転方法、作業車両及び自動運転システムもまた本発明の技術思想に含まれる。
　　１　コンバイン（作業車両）
　　２　走行部
　　９　操縦部
　２８　運転席
　２９　ハンドル
　３０　主変速レバー
　３２　アームレスト
　３３　手摺部
　３４　自動走行許可スイッチ（自動走行許可操作部材）
　５０　制御装置
　５１　記憶部
　５３　携帯端末
　６０　圃場情報設定部
　６１　走行経路作成部
　６２　自動走行制御部
　６３　自動刈取制御部
 

Claims (11)

  1. 　予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両の自動運転方法であって、
    　前記自動走行を許可する自動走行許可操作部材を操作する操作工程と、
    　前記走行経路に基づく前記自動走行を制御する自動走行制御工程と、を有し、
    　前記自動走行制御工程は、前記自動走行許可操作部材が操作されている間、前記走行経路に基づく前記自動走行を実行することを特徴とする自動運転方法。
     
  2. 　前記自動走行制御工程は、前記自動走行許可操作部材が操作されていて所定の設定速度で前記自動走行を実行している際に、前記自動走行許可操作部材の操作が解除された場合、前記設定速度よりも遅い速度で前記自動走行を継続することを特徴とする請求項１に記載の自動運転方法。
     
  3. 　前記自動走行制御工程は、前記自動走行許可操作部材が操作されていて所定の設定速度で前記自動走行を実行している際に、前記自動走行許可操作部材の操作が解除されると共に前記設定速度の増速操作が行われた場合、前記増速操作を前記設定速度に反映せず、前記自動走行許可操作部材が再度操作されてから前記増速操作を前記設定速度に反映することを特徴とする請求項１に記載の自動運転方法。
     
  4. 　前記自動走行制御工程は、前記自動走行許可操作部材が操作されていて所定の設定速度で前記自動走行を実行している際に、前記自動走行許可操作部材の操作が解除された場合、所定の継続時間の経過後に前記自動走行を停止することを特徴とする請求項１に記載の自動運転方法。
     
  5. 　前記自動走行制御工程は、前記自動走行許可操作部材の操作が解除されて前記自動走行を停止するまでの間に、運転条件の変更操作が行われた場合、前記継続時間を延長することを特徴とする請求項４に記載の自動運転方法。
     
  6. 　前記自動走行制御工程は、後退走行用の前記継続時間を前進走行用の前記継続時間よりも短く設定することを特徴とする請求項４に記載の自動運転方法。
     
  7. 　前記自動走行制御工程は、前記作業車両に複数設けられた前記自動走行許可操作部材のうち、少なくとも一つの前記自動走行許可操作部材が操作されている場合、前記自動走行を停止しないことを特徴とする請求項１に記載の自動運転方法。
     
  8. 　前記自動走行制御工程は、前記作業車両に複数設けられた前記自動走行許可操作部材のうち、全ての前記自動走行許可操作部材が操作されている場合、所定の設定速度で前記自動走行を実行し、一方、少なくとも一つの前記自動走行許可操作部材が操作されている場合、前記設定速度よりも遅い速度で前記自動走行を実行することを特徴とする請求項１に記載の自動運転方法。
     
  9. 　予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両であって、
    　前記自動走行を許可する自動走行許可操作部材と、
    　前記走行経路に基づく前記自動走行を制御する自動走行制御部と、を備え、
    　前記自動走行制御部は、前記自動走行許可操作部材が操作されている間、前記走行経路に基づく前記自動走行を実行することを特徴とする作業車両。
     
  10. 　前記自動走行許可操作部材は、当該作業車両の操縦部のアームレストの前方の手摺部に配置されることを特徴とする請求項９に記載の作業車両。
     
  11. 　予め設定された走行経路に基づいて自動走行を行う作業車両を備える自動運転システムであって、
    　前記自動走行を許可する自動走行許可操作部材と、
    　前記走行経路に基づく前記自動走行を制御する自動走行制御部と、を備え、
    　前記自動走行制御部は、前記自動走行許可操作部材が操作されている間、前記走行経路に基づく前記自動走行を実行することを特徴とする自動運転システム。
     
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