JP2019097535A - 収穫機 - Google Patents
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このように実情から、手動運転が行われる手動走行モードから自動運転が行われる自動走行モードへの移行において、区分けされた複数の移行条件を有する遷移モードを用いた段階的な移行が可能な収穫機が要望されている。
前記自動運転と前記手動運転とを切り替えるモード操作具及び自動開始操作具を含み、手動操作される走行操作ユニットと、
自車位置と目標走行経路とに基づいて前記自動運転を行う自動走行モードを有する自動走行制御部と、
前記走行操作ユニットからの操作信号に基づいて前記手動運転を行う手動走行モードと、前記手動走行モードから前記自動走行モードへの移行のための自動待機モードとを有する手動走行制御部とを備え、
前記自動待機モードには、相互に移行可能な自動待機第1モードと自動待機第2モードとが含まれ、
前記手動走行モードから前記自動待機モードへの移行における移行先は前記自動待機第1モードであり、前記自動待機モードから前記自動走行モードへの移行における移行元は前記自動待機第2モードであり、
前記手動走行モードから前記自動待機第1モードへの移行条件には、前記モード操作具による前記自動運転へのモード切替要求が含まれており、前記自動待機第2モードから前記自動走行モードへの移行条件には、前記自動開始操作具による自動開始要求が含まれている。
手動走行モードから自動待機第1モードへの移行条件(条件11とする)は、運転者によってモード操作具93がON操作されることによって自動走行モードへのモード切替要求が出力されることである。手動走行モードにおいて、条件11(モード操作具93のON)が成立すると、自動待機第1モードに移行する。
自動待機第1モードから自動待機第2モードへの移行条件(条件12とする)は、以下の(12−1)から(12−9)の成立である。
(12−1):走行経路の捕捉(自動走行制御部512が、自車位置近傍の目標走行経路を決定し、自車位置との間の位置ずれを算出できること)
(12−2):主変速操作具91の中立(車速調節範囲における車速ゼロとなる中立位置に調節されていること)
(12−3):操舵操作具92の中立(操舵角ゼロとなる中立位置に調整されていること)
(12−4):刈取・脱穀SW(刈脱SW)のOFF(収穫部H、脱穀装置13の駆動が停止されていること)
(12−5):自車位置検出モジュール80の正常動作で自車位置確定(衛星航法モジュール81から適正な測位データが出力され、慣性航法モジュール82から適正な位置ベクトルデータが出力されていること)
(12−6):穀粒タンク14に余裕
(12−7):燃料に余裕
(12−8):未刈地有り(未刈地である作業対象領域CAが残っていること)
つまり、条件12は、自動運転予備条件群であり、これが成立することで、自動運転のために必要な走行機器群71及び作業機器群72の準備が整っていることになる。したがって、コンバインの仕様等が変わると、条件12を構成する条件要素も変わる可能性がある。
自動待機第1モードにおいて、これらの条件が全て成立すると、走行モードは、自動待機第1モードから自動待機第2モードに移行する。
自動待機第2モードから自動走行モードへの移行条件(条件13とする)は、自動開始操作具94がON操作されることによって自動開始要求が出力されることである。自動待機第2モードにおいて、条件13(自動開始操作具94のON)が成立すると、自動走行モードに移行して、自動走行が開始される。
自動待機第2モードから自動待機第1モードに戻ってしまう戻り移行条件(条件14)は、上述した自動運転予備条件である条件12を構成する条件要素の少なくとも1つが不成立となることである。つまり、自動待機第2モードにおいて自動運転予備条件が成立しなくなると、自動待機第1モードに戻る。
一旦、自動運転を意図して手動走行モードから自動待機第1モードに移行しても、再び手動運転に戻りたい場合には、自動待機第1モードから手動走行モードに移行する必要がある。この移行条件(条件15)は、運転者によってモード操作具93がOFF操作されることによって手動走行モードへのモード切替要求が出力されることである。自動待機第1モードにおいて、モード操作具93がOFF操作され、自動運転中止要求が指令されると、条件15(モード操作具93のOFF)が成立することになる。これにより、走行モードは手動走行モードに移行する。
自動走行モードから一時停止第1モードへの移行条件(条件1とする)は、主変速操作具91の中立(車速調節範囲における車速ゼロとなる中立位置に調節されていること)と、及び操舵操作具92の中立(操舵角ゼロとなる中立位置に調整されていること)とである。自動走行モードにおいて、条件1が成立すると、一時停止第1モードに移行して、機体10は一時停止する。この条件1は、通常、自動運転中に機体10を一時停止させたい時に行われる監視者の操作により成立することになる。
一時停止第1モードから一時停止第2モードへの移行条件(条件2とする)は、主変速操作具91が中立から外れることと、及び操舵操作具92が中立から外れることである。ここでは、主変速操作具91が中立から外れても、ブレーキが作動しており、機体10は停止状態である。一時停止第1モードにおいて、条件2が成立すると、一時停止第2モードに移行する。
一時停止第2モードから一時停止第1モードへの移行条件(条件3とする)は、主変速操作具91が中立に戻ることと、及び操舵操作具92が中立に戻ることである。一時停止第2モードにおいて、条件3が成立すると、一時停止第1モードに移行する。つまり、主変速操作具91と操舵操作具92との操作位置によって、一時停止第1モードと一時停止第2モードとのいずれかのモードとなる。ただし、どちらにしても一時停止モードであるので、機体10は停止状態である。
一時停止モードから再び自動走行モードへの戻りは、一時停止第2モードを起点として行われる。一時停止第2モードから自動走行モードへの移行条件(条件4とする)は、自動開始操作具94をON操作することによって自動開始要求が出力されることである。手動走行モードにおいて、条件4(自動開始操作具94のON)が成立すると、自動走行モードに移行して、自動走行が再開される。
一時停止モードにおいて、特定の条件が成立すれば、牽制モードに移行して、手動運転直前の状態に移行する。一時停止モードから牽制モードへの移行条件(条件5とする)は、以下の(5−1)から(5−10)の条件要素の少なくとも1つが成立することである。なお、条件要素(5−1)の成立は、正常な自動運転から、監視者の意思により手動運転に切り替えることを意味している。これに対して、条件要素(5−2)から条件要素(5−10)は、自動運転が不可となる事象の発生であり、これらの事象が発生すると、通常は、牽制モードを経て、手動運転に戻される。
(5−1):モード操作具93のOFF(手動走行モードへのモード切替要求が出力されること)
(5−2):機体10が圃場外に出ていること(許容外位置ずれの1つ)
(5−3):目標走行経路に対する自車位置の位置ずれが許容範囲外であること(許容外位置ずれの1つ)
(5−4):車速異常
(5−5):エンジンオーバーヒート
(5−6):穀粒タンク14の満量検出(穀粒タンク満量)
(5−7):搬送装置16での詰まり検出(搬送詰まり)
(5−8):作業機器群72の異常
(5−9):車載LANの通信不良
(5−10):自車位置検出モジュール80の異常で自車位置検出不良(衛星航法モジュール81から適正な測位データが出力されていないか、あるいは慣性航法モジュール82から適正な位置ベクトルデータが出力されていないこと)
自動走行モードから直接牽制モードに移行することも可能であり、その移行条件(条件6とする)は、上述した条件5と同じである。監視者の意思で自動運転から手動運転へ切り替える例としては、穀粒タンク14に収納された穀粒を排出するために、運搬車CVが停車する位置に移動する際に行われる自動運転から手動運転への切り替えである。
牽制モードから手動走行モードへの移行条件(条件7)は、以下の(7−1)から(7−3)の成立である。
(7−1):モード操作具93のON(自動走行モードへのモード切替要求が出力されていること)
(7−2):主変速操作具91の中立(車速調節範囲における車速ゼロとなる中立位置に調節されていること)
(7−3):刈取・脱穀SW(刈脱SW)のOFF(収穫部H、脱穀装置13の駆動が停止されていること)
つまり、条件7の成立により、自動走行モードに移行しても、いきなり作業走行が開始されることはない。
(1)図2に示すように、コンバインが圃場を何周か手動走行することで、外周領域SAと作業対象領域CAとして設定される。外周領域SAの最外線によって圃場の外形(圃場形状)が算出され、外周領域SAの最内線によって、自動走行を行う作業対象領域CAの形状が算出される。次いで、外周領域SAを方向転換領域とし、作業対象領域CAを作業走行領域として、自動走行を行うための走行経路が算出される。このため、外周領域SAの手動走行が終了したことを、運転者が、制御ユニット5に指示することで、経路算出が算出される。
(a)自動運転中は、監視者(運転者)は、誤動作を引き起こす可能性があるので、むやみに操作具等を握ることを避ける。このため、監視者の手がフリーな状態となり、凹凸のある走行面を走行する場合には、体が安定しないという問題が生じる。このため、座席の近傍に、監視者が座りながら握ることができるグリップなどが設けられるとよい。監視者は、グリップを握ることにより、自動運転中における姿勢を、安定させることができる。同じ目的で、グリップに代えて、あるいはグリップとともにアームレストを設けてもよい。
(1)自動運転中は、運転部12に搭乗している監視者が自動運転状態を監視することが前提となっている場合、運転部12が無人状態で、自動運転されることは避けなければならない。このため、運転部12内のメインスイッチが操作された後、ドアが開くことを検出するドアスイッチを設け、このドアスイッチがドアの解放を検出した時点で、自動走行の停止または機体10の停止あるいはその両方を行うとよい。このドアスイッチによる監視者の不在検知に代えて、監視者用座席(運転座席)に着座スイッチを設けて、この着座スイッチによって監視者の不在が検知されようにしてもよい。さらには、監視者用座席にシートベルトと、シートベルトが使用されていることを検出するシートベルトスイッチとが備えられ、シートベルトスイッチからの信号に基づいて、監視者不在が検知されると、自動走行が中止され、機体10が停止される構成を採用してもよい。もちろん上述した監視者不在を検知する構成の全て、またはいくつかを同時に採用してもよい。
10 :機体
5 :制御ユニット
50 :自車位置算出部
51 :走行制御部
511 :手動走行制御部
512 :自動走行制御部
513 :走行経路設定部
52 :作業制御部
53 :走行モード管理部
54 :経路算出部
55 :作業走行管理部
551 :走行軌跡算出部
552 :作業領域決定部
80 :自車位置検出モジュール
81 :衛星航法モジュール
82 :慣性航法モジュール
90 :走行操作ユニット
91 :主変速操作具
92 :操舵操作具
93 :モード操作具
94 :自動開始操作具
H :収穫部
SA :外周領域
Claims (3)
- 自動運転と手動運転とが可能な収穫機であって、
前記自動運転と前記手動運転とを切り替えるモード操作具及び自動開始操作具を含み、手動操作される走行操作ユニットと、
自車位置と目標走行経路とに基づいて前記自動運転を行う自動走行モードを有する自動走行制御部と、
前記走行操作ユニットからの操作信号に基づいて前記手動運転を行う手動走行モードと、前記手動走行モードから前記自動走行モードへの移行のための自動待機モードとを有する手動走行制御部とを備え、
前記自動待機モードには、相互に移行可能な自動待機第1モードと自動待機第2モードとが含まれ、
前記手動走行モードから前記自動待機モードへの移行における移行先は前記自動待機第1モードであり、前記自動待機モードから前記自動走行モードへの移行における移行元は前記自動待機第2モードであり、
前記手動走行モードから前記自動待機第1モードへの移行条件には、前記モード操作具による前記自動運転へのモード切替要求が含まれており、前記自動待機第2モードから前記自動走行モードへの移行条件には、前記自動開始操作具による自動開始要求が含まれている収穫機。 - 前記自動開始操作具には複数の操作器が備えられ、前記複数の操作器に対する操作によって前記自動開始要求が出力される請求項1に記載の収穫機。
- 前記走行操作ユニットには、主変速操作具及び操舵操作具が含まれ、
前記自動待機第1モードから前記自動待機第2モードへの移行条件は、前記目標走行経路の設定、前記主変速操作具の中立位置、前記操舵操作具の中立位置、自車位置の確定を含む自動運転予備条件の成立であり、
前記自動待機第2モードのときに前記自動運転予備条件に含まれる条件要素の少なくとも1つが不成立となった場合、前記自動待機第2モードから前記自動待機第1モードへの移行が行われる請求項1または2に記載の収穫機。
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