JP7206178B2 - 管理システムおよび管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、各種の動作を画面表示に基づいて管理する収穫機の管理システムおよび管理方法に関する。

特許文献１に記載されるようなコンバインでは、コンバインに係る各種の設定画面が表示装置に表示され、画面表示に従って設定が行われる。

例えば、従来の自動走行を行うコンバインでは、自動走行の管理や、圃場の外形マップの作成が画面表示に従って行われる。画面表示は、最初に初期画像が表示され、初期画像には各種のメニュー選択スイッチが表示される。初期画像に表示されるメニュー選択スイッチを選択することにより、対応する動作管理画像が画面表示さる。それぞれの動作管理画像での選択処理や、管理中の各種の動作に応じて画面表示が進んでいく。

特開２０１９－１２６２８６号公報

しかしながら、画面表示が順に進み、画面表示に基づいて管理が行われるため、管理の途中で動作管理処理が中断されると、初期画像から管理作業をやり直す必要が生じる場合があった。

例えば、動作管理処理の途中でコンバインのエンジンを停止させた場合、エンジンを始動させても処理中の動作管理画像に戻ることはなく、動作管理処理は初期画像の表示からやり直す必要があり、効率的な作業の妨げとなる。

上記問題点を解決するために、本発明の収穫機の管理システムおよび管理方法は、動作管理処理が中断したとしても、効率的に動作管理処理を再開させることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る管理システムは、管理画像を用いて作業車の作業走行を管理する動作管理処理を行う管理システムであって、前記管理画像を表示する表示部と、前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を前記表示部に１つずつ表示させる表示制御部と、前記管理画像に対する操作が入力される操作受付部と、前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する設定制御部と、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に、前記動作管理処理が再開されたことを検出すると検出信号を送信する中断検出部と、前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する記憶部とを備え、前記表示制御部は、前記中断検出部から前記検出信号を受信すると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の１つを再開画像として前記表示部に表示させる。

一般的に、エンジンの停止等により機器（後述の情報端末１７）がシャットダウンして動作管理処理が中断されると、動作管理処理が進んでいたとしても、動作管理処理の再開時には初期画像が表示される。そのため、動作管理処理を継続させるためには、初期画像から順に操作を進めて、動作管理処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を表示させる必要があり、工数がかってしまい効率的な作業の妨げとなっていた。

上記構成によると、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示され、迅速に動作管理処理を継続することができる。そのため、余分な工程を経ることなく、中断時の処理状態の近くから動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を継続して行うことができる。

また、システム異常等が生じると、適切な動作管理処理が行えなくなり、否応なく動作管理処理を中断することが必要となる場合がある。このような場合、中断時に表示されていた動作管理画像に対応する処理は適切行われていない場合があり、動作管理処理を継続するとしても、中断時に表示されていた動作管理画像を表示して動作管理処理を継続することは適切ではない場合がある。

上記構成によると、中断時までに表示されていた動作管理画像を再開画像として表示することにより、システム異常が生じた際に行われていた動作管理処理を放棄して、システム異常が生じる前の動作管理画像に対応する処理から動作管理処理を継続することができる。そのため、適切な動作管理処理を効率的に継続して行うことができる。

また、前記表示制御部は、前記中断検出部から前記検出信号を受信すると、前記初期画像に戻るか前記動作管理処理を再開するかを選択する選択表示を表示し、前記動作管理処理を再開することが選択された場合に、前記再開画像を前記表示部に表示させても良い。

このような構成により、最初から動作管理処理を行うか、既に処理が終わった状態から継続して動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じて適切な動作管理処理の再開を行うことができる。

例えば、自車位置のずれや、作業車に搭載された装置または管理システムの故障等のシステム異常が生じて動作管理処理を中断した場合、作業車等の状態を確認してから、動作管理処理を最初からやり直すか中断時点から処理を継続するかを判断することが適切である場合がある。上記構成によると、動作管理処理を再開する際に、いきなり動作管理処理の途中に戻るのではなく、一旦作業者の判断を仰ぐ工程が入ることになる。そのため、動作管理処理の再開時に、システム異常が解消しているか否かを確認する機会を得ることができ、システム異常が解消されていることが確認されてから動作管理処理を再開することができる。さらに、状況に応じて、システム異常を解消させてから動作管理処理を最初から、あるいはシステム異常が生じる前の状態からやり直すこともできる。そのため、システム異常によって不適切な動作管理処理を行うことが抑制され、適切な動作管理処理を行うことができる。

また、前記記憶部は、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断される度に、表示中の前記動作管理画像の情報を記憶し、前記表示制御部は、前記再開画像を表示させる前に、前記記憶部に記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示させ、前記表示制御部は、前記リストから選択された前記動作管理画像を前記再開画像として表示させても良い。

このような構成により、動作管理処理を継続する場合であっても、過去に中断した際の動作管理画像のうちのどの動作管理画像が表示された状態から動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じた、より適切な動作管理処理の再開を行うことができる。

また、前記再開画像は、前記動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合にのみ表示され、前記所定の処理以外の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合には、前記検出信号を受信しても前記初期画像が表示されても良い。

動作管理処理は、最初に初期的な環境設定が行われ、その後本格的な動作管理が行われる場合がある。動作管理の途中で動作管理処理が中断された場合には、環境設定を飛ばして動作管理を行うことが適切であることがある。その反面、環境設定の途中で動作管理処理が中断された場合には、無理に環境設定の途中から処理を継続させないほうが良い場合がある。また、動作管理の途中であっても、処理の内容によっては中断された処理の途中から処理を継続させることが適切ではない場合もある。

上記構成によると、初期画面から処理を再開させるべき処理と、動作管理処理を継続させるべき処理とを区別し、動作管理処理を継続させるべき処理の場合のみ動作管理処理を継続させるようにすることができる。そのため、より効率的に動作管理処理を行うことができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る管理方法は、管理画像を用いて作業車の作業走行を管理する動作管理処理を行う管理方法であって、前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を１つずつ表示させる工程と、前記管理画像に対する操作を入力する工程と、前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する工程と、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に前記動作管理処理が再開された管理再開状態を検出する工程と、前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する工程と、前記管理再開状態が検出されると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の１つを再開画像として表示する工程とを有する。

このような構成によると、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示され、迅速に動作管理処理を継続することができる。そのため、余分な工程を経ることなく、中断時の処理状態の近くから動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を継続して行うことができる。

また、中断時までに表示されていた動作管理画像を再開画像として表示することにより、システム異常が生じた際に行われていた動作管理処理を廃棄して、システム異常が生じる前の動作管理画像に対応する処理から動作管理処理を継続することができる。そのため、適切な動作管理処理を効率的に継続して行うことができる。

また、前記管理再開状態が検出されると、前記初期画像に戻るか前記動作管理処理を再開するかを選択する選択表示を表示し、前記動作管理処理を再開することが選択された場合に、前記再開画像を表示しても良い。

このような構成により、最初から動作管理処理を行うか、既に処理が終わった状態から継続して動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じて適切な動作管理処理の再開を行うことができる。

また、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断される度に、表示中の前記動作管理画像の情報を記憶する工程を有し、前記再開画像を表示する前に、記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示し、前記再開画像として、前記リストから選択された前記動作管理画像を表示しても良い。

このような構成により、動作管理処理を継続する場合であっても、過去に中断した際の動作管理画像のうちのどの動作管理画像が表示された状態から動作管理処理を再開するかを選択することができ、作業者の意図に応じた、より適切な動作管理処理の再開を行うことができる。

また、前記再開画像は、前記動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合にのみ表示され、前記所定の処理以外の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合には、前記管理再開状態であっても前記初期画像を表示しても良い。

このような構成によると、初期画面から処理を再開させるべき処理と、動作管理処理を継続させるべき処理とを区別し、動作管理処理を継続させるべき処理の場合のみ動作管理処理を継続させるようにすることができる。そのため、より効率的に動作管理処理を行うことができる。

コンバインを示す左側面図である。 コンバインを示す平面図である。 コンバインの自動走行の概要を示す図である。 マップ作成時の管理画像の推移を例示する図である。 中断を含んだマップ作成時の管理画像の推移を例示する図である。 情報端末の機能ブロックを例示する図である。 中断を含んだ動作管理処理の処理フローを例示する図である。 運転アシスト時の管理画像の推移を例示する図である。 中断を含んだ運転アシスト時の管理画像の推移を例示する図である。

〔実施形態１〕
〔コンバインの全体構成〕
図１および図２には、作業車の一例である自脱型コンバイン（以下単に「コンバイン」と称す）が示される。自脱型コンバインは、植立穀稈が複数の条を形成する配置で植立された圃場において、条に沿って収穫作業を行うものである。本コンバインは、機体フレーム１と、クローラ走行装置２とを備える。自脱型コンバインの機体１３の前方には、植立穀稈を刈り取る刈取部３が設けられる。機体１３の前部には、運転キャビン４が設けられる。運転キャビン４は、運転者が搭乗する運転部５と、運転部５を覆うキャビン６とを備える。運転部５の下方には、エンジン（図示省略）が設けられる。運転部５には、運転者が着座する運転座席１９と、機体１３を操向操作する操向レバー９２と、情報端末１７とが設置される。

情報端末１７は、運転部５の前側の左上部領域に設けられる。情報端末１７は、種々の画像を表示することができ、画像にはスイッチも表示される。コンバインの各種の設定や管理等の動作管理処理は、情報端末１７に表示された画像に従って行われる。例えば、情報端末１７は、自動走行を行う際の運転アシストの設定や走行状況の管理、圃場の外形マップを作成するための走行の管理等を行う管理画像を表示することができる。また、情報端末１７は着脱可能に設けられても良く、情報端末１７はコンバインと通信を行って、コンバインの制御を行う構成とすることもできる。そのため、作業者は、コンバインに搭乗しない状態でコンバインの各種設定を行い、コンバインを管理し、制御することもできる。

刈取部３は、バリカン型の切断装置１０と分草杆１５とを備える。分草杆１５は、機体１３の横幅方向に間隔を空けて並んで７本設けられる。各分草杆１５の先端部に、デバイダ１８が支持される。左端のデバイダ１８と右端のデバイダ１８との間隔が、このコンバインの刈幅となる。デバイダ１８の後側に、機体１３の横幅方向に並ぶ６つの引起装置１６が設けられる。本実施形態では、コンバインは、少なくとも６条の植立穀稈を６条個別に導入して刈り取ることが可能な構成であるが、コンバインは、６条以上、あるいは６条以下の植立穀稈を個別に導入して刈り取る構成とすることもできる。切断装置１０は、引起装置１６の下部の後方に設けられる。切断装置１０は、両横端の分草杆１５に亘る状態で設けられる。コンバインの作業走行に伴い、デバイダ１８は隣り合う条の間を条に沿って進行する。植立穀稈は、デバイダ１８により機体１３の左右方向に振り分けられて、引起装置１６に向けて導かれる。植立穀稈は引起装置１６によって引き起こされ、株元が切断装置１０により切断される。

また、コンバインは、穀粒タンク７と、穀粒排出装置８と、脱穀装置９とを備える。穀粒タンク７は、運転キャビン４の後方に設けられ、脱穀処理によって得られた穀粒を貯留する。穀粒排出装置８は、穀粒タンク７内の穀粒を排出する。脱穀装置９は穀粒タンク７の左方に設けられ、刈取部３から搬送される刈取穀稈を脱穀処理する。

〔自動走行〕
図３を用いてコンバインの自動走行について説明する。コンバインは、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行する。このためには、自車位置が必要である。自車位置検出モジュール８０には、衛星航法モジュール８１と慣性航法モジュール８２とが含まれている。衛星航法モジュール８１は、人工衛星ＧＳからのＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。慣性航法モジュール８２は、ジャイロ加速度センサおよび磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。慣性航法モジュール８２は、衛星航法モジュール８１による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性航法モジュール８２は、衛星航法モジュール８１とは別の場所に配置してもよい。

自動走行に先立って、運転者は、コンバインを手動で操作し、図３に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。なお、可能であれば、自動走行で、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行が行われても良い。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。図３は、外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡの一例を示している。

外周領域ＳＡおよび作業対象領域ＣＡが設定されると、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された走行経路に沿って、コンバインが自動走行する。なお、このコンバインは、自動走行における旋回走行のための旋回パターンとして、Ｕ字状の旋回走行経路に沿って方向転換するＵ旋回パターンや、前後進を繰り返しながら方向転換するα旋回パターン、後進走行をともなってＵ旋回パターンよりも狭い領域でＵ旋回パターンと同様の方向転換をするスイッチバック旋回パターンを行うことができる。

〔動作管理処理〕
コンバインでは、情報端末１７に表示される管理画像に沿って、各種の動作設定処理や動作確認処理等の動作管理処理が行われる。管理画像は、情報端末１７の起動時に表示される初期画像と、初期画像に続いて順に表示される複数の動作管理画像から構成される。管理画像には、管理画像を用いて行われる処理に応じた、コンバインの状態を表示する画像や、設定・確認に必要な画像、種々の操作に用いられるスイッチ等が表示される。本実施形態では、動作管理処理の具体例として、圃場の外形マップを作成するマップ作成処理について説明する。

まず、図４を用いて、新規に圃場の外形マップを作成するマップ作成処理について説明する。コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末１７の電源が投入された際には、情報端末１７に初期画像が表示される（図４（ａ））。初期画像には、各種の情報の他に選択スイッチ群３１が表示される。選択スイッチ群３１には、圃場の外形マップの作成を開始するマップ作成スイッチや、自動運転を開始する運転アシストスイッチ、各種の設定を行う設定スイッチ等が含まれる。本実施形態では圃場の外形マップの作成が行われるので、マップ作成スイッチが選択される。

マップ作成スイッチが選択されると、情報端末１７には、走行軌跡３２の記録を開始してマップ作成処理を開始するか、以前に行われていたマップ作成処理を継続するかを選択する動作管理画像が表示される（図４（ｂ））。この動作管理画像には、選択スイッチ群３１として、マップ作成処理を開始するための記録開始スイッチと、マップ作成処理を継続するための中断呼出スイッチとが表示される。

マップ作成処理を開始するために、記録開始スイッチが選択されると、マップ作成処理に係る動作管理画像が表示され、マップ作成処理が開始される。これに伴って、コンバインは圃場の外周に沿った走行を開始する。情報端末１７には、マップ作成に関する動作管理画像が表示され、コンバインの走行軌跡３２が表示される（図４（ｃ））。そして、コンバインが圃場の外周を一周すると、マップ作成処理が完了する（図４（ｄ））。

マップ作成処理中において、コンバインのエンジンが停止されたり、情報端末１７の電源が切断されたりすると、マップ作成処理は中断される。情報端末１７は、マップ作成処理が中断された際に、中断される度に、どの動作管理画像が表示されているかを示す情報を記憶する。

次に、図５を用いて、中断されたマップ作成処理が継続されるように、マップ作成処理が再開される手順について説明する。

マップ作成処理が中断された後、コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末１７の電源が投入された際には、情報端末１７に、マップ作成を再開するか否かを確認する選択表示３３が表示され、同時に選択スイッチ群３１として、「はい」および「いいえ」の回答スイッチが表示される（図５（ａ））。

「いいえ」が選択されると初期画像が表示され（図４（ａ）参照）、マップ作成処理が最初からやり直される。「はい」が選択されると、マップ作成処理が継続される。この際、マップ作成処理をどの動作管理画像から再開するかを選択するリスト３４が表示される（図５（ｂ））。

リスト３４には、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を示す表示が表示される。例えば、リスト３４には、マップ作成処理が中断された日時が表示される。マップ作成処理が開始されてから、マップ作成処理が複数回中断されている場合、リスト３４には、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像に対応する複数の表示が表示される。

リスト３４から、中断された際に表示されていた動作管理画像を示す表示のいずれかが選択されると、初期画像から選択された動作管理画像に至るまでの間に表示された動作管理画像が再開画像として表示される。例えば、中断された際に表示されていた動作管理画像の一つ前に表示されていた動作管理画像が表示される（図５（ｃ））。

そして、表示された再開画像に沿ってマップ作成処理が再開され、圃場を一周するまでコンバインが走行される（図５（ｄ））。

以上のように、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示されるため、余分な工程を経ることなく、迅速に動作管理処理を継続することができる。その結果、再開画像から動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を行うことができる。また、単純な選択画像である再開画像から動作管理処理を再開することができるため、初期画像から操作を行う場合に比べて、操作ミスを低減することができ、効率的で、かつ簡単に作業を行うことができる。さらに、システム異常等が生じると、適切な動作管理処理が行えなくなり、否応なく動作管理処理を中断することが必要となる場合がある。中断時までに表示されていた動作管理画像を再開画像として表示することにより、システム異常が生じた際に行われていた動作管理処理を排斥して、システム異常が生じる前の動作管理画像に対応する処理から動作管理処理を継続することができる。そのため、適切な動作管理処理を効率的に行うことができる。

〔管理画像の制御〕
次に、情報端末１７が管理画像を制御する構成について、図４，図５を参照しながら、図６，図７を用いて説明する。

図６に示すように、情報端末１７は、表示部４０、表示制御部４１、操作受付部４２、設定制御部４３、記憶部４４、中断検出部４５、通信部４６を備える。情報端末１７は、ＥＣＵやＣＰＵ等のプロセッサを含んで構成される。情報端末１７を構成する各機能ブロックは、任意の構成で分散あるいは併合されて構成されても良い。

コンバインは、マップ生成部４７、走行制御部５１、作業制御部５２等を備える。マップ生成部４７、走行制御部５１、作業制御部５２等は、通信部４６を介して情報端末１７とデータ通信を行う。マップ生成部４７は、情報端末１７から受け取った情報を基に圃場の外形マップを生成する。走行制御部５１は、情報端末１７から受け取った情報を基にコンバインの自動走行を制御する。作業制御部５２は、情報端末１７から受け取った情報を基にコンバインの刈取部３（図１参照）等の各種機器を制御する。

表示部４０は、初期画像や動作管理画像等の管理画像を表示する。操作受付部４２は、管理画像の表示中に行われたスイッチの選択等の操作の内容を受け取って、表示制御部４１や設定制御部４３に受け渡す。記憶部４４は表示制御部４１の制御により、動作管理画像や動作管理画像を示す情報、動作管理画像で設定・管理された状態等を記憶する。中断検出部４５は、動作管理処理中に、コンバインのエンジンが停止されたり、情報端末１７の電源が切断されたりすることにより、情報端末１７への電力の供給が停止されたこと、および、その後に再度電力の供給が開始されたことを検出し、電力供給の再開を検出した旨の検出信号を表示制御部４１に送信する。

設定制御部４３は、操作受付部４２から、各種スイッチの選択等の操作の内容を受け取って、コンバインの各機器の動作設定を行う設定制御信号を生成する。設定制御部４３は、通信部４６に設定制御信号を受け渡す。

表示制御部４１は、表示部４０に表示される管理画像等を制御する。以下、マップ作成処理を例に具体的な制御例を説明する。

情報端末１７に電源が供給された際には、まず、表示制御部４１は表示部４０に初期画像を表示させる（図４（ａ）に相当／図７のステップ＃１）。初期画像に表示される選択スイッチ群３１から「マップ作成」が選択されると（図７のステップ＃２）、表示制御部４１は操作受付部４２からその旨の信号を受信し、表示部４０にマップ作成処理に係る最初の動作管理画像を表示させる。この動作管理画像には、選択スイッチ群３１として「記録開始」と「中断呼出」が表示される（図４（ｂ）に相当／図７のステップ＃３）。なお、表示制御部４１は、後述するような、動作管理処理の中断時に記憶する、中断時に表示されていた動作管理画像に関する情報記憶するだけではなく、このように動作管理画像が表示される度に、動作管理画像を特定する情報や、動作管理画像が表示されている際に行われた設定・管理に関する情報を、記憶部４４に記憶させることもできる（図７のステップ＃４）。

表示制御部４１は、動作管理画像に表示された選択スイッチ群３１による操作に基づいて、適宜動作管理画像を切り替えながら、マップ作成処理が終了するまでマップ作成処理を継続する（図７のステップ＃５）。例えば、選択スイッチ群３１の「記録開始」が選択されると、表示制御部４１は、マップ作成処理を開始し、順次必要な動作管理画像を表示部４０に表示させる。

表示制御部４１は、管理画像が表示されている間、マップ作成処理が中断され、再度再開されたか否かを確認する。具体的には、表示制御部４１は、情報端末１７の電源供給が停止された後、再度電源の供給が開始された際に、中断検出部４５から送信される検出信号を受信すると、マップ作成処理が中断されて再度再開された管理再開状態であると判断する（図７のステップ＃６）。表示制御部４１は、管理再開状態であると判断すると、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像に関する情報を記憶部４４に記憶させる。ここで、情報端末１７には、動作用の電源と保存用の電源の２系統の電源が接続されている。動作用の電源は、情報端末１７の通常動作時に電力を供給し、コンバインのエンジン稼働状態に応じて電力を供給する。保存用の電源は、動作用の電源が遮断する際に、記憶部４４に種々の情報を記憶させるための電源である。そして、情報端末１７の電力供給が停止されると動作用の電源は即座に停止されるが、保存用の電源は記憶部４４に種々の情報を記憶させる間は電源の供給を維持する。この間に、動作管理画像に関する情報等が記憶部４４に記憶される。

その後、表示制御部４１は、マップ作成処理を継続するか最初からマップ作成処理をやり直すかを確認するための動作管理画像を表示させる。この動作管理画像には、選択スイッチ群３１として「記録開始」と「中断呼出」が表示され、この動作管理画像は、図７のステップ＃３で表示された図４（ｂ）に相当する画像と同一である（図７のステップ＃７）。表示制御部４１は、選択スイッチ群３１の「記録開始」が選択された旨の信号を操作受付部４２から受信すると、マップ作成処理を最初からやり直す（図７のステップ＃７の「Ｎｏ」）。逆に、この動作管理画像において、選択スイッチ群３１の「中断呼出」が選択された旨の信号を操作受付部４２から受信すると、マップ作成処理が再開（継続）される状態であると判断する（図７のステップ＃７の「Ｙｅｓ」）。

表示制御部４１は、マップ作成処理が再開（継続）される状態であると判断するすると、初期画面には戻らず、中断時に表示されていた動作管理画像を選択するリスト３４を動作管理画像として表示する（図７のステップ＃８）。リスト３４には、マップ作成処理が中断される度に記憶された動作管理画像に関する情報が表示される。そして、初期画像からリスト３４での選択に対応する動作管理画像に至るまでの間に表示されていた動作管理画像が再開画像として表示されて、その状態からマップ作成処理が継続される（図７のステップ＃８）。なお、表示されていた動作管理画像が記憶されている場合には、中断時に表示されていた動作管理画像を示す情報の他、表示されていた動作管理画像を示す情報をリスト３４が表示されても良い。

〔実施形態２〕
次に、実施形態２として、動作管理処理の具体例である自動走行を管理する運転アシスト処理について説明する。

まず、図８を用いて、自動走行を行う際の運転アシスト処理について説明する。コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末１７の電源が投入された際には、情報端末１７に初期画像が表示される（図８（ａ））。初期画像には、各種の情報の他に選択スイッチ群３１が表示される。選択スイッチ群３１には、圃場の外形マップの作成を開始するマップ作成スイッチや、自動運転を開始する運転アシストスイッチ、各種の設定を行う設定スイッチ等が含まれる。本実施形態では自動走行が開始されるので、運転アシストスイッチが選択される。

運転アシストスイッチが選択されると、情報端末１７には、自動走行する圃場を選択する動作管理画像が表示される（図８（ｂ））。自動走行する圃場が選択されると、自動走行に係る各種の設定を行う動作管理画像が表示される（図８（ｃ））。そして、設定が完了すると、自動走行が開始され、運転アシスト状況を表示する動作管理画像が表示される（図８（ｄ））。

運転アシスト処理中において、コンバインのエンジンが停止されたり、情報端末１７の電源が切断されたりすると、運転アシスト処理は中断される。情報端末１７は、運転アシスト処理が中断された際に、中断される度に、どの動作管理画像が表示されているかを示す情報を記憶する。

次に、図９を用いて、中断された運転アシスト処理が再開される手順について説明する。

運転アシスト処理が中断された後、コンバインのエンジンが始動された際、または情報端末１７の電源が投入された際には、情報端末１７に、自動走行（運転アシスト）を再開するか否かを確認する選択表示３３が表示され、同時に選択スイッチ群３１として、「はい」および「いいえ」の回答スイッチが表示される（図９（ａ））。

「いいえ」が選択されると初期画像が表示され（図８（ａ）参照）、運転アシスト処理が最初からやり直される。「はい」が選択されると、運転アシスト処理が継続される。この際、運転アシスト処理を再開する画面としてあらかじめ定められた再開画像である、自動走行に係る各種の設定を行う動作管理画像（図８（ｃ）参照）が表示される（図９（ｂ））。

設定が完了すると、自動走行が中断した位置から運転アシスト処理が再開され、運転アシストの状況を表示する動作管理画像が表示される（図９（ｃ））。

以上のように、初期画像に戻らず、初期画像と中断時に表示されていた動作管理画像との間に表示されていた動作管理画像として、自動走行に係る各種の設定を行う動作管理画像等の、再開時の動作管理画像としてあらかじめ定められた動作管理画像が再開画像として表示されるため、迅速に動作管理処理を継続することができる。そのため、圃場の選択等の余分な工程を経ることなく、所定の再開画像から動作管理処理を再開させることができ、効率的に作業を行うことができる。また、運転アシストの再開時には、自動走行の設定を変更したい場合もある。再開時には自動走行の設定に係る動作管理画像から動作管理画像の表示を再開するため、余分な動作管理画像の表示を回避しながら、自動走行の設定から運転アシスト処理を再開でき、効率的に自動走行を行うことができる。

〔別実施形態〕
（１）実施形態１において、情報端末１７は、動作管理画像が表示される度に、どの動作管理画像が表示されたかを示す情報を順に記憶せず、動作管理処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を示す情報のみを記憶しても良い。そして、リスト３４として、マップ作成処理が中断された際に表示されていた動作管理画像を示す情報のみが表示されても良い。

また、リスト３４から、中断前に表示されたいずれかの動作管理画像が選択された場合には、動作管理処理の再開（継続）時に、その動作管理画像より前に表示されていた動作管理画像ではなく、選択された動作管理画像が再開画像として表示されても良い。これにより、作業車の状況の確認が不要な場合等には、中断時の動作管理処理に迅速に戻ることができ、より効率的に動作管理処理を継続することができる。

（２）実施形態２において、運転アシスト処理が継続される際に表示される動作管理画像が複数用意され、実施形態１のように、用意された動作管理画像を選択するためのリスト３４が表示され、選択された動作管理画像が再開画像として表示される構成であっても良い。

これにより、再開画像を状況に応じて選択することが可能となり、より適切な状態で動作管理処理を継続することができる。

（３）上記各実施形態において、動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に、動作管理処理が中断され、その後再開された場合にのみ、再開画像が表示されても良い。それ以外の処理が行われている場合に動作管理処理が中断されても、その後の再開時には初期画面が表示される。動作管理処理の再開時に再開画像を表示することが不適切な動作管理処理がある。上記のような構成により、再開画像を表示することが適切な状況でのみ再開画像を表示させることができ、適切な動作管理処理を継続することができる。

（４）上記各実施形態において、情報端末１７が管理する動作管理処理は、マップ作成処理や運転アシスト処理に限らず、作業車の動作に係る各種の動作管理処理に適用することができる。

（５）上記各実施形態において、管理画像を操作するスイッチとして、表示部４０に表示される選択スイッチ群３１の他に、コンバインの運転部５等に設けられる操作スイッチ４８が用いられても良い。操作スイッチ４８は、操作受付部４２を介して表示制御部４１や設定制御部４３に操作情報を受け渡す。これにより、動作管理処理の操作性が向上する。また、マップ生成部４７、走行制御部５１、および作業制御部５２と情報端末１７と間のデータの送受信は、通信部４６を介さず、任意の手段で行われても良い。

（６）上記各実施形態において説明された動作管理方法は、機能ブロックで実現される構成に限らず、少なくともその一部をプログラムで実現されても良い。この場合、プログラムは記憶部４４または、情報端末１７とデータ通信可能な情報端末１７の外部に設けられる記憶装置に記憶され、情報端末１７が搭載するＥＣＵやＣＰＵ等のプロセッサが実行する。

本発明は、自脱型コンバインに限らず、普通型コンバイン、大豆やトウモロコシ等を収穫するその他の収穫機、さらには、各種の作業を行う作業車に適用することができる。

４０ 表示部
４１ 表示制御部
４２ 操作受付部
４３ 設定制御部
４４ 記憶部
４５ 中断検出部
３３ 選択表示
３４ リスト

Claims (8)

1. 管理画像を用いて作業車の作業走行を管理する動作管理処理を行う管理システムであって、
   前記管理画像を表示する表示部と、
   前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を前記表示部に１つずつ表示させる表示制御部と、
   前記管理画像に対する操作が入力される操作受付部と、
   前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する設定制御部と、
   電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に、前記動作管理処理が再開されたことを検出すると検出信号を送信する中断検出部と、
   前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する記憶部とを備え、
   前記表示制御部は、前記中断検出部から前記検出信号を受信すると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の１つを再開画像として前記表示部に表示させる管理システム。
2. 前記表示制御部は、前記中断検出部から前記検出信号を受信すると、前記初期画像に戻るか前記動作管理処理を再開するかを選択する選択表示を表示し、前記動作管理処理を再開することが選択された場合に、前記再開画像を前記表示部に表示させる請求項１に記載の管理システム。
3. 前記記憶部は、電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断される度に、表示中の前記動作管理画像の情報を記憶し、
   前記表示制御部は、前記再開画像を表示させる前に、前記記憶部に記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示させ、
   前記表示制御部は、前記リストから選択された前記動作管理画像を前記再開画像として表示させる請求項１または２に記載の管理システム。
4. 前記再開画像は、前記動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合にのみ表示され、前記所定の処理以外の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合には、前記検出信号を受信しても前記初期画像が表示される請求項１から３のいずれか一項に記載の管理システム。
5. 管理画像を用いて作業車の作業走行を管理する動作管理処理を行う管理方法であって、
   前記管理画像として初期画像および前記初期画像に続いて表示される複数の動作管理画像を１つずつ表示させる工程と、
   前記管理画像に対する操作を入力する工程と、
   前記管理画像での操作に応じて前記作業車の動作設定を行う設定制御信号を生成する工程と、
   電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断された後に前記動作管理処理が再開された管理再開状態を検出する工程と、
   前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像の情報を記憶する工程と、
   前記管理再開状態が検出されると、前記初期画像から前記動作管理処理が中断された際に表示されていた前記動作管理画像に至るまでの間に表示されていた前記動作管理画像の１つを再開画像として表示する工程とを有する管理方法。
6. 前記管理再開状態が検出されると、前記初期画像に戻るか前記動作管理処理を再開するかを選択する選択表示を表示し、前記動作管理処理を再開することが選択された場合に、前記再開画像を表示する請求項５に記載の管理方法。
7. 電力の供給が停止されることにより前記動作管理処理が中断される度に、表示中の前記動作管理画像の情報を記憶する工程を有し、
   前記再開画像を表示する前に、記憶された情報に対応する前記動作管理画像を示すリストを表示し、
   前記再開画像として、前記リストから選択された前記動作管理画像を表示する請求項５または６に記載の管理方法。
8. 前記再開画像は、前記動作管理処理のうちの所定の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合にのみ表示され、前記所定の処理以外の処理を行っている際に前記動作管理処理が中断された場合には、前記管理再開状態であっても前記初期画像を表示する請求項５から７のいずれか一項に記載の管理方法。

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