KR20230029589A - 수확기, 수확기의 자동 주행 방법, 프로그램, 기록 매체, 시스템, 농작업기, 농작업기의 자동 주행 방법, 방법, 자동 조타 관리 시스템 - Google Patents

Abstract

수확기는, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부(40)와, 수확 작업 중에 있어서 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부(41)와, 수확 작업 중에 있어서 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부(42)와, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부(43)와, 기준 방위, 또는 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부(50)를 구비한다.

Description

수확기, 수확기의 자동 주행 방법, 프로그램, 기록 매체, 시스템, 농작업기, 농작업기의 자동 주행 방법, 방법, 자동 조타 관리 시스템

본 발명은, 수확기, 수확기의 자동 주행 방법, 프로그램, 기록 매체, 시스템, 농작업기, 농작업기의 자동 주행 방법, 방법, 자동 조타 관리 시스템에 관한 것이다.

농작업차의 하나인, 이앙기는, 포장을 외주 영역과 그 내측에 위치하는 중앙 영역으로 나누어, 모 식부 작업을 행한다. 예를 들어, 특허문헌 1에 의한 자동 주행 가능한 이앙기에서는, 모 식부 작업을 행하기 전에, 외주 영역에서 두렁을 따르도록 수동 조타에 의한 직선 형상의 티칭 주행이 행해진다.

티칭 주행에 의해 얻어진 티칭 경로를 따르는 방향이 목표 방위(기준 방위)로서 설정된다. 자동 조타에서는, 목표 방위와 목표 주행 경로가 사용된다.

모 식부 작업은, 중앙 영역으로부터 자동 조타로 행해진다. 최초의 목표 주행 경로를 따라 자동 조타로 직진하면서 모 식부 작업이 행해지고, 두렁 부근에서 행해지는 수동 조타에 의한 선회 주행에서 기체의 방향 전환이 행해지고, 다시 목표 방위와 다음의 목표 주행 경로를 사용한 자동 조타에 의한 모 식부 작업이 행해진다.

이러한 직진 주행과 선회 주행이 반복됨으로써, 중앙 영역에 대한 모 식부 작업이 종료되면, 외주 영역에 대한 모 식부 작업이 행해진다. 외주 영역에 대한 모 식부 작업의 종료 후에, 이앙기는, 포장 밖으로 나간다.

특허문헌 2에 개시된 농작업기에서는, 항법 위성을 사용하여 기체의 위치 정보를 취득 가능한 측위 유닛이 구비되고, 최초의 티칭 주행에서 산출된 기준 방위를 따라 농작업기가 주행하도록, 조향 제어부에 의한 조향 제어가 행해진다.

특허문헌 3에는, 하나의 포장에 투입된 복수의 자동 주행 가능한 농작업차를 관리하는 작업차 자동 주행 시스템이 개시되어 있다. 이 작업차 자동 주행 시스템에서는, 예를 들어 데이터 통신 가능한 제1 농작업차와 제2 농작업차는 작업 주행 상태의 교환을 행한다.

각각의 농작업차는, 미리 생성된 주행 경로 요소군에서 자동 주행의 주행 목표가 되는 주행 경로 요소를 선택하는 경로 요소 선택부를 구비하고 있다. 경로 요소 선택부는, 양쪽의 작업 주행 상태와 양쪽의 기체 위치를 고려하여 다음 주행 경로 요소를 선택한다. 이로써, 제1 농작업차와 제2 농작업차는, 서로의 충돌을 회피하면서, 수확 작업을 협조적으로 행한다.

또한, 이 제1 농작업차와 제2 농작업차는, 장비하고 있는 차량 주행 기기군이나 작업 장치 기기군의 설정 파라미터를 상호 교환할 수 있어, 상대차의 파라미터에 기초하여 자차의 파라미터의 조정이 가능하다.

특허문헌 4에 의한 자동 주행 가능한 수확기는, 수동에 의한 주위 예취 주행에 의해 형성된 다각형 형상의 미작업 영역의 한 변을 기준변으로 하고, 이 기준변을 내측으로 작업 폭(오버랩을 포함함)의 1/2만큼 평행하게 이동하여 얻어지는 선을 초기 기준선으로서 산출한다.

미작업 영역에 대한 작업은, 초기 기준선을 목표 주행 경로로 하는 자동 조타에 의한 직진 주행과 수동 조타에 의한 유턴 선회 주행을 반복하는 왕복 주행 패턴으로 행해진다. 자동 조타에 의한 직진 주행을 위한 목표 경로는, 초기 기준선을 내측으로 작업 폭만큼 평행 이동함으로써 산출된다.

이앙기나 수확기는, 포장을 외주 영역과 그 내측에 위치하는 중앙 영역으로 나누어, 농작업을 행한다. 그때, 특허문헌 1에 의한 자동 주행 가능한 이앙기에서는, 모 식부 작업 전에, 외주 영역에서 수동에 의한 직선 형상의 티칭 주행이 행해진다. 티칭 주행에 의해 얻어진 티칭 경로를 따르는 방향이 목표 방위(기준 방위)로서 설정된다.

자동 조타에서는, 목표 방위와 목표 주행 경로가 사용된다. 모 식부 작업은, 중앙 영역으로부터 자동 조타로 행해진다. 최초의 목표 주행 경로를 따라 자동 조타로 직진하면서 모 식부 작업이 행해지고, 둑 부근에서 행해지는 선회 주행에서 기체의 방향 전환이 행해지고, 다시 기준 방위와 다음의 목표 주행 경로를 사용한 자동 조타에 의한 모 식부 작업이 행해진다.

이러한 직진 주행과 선회 주행이 반복됨으로써, 중앙 영역에 대한 모 식부 작업이 종료되면, 외주 영역에 대한 모 식부 작업이 행해진다. 외주 영역에 대한 모 식부 작업의 종료 후에, 이앙기는 포장 밖으로 나간다.

일본 특허 공개 제2017-123804호 공보 일본 특허 공개 제2019-097503호 공보 일본 특허 공개 제2018-99043호 공보(단락 번호 0080부터 단락 번호 0107) 일본 특허 공개 제2020-022397호 공보(단락 번호 0053부터 단락 번호 0056)

〔제1 과제〕

수확기에 있어서, 특허문헌 1에서 개시되어 있는 바와 같은 티칭 주행을 통해 산출되는 기준 방위를 사용한 자동 조타로 자동 주행을 행하기 위해서는, 티칭 주행이 필수가 된다. 그러나, 포장 작업차의 하나인 수확기는, 포장 내에 진입하면, 바로 수확 작업을 행하지 않으면, 수확물을 밀어 넘어뜨리게 된다.

이 때문에, 생각되는 방법은, 먼저, 수동 조타로 수확기가 포장에 진입하여, 일정한 수확 작업이 행해짐으로써 형성된 기작업 영역에서 티칭 주행을 행하는 것이다. 이러한 방법에서는, 수확 작업을 수반하지 않는 수확기의 주행 시간이 증가하여, 수확 작업의 효율이 나빠지는 결점이 발생한다.

이 때문에, 본 발명의 목적은, 수확 작업을 행하면서도, 티칭 주행에 의한 기준 방위가 얻어지는 수확기를 제공하는 것이다.

〔제2 과제〕

농작업차의 하나인 수확기는, 포장 내에 진입하면, 바로 수확 작업을 행하지 않으면, 수확물을 밀어 넘어뜨리게 된다. 또한, 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같은 티칭 주행을 사용하여 산출되는 기준 방위를 사용하여, 자동 주행을 행하는 수확기에서는, 자동 주행 전에, 티칭 주행을 행하는 것이 필수가 된다. 따라서, 포장에 진입하여 수확 작업을 행할 때, 가능한 한 빠른 기회에 티칭 주행이 행해지는 것이 바람직하다.

수확기의 수확 작업은, 먼저, 두렁측을 따라 포장을 주회하는 주회 주행에 의해 행해진다. 주회 주행에서는, 두렁으로부터 돌출된 돌기 영역이나 수구 등이 존재하는 장소에서는, 이것들을 회피하기 위한 후진을 사용한 회피 주행이 행해진다. 또한, 수확 작업의 최초에는, 차속과 수확 장치의 처리 속도의 관계가 적절하지 않은 경우도 있고, 수확물의 막힘 등이 발생하면, 막힘을 제거하기 위해, 기체를 일시 정지시키거나, 엔진을 정지시키거나 할 필요가 발생한다.

특허문헌 1에서 개시된 바와 같은, 종래의 티칭 주행에서는, 티칭 주행의 도중에서의, 후진, 정차, 나아가 엔진 정지와 같은 긴급 피난적인 주행 상태는 고려되어 있지 않고, 그러한 주행 상태가 발생하면, 티칭 주행은 중지되고, 그 후, 다시 티칭 주행이 개시된다. 이것은, 가능한 한 빠르게 자동 주행으로 이행하기를 원하는 운전자에게 있어서 문제가 된다.

이 때문에, 본 발명의 목적은, 티칭 주행에 있어서 긴급 피난적인 주행 상태가 발생해도, 자동 주행을 위해 필요한 기준 방위가 얻어지는 농작업기를 제공하는 것이다.

〔제3 과제〕

특허문헌 2에 개시된 농작업기는, 하나의 기준 방위를 따라 조향 제어가 행해진다. 농작업기의 종류에 따라서는, 농작업기가 포장의 일방위를 따라 주행할뿐만 아니라, 포장의 형상에 따라 복수의 방위를 따라 주행하는 경우도 있다. 이 때문에, 기체의 주행 상태에 따라 복수의 기준 방위를 임기응변으로 구분지어 사용되는 것이 바람직하다.

본 발명의 목적은, 포장의 형상 등에 따라 복수의 방위를 따라 자동 조향 제어가 가능한 농작업기를 제공하는 데 있다.

〔제4 과제〕

특허문헌 4나 특허문헌 1에 의한 작업차에서는, 동일한 포장에서 적어도 1대의 작업차가, 거의 동시에, 또는 시간적(계절적)으로 간격을 두고, 동일한 초기 기준선 또는 기준 방위를 사용하여 자동 작업 주행을 행하는 것은 고려되어 있지 않다. 따라서, 그러한 케이스에서는, 각각의 농작업차가, 제각각 초기 기준선 또는 기준 방위를 산출할 필요가 있다. 제각각 산출한 각 초기 기준선 또는 각 기준 방위에 상이가 있으면, 통일된 기준에 기초하는 자동 조타를 할 수 없다는 문제가 발생한다.

특허문헌 3에 의한 작업차 자동 주행 시스템에서는, 동일한 포장에 투입된 복수의 작업차끼리, 작업 주행 상태나 기체 위치 등의 정보를 교환함으로써, 적절한 주행 경로 요소를 선택하여, 협조한 자동 작업 주행이 실현된다. 그러나, 이 작업차 자동 주행 시스템에서는, 미리 포장을 망라하는 주행 경로 요소군이 생성되어 있어야만 한다.

본 발명의 목적은, 농작업지를 망라하는 자동 주행을 위한 주행 경로를 미리 생성하는 일 없이, 간단하게 산출할 수 있는 자동 조타를 위한 기준을 사용한 농작업차의 자동 주행을 가능하게 하는 자동 조타 관리 시스템을 제공하는 것이다.

상술한 제1 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 수확기는, 주행 장치를 갖는 기체와, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 수확 작업 중에 있어서 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와, 상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한다.

이 구성에서는, 수확기는 포장에 진입하여, 수동 운전으로 수확 작업을 행한다. 그때, 운전자의 조작에 응답하여 위성 측위에서 산출된 제1 기체 위치와 제2 기체 위치가 취득된다. 간격을 두고 취득된 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위가 기준 방위로서 산출된다. 산출된 기준 방위 또는 이 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여, 자동 주행이 개시된다. 즉, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 취득하는 동안만 수동 운전으로 수확 작업이 행해지면, 그 후에는 자동 주행에 의한 수확 작업이 가능하게 된다. 또한, 여기서의 「수확 작업 중」이라는 어구는, 기체가 주행하면서 수확 작업을 행하고 있는 상태 및 기체가 정지하여 수확 작업을 행하고 있는 상태를 포함하는 것이다.

기준 방위를 이용한 자동 조타는, 복수의 제어 모드에서 실현 가능하다. 그 하나는, 기준 방위를 자동 주행의 목표 방위로 하여, 자동 주행의 개시 명령이 발해진 시점부터, 목표 방위를 유지하도록 조타가 행해지는 것이다. 다른 하나는, 자동 주행의 개시 명령이 발해진 시점의 기체 위치로부터 기준 방위에서 연장되는 주행 경로가 자동 조타를 위한 목표 경로로서 설정되고, 이 목표 경로를 따르도록 조타가 행해지는 것이다. 전자의 제어 모드에서는, 도중에 슬립 등에서 위치 어긋남이 발생한 경우, 이 위치 어긋남의 보정을 할 수 없다는 문제점이 있지만, 조타 제어의 알고리즘이 간단해지는 이점이 있다. 후자의 제어 모드에서는, 위성 측위에 의한 기체 위치를 사용하여 산출되는 주행 경로에 대한 기체의 위치 어긋남(옆으로 어긋남)을 해소하도록 조타되는 방법과, 위치 어긋남과 방위 어긋남을 조합하여 조타되는 방법이 있지만, 어느 방법이라도, 전자의 제어 모드의 문제점은 해소된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 자동 주행 개시 시에 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 경로가 설정되고, 상기 주행 제어부는 상기 주행 경로를 따르도록 상기 기체의 자동 주행을 제어한다.

제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 취득하기 위한 티칭 주행은, 동시에 수확 작업이 행해지고 있어도 안정된 주행인 것이 바람직하다. 또한, 소망하는 기준 방위를 획득하기 위해서는, 제1 기체 위치에 대한 적정한 기체 위치에서, 제2 기체 위치를 취득할 필요가 있다. 이 때문에, 제1 기체 위치로부터 제2 기체 위치에 도달할 때의 수동 주행에는, 정확한 수동 조타가 요구된다. 이 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제1 기체 위치로부터 상기 제2 기체 위치를 향하는 상기 기체의 주행 궤적을 생성하는 표시 정보 생성부와, 상기 주행 궤적을 표시하는 표시 디바이스가 구비되어 있다. 이 구성에서는, 운전자는, 표시 디바이스에 표시되는 주행 궤적에서, 주행의 양태를 확인할 수 있어, 정확한 주행이 용이해진다.

표시 디바이스에 운전의 지원 정보가 표시되는 경우, 표시 디바이스는, 운전 중에 운전자에 의해 상시 체크되므로, 운전자가 주행에 관한 명령을 수확기에 부여하는 조작 입력 디바이스로서도 효과적이다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 표시 디바이스가 터치 패널이고, 상기 제1 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 상기 터치 패널에 표시된 제1 버튼에 대한 터치 조작이고, 상기 제2 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 상기 터치 패널에 표시된 제2 버튼에 대한 터치 조작이다.

위성 측위에 의해 산출되는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선에서 기준 방위를 산출하는 경우, 위성 측위의 오차를 고려하면, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 거리가 클수록 방위 산출의 정밀도가 높아진다. 원하는 기준 방위 산출 정밀도와 위성 측위의 오차로부터, 최저한 필요해지는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 거리를 추정할 수 있다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제2 신호가 생성되는 조건으로서, 상기 제1 기체 위치로부터 소정 거리 이상의 주행 또는 소정 시간 이상의 주행이 설정되어 있다. 소정 거리는, 원하는 기준 방위 산출 정밀도와 위성 측위의 오차로부터 결정된다. 또한, 수확 작업에 적합한 차속은, 거의 결정되어 있으므로, 소정 거리를 주행하기 위한 시간도 마찬가지로 구할 수 있다.

본 발명에 의한 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제2 버튼은, 상기 제1 기체 위치로부터 소정 거리 이상의 주행 또는 소정 시간 이상의 주행 상기 조건이 충족된 경우에 상기 터치 패널에 표시된다. 이 구성에 의해, 제1 기체 위치가 설정되고 나서, 기준 방위의 산출 정밀도가 보증되는 조건(주행 거리나 주행 시간)이 성립된 때에, 제2 기체 위치를 설정하기 위한 제2 버튼이 터치 패널에 표시되므로, 조건의 성립 전에 제2 기체 위치를 설정한다는 운전자의 미스가 회피된다.

제2 기체 위치를 정확한 위치에서 설정하기 위해, 운전자가 표시 디바이스에 표시되는 주행 궤적을 보면서 수확기의 주행 상태를 확인하는 경우, 기준이 되는 표지도 표시 디바이스에 표시되면 바람직하다. 특히, 수확기는, 수확 작업지(포장)의 경계선이나 수확 작물의 식부조를 나타내는 선을 기준으로 하여 주행하므로, 그러한 기준을 구현화한 선이 표시 디바이스에 표시되면 적정한 기준 방위를 산출하기 위한 좋은 지원이 된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 표시 정보 생성부는, 수확 작업지의 경계선 또는 수확 작물의 식부조에 평행한 표지선을 생성하고, 상기 경계선 또는 상기 표지선은 상기 주행 궤적과 함께 상기 표시 디바이스에 표시된다.

제1 기체 위치를 취득하기 위한 조작이, 수확 작업 개시 시 또는 수확 작업 개시의 직후에 행해지면, 제2 기체 위치를 취득하기 위한 조작도 수확 작업 개시로부터 빠른 시기에 행할 수 있고, 결과적으로 자동 주행의 개시를 빠르게 할 수 있다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제1 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 수확 기기에 의한 수확 동작을 개시하는 수확 개시 조작구에 대한 조작이다. 이 구성에 의해, 수확 작업의 개시와 동시라도, 제1 기체 위치를 취득하기 위한 조작이 용이해진다.

본 발명은, 수확기뿐만 아니라, 수확기를 위한 자동 주행 방법도 대상으로 하고 있다. 본 발명에 의한, 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기의 자동 주행 방법은, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 스텝과, 수동 조타에 의한 수확 작업 중의 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 스텝과, 상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 스텝과, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 스텝과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 스텝을 구비한다. 본 발명에 의한 자동 주행 방법으로도, 상술한 수확기에서의 작용 효과 및 실시 형태예가 적용 가능하다.

상술한 제1 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 프로그램은, 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기를 제어하기 위한 프로그램이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 수동 조타에 의한 수확 작업 중의 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과, 상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시킨다.

상술한 제1 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 기록 매체는, 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 수동 조타에 의한 수확 작업 중의 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과, 상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록하고 있다.

상술한 제1 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 시스템은, 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기를 제어하기 위한 시스템이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 수확 작업 중에 있어서 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와, 상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한다.

상술한 제2 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 농작업기는, 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체와, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와, 상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한다.

이 구성에서는, 기준 방위를 산출하기 위해 필요한 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 취득하기 위한 티칭 주행에 있어서, 전진 주행뿐만 아니라, 전진 주행 이외의 비전진 주행의 양쪽을 통하는 등의 긴급 피난적인 주행 상태도 허용된다. 따라서, 비전진 주행이 발생해도, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 취득하는 동안만 수동 운전에 의한 티칭 주행이 행해지면, 기준 방위가 얻어지고, 그 후는 자동 주행이 가능하게 된다.

기준 방위를 이용한 자동 조타는, 복수의 제어 모드에서 실현 가능하다. 그 하나는, 기준 방위를 자동 주행의 목표 방위로 하여, 자동 주행의 개시 명령이 발해진 시점부터, 목표 방위를 유지하도록 조타가 행해지는 것이다. 다른 하나는, 자동 주행의 개시 명령이 발해진 시점의 기체 위치로부터 기준 방위에서 연장되는 주행 경로가 자동 조타를 위한 목표 경로로서 설정되어, 이 목표 경로를 따르도록 조타가 행해지는 것이다. 전자의 제어 모드에서는, 도중에 슬립 등에서 위치 어긋남이 발생한 경우, 이 위치 어긋남의 보정을 할 수 없다는 문제점이 있지만, 조타 제어의 알고리즘이 간단해지는 이점이 있다. 후자의 제어 모드에서는, 위성 측위에 의한 기체 위치를 사용하여 산출되는 주행 경로에 대한 기체의 위치 어긋남(옆으로 어긋남)을 해소하도록 조타되는 방법과, 위치 어긋남과 방위 어긋남을 조합하여 조타되는 방법이 있지만, 어느 방법이라도, 전자의 제어 모드의 문제점은 해소된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 자동 주행 개시 시에 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 경로가 설정되고, 상기 주행 제어부는 상기 주행 경로를 따르도록 상기 기체의 자동 주행을 제어한다.

본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 비전진 주행에는, 후진 주행 상태 또는 주행 정지 상태 혹은 그 양쪽이 포함되고, 또한 상기 주행 정지 상태에는 엔진 정지 상태 또는 엔진 구동 상태가 포함되어 있다. 이 구성에서는, 티칭 주행을 위해 전진하는 기체의 전방에 두렁으로부터 돌출된 돌기 영역이나 수구 등이 존재해도, 티칭 주행은 중지되는 일 없이, 이것들을 회피하기 위해 후진을 사용한 회피 주행을 행할 수 있다. 또한, 이 회피 주행에 있어서, 정차나 엔진 정지가 수반되어도, 티칭 주행은 중지되지 않으므로, 헛됨 없이 티칭 주행이 완료되어, 자동 주행에 필요한 기준 방위가 얻어진다.

수확기와 같은 농작업기에서는, 수확물의 막힘 등이 발생하면, 막힘을 제거하기 위해, 기체의 일시 정지나 엔진 정지 등의 긴급 피난적인 주행 상태가 발생한다. 그러나, 이러한 긴급 피난적인 주행 상태의 발생에도 불구하고, 티칭 주행이 중지되지 않으면, 수확 작업 등의 농작업을 행하면서의 주행도, 티칭 주행으로서 이용할 수 있다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 전진 주행이 작업 주행이라도, 혹은 상기 전진 주행이 비작업 주행이라도, 상기 제1 기체 위치 취득부는 상기 제1 기체 위치를 취득 가능하고, 상기 제2 기체 위치 취득부는 상기 제2 기체 위치를 취득 가능하다.

위성 측위에 의해 산출되는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선에서 기준 방위를 산출하는 경우, 위성 측위의 오차를 고려하면, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 거리가 클수록 방위 산출의 정밀도가 높아진다. 원하는 기준 방위 산출 정밀도와 위성 측위의 오차로부터, 최저한 필요해지는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 거리가 추정된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제2 신호가 생성되는 조건으로서, 상기 제1 기체 위치로부터 소정 거리 이상의 주행 또는 소정 시간 이상의 주행이 설정되어 있다. 소정 거리는, 원하는 기준 방위 산출 정밀도와 위성 측위의 오차로부터 결정된다. 또한, 예취 작업에 적합한 차속은, 거의 결정되어 있으므로, 소정 거리를 주행하기 위한 시간도 마찬가지로 구할 수 있다.

티칭 주행에 있어서 취득되는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 최소 거리가 설정되고, 그 거리를 기체의 주행 거리로 구하는 경우, 적절한 판정을 위해서는, 당해 주행 거리에 후진에서의 주행 거리를 포함시켜서는 안된다. 마찬가지로, 티칭 주행에 있어서 취득되는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이를 주행하기 위해 걸리는 최저 시간이 설정되어 있는 경우, 적절한 판정을 위해서는, 최저 시간의 산출에, 정차 시간을 포함시켜서는 안된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 소정 거리로서 후진 거리는 무시되고, 상기 소정 시간으로서 정차 시간은 무시된다.

제1 기체 위치를 설정하기 위한 조작이, 농작업 개시 시이거나 농작업 개시로부터 단시간의 경과 후에 행해지면, 제2 기체 위치를 설정하기 위한 조작도 농작업 개시로부터 빠른 시기에 행할 수 있고, 결과적으로 자동 주행의 개시를 빠르게 할 수 있다. 따라서, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제1 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 작업 장치에 의한 작업 동작을 개시하는 취지의 작업 개시 조작구에 대한 조작이다. 이 구성에 의해, 농작업의 개시 시점에서도, 원활하게 제1 기체 위치를 설정하기 위한 조작이 가능하게 된다.

본 발명은, 농작업기뿐만 아니라, 농작업기를 위한 자동 주행 방법도 대상으로 하고 있다. 본 발명에 의한, 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 수확기의 자동 주행 방법은, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 스텝과, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 스텝과, 상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 스텝과, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 스텝과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 스텝을 구비한다. 본 발명에 의한 자동 주행 방법으로도, 상술한 농작업기에서의 작용 효과 및 실시 형태예가 적용 가능하다.

상술한 제2 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 프로그램은, 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 농작업기를 제어하기 위한 프로그램이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과, 상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시킨다.

상술한 제2 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 기록 매체는, 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 농작업기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과, 상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록하고 있다.

상술한 제2 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 시스템은, 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 농작업기를 제어하기 위한 시스템이며, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와, 상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한다.

상술한 제3 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 농작업기는, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체와, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 기억하는 기억부와, 상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택부와, 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어부가 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 기억부가 복수의 기준 방위를 기억하고, 선택부가 복수의 기준 방위의 하나를 선택 가능하다. 이 때문에, 복수의 기준 방위가 기체의 주행 상태에 따라 임기응변으로 구분지어 사용되는 구성이 가능하게 되어, 조향 제어부는 복수의 기준 방위 중 선택된 기준 방위를 따라 주행 장치를 조향 제어할 수 있다. 즉, 선택부가 복수의 기준 방위로부터 필요한 기준 방위를 선택하여, 조향 제어부가 선택된 기준 방위에 기초하여 조향 제어를 가능하게 된다. 이로써, 포장의 형상 등에 따라 복수의 방위를 따라 자동 조향 제어가 가능한 농작업기가 실현된다.

본 발명에 있어서, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 기준 방위 산출부가 구비되고, 상기 기준 방위 산출부는, 포장의 외주 영역에 있어서의 제1 지점과 제2 지점에 걸치는 2점간 주행에서 상기 제1 지점과 상기 제2 지점의 각각에서 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 복수의 기준 방위의 하나로서 제1 기준 방위를 산출하고, 상기 제1 지점과 상기 제2 지점에 걸치는 주행 후에, 상기 외주 영역에 있어서 상기 제1 지점과 상기 제2 지점 모두 다른 제3 지점과 제4 지점에 걸치는 2점간 주행에서 상기 제3 지점과 상기 제4 지점의 각각에서 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 복수의 기준 방위의 하나로서 제2 기준 방위를 산출하면 적합하다.

본 구성이라면, 포장의 외주 영역에 있어서 다른 영역마다 2점간 주행을 반복함으로써, 제1 기준 방위와 제2 기준 방위의 각각이 산출된다. 이 때문에, 예를 들어 포장의 외주 영역을 주행하는 과정에서, 복수의 기준 방위의 산출이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 기준 방위 산출부가 구비되고, 상기 기준 방위 산출부는, 산출 완료된 상기 기준 방위로부터 소정의 방위만큼 방위 어긋남된 상기 기준 방위를 산출 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 산출 완료된 기준 방위에 기초하여 다른 방위를 갖는 새로운 기준 방위의 산출이 가능하게 된다. 이 때문에, 기준 방위를 산출하기 위해 기체를 주행시키는 수고를 줄이는 것이 가능해져, 복수의 기준 방위의 산출이 용이해진다.

본 발명에 있어서, 상기 소정의 방위는 90도이면 적합하다.

포장의 형상은 직사각형인 경우가 많기 때문에, 본 구성이라면, 포장의 직사각형 형상을 따른 기준 방위의 산출이 용이해진다.

본 발명에 있어서, 인위 조작에 기초하여 방위 어긋남양을 설정 가능한 방위 어긋남 설정부가 구비되고, 상기 소정의 방위는, 상기 인위 조작에 의해 설정되는 상기 방위 어긋남양이면 적합하다.

본 구성이라면, 예를 들어 농작업기의 탑승자나 관리자가 방위 어긋남 설정부를 조작하여 원하는 방위 어긋남양을 설정함으로써, 산출 완료된 기준 방위로부터 원하는 방위만큼 방위 어긋남된 기준 방위의 산출이 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 기준 방위 산출부가 구비되고, 상기 기준 방위 산출부는, 포장의 외주 영역에 있어서의 인위 조작에 의한 주회 주행 중에 산출된 상기 기체 위치에 기초하여, 포장의 외주변 중 적어도 한 변이 연장되는 방위를 따르는 상기 복수의 기준 방위를 산출하면 적합하다.

본 구성이라면, 포장의 외주 영역을 주회 주행하는 과정에서, 복수의 기준 방위가 산출되기 때문에, 농작업기의 탑승자에게 부담이 가해지는 일 없이, 기준 방위가 용이하게 산출된다. 또한, 기준 방위가, 포장의 외주변 중 적어도 한 변의 연장되는 방위를 따르기 때문에, 주행 목표 라인이 당해 한 변을 따라 연장되는 구성이 가능하다. 이것으로부터, 조향 제어부에 의한 조향 제어가 당해 한 변을 따르는 것으로 되어, 적합한 작업 주행이 실현된다.

본 발명에 있어서, 상기 기체의 방위를 산출하는 기체 방위 산출부가 구비되고, 상기 기억부에, 방위가 각각 다른 상기 복수의 기준 방위가 기억되고, 상기 선택부는, 산출된 상기 기체의 방위에 기초하여 상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하면 적합하다.

본 구성이라면, 기체 방위 산출부에 의해 기체의 방위가 산출되고, 기체의 방위에 적합한 기준 방위가 자동적으로 선택된다. 이 때문에, 기체의 방위에 기초하는 기준 방위의 선택이 행해지지 않는 구성과 비교하여, 탑승자 등이 일부러 기준 방위를 선택할 필요가 없어, 기준 방위의 선택이 원활해진다.

본 발명에 있어서, 상기 조향 제어부는, 소정의 조건이 충족되어 있고, 또한 상기 선택부에 의해 선택된 상기 기준 방위를 따라 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정한 경우, 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어 가능한 상태로 되면 적합하다.

농작업기의 탑승자가 수동 조타로 기체를 직진시킨 상태에서, 조향 제어부에 의한 조향 제어가 개시되면, 조향 제어부는, 주행 장치의 조향량을 미세 조정하는 것만으로 안정적으로 조향 제어를 실행할 수 있다. 본 구성이라면, 기체가 기준 방위를 따라 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진한 후에 조향 제어부에 의한 조향 제어가 개시되기 때문에, 안정적인 직진 주행이 가능하게 된다. 또한, 본 구성이라면, 소정의 조건이 충족된 상태에서 조향 제어부에 의한 조향 제어가 개시되기 때문에, 조향 제어가 적절한 상황 하에서 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 소정의 조건에, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것이 포함되면 적합하다. 또한, 본 발명에 있어서, 상기 소정의 조건에, 작업 장치가 작업 위치에 위치하고 있는 것이 포함되면 적합하다.

본 구성에 의해, 자동적인 조향 제어에 기초하는 작업 주행이 적절한 상황에서 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 선택부에 의해 선택된 상기 기준 방위를 나타내는 방위 지표를 표시 가능한 방위 표시부가 구비되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 농작업기의 탑승자나 관리자는, 복수의 기준 방위 중 선택부에 의해 선택된 기준 방위를 방위 표시부에서 용이하게 파악할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 방위 표시부는, 상기 주행 장치가 인위적으로 조향 제어되어 있는 경우와, 상기 주행 장치가 자동적으로 조향 제어되어 있는 경우에 상기 방위 지표의 표시 양태를 변경하면 적합하다.

본 구성이라면, 농작업기의 탑승자나 관리자는, 조향 제어부에 의한 조향 제어가 행해지고 있는지 여부를, 방위 지표의 표시 양태에 기초하여 용이하게 파악할 수 있다.

상술한 제3 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 시스템은, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 시스템이며, 위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와, 작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 기억 가능한 기억부와, 상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택부와, 선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어부가 구비되어 있다.

상술한 제3 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 프로그램은, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하기 위한 프로그램이며, 위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 메모리에 기억시키는 기억 기능과, 상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택 기능과, 선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 기능을 컴퓨터에 실현시킨다.

상술한 제3 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 기록 매체는, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과, 작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 메모리에 기억시키는 기억 기능과, 상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택 기능과, 선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록하고 있다.

상술한 제3 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 방법은, 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하기 위한 방법이며, 위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 스텝과, 작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 메모리에 기억시키는 기억 스텝과, 상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택 스텝과, 선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 스텝을 포함한다.

상술한 제4 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템은, 위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리부와, 상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부에, 상기 기준 정보 관리부로부터 읽어내어진 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신부를 구비한다.

이 자동 조타 관리 시스템에서는, 포장에 있어서의 티칭 주행을 통해 취득되는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치의 조합, 또는 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위는, 기준 정보로서 기준 정보 관리부에서 관리된다. 제1 기체 위치와 제2 기체 위치로부터 기준 방위는 산출할 수 있으므로, 기준 정보 관리부에서 관리되는 것은, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치의 조합만, 또는 그 조합으로부터 산출된 기준 방위만이어도 되고, 그 양쪽이 관리되어도 된다. 그러한 기준 정보가 기준 정보 관리부에서 관리되어, 농작업차의 주행 제어부로 보내진다. 주행 제어부는, 기준 정보에 기초하여 자동 조타 제어를 행한다. 예를 들어, 이 포장에 있어서, 복수의 농작업차가, 거의 동시에, 또는 시간적(계절적)으로 간격을 두고, 자동 주행을 행하는 경우에는, 기준 정보 관리부에서 관리되어 있는 동일한 기준 정보가 자동 조타를 위해 사용된다.

기준 방위를 이용한 자동 조타는, 복수의 제어 모드에서 실현 가능하다. 그 하나는, 기준 방위를 자동 주행의 목표 방위로 하여, 자동 주행의 개시 명령이 발해진 시점부터, 목표 방위를 유지하도록 조타가 행해지는 것이다. 다른 하나는, 자동 주행의 개시 명령이 발해진 시점의 기체 위치로부터 기준 방위에서 연장되는 주행 경로가 자동 조타를 위한 목표 경로로서 설정되고, 이 목표 경로를 따르도록 조타가 행해지는 것이다. 전자의 제어 모드에서는, 도중에 슬립 등에 의해 위치 어긋남이 발생한 경우, 이 위치 어긋남의 보정을 할 수 없다는 문제 점이 있지만, 조타 제어의 알고리즘이 간단해지는 이점이 있다. 후자의 제어 모드에서는, 위성 측위에 의한 기체 위치를 사용하여 산출되는 주행 경로에 대한 기체의 위치 어긋남(옆으로 어긋남)을 해소하도록 조타되는 방법과, 위치 어긋남과 방위 어긋남을 조합하여 조타되는 방법이 있다. 어떤 방법이라도, 전자의 제어 모드의 문제점은 해소된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 자동 조타 개시 시에 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 경로가 설정되고, 상기 주행 제어부는 상기 주행 경로를 따르도록 상기 기체의 자동 주행을 제어한다.

기준 정보로서 제1 기체 위치와 제2 기체 위치의 조합이 기준 정보 관리부에서 관리되어 있으면, 이 조합으로부터, 제1 기체 위치 및 제2 기체 위치의 지도상의 위치, 즉 포장에서의 위치를 파악할 수 있다는 이점이 얻어진다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 기준 정보 관리부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 상기 기준 정보로서 수취하여 관리한다.

기준 정보 관리부에서 제1 기체 위치와 제2 기체 위치의 조합만이 관리되어 있는 경우, 자동 조타를 개시하기 위해서는, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 선의 방위(기준 방위)를 산출할 필요가 있다. 자동 조타를 개시할 때마다 기준 방위를 산출하는 것은 처리의 낭비가 되므로, 산출된 기준 방위가 기준 정보 관리부에서 관리되는 것이 바람직하다. 기준 정보 관리부에서의 기준 방위의 관리의 하나의 형태에서는, 기준 정보 관리부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치로부터 상기 기준 방위를 산출하여 관리한다. 다른 하나의 형태에서는, 상기 기준 정보 관리부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치로부터 산출된 상기 기준 방위를 상기 기준 정보로서 수취하여 관리한다. 즉, 제2 기체 위치를 취득한 단계에서, 기준 방위가 산출되어, 기준 정보 관리부에 부여된다.

농번기에는, 농작업차는, 많은 포장을 겹치기로 농작업을 행한다. 또한, 하나의 포장에 복수대의 농작업차가 투입되는 경우도 있다. 각 포장은, 다른 형상을 가지므로, 기준 정보의 내용도 다른 것으로 된다. 따라서, 농작업차가, 각 포장에서 자동 주행을 행하는 경우에는, 포장마다 얻어진 기준 정보를 재이용하는 것이 바람직하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 기준 정보 관리부는, 상기 기준 정보를 상기 농작업차가 작업을 행하는 포장마다 관리한다. 이 구성에 의해 농작업차는, 기준 정보 관리부에 기준 정보가 관리되어 있는 포장에 있어서의 자동 주행에서는, 티칭 주행을 행하는 일 없이, 그 기준 정보를 사용한 자동 조타가 가능하게 된다.

지역에 분포되어 있는 각각의 포장에 있어서, 복수의 농작업차가, 동시에, 또는 시간적(계절적으로) 간격을 두고, 농작업이 행해진다. 그 농작업이 효율적으로 또한 운전자의 부담을 경감하면서 행해지기 위해서는, 자동 조타를 사용한 자동 주행이 필요해진다. 그때, 각 포장에서 얻어진 기준 정보는, 많은 농작업차에 의해 공통적으로 이용되는 것이 바람직하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 기준 정보 관리부 및 상기 기준 정보 송신부는, 상기 농작업차와 데이터 통신 회선을 통해 접속 가능한 관리 컴퓨터에 구비되어 있다. 이로써, 많은 포장에서 얻어진 기준 정보가 많은 농작업차에 공유된다.

물론, 본 발명의 자동 조타 관리 시스템은, 관리 컴퓨터를 사용한 대규모의 시스템이 아니라, 복수의 농작업차 사이에서의 데이터 교환 통신을 이용한 소규모의 시스템으로서 구축하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 중심이 되는 농작업차에 이 자동 조타 관리 시스템을 구축해도 되고, 모든 농작업차에 이 자동 조타 관리 시스템을 구축하고, 선택하여 특정한 자동 조타 관리 시스템을 이용해도 된다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 농작업차에는, 적어도 제1 농작업차와 제2 농작업차가 포함되어 있고, 상기 제1 농작업차와 상기 제2 농작업차의 적어도 한쪽에 상기 기준 정보 관리부 및 상기 기준 정보 송신부가 구비되어 있다. 여기서의 제2 농작업차는, 제1 농작업차와 협조하여 동일 포장에 투입되는 복수의 농작업차를 총칭하고 있고, 제2 농작업차는 적어도 1대의 농작업차를 의미하고 있다.

하나의 포장에 대하여, 복수의 농작업차가 협조하여 농작업을 행하는 경우에는, 마스터가 되는 선행 농작업차가, 먼저 티칭 주행을 행하고, 기준 정보를 구하여, 자동 주행을 행하고, 그 후에, 나머지의 농작업차는, 슬레이브가 되는 후속 농작업차로서, 선행 농작업차로부터 수취한 기준 정보를 사용하여, 자동 주행을 행할 수 있다. 이 경우, 후속 농작업차는 티칭 주행을 행할 필요가 없고, 티칭 주행에 의해 얻어진 기준 정보를 관리할 필요도 없으므로, 제어계가 간단해진다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 농작업차에는, 동일한 포장에서 먼저 작업을 행하는 선행 농작업차와 상기 선행 농작업차에 지연되어 작업을 행하는 후속 농작업차가 포함되어 있고, 상기 선행 농작업차에 의한 상기 기준 정보가 상기 기준 정보 관리부에서 관리된 것이 상기 후속 농작업차에 통지된다.

기준 방위를 산출하기 위해서는, 주행 중에 제1 기체 위치를 취득하고, 가일층의 소정 거리의 주행 후에 제2 기체 위치를 취득할 필요가 있다. 차체의 직진 주행의 검지에 의해 자동적으로 제1 기체 위치를 취득하고, 그 후의 소정 거리 후에 자동적으로 제2 기체 위치를 취득하는 것도 가능하다. 그러나, 취득한 제1 기체 위치와 제2 기체 위치로부터 기준 방위가 산출되고, 이후의 자동 조타의 제어 목표로서 사용되므로, 적절한 기준 방위를 얻는 것이, 자동 주행을 위해 중요해진다. 이것으로부터, 운전자가 기체 위치나 기체의 상태를 확인하면서, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 수동으로 취득하는 것이 바람직하다. 이것으로부터, 본 발명의 적합한 실시 형태의 하나에서는, 상기 제1 기체 위치는, 상기 농작업차의 운전자에 의한 수동 조작에 의해 생성되는 제1 신호에 응답하여 취득되고, 상기 제2 기체 위치는, 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의, 상기 농작업차의 운전자에 의한 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득된다.

상술한 제4 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 프로그램은, 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템을 제어하기 위한 프로그램이며, 위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리 기능과, 상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 제어 유닛에, 상기 기준 정보 관리 기능에 의해 관리되어 있는 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신 기능을 컴퓨터에 실현시킨다.

상술한 제4 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 기록 매체는, 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템을 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며, 위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리 기능과, 상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 제어 유닛에, 상기 기준 정보 관리 기능에 의해 관리되어 있는 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록하고 있다.

상술한 제4 과제를 해결하는 수단으로서, 본 발명의 방법은, 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템을 제어하기 위한 방법이며, 위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리 스텝과, 상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 제어 유닛에, 상기 기준 정보 관리 스텝에서 관리되어 있는 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신 스텝을 포함한다.

도 1은 (제1 실시 형태) 콤바인의 측면도이다.
도 2는 (제1 실시 형태) 자동 주행에 관한 제어계의 기능 블록도이다.
도 3은 (제1 실시 형태) 수확 작업에 있어서의 주행 패턴을 도시하는 모식도이다.
도 4는 (제1 실시 형태) 수확 작업에 있어서의 다른 주행 패턴을 도시하는 모식도이다.
도 5는 (제1 실시 형태) 티칭 주행을 도시하는 모식도이다.
도 6은 (제1 실시 형태) 수동 조타 주행으로부터 자동 조타 주행으로의 이행을 도시하는 모식도이다.
도 7은 (제1 실시 형태) 자동 조작 제어의 기본을 설명하기 위한 모식도이다.
도 8은 (제1 실시 형태) 수확 작업 주행의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 9는 (제2 실시 형태) 자동 주행에 관한 제어계의 기능 블록도이다.(421에 주의)
도 10은 (제2 실시 형태) 티칭 주행을 도시하는 모식도이다.
도 11은 (제2 실시 형태) 티칭 주행을 도시하는 모식도이다.
도 12는 (제2 실시 형태) 티칭 주행을 도시하는 모식도이다.
도 13은 (제3 실시 형태) 농작업기의 제어계를 도시하는 기능 블록도이다.
도 14는 (제3 실시 형태) 기준 방위의 산출에 관한 흐름도이다.
도 15는 (제3 실시 형태) 기체의 1주분의 주위 예취 주행에 의해 산출된 기준 방위를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 16은 (제3 실시 형태) 자동 조향 제어에 관한 흐름도이다.
도 17은 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 18은 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 19는 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 20은 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 21은 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 22는 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 23은 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 24는 (제3 실시 형태) 기준 방위에 기초하는 기체의 자동 조향 제어를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 25는 (제3 실시 형태) 자동 조향 제어의 개시 판정 루틴을 도시하는 흐름도이다.
도 26은 (제3 실시 형태) 방위 지표를 도시하는 도면이다.
도 27은 (제3 실시 형태) 방위 지표를 도시하는 도면이다.
도 28은 (제3 실시 형태) 방위 지표를 도시하는 도면이다.
도 29는 (제3 실시 형태) 방위 지표를 도시하는 도면이다.
도 30은 (제4 실시 형태) 2대의 콤바인에 의해 협조적으로 행해지는 수확 작업을 도시하는 모식도이다.
도 31은 (제4 실시 형태) 2대의 콤바인에 주회 주행과 왕복 직선 주행을 사용한 수확 작업을 도시하는 모식도이다.
도 32는 (제4 실시 형태) 콤바인에 탑재되어 있는, 자동 주행에 관한 제어계의 기능 블록도이다.
도 33은 (제4 실시 형태) 협조적 수확 작업 주행의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 34는 (제4 실시 형태) 티칭 주행에 의해 얻어진 기준 방위에 기초하여 자동 조타로 모식부 작업을 행하는 이앙기의 주행 경로와, 이앙기가 이용한 기준 방위에 기초하여 자동 조타로 수확 작업을 행하는 콤바인의 주행 경로를 도시하는 모식도이다.
도 35는 (제4 실시 형태) 원격지의 관리 컴퓨터에 내장된 자동 조타 관리 시스템을 도시하는 모식도이다.

본 발명에 관한 수확기의 일례로서의 보통형의 콤바인의 실시 형태가, 도면에 기초하여 이하에 기재되어 있다.

〔수확기의 기본 구성〕

도 1에 도시된 바와 같이, 이 콤바인은, 기체(1)와, 조향 가능한 좌우 한 쌍의 크롤러식의 주행 장치(11)와, 탑승부(12)와, 탈곡 장치(13)와, 곡립 탱크(14)와, 수확 장치(15)와, 반송 장치(16)와, 곡립 배출 장치(18)를 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인의 하부에 구비되어 있다. 주행 장치(11)는 좌우 한 쌍의 크롤러 주행 기구를 갖고, 콤바인은, 주행 장치(11)에 의해 수확 작업지로서의 포장을 주행 가능하다.

도시는 하지 않지만, 주행 장치(11)는, 정유압식 무단 변속 장치의 주변속 장치와, 기어 전환식의 부변속 장치를 갖는다. 또한, 부변속 장치는, 이동용(비작업용)의 변속단 수와, 이동용보다도 저속의 작업 주행용인 변속단 수와, 변속 가능하게 구성되어 있다.

탑승부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)보다도 상측에 구비되고, 이것들은 기체(1)의 상부로서 구성되어 있다. 콤바인의 운전자가, 탑승부(12)에 탑승한다.

통상, 탑승자와 감시자는 겸무된다. 또한, 탑승자와 감시자가 별도의 사람인 경우, 감시자는, 콤바인의 기외로부터 콤바인의 작업을 감시하고 있어도 된다.

탑승부(12)의 하방에 구동용의 엔진(도시하지 않음)이 구비되어 있다. 곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 후방 하부에 연결되어 있다.

콤바인은, 수확 장치(15)에 의해 포장의 작물을 수확하면서 주행 장치(11)에 의해 주행한다.

바꾸어 말하면, 수확 장치(15)는 포장의 작물을 수확한다. 그리고, 콤바인은, 수확 장치(15)에 의해 포장의 작물을 수확하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 작업 주행이 가능하다.

반송 장치(16)는 수확 장치(15)보다도 후방측에 인접하여 마련되어 있다. 수확 장치(15) 및 반송 장치(16)는, 수확 장치 실린더(15a)의 신축 동작에 의해 상하 승강이 가능하도록, 기체(1)의 전방부에 지지되어 있다.

수확 장치(15)에 의해 수확된 작물은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)로 반송되고, 탈곡 장치(13)에 의해 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 수확물로서의 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

곡립 배출 장치(18)는 기체 후방부의 종축 중심 주위로 요동 가능하게 구성되어 있다. 즉, 곡립 배출 장치(18)의 헐거운 단부가 기체(1)보다도 기체 가로 외측으로 돌출되어 작물을 배출 가능한 배출 상태와, 곡립 배출 장치(18)의 헐거운 단부가 기체(1)의 기체 가로 폭의 범위 내에 위치하는 수납 상태로 전환 가능하도록 곡립 배출 장치(18)는 구성되어 있다.

탑승부(12)의 천장부에는, 위성 측위 모듈(80)이 마련되어 있다. 위성 측위 모듈(80)은, 인공위성 GS로부터의 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 신호를 수신하여, 콤바인의 기체 위치를 나타내는 위성 측위 데이터를 출력한다. GNSS의 신호로서, GPS, QZSS, Galileo, GLONASS, BeiDou, 등의 신호가 포함된다.

위성 측위 데이터에 기초하여 산출되는 2점 사이의 기체 위치로부터, 기체(1)의 방위(방향)의 산출이 가능하지만, 짧은 거리에 있어서의 순시의 기체(1)의 방위를 정확하게 산출하는 것은 곤란하다. 이 때문에, 기체(1)의 방위(방향)를 검출하기 위해, IMU(Inertial Measurement Unit)라고 불리는 관성 계측 모듈(81)도, 기체(1)에 구비되어 있다.

관성 계측 모듈(81)은, 자이로 센서나 가속도 센서를 갖는다. 관성 계측 모듈(81)은, 기체(1)의 선회 각도의 각속도를 검출 가능하고, 각속도를 적분함으로써 기체(1)의 방위 변화각을 산출할 수 있다. 이것으로부터, 관성 계측 모듈(81)에 의해 계측되는 계측 데이터에는 기체(1)의 방위(방향)를 나타낼 수 있는 데이터가 포함되어 있다.

상세하게 기술하지 않지만, 관성 계측 모듈(81)은, 기체(1)의 선회 각도의 각속도 외에, 기체(1)의 좌우 경사 각도, 기체(1)의 전후 경사 각도의 각속도 등도 계측 가능하다.

또한, 위성 측위 모듈(80)과 관성 계측 모듈(81)이 일체적으로 구성되어도 된다.

〔제어 유닛의 구성〕

도 2는, 이 콤바인의 자동 주행 제어에 관한 기능을 도시하는 주행 제어계의 기능 블록도이다. 이 주행 제어계는, 데이터 통신 가능한 태블릿 컴퓨터인 범용 단말기 VT와, 제어 유닛(4)을 구비하고 있다.

제어 유닛(4)은, 주행 제어계의 핵심 요소이고, 차량 탑재 LAN 등에서 접속되는 복수의 ECU의 집합체이다. 제어 유닛(4)은, 자동 주행 제어가 실행되는 자동 주행 모드와, 수동 조작으로 주행 제어가 행해지는 수동 주행 모드를 갖는다.

범용 단말기 VT는, 표시 디바이스로서의 터치 패널(3)과, 터치 패널(3)을 통해 정보의 입출력을 관리하는 그래픽 사용자 인터페이스를 구비하고 있다. 터치 패널(3)의 화면 영역에는, 주행 지원 화상이 표시되는 지원 화상 표시 영역(3a)과 소프트웨어 버튼이나 램프 등이 표시되는 조작 화상 표시 영역(3b)을 포함한다.

이 실시 형태에서는, 조작 화상 표시 영역(3b)에, 소프트웨어 버튼으로서, 이후에 상세하게 설명하는 제1 버튼(31)과 제2 버튼(32)이 배치되어 있다. 또한, 범용 단말기 VT에는, 이 콤바인에 의한 수확 작업에 관한 정보를 처리하는 각종 애플리케이션이 인스톨되어 있다. 애플리케이션의 하나는, 지원 화상 표시 영역(3a)에 표시되는 정보를 생성하는 표시 정보 생성부(30)이다.

제어 유닛(4)에는, 기체 위치 산출부(40)와, 제1 기체 위치 취득부(41)와, 제2 기체 위치 취득부(42)와, 기준 방위 산출부(43)와, 주행 경로 작성부(44)와, 주행 궤적 작성부(45), 기체 방위 산출부(46)와, 주행 제어부(50)가 구비되어 있다. 이하, 이것들을 「기능부」라고 총칭하는 경우가 있다.

제어 유닛(4)에는, 위성 측위 모듈(80), 관성 계측 모듈(81), 범용 단말기 VT로부터의 신호가 입력된다. 또한, 도시는 하지 않지만, 제어 유닛(4)에는, 차속 센서, 엔진의 토크 센서, 장해물 검지 센서 등의 신호도 입력된다.

상세하게는, 제어 유닛(4)은, CPU, 통신 기능 및 스토리지 기능(내부 기록 매체, 또는 외부 기록 매체 및 입출력 인터페이스)을 구비한 컴퓨터 장치와, 소정의 컴퓨터 프로그램으로 구성된다. 이 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터 장치를, 상술한 기능부로서 기능시킨다. 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터가 판독 가능한 상술한 기록 매체에 기록되어 있다. 이 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 콤바인에 있어서, 상술한 각 기능부에 대응하는 스텝을 포함하는 방법이 실행된다.

기체 위치 산출부(40)는, 위성 측위 모듈(80)로부터 출력된 위성 측위 데이터에 기초하여, 기체(1)의 지도 위치 좌표인 기체 위치를, 소정의 반복 주파수에서 산출한다.

주행 궤적 작성부(45)는, 기체 위치 산출부(40)부터 경시적으로 취득하는 기체 위치에 기초하여, 기체(1)의 주행 궤적을 작성한다. 작성된 주행 궤적은, 표시 정보 생성부(30)로 보내져, 화상 처리됨으로써, 터치 패널(3)의 지원 화상 표시 영역(3a)에, 콤바인의 아이콘 모두, 선상 라인 또는 수확 폭에 대응하는 폭을 갖는 띠상 라인 BL로서 표시된다.

기체 방위 산출부(46)는, 관성 계측 모듈(81)에 의해 출력된 계측 데이터에 기초하여 기체(1)의 방위를 산출한다. 또한, 기체 방위 산출부(46)는, 관성 계측 모듈(81)이 탑재되어 있지 않은 경우, 예를 들어 전자 컴퍼스 등에 기초하여 기체(1)의 방위를 산출하도록 구성하는 것도 가능하다.

이 콤바인은, 수확 작업을 행하면서, 자동 주행을 위한 티칭 주행을 행한다. 예를 들어, 콤바인이 포장에 진입하면, 즉시, 혹은 필요한 자세 변경 후에 티칭 주행을 행할 수 있다.

제1 기체 위치 취득부(41)는, 수확 작업 중에 있어서, 운전자가 제1 버튼(31)을 클릭 조작(터치 조작)함으로써 생성되는 제1 신호를 범용 단말기 VT로부터 수취한다. 제1 버튼(31)의 클릭 조작은 티칭 주행의 개시를 의미한다. 제1 기체 위치 취득부(41)는, 제1 신호를 수취한 타이밍에서의 기체 위치를, 기체 위치 산출부(40)로부터 취득하고, 당해 기체 위치를 제1 기체 위치로서 기억한다.

제2 기체 위치 취득부(42)는, 티칭 주행을 계속하여, 기체(1)가 제1 기체 위치로부터 이격된 장소까지 작업 주행을 행했을 때, 운전자가 제2 버튼(32)을 클릭 조작(터치 조작)함으로써 생성되는 제2 신호를 수취한다.

제2 기체 위치 취득부(42)는, 범용 단말기 VT로부터 제2 신호를 수취한 타이밍에서의 기체 위치를, 기체 위치 산출부(40)로부터 취득하고, 당해 기체 위치를 제2 기체 위치로서 기억한다. 제2 버튼(32)의 클릭 조작은 티칭 주행의 종료를 의미한다. 또한, 이 콤바인은, 이미 수확 작업을 종료한 기작업 영역이나 기작업 영역과 미작업 영역을 포함하는 혼재 영역에서, 티칭 주행을 행하는 것도 가능하다.

기준 방위 산출부(43)는, 제1 기체 위치 취득부(41)로부터 읽어내어진 제1 기체 위치와, 제2 기체 위치 취득부(42)로부터 읽어내어진 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출한다. 이 기준 방위는, 기억되어, 자동 조타 제어에 있어서 이용된다.

주행 경로 작성부(44)는, 차체 위치(수확 장치(15)의 예취 중심 등의 차체 기준점의 위치)를 통해 기준 방위에서 연장되는 직선을 목표 라인으로서 산출하는 기능을 갖는다. 이후에 상세하게 설명하는 바와 같이, 이 목표 라인은, 자동 조타 개시구(71)의 조작에 기초하여 자동 조타 개시 명령이 출력된 시점에서, 자동 조타 제어에 있어서의 목표 경로로서 결정되어, 고정된다.

주행 경로 작성부(44)는, 변형예로서, 자동 조타 개시 명령이 출력된 시점에서, 차체 위치를 통해 기준 방위에서 연장되는 직선을 목표 라인으로서 산출하고, 이 목표 라인을 목표 경로로서 결정하여, 고정하도록 구성되어도 된다.

주행 제어부(50)는, 자동 조타 모듈(51), 수동 조타 모듈(52), 차속 제어 모듈(53)을 갖는다. 자동 조타 모듈(51)은, 자동 주행 시에 있어서, 후술하는 방법으로 기체(1)의 자동 주행을 제어한다. 수동 조타 모듈(52)은, 수동 주행 시에 있어서, 운전자의 조작에 기초하여 기체(1)의 주행을 제어한다. 차속 제어 모듈(53)은, 기체(1)의 전진 시 및 후진 시의 차속, 기체(1)의 정지를 제어한다.

이 콤바인의 주행 장치(11)는, 크롤러식의 좌측 주행 기구(11a)와 우측 주행 기구(11b)로 구성되어 있다. 이 때문에, 주행 제어부(50)는, 좌측 변속 기구(10a)에 변속 제어 신호를 부여하여, 좌측 주행 기구(11a)의 속도를 조정함과 함께, 우측 변속 기구(10b)에 변속 제어 신호를 부여하여, 우측 주행 기구(11b)의 속도를 조정한다. 좌측 주행 기구(11a)와 우측 변속 기구(10b)를 다른 속도로 구동함으로써, 기체(1)가 조타된다.

〔수확 작업 경로에 대하여〕

이 콤바인은, 보리나 쌀 등의 식립 곡간을 수확하기 위해, 포장을 수확 폭으로 빠짐없이 주행한다. 그때, 빈번히 사용되고 있는 수확 주행 패턴이, 모식적으로 도 3과 도 4에 도시되어 있다. 도 3에 도시된 패턴으로는, 포장에 진입한 콤바인이, 포장을 경계하고 있는 두렁 등의 경계선(포장의 한 변)을 따라 수확 작업을 행하면서 주행한다.

한 변의 주행이 종료되면, 기체(1)가 다음의 한 변을 따르도록 방향 전환(도 3에서는 90도 선회)을 행한다. 이 방향 전환은, 도면에서는 간단화되어 있지만, 실제는 알파 턴(스위치백 턴)이라고 불리는 후진을 수반하는 선회 주행이다. 이와 같이, 직선 형상의 주행과 선회 주행을 조합하여, 포장을 주회하는 주행이 행해진다.

기체(1)가 출발점에 도달하면, 수확 폭분만큼, 내측으로 들어간 경로에서, 다음의 주회의 주행이 행해진다. 이와 같이, 와권상으로 내측을 향하는 주회 주행을 반복함으로써, 포장 전체의 수확 작업 주행이 완료된다.

도 4에 도시된 패턴은, 포장에 진입한 콤바인이, 2 내지 3주 정도의 주회 주행과, 이 주회 주행에 의해 남겨진 내측의 미작업 영역(내측 영역)에 대하여, 직선 형상의 경로와 유턴에 의한 방향 전환(도 4에서는 180°유턴 선회)을 반복하는 왕복 주행으로 이루어진다.

180°유턴 선회는 기작업지(외주 영역)에서 행해진다. 또한, 전진만 사용한 180°유턴 선회에서는, 주행을 종료한 직선 형상의 경로로부터 다음의 직선 형상의 경로까지의 거리는 커지지만, 스위치백 턴을 사용한 180°유턴 선회에서는, 그 거리는 짧고, 주행을 종료한 직선 형상의 경로와 다음의 직선 형상의 경로가 인접하는 주행 패턴도 가능하게 된다.

상기한 2개의 수확 주행 패턴에서는, 방향 전환을 위한 선회 경로 이외에는, 긴 직선 형상 경로가 존재한다. 본 발명의 자동 주행 제어는, 이 직선 형상 경로를 가능한 한 자동 조타로 주행하기 위한 제어이다. 또한, 여기서의 직선 형상 경로는, 엄밀한 직선 경로뿐만 아니라, 꺾은선으로 이루어지는 직선 경로, 나아가 큰 만곡을 그리는 경로도 포함되어 있다.

〔자동 조타 제어에 대하여〕

도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 포장에 진입한 콤바인이 수확 작업 주행의 동안에 행하는 티칭 주행을 통해 제1 기체 위치(도 5에는 A점으로 나타나 있음)와 제2 기체 위치(도 5에는 B점으로 나타나 있음)가 취득된다. 또한, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위가 산출된다.

본 발명의 자동 주행은, 이 기준 방위, 또는 이 기준 방위에 기초하여 산출되는 목표 경로로서의 주행 경로에 기초하여 행해진다. 또한, 제1 기체 위치 및 제2 기체 위치는, 기체(1)가 주행하면서 수확 작업을 행하고 있을 때 취득할 수도 있고, 기체(1)가 정지하여 수확 작업을 행하고 있을 때 취득할 수도 있다.

기체(1)가 정지한 상태에서는, 위성 측위 데이터에 기초하는 기체 위치의 산출 정밀도가 나빠지는 것을 고려하면, 제1 기체 위치 및 제2 기체 위치는, 기체(1)가 주행하면서 수확 작업을 행하고 있을 때 취득하는 것이 바람직하다.

자동 조타의 목표 경로가 되는 주행 경로의 결정 방법은, 도 6에 도시되어 있다.

운전자가, 수동 조타를 행하여, 기체(1)를 다음에 직선 형상으로 주행시키려고 하기 위한 원하는 경로(주행 경로가 결정되기 전의 가상적인 경로임)에, 최종적으로 도달하는 위치 정렬 경로를 상정하면서, 주행한다. 기체(1)가 자동 주행을 개시하기 위해 적절한 위치에 도달하면, 운전자는 자동 조타 개시구(71)를 조작한다.

이 실시 형태에서는, 수확 장치(15)의 예취 중심(미리 설정되어 있는 기체(1)의 기준점의 하나)을 지나는 기준 방위의 방향의 목표 라인이 상시 산출되어 있고, 자동 조타가 개시될 때(자동 조타 개시구(71)가 조작되었을 때), 그 목표 라인이 주행 경로로서 결정되어, 고정되는 구성을 채용하고 있다.

따라서, 운전자에 의한 자동 조타 개시구(71)의 조작에 응답하여, 주행 경로가 결정되어, 고정된다. 이로써, 자동 주행의 개시가 가능하게 된다.

예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같은 수확 주행 패턴에서는, 주위 영역에서 180°유턴 선회를 통해 다음의 직선 형상의 경로를 향하는 주행이 위치 정렬 주행이다. 180°유턴 선회에서는, 수확 장치(15)를 상승시킨 비수확 작업 주행이 행해지고, 다음의 직선 형상의 경로에 들어가면, 수확 장치(15)를 하강시킨 수확 작업 주행이 개시되고, 이 타이밍에서 자동 조타도 개시되면 바람직하다.

수확 장치(15)의 하강을 수반하는 수확 작업의 개시는 수확 작업 조작구에 의해 행해지므로, 수확 작업 조작구가 자동 조타 개시구(71)로서 사용되면, 수확 작업과 자동 조타의 개시가, 하나의 조작구의 조작으로 가능해져, 편리하다.

또한, 목표 라인이 상시 산출되어, 자동 조타가 개시될 때 그 목표 라인이 주행 경로로서 결정되어, 고정되는 것은 아니고, 자동 조타가 개시될 때, 그 시점에서의 기준점을 지나는 기준 방위의 방향의 목표 라인이 작성되어, 주행 경로로서 고정되는 구성을 채용해도 된다.

자동 주행을 위한 자동 조타 제어는, 다음의 3개의 조타 모드에서 행하는 것이 가능하고, 그 중 적어도 하나의 모드가, 자동 조타 모듈(51)에 내장된다. 복수의 모드가 내장된 경우, 선택하여 사용된다.

(제1 조타 모드)

이 모드에서는, 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 경로 작성부(44)에 의해 결정되어, 고정되는 주행 경로와, 기체 방위 산출부(46)에 의해 산출되는 기체 방위, 기체 위치 산출부(40)에 의해 산출되는 기체 위치가 사용된다.

기준 방위에서 연장되어 있는 주행 경로(목표 경로)와 기체 방위선(기체(1)의 기준점을 지나는 기체(1)의 방향을 나타내는 선)이 이루는 각도가 방위 어긋남: θ이고, 주행 경로에 대한 기체(1)의 어긋남(기체(1)의 기준점으로부터 주행 경로까지의 거리)이, 위치 어긋남: d이다.

조타 제어에서는, 방위 어긋남과 위치 어긋남을 제어 입력으로 하고, 방위 어긋남이 방위 허용 범위 내에 들어가도록 조타 제어 신호가 출력됨과 함께, 위치 어긋남이 위치 허용 범위를 초과한 경우에는, 우선적으로 위치 어긋남이 위치 허용 범위 내에 들어가도록 조타 제어 신호가 출력된다.

또한, 방위 어긋남과 위치 어긋남을 개별로 취급하는 것이 아니라, 센서 융합 기술을 사용함으로써, 방위 어긋남과 위치 어긋남의 양쪽을 입력함으로써 직접 조타 제어 신호가 출력되는 제어가 채용되어도 된다.

이 모드에서는, 자동 주행 개시 시에, 주행 경로가 설정된다.

(제2 조타 모드)

이 모드에서는, 방위 어긋남은 조타 제어의 입력으로서 사용되지 않고, 위치 어긋남만이 조타 제어의 입력으로서 사용된다. 즉, 위치 어긋남을 해소하도록 조타 제어 신호가 출력되어, 기체(1)의 기준점이 주행 경로 위를 타도록 조타된다.

이 모드에서는, 자동 주행 개시 시에, 주행 경로가 설정된다.

(제3 조타 모드)

이 모드에서는, 위치 어긋남은 조타 제어의 입력값으로서 사용되지 않고, 기준 방위에 대한 기체 방위의 어긋남인 방위 어긋남만이 조타 제어의 입력으로서 사용된다. 따라서, 자동 주행 개시 시에 주행 경로를 작성할 필요가 없다. 자동 조타 개시 시점부터, 기체 방위가 기준 방위로 되도록 조타 제어 신호가 출력된다.

자동 조타 제어의 도중에 슬립이나 계측 오차의 집적 등에 의해 위치 어긋남이 발생한 경우에는, 그 수정은 행해지지 않는다. 이 모드는 슬립이 적은 포장이나 직선 거리가 짧은 주행에 주로 사용된다.

〔수확 작업의 흐름〕

이어서, 도 8의 흐름도를 사용하여, 수확 작업 주행의 일례를 설명한다. 이 수확 작업 주행에서는, 주회 작업 주행의 최초의 한 변의 주행의 일부를 티칭 주행으로 하여, 제1 기체 위치(A점)와 제2 기체 위치(B점)를 취득하여, 기준 방위를 산출한다(도 5 참조).

그 후의 직선 형상 경로는, 상기한 제1 조종 모드에 의한 자동 조타로 자동 주행을 행한다. 도 4에 도시된 주행 패턴이 채용되어, 한 변과 직교하고 있는 두 변의 주행 시에는, 기준 방위를 90도 회전시킨 방위가 기준 방위로서 사용된다.

콤바인은, 출입구를 통해 포장에 진입하면(#01), 수동 조타에 의한 수확 주행을 개시한다(#02).

이어서, 자동 조타에 필요한 기준 방위를 얻기 위한 티칭 주행이 행해진다. 티칭 주행을 개시하기 위해, 운전자는, 터치 패널(3)의 조작 화상 표시 영역(3b)에 표시되어 있는 제1 버튼(31)(도 2 참조)을 클릭한다(#11).

이 클릭 조작에 응답하여, 그 시점에서의 기체 위치인 제1 기체 위치가 취득된다(#12). 동시에, 터치 패널(3)의 지원 화상 표시 영역(3a)에는, 제1 기체 위치를 나타내는 A점이 표시된다(#13).

수확 작업 주행에 수반하여, 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 지원 화상 표시 영역(3a)에는, A점으로부터의 콤바인의 주행 궤적을 나타내는 띠상 라인 BL이 수확 폭으로 콤바인의 아이콘과 함께 표시된다(#14).

또한, 지원 화상 표시 영역(3a)에는, 정확한 티칭 주행을 행하기 위해, 포장의 둑 또는 두렁에 평행한 선을 나타내는 표지선 GL이 표시되어 있다.

만일, 수확 작물의 식부조의 방위를 알고 있는 경우에는, 식부조에 평행한 선을 표지선 GL로서 표시해도 된다.

티칭 주행의 종료 조건은, 제1 기체 위치로부터 콤바인이 소정 거리(예를 들어, 5m) 이상 주행하는 것, 혹은 소정 거리의 주행에 필요한 소정 시간을 경과했는지 여부이다. 여기서는, 소정 거리 이상의 주행 거리를 조건으로 하여, 충분한 티칭 주행이 행해졌는지 여부가 판정된다(#15).

충분한 티칭 주행을 나타내는 조건이 충족되면(#15 "예" 분기), 터치 패널(3)의 조작 화상 표시 영역(3b)에 제2 버튼(32)이 표시된다(#16).

운전자가, 제2 버튼(32)을 클릭하면(#17 "예" 분기), 이 클릭 조작에 응답하여, 그 시점에서의 기체 위치인 제2 기체 위치가 취득되고(#18), 지원 화상 표시 영역(3a)에 표시되어 있는 주행 궤적 상에 제2 기체 위치를 나타내는 B점이 표시된다(#19).

운전자는, 지원 화상 표시 영역(3a)에 표시되어 있는 A점과 B점과 그 사이의 주행 궤적에 의해 티칭 주행을 확인할 수 있다.

또한, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치와 연결하는 직선의 방위가 기준 방위로서 산출되어, 기억된다(#20).

수동 조타에 의한 수확 작업 주행인 티칭 주행이 종료되면, 콤바인은 수동 조타로부터 자동 조타로의 이행이 가능하게 된다. 자동 조타에 의한 자동 주행을 개시하기 위한 조작에는, 자동 조타 개시구(71)가 사용된다. 이 자동 조타 개시구(71)가 조작되었는지 여부가 체크된다(#30).

기체(1)가 자동 조타를 개시해야 할 위치에 있다고 운전자가 판단하여, 자동 조타 개시구(71)가 조작된 경우(#30 "예" 분기), 도 6을 사용하여 설명된 바와 같이, 그 시점의 기체 위치와 기준 방위에 기초하여 주행 경로가 결정되어, 고정된다(#31). 그리고, 이 예에서는, 제1 조타 모드에서의 자동 조타가 개시된다(#32).

자동 조타가 개시되면, 방향 전환 등의 이유로, 자동 조타가 중지될지 여부의 체크가 행해진다(#33).

자동 조타로부터 수동 조타로의 이행에는, 다양한 조건이 있지만, 방향 전환을 행하기 위한 조향 레버(도시하지 않음)의 조작도 그 중 하나이다. 자동 조타가 중지되면(#33 "예" 분기), 콤바인은 수동 조타 상태로 된다(#34). 운전자는, 수동 조타에 의해, 기체(1)의 방향 전환, 다음의 조에서의 수확 작업을 위한 위치 정렬 등을 행한다.

이어서, 다시, 수동 조타로부터 자동 조타로의 이행을 행하기 위해, 자동 조타 개시구(71)의 조작에 의한 자동 조타의 개시가 요구되어 있는지 여부가 체크된다(#35).

자동 조타 개시구(71)의 조작에 의해, 자동 조타의 개시가 요구된 경우(#35 "예" 분기), 스텝 #31로 점프하여, 그 시점의 기체 위치와 기준 방위에 기초하여 주행 경로가 결정되어, 고정되고, 자동 조타가 개시된다.

또한, 기준 방위로서 다른 방위의 기준 방위가 기억되어 있는 경우에는, 자동 조타의 개시가 요구된 시점에서의, 기체(1)의 방위에 가까운 방위를 갖는 기준 방위가 주행 경로의 결정을 위해 사용된다. 물론, 주행 경로의 결정을 위해 사용하는 기준 방위를 운전자가 선택하는 구성을 채용해도 된다.

자동 조타의 재개는, 통상, 수확 장치(15)를 상승시킨 수동 조타에 의한 방향 전환 주행(비수확 작업 주행)에 이어서 행해지는 수확 장치(15)를 하강시킨 수확 작업 주행으로부터 행해진다.

이것으로부터, 자동 조타 개시구(71)에 병용하거나, 혹은 자동 조타 개시구(71) 대신에, 수확 장치(15) 등의 수확 기기에 의한 수확 동작을 개시하는 수확 개시 조작구가 사용되어도 된다.

〔제1 실시 형태의 변형예〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니고, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

(1) 상술한 실시 형태에서는, 관성 계측 모듈(81)의 계측 데이터에 기초하여 기체(1)의 방위를 산출하는 기체 방위 산출부(46)가 구비되어 있었지만, 기체 위치 산출부(40)에 의해 경시적으로 산출되는 기체 위치로부터, 기체(1)의 방위가 산출되는 구성을 채용해도 된다.

(2) 도 2의 기능 블록도로 도시된 각 기능부는, 다른 기능부와 합체시켜도 되고, 하나의 기능부를 복수의 기능부로 분리시켜도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 제1 기체 위치 및 제2 기체 위치는, 각각 제1 버튼(31) 및 제2 버튼(32)의 조작 타이밍에서의 기체 위치였지만, 이것 대신에, 제1 버튼(31) 및 제2 버튼(32)의 조작 타이밍의 전후에 있어서의 복수의 기체 위치도 포함한 그것들의 대푯값(평균값 등)이어도 된다.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 주행 장치(11)는, 크롤러식의 좌측 주행 기구(11a)와 우측 주행 기구(11b)로 구성되어 있고, 좌측 주행 기구(11a)와 우측 주행 기구(11b)의 속도차에 의해, 기체(1)가 조타되었지만, 조향륜의 조향 각도를 바꿈으로써 기체(1)가 조타되는 주행 장치(11)를 채용해도 된다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 티칭 주행은, 수확 작업을 행하면서 행해졌지만, 수확 작업을 행하지 않는 상태로 티칭 주행을 행하여, 기준 방위를 산출하는 것도 가능하다.

(6) 상술한 제어 유닛(4)의 기능부에 의해, 콤바인(수확기)을 제어하기 위한 시스템이 구성되어도 된다.

〔제2 실시 형태〕

본 발명의 다른 실시 형태를 도 9 내지 12에 기초하여 설명한다. 상술한 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 붙여, 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다.

본 실시 형태의 콤바인은, 다음의 점에서 상술한 실시 형태의 콤바인과 다르다. 제2 기체 위치 취득부(42)가 티칭 주행 관리부(42a)를 포함한다. 이하, 상세하게 설명한다.

본 실시 형태에서는, 제1 기체 위치가 취득됨으로써 개시되는 티칭 주행에 있어서, 기체(1)의 일시 정차, 엔진 정지, 후진도 허용된다. 전진만을 허용하는 티칭 주행에 비해, 제2 기체 위치를 허가하기 위한 허가 조건이 다양해진다.

예를 들어, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 주행 거리가 소정 이상인 것이 허가 조건으로 되어 있는 경우, 후진 거리는 무시된다. 즉, 후진에서의 주행 거리나, 후진에 의해 제1 기체 위치측으로 복귀된 주행 거리를 보충하는 전진 주행 거리는, 조건 판정을 위한 주행 거리로부터 제외해야 한다.

또한, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치 사이의 주행 시간이 소정 이상인 것이 허가 조건으로 되어 있는 경우, 기체(1)의 일시적인 정차 시간 및 후진에서의 주행 시간과 후진에 의해 제1 기체 위치측으로 복귀된 주행 거리를 보충하는 전진 주행을 위한 주행 시간의 합계 시간은, 조건 판정을 위한 주행 시간으로부터 제외해야 한다.

이러한 문제를 해결하기 위해, 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 기체 위치 취득부(42)에는 티칭 주행 관리부(42a)가 포함되어 있다. 티칭 주행 관리부(42a)는, 티칭 주행에 있어서의 특별한 주행 형태인 「기체(1)의 일시 정차」, 「엔진 정지」, 「후진」 등에도 불구하고, 제2 기체 위치를 확정하기 위한 조건이 충족되었는지 여부를 판정한다.

엔진 정지 등에 의해, 제1 기체 위치의 기억 장소가 다른 기억 장소로 후퇴한 경우에는, 제1 기체 위치는, 엔진 재개 후에 후퇴한 기억 장소로부터 정규의 기억 장소로 전송할 필요가 발생한다. 이러한 처리도 티칭 주행 관리부(42a)가 행한다.

구체적으로는, 제1 기체 위치 취득부(41)에 의해 취득된 제1 기체 위치는, RAM에 할당되어 있는 메모리 번지에 기억되지만, 키 오프 조작 등에 의해 전원이 차단되는 경우에는, 미리 불휘발성 메모리의 후퇴 영역에 후퇴 기억된다. 그 후, 키 온 조작 등에 의해 전원이 부활되면, 제1 기체 위치는, 불휘발성 메모리의 후퇴 영역으로부터 읽어내어져, 이전의 메모리 번지에 기억된다.

키 오프 조작 등에 의한 전원 차단 시의 제1 기체 위치의 유지에는, 이러한 처리 이외에, 예비 배터리에 의한 RAM의 기능 유지 등도 있다. 어떻게 하든 이러한 리커버리 처리에 의해, 티칭 주행 중에, 키 오프 조작에 의한 엔진 정지 및 전원 차단이 발생해도, 티칭 주행은 유효해진다.

〔자동 조타 제어에 대하여〕

도 10에 도시되어 있는 바와 같이, 포장에 진입한 콤바인이 수확 작업 주행 사이에 행하는 티칭 주행을 통해 제1 기체 위치(도 10에는 A점으로 나타나 있음)와 제2 기체 위치(도 10에는 B점으로 나타나 있음)가 취득된다. 티칭 주행에는, 전진 주행만으로 이루어지는 형태나, 비전진 주행을 포함하는 형태 등, 다양한 형태가 있다.

비전진 주행에는, 후진 주행 상태 또는 주행 정지 상태 혹은 그 양쪽이 포함된다. 또한 주행 정지 상태에는 엔진 정지 상태 또는 엔진 구동 상태가 포함되어 있다.

도 10에 도시되어 있는 주행 형태는, 전진 주행만을 사용한 표준적인 주행 형태이다.

도 11에 도시되어 있는 주행 형태는 비전진 주행 형태의 하나이고, 도중에 후진 주행(점선 화살표로 나타나 있음)이 행해지고, 그 후, 다시 전진 주행이 행해지는 특별한 주행 형태이다.

도 12에 도시되어 있는 주행 형태도 비전진 주행 형태의 하나이고, 도중의 기체(1)가 정지하고(정차), 그 후, 다시 전진 주행이 행해지는 특별한 주행 형태이다. 정차 시에는, 엔진은 그대로 구동하고 있는 엔진 구동 상태와, 엔진이 정지하고 있는 엔진 정지 상태가 있다. 양자 모두 유효한 티칭 주행이라고 간주된다.

표준적인 주행 상태라도, 특별한 주행 상태라도, 제2 기체 위치가 유효하게 취득되면, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위가 산출된다.

본 발명의 자동 주행은, 이 기준 방위, 또는 이 기준 방위에 기초하여 산출되는 목표 경로로서의 주행 경로에 기초하여 행해진다.

또한, 상술한 특별한 주행 상태 모두가 유효한 티칭 주행이라고 간주되지 않고, 어떤 특별한 주행 상태만이 유효한 티칭 주행이라고 간주하는 구성을 채용해도 된다.

또한, 제1 기체 위치 및 제2 기체 위치는, 기체(1)가 주행하면서 수확 작업을 행하고 있을 때 취득할 수도 있고, 수확 작업을 행하고 있지 않을 때 취득할 수도 있다. 나아가, 제1 기체 위치 또는 제2 기체 위치의 어느 것은, 기체(1)가 정차하여 수확 작업을 행하고 있을 때도, 취득할 수도 있다.

기체(1)가 정지한 상태에서는, 위성 측위 데이터에 기초하는 기체 위치의 산출 정밀도가 나빠지는 것을 고려하면, 제1 기체 위치 및 제2 기체 위치는, 기체(1)가 주행하면서 수확 작업을 행하고 있을 때 취득하는 것이 바람직하다.

본 실시 형태에서는, 수확 작업 주행에 있어서, 소정 거리 이상의 주행 거리를 조건으로 하여, 충분한 티칭 주행이 행해졌는지 여부가 판정된다(도 8의 #15). 그때, 상술한 표준적인 주행 형태뿐만 아니라, 특별한 주행 형태도, 유효한 티칭 주행이라고 간주되어, 티칭 주행 관리부(42a)가, 각각의 주행 형태에 따라, 티칭 주행의 종료 조건이 충족되어 있는지 여부를 체크한다.

〔제3 실시 형태〕

본 발명의 다른 실시 형태를 도 13 내지 29에 기초하여 설명한다. 상술한 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 붙여, 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다.

본 실시 형태의 콤바인은, 도 1에 도시되는 제1 실시 형태의 보통형 콤바인과 마찬가지의 구성을 구비한다. 그리고, 본 실시 형태의 콤바인은, 도 13에 도시되는 제어계를 구비한다.

〔제어 유닛의 구성〕

도 13에 도시되는 제어 유닛(230)은, 콤바인의 제어계의 핵심 요소이고, 복수의 ECU의 집합체로서 도시되어 있다.

즉, 제어 유닛(230)은, 제1 실시 형태의 제어 유닛(4)과 마찬가지로, CPU, 통신 기능 및 스토리지 기능(내부 기록 매체 또는 외부 기록 매체 및 입출력 인터페이스)을 구비한 컴퓨터 장치와, 소정의 컴퓨터 프로그램으로 구성된다. 이 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터 장치를, 상술한 기능부로서 기능시킨다. 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터가 판독 가능한 상술한 기록 매체에 기록되어 있다. 이 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 콤바인에 있어서, 상술한 각 기능부에 대응하는 스텝을 포함하는 방법이 실행된다.

제어 유닛(230)은, 자동 조향 제어가 실행되는 자동 조향 모드와, 자동 조향 제어가 실행되지 않는 수동 조향 모드로 전환 가능하도록 구성되어 있다. 『자동 조향 제어』란, 소정의 방위에 기초하여, 후술하는 직선 형상의 주행 목표 라인 C를 설정하고, 기체(1)가 주행 목표 라인 C를 따라 주행하도록 주행 장치(11)를 제어하는 것을 의미한다.

제어 유닛(230)은, 당해 소정의 방위로서 기준 방위 B를 산출한다. 또한, 제어 유닛(230)은 범용 단말기 VT(터치 패널식 화면 단말기)와 통신 가능하게 구성되어 있다.

기준 방위 B는, 자동 조향 제어에 있어서 기체(1)가 지상을 직진해야 할 방위이며, 예를 들어 동서남북의 어느 것을 기준으로 한 각도값으로 관리된다. 본 실시 형태에서는, 기준 방위 B를 따라, 일방향과, 일방향과 180° 반대 방향의 쌍방향으로 기체(1)의 주행이 가능하다.

이 경우, 기준 방위 B는, 동서남북의 어느 것을 기준으로 한 180°의 범위의 각도값으로 관리되면 충분하지만, 기준 방위 B가 360°의 범위의 각도값으로 관리되는 구성이어도 된다. 혹은, 기준 방위 B가 벡터값으로 관리되어도 된다.

본 발명에 있어서의 『기준 방위』는, 자동 조향 제어에 있어서 기체(1)가 지상을 직진해야 할 방위이다. 본 발명에서는, 기준 방위 B를 따라, 일방향과, 일방향과 180° 반대 방향의 쌍방향으로 기체(1)의 주행이 가능하지만, 기준 방위 B를 따라 일방향만의 단방향으로 기체(1)가 주행하는 구성도, 본 발명에 포함된다.

제어 유닛(230)에, 기체 위치 산출부(231)와, 기체 방위 산출부(232)와, 기준 방위 산출부(233)와, 기억부(234)와, 선택부(235)와, 라인 설정부(236)와, 조향 제어부(237)와, 조건 판정부(238)가 구비되어 있다. 제1 실시 형태와 마찬가지로, 이하, 이것들을 「기능부」라고 총칭하는 경우가 있다.

제어 유닛(230)에, 위성 측위 모듈(80), 관성 계측 모듈(81), 시점 설정 스위치(221a), 종점 설정 스위치(221b)의 신호가 입력된다. 또한, 도시는 하지 않지만, 제어 유닛(230)에, 차속 센서, 엔진의 토크 센서, 장해물 검지 센서 등의 신호도 입력된다.

기체 위치 산출부(231)는, 위성 측위 모듈(80)에 의해 출력된 측위 데이터에 기초하여, 기체(1)의 위치 좌표를 경시적으로 산출한다. 즉, 기체 위치 산출부(231)는, 위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출한다. 산출된 기체(1)의 경시적인 위치 좌표는, 기체 방위 산출부(232)와 조향 제어부(237)로 보내진다.

기체 방위 산출부(232)는, 관성 계측 모듈(81)에 의해 검출된 각속도를 적분함으로써, 기체(1)의 주행 방위 변화각을 산출할 수 있다. 또한, 기체 방위 산출부(232)는, 경시적으로 산출한 기체(1)의 위치 좌표를 시간 미분함으로써, 기체(1)의 주행 속도 및 주행 방위를 산출할 수 있다.

즉, 기체 방위 산출부(232)는, 기체 위치 산출부(231)에 의해 경시적으로 산출된 기체(1)의 위치 좌표와, 관성 계측 모듈(81)에 의해 출력된 각속도의 적어도 한쪽에 기초하여 기체(1)의 주행 방위를 산출한다.

기체 방위 산출부(232)에 의해 산출된 기체(1)의 주행 방위는, 선택부(235)와 조향 제어부(237)로 보내진다. 또한, 기체 방위 산출부(232)는, 예를 들어 전자 컴퍼스 등에 기초하여 기체(1)의 주행 방위를 산출해도 된다.

기준 방위 B를 설정하기 위한 설정 스위치(221)가 구비되어 있다. 설정 스위치(221)는, 예를 들어 탑승부(12)에 마련된 범용 단말기 VT(예를 들어, 액정의 화면, OLED의 화면 등의 터치 조작 가능한 화면)에 표시된 아이콘 버튼이며, 시점 위치를 설정하는 시점 설정 스위치(221a)와, 종점 위치를 설정하는 종점 설정 스위치(221b)를 갖는다.

수동 조향 모드의 상태에서 시점 설정 스위치(221a)의 조작이 가능하며, 이 상태에서 기체(1)가 주행하여, 시점 설정 스위치(221a)가 조작되면, 이 타이밍에 있어서의 기체(1)의 위치 Aa가 기준 방위 산출부(233)로 보내진다. 위치 Aa는, 시점 설정 스위치(221a)가 조작된 타이밍에서, 기체 위치 산출부(231)에 의해 산출된다. 또한, 시점 설정 스위치(221a)가 조작되는 시점에 있어서, 종점 설정 스위치(221b)의 조작은 불능이다.

탑승자가 시점 설정 스위치(221a)를 조작한 후, 기체(1)가 주행을 계속하여 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되면, 종점 설정 스위치(221b)의 조작이 가능하게 된다.

또한, 탑승자가 시점 설정 스위치(221a)를 조작한 후에 기체(1)가 주행하고 있는 동안, 시점 설정 스위치(221a)는 조작 가능이어도 되고, 시점 설정 스위치(221a)는 조작 불능이어도 된다.

시점 설정 스위치(221a)가 조작 가능인 경우, 탑승자가 시점 설정 스위치(221a)를 다시 조작하면, 이 타이밍에 있어서의 기체(1)의 위치 Aa가, 다시, 기준 방위 산출부(233)로 보내져도 된다.

시점 설정 스위치(221a)가 조작 불능인 경우, 시점 설정 스위치(221a) 대신에, 위치 Aa의 기억을 소거하고 기준 방위 B의 설정을 중지하는 버튼이 표시되어도 된다.

종점 설정 스위치(221b)가 조작되면, 이 타이밍에 있어서의 기체(1)의 위치 Ab가 기준 방위 산출부(233)로 보내진다. 위치 Ab는, 종점 설정 스위치(221b)가 조작된 타이밍에, 기체 위치 산출부(231)에 의해 산출된다.

그리고, 위치 Aa, Ab에 기초하여, 작업 주행을 위한 기준 방위 B가 기준 방위 산출부(233)에 의해 산출되고, 산출된 기준 방위 B가 기억부(234)에 기억된다.

즉, 기준 방위 산출부(233)는, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 기체 위치에 기초하여 기준 방위 B를 산출한다.

또한, 기억부(234)는, 작업 주행을 위한 복수의 기준 방위 B를 기억 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 기억부(234)는, 기준 방위 B를 기억하는 것에 한정되지는 않고, 예를 들어 위치 Aa, Ab를 기억하는 것이어도 된다.

또한, 제어 유닛(230)은 방위 어긋남 설정부(239)와 접속되어 있다. 방위 어긋남 설정부(239)는, 인위 조작에 기초하여 방위 어긋남양 ΔB를 설정 가능하게 구성되어 있다.

방위 어긋남 설정부(239)는, 예를 들어 탑승부(12)에 마련된 범용 단말기 VT에 표시된 아이콘 버튼이지만, 다이얼식의 스위치여도 되고, 레버여도 된다.

그리고 기준 방위 산출부(233)는, 산출 완료된 기준 방위 B로부터 『소정의 방위』만큼 방위 어긋남된 별도의 기준 방위 B를 산출 가능하게 구성되어 있다. 『소정의 방위』는, 인위 조작에 의해 설정되는 방위 어긋남양 ΔB이다.

선택부(235)는 복수의 기준 방위 B 중 하나를 선택한다.

먼저, 선택부(235)는, 기체 방위 산출부(232)로부터 기체(1)의 주행 방위를 취득한다.

그리고 선택부(235)는, 기억부(234)에 기억된 복수의 기준 방위 B 중, 기체(1)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 B를 선택한다.

조건 판정부(238)는, 예를 들어 주변속 레버(222), 부변속 스위치(223), 예취 탈곡 레버(224), 승강 검지부(225), 탈곡 클러치(226), 예취 클러치(227)로부터의 신호를 수취하고, 이것들의 신호에 기초하여 자동 조향 제어를 위한 『소정의 조건』을 판정 가능하게 구성되어 있다.

조건 판정부(238)의 판정 결과는, 라인 설정부(236)로 보내진다. 조건 판정부(238)의 처리의 상세에 관해서는 〔개시 판정 루틴에 대하여〕에서 후술한다.

주변속 레버(222), 부변속 스위치(223), 예취 탈곡 레버(224), 승강 검지부(225), 탈곡 클러치(226), 예취 클러치(227)에 관해서도, 〔개시 판정 루틴에 대하여〕에서 정리하여 후술한다.

라인 설정부(236)는, 기체 위치 산출부(231)에 의해 산출된 최신의 기체(1)의 위치 좌표를 상시 취득한다.

또한, 라인 설정부(236)는, 조건 판정부(238)로부터 판정 결과를 취득한다. 그리고, 당해 판정 결과가 자동 조향 제어를 허용하는 것이라면, 라인 설정부(236)는, 당해 최신의 위치 좌표에 기초하여, 수확 장치(15)의 좌우 중심부로부터, 기억부(234)에 의해 선택된 기준 방위 B를 따라 전방으로 연장되는 주행 목표 라인 C를 상시 산출한다.

제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로 전환되면, 라인 설정부(236)는, 그 시점에서 산출되어 있는 주행 목표 라인 C를, 기체(1)가 주행해야 할 주행 목표 라인 C로서 고정(설정)한다.

이 설정된 주행 목표 라인 C는, 자동 조향 모드가 해제될 때까지 고정된다. 주행 목표 라인 C는, 기체(1)로부터 기체 전방으로 연장되고, 또한 기억부(234)에 의해 선택된 기준 방위 B와 평행이다.

즉, 라인 설정부(236)는, 선택된 기준 방위 B에 기초하여 주행 목표 라인 C를 설정한다.

자동 조향 모드 중에, 탑승자가, 조향 레버(도시하지 않음)를 조작하거나, 주변속 레버(222)를 정지 위치로 조작하거나 하면, 제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로부터 수동 조향 모드로 전환된다.

제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로부터 수동 조향 모드로 전환되면, 라인 설정부(236)는 주행 목표 라인 C의 설정을 해제한다.

또한, 라인 설정부(236)가, 제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로 전환된 때에 주행 목표 라인 C를 산출·설정하도록 구성되어도 된다.

조향 제어부(237)는, 주행 목표 라인 C에 대한 기체(1)의 기체 가로 방향에 있어서의 위치 어긋남양을 산출할 수 있다.

또한, 조향 제어부(237)는, 기체(1)의 주행 방위와, 기억부(234)에 의해 선택된 기준 방위 B의 각도 편차, 즉 방위 어긋남을 산출할 수 있다.

제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로 설정되어 있을 때, 조향 제어부(237)는, 기체 위치 산출부(231)로부터의 기체 위치 정보와, 기체 방위 산출부(232)로부터의 방위 정보에 기초하여, 기체(1)가 주행 목표 라인 C를 따라 주행하도록, 주행 장치(11)를 제어한다.

〔기준 방위의 산출에 대하여〕

포장의 수확 작업을 행하는 경우, 먼저, 탑승자(감시자여도 되고, 이하 동일함)는, 콤바인을 수동으로 조작하여, 포장 내의 외주 영역에 있어서, 포장의 외주변, 즉 두렁가를 따라 주위 예취 주행(작업 주행의 일례)하면서 수확을 행한다.

이 주위 예취 주행의 영역은, 콤바인이 후공정에서 왕복 주행하면서 포장 내측 영역(예를 들어, 도 23 및 도 24의 작업 대상 영역 CA)의 작물을 수확할 때, 기체(1)의 선회 스페이스로 된다. 이것으로부터, 당해 선회 스페이스는 넓게 확보되는 것이 바람직하다.

이 때문에, 탑승자는, 포장의 외주 영역에서 콤바인을 2 내지 3주 주행시켜, 콤바인의 수확 폭의 2 내지 3배 정도의 주위 예취 주행의 영역을 선회 스페이스로서 확보한다.

기준 방위 B의 산출은, 포장 내의 외주 영역에 있어서의 주위 예취 주행과 함께 행해진다. 도 14에, 기준 방위 B의 산출의 순서가 흐름도로 도시된다.

먼저, 종점 설정 스위치(221b)가 자동적으로 조작 불능 상태로 전환된다(스텝 #101).

본 실시 형태에서는, 시점 설정 스위치(221a) 및 종점 설정 스위치(221b)가 범용 단말기 VT의 아이콘 버튼이다.

종점 설정 스위치(221b)의 조작 불능 상태란, 예를 들어 종점 설정 스위치(221b)의 아이콘 버튼이 범용 단말기 VT에 표시되지 않는 상태(아이콘 버튼의 그레이 아웃도 포함됨)이거나, 종점 설정 스위치(221b)의 아이콘 버튼이 범용 단말기 VT에 표시되어 있어도 탑승자 등의 조작이 반영되지 않는 상태이거나 한다.

탑승자가 포장의 둑으로 콤바인을 이동시켜, 포장의 둑을 따라 직진(또는 대략 직진)을 개시할 때, 탑승자는 시점 설정 스위치(221a)를 조작한다(스텝 #102).

또한, 본 실시 형태에서 『조작』이란, 아이콘 버튼인 시점 설정 스위치(221a) 및 종점 설정 스위치(221b)의 아이콘 조작도 포함된다.

시점 설정 스위치(221a)가 조작되면(스텝 #102: "예"), 기체(1)의 위치 좌표로서 위치 Aa가 기억된다(스텝 #103). 위치 Aa는, 시점 설정 스위치(221a)가 조작된 타이밍에, 기체 위치 산출부(231)에 의해 산출된 기체(1)의 위치 좌표이다.

그리고, 탑승자가 포장의 둑의 한 변을 따라 콤바인을 직진(또는 대략 직진)시키면서 작업 주행을 행한다. 이 사이, 기체(1)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되었는지 여부가, 기준 방위 산출부(233)에 의해 판정된다(스텝 #104).

『미리 설정된 거리』는, 예를 들어 위치 Aa로부터 5미터이다.

기체(1)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되어 있지 않으면(스텝 #104: "아니오"), 스텝 #109의 처리가 행해진다.

스텝 #109는, 종점 설정 스위치(221b)가 조작 가능 상태인 경우에, 종점 설정 스위치(221b)를 조작 불능 상태로 전환하는 처리이다. 즉, 기체(1)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되어 있지 않으면(스텝 #104: "아니오"), 종점 설정 스위치(221b)의 조작 불능 상태가 유지되어, 탑승자는 종점 설정 스위치(221b)를 조작할 수 없다.

기체(1)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되어 있으면(스텝 #104: "예"), 종점 설정 스위치(221b)가 조작 가능 상태로 전환된다(스텝 #105), 이때, 종점 설정 스위치(221b)가 이미 조작 가능 상태라면, 종점 설정 스위치(221b)의 조작 가능 상태가 유지된다.

그리고, 종점 설정 스위치(221b)가 조작되었는지 여부가 판정된다(스텝 #106).

종점 설정 스위치(221b)가 조작되지 않으면(스텝 #106: "아니오"), 스텝 #104 내지 #105의 처리가 반복된다.

이때, 예를 들어 콤바인이 후진 주행하는 등의 요인에 의해, 기체(1)가 위치 Aa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 이격되지 않게 되면(스텝 #104: "아니오"), 종점 설정 스위치(221b)가 다시 조작 불능 상태로 전환된다(스텝 #109).

종점 설정 스위치(221b)가 조작되면(스텝 #106: "예"), 기체(1)의 위치 좌표로서 위치 Ab가 기억된다(스텝 #107). 위치 Ab는, 종점 설정 스위치(221b)가 조작된 타이밍에, 기체 위치 산출부(231)에 의해 산출된 기체(1)의 위치 좌표이다.

이와 같이, 탑승자가 포장의 둑의 한 변을 따라 콤바인을 직진(또는 대략 직진)시키면서 작업 주행을 행하여, 시점 설정 스위치(221a) 및 종점 설정 스위치(221b)를 조작함으로써, 위치 Aa, Ab가 취득된다.

위치 Aa, Ab가 취득되면, 기준 방위 산출부(233)는 위치 Aa, Ab의 2점 사이를 연결하는 직선의 방위로서 기준 방위 B를 산출한다(스텝 #108).

즉, 기준 방위 산출부(233)는, 기체 위치 산출부(231)에 의해 산출된 2개의 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위 B로서 산출한다. 또한, 스텝 #108에 있어서 기준 방위 산출부(233)는 산출 완료된 기준 방위 B를 기억부(234)에 기억시킨다. 이로써, 기준 방위 B의 산출 처리가 완료된다.

상술한 스텝 #101부터 스텝 #108까지의 처리를 반복해서 행함으로써, 기준 방위 산출부(233)는 복수의 기준 방위 B를 취득 가능하게 구성되어 있다.

예를 들어, 탑승자가, 포장의 별도의 둑으로 콤바인을 이동시켜, 시점 설정 스위치(221a)를 조작하여 당해 별도의 둑의 한 변을 따라 콤바인을 직진(또는 대략 직진)시키면서 작업 주행을 행하고, 그 후, 종점 설정 스위치(221b)를 조작한다. 이때, 기준 방위 산출부(233)는, 스텝 #101부터 스텝 #108까지의 처리를 다시 행하여, 별도의 기준 방위 B를 산출한다.

도 15에 도시되는 예에서는, 포장의 둑을 따라 1주분의 주위 예취 주행이 행해지고, 복수의 기준 방위 B1, B2, B3, B4가 기준 방위 산출부(233)에 의해 산출되고, 기억부(234)에, 방위의 각각 다른 복수의 기준 방위 B1, B2, B3, B4가 기억되어 있다. 위치 A1, A2에 기초하여 기준 방위 B1이 산출되고, 위치 A3, A4에 기초하여 기준 방위 B2가 산출되고, 위치 A5, A6에 기초하여 기준 방위 B3이 산출되고, 위치 A7, A8에 기초하여 기준 방위 B4가 산출되어 있다.

위치 A1, A3, A5, A7은 시점 설정 스위치(221a)가 조작된 타이밍에 있어서의 위치 Aa(도 13 및 도 14 참조)이며, 위치 A2, A4, A6, A8은 종점 설정 스위치(221b)가 조작된 타이밍에 있어서의 위치 Ab(도 13 및 도 14 참조)이다.

즉, 기준 방위 산출부(233)는, 포장의 외주 영역에 있어서의 주회 주행 중에 산출된 기체 위치에 기초하여 기준 방위 B를 산출한다. 이때, 기준 방위 산출부(233)는, 포장의 외주변의 연장되는 방위를 따르는 복수의 기준 방위 B를 산출한다.

환언하면, 기준 방위 산출부(233)는, 포장의 외주 영역에 있어서의 인위 조작에 의한 주회 주행 중에 산출된 기체 위치에 기초하여, 포장의 외주변의 연장되는 방위를 따르는 복수의 기준 방위 B를 산출한다.

위치 A1은 본 발명의 『제1 지점』이며, 위치 A2는 본 발명의 『제2 지점』이다. 또한, 기준 방위 B1은 본 발명의 『제1 기준 방위』이다. 즉, 기준 방위 산출부(233)는, 포장의 외주 영역에 있어서의 위치 A1과 위치 A2에 걸치는 2점간 주행에서 위치 A1과 위치 A2의 각각에서 산출된 기체 위치에 기초하여 복수의 기준 방위 B의 하나로서 기준 방위 B1을 산출한다.

위치 A3은 본 발명의 『제3 지점』이며, 위치 A4는 본 발명의 『제4 지점』이다. 또한, 기준 방위 B2는 본 발명의 『제2 기준 방위』이다. 즉, 기준 방위 산출부(233)는, 위치 A1과 위치 A2에 걸치는 주행 후에, 외주 영역에 있어서 위치 A1과 위치 A2 모두 다른 위치 A3과 위치 A4에 걸치는 2점간 주행에서 위치 A3과 위치 A4의 각각에서 산출된 기체 위치에 기초하여 복수의 기준 방위 B의 하나로서 기준 방위 B2를 산출한다.

본 실시 형태에서는, 도 15에 도시된 바와 같이, 위치 A1, A2에 기초하여 기준 방위 B1이 산출되고, 위치 A3, A4에 기초하여 기준 방위 B2가 산출되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 방위 어긋남 설정부(239)의 인위 조작에 의해 90도의 방위 어긋남양 ΔB가 설정되고, 기준 방위 산출부(233)는, 산출 완료된 기준 방위 B1로부터 90도만큼 방위 어긋남된 기준 방위 B2를 산출해도 된다. 즉, 위치 A1, A2에 기초하여 기준 방위 B1이 산출되면, 위치 A3, A4에 걸치는 2점간 주행을 행하지 않아도, 기준 방위 B1에 대하여 90도만큼 방위 어긋남된 기준 방위 B2가 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다.

〔자동 조향 제어에 대하여〕

기준 방위 B가 기억부(234)에 기억된 후, 자동 조향 제어 전에, 사람의 조작에 따라 도 16에 도시된 바와 같은 판정 처리가 행해진다.

먼저, 기체 위치 산출부(231)에 의해 산출된 기체(1)의 위치가 위치 Pa로서 기억된다(스텝 #111).

계속해서, 자동 조향 제어를 위한 소정의 조건이 충족되어 있는지 여부가 판정된다(스텝 #112).

자동 조향 제어를 위한 소정의 조건이 충족되어 있는지 여부는, 도 25에 도시되는 개시 판정 루틴에 의해 판정된다.

이 개시 판정 루틴은, 스텝 #112의 처리에서 호출되는 서브 루틴이며, 조건 판정부(238)에 의해 처리된다.

개시 판정 루틴은, 자동 조향 제어를 위한 소정의 조건이 충족되어 있으면, 스텝 #112로 "예"의 복귀값을 되돌아가게 한다.

또한, 개시 판정 루틴은, 자동 조향 제어를 위한 소정의 조건이 충족되어 있지 않으면, 스텝 #112로 "아니오"의 복귀값을 되돌아가게 한다.

도 25에 도시되는 개시 판정 루틴에 관해서는 〔개시 판정 루틴에 대하여〕에서 후술한다.

개시 판정 루틴으로부터 스텝 #112로 "아니오"의 복귀값이 반환되면(스텝 #112: "아니오"), 스텝 #111 내지 #112의 처리가 반복되어, 위치 Pa가 계속해서 갱신된다.

개시 판정 루틴으로부터 스텝 #112로 "예"의 복귀값이 반환되면(스텝 #112: "예"), 선택부(235)가, 기체(1)의 주행 방위를 기체 방위 산출부(232)로부터 취득한다(스텝 #113).

그리고 선택부(235)는, 복수의 기준 방위 B 중 기체(1)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 B를 선택한다(스텝 #114).

도 17에 도시되는 예에서는, 기체(1)의 주행 방위가 기준 방위 B1을 따르고 있는 점에서, 선택부(235)는, 복수의 기준 방위 B 중 기준 방위 B1을 선택한다.

그리고, 라인 설정부(236)(또는 선택부(235))는, 기체(1)의 주행 방위와 기준 방위 B의 차분 Δθ를 산출하고(스텝 #115), 차분 Δθ가 미리 설정된 역치 이내(예를 들어, 5° 이내)인지 여부를 판정한다(스텝 #116).

차분 Δθ가 미리 설정된 역치보다도 크면(스텝 #116: "아니오"), 스텝 #111 내지 #115의 처리가 반복되어, 위치 Pa가 계속해서 갱신된다.

이때, 스텝 #114에 있어서 동일한 기준 방위 B가 반복해서 선택되는 경우가 생각되지만, 이 경우에는 선택부(235)의 선택이 유지된다.

또한, 이 사이에 기체(1)가 선회하고, 기체(1)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 B가 다른 기준 방위 B로 되어 버리면, 선택부(235)는 당해 다른 기준 방위 B를 선택한다.

차분 Δθ가 미리 설정된 역치 이내이면(스텝 #116: "예"), 라인 설정부(236)는, 스텝 #111에서 기억된 위치 Pa로부터 미리 설정된 거리 이상으로 기체 위치가 이격되었는지 여부를 판정한다(스텝 #117).

스텝 #117의 판정이 "아니오"이면, 스텝 #112 내지 #117의 처리가 반복된다. 이때, 스텝 #111의 처리는 행해지지 않고 위치 Pa는 갱신되지 않는다. 이 상태에서 기체(1)가 전진하면, 기체 위치와, 스텝 #111에서 기억된 위치 Pa의 이격 거리가 커진다.

그리고, 스텝 #117의 판정이 "예"로 되면, 제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로 이행하여, 조향 제어부(237)에 의한 자동 조향 제어가 행해진다(스텝 #118).

이상의 설명으로부터 이해되는 바와 같이, 조향 제어부(237)는, 소정의 조건이 충족되어 있고, 또한 선택부(235)에 의해 선택된 기준 방위 B를 따라 기체(1)가 소정 거리에 걸쳐서 직진했다고 판정한 경우, 주행 장치(11)를 자동적으로 조향 제어 가능한 상태로 된다.

제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로 이행되면, 라인 설정부(236)는, 기준 방위 B와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C를 기체(1)의 전방에 설정한다.

자동 조향 모드의 이행 후에 있어서, 기체(1)의 위치 정보가 기체 위치 산출부(231)에 의해 경시적으로 산출됨과 함께, 상대적인 방위 변화각이 기체 방위 산출부(232)에 의해 경시적으로 산출된다.

그리고, 조향 제어부(237)는, 주행 목표 라인 C에 대한 기체(1)의 기체 가로 방향의 위치 어긋남양과, 기준 방위 B와 기체(1)의 주행 방위의 방위 어긋남 각도를 산출하여, 기체(1)가 주행 목표 라인 C를 따라 주행하도록, 주행 장치(11)를 제어한다.

상술한 바와 같이, 주위 예취 주행의 영역은 후공정에서 콤바인의 선회 스페이스로서 사용되기 때문에, 콤바인의 주위 예취 주행은 2 내지 3주에 걸쳐서 행해진다.

본 실시 형태에서는, 포장의 외주변을 따라 1주의 주위 예취 주행이 행해져 복수의 기준 방위 B가 산출되고(도 15 참조), 기준 방위 B의 각각은 기억부(234)에 기억되어 있다. 이 때문에, 이들 기준 방위 B의 각각은, 2주째 이후의 주위 예취 주행에 이용 가능하다.

도 17에서는, 위치 A1, A2에 걸치는 예취 자국에 인접하여 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(235)는, 기체(1)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 B1을 선택하고, 라인 설정부(236)는, 기체(1)의 진행 방위 전방에 기준 방위 B1과 평행인 직선 형상의 주행 목표 라인 C1을 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D1에 있어서, 주행 목표 라인 C1을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.

도 18에서는, 위치 A3, A4에 걸치는 예취 자국에 인접하여 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(235)는, 기체(1)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 B2를 선택하고, 라인 설정부(236)는, 기체(1)의 진행 방위 전방에 기준 방위 B2와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C2를 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D2에 있어서, 주행 목표 라인 C2를 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.

도 19에서는, 위치 A5, A6에 걸치는 예취 자국에 인접하여 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(235)는, 기체(1)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 B3을 선택하고, 라인 설정부(236)는, 기체(1)의 진행 방위 전방에 기준 방위 B3과 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C3을 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D3에 있어서, 주행 목표 라인 C3을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.

도 20에서는, 위치 A6과 위치 A7에 걸치는 예취 자국에 인접하여 주위 예취 주행이 행해지고 있고, 기체(1)의 주행 방위는 기준 방위 B1과 동일 또는 근사하다. 이 때문에, 선택부(235)는 기준 방위 B1을 선택하고, 라인 설정부(236)는, 기체(1)의 진행 방위 전방에 기준 방위 B1과 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C4를 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D4에 있어서, 주행 목표 라인 C4를 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.

도 21에서는, 위치 A6과 위치 A7에 걸치는 예취 자국에 인접하여 주위 예취 주행이 행해지고 있고, 기체(1)의 주행 방위는 기준 방위 B2와 동일 또는 근사하다. 이 때문에, 선택부(235)는 기준 방위 B2를 선택하고, 라인 설정부(236)는, 기체(1)의 진행 방위 전방에 기준 방위 B2와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C5를 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D5에 있어서, 주행 목표 라인 C5를 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.

도 22에서는, 위치 A7, A8에 걸치는 예취 자국에 인접하여 주위 예취 주행이 행해진다. 이때, 선택부(235)는, 기체(1)의 주행 방위에 가장 가까운 기준 방위 B4를 선택하고, 라인 설정부(236)는, 기체(1)의 진행 방위 전방에 기준 방위 B4와 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C6을 생성한다. 그리고, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D6에 있어서, 주행 목표 라인 C6을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.

콤바인의 주위 예취 주행이 완료되면, 도 23 및 도 24에 도시된 바와 같이, 콤바인은, 주위 예취 주행에 의한 기작업 영역보다도 내측에 남겨진 작업 대상 영역 CA를 왕복 주행하면서 작물을 예취한다.

작업 대상 영역 CA에 있어서, 주행 목표 라인 C를 따라 전진하면서 작물을 예취하는 예취 주행과, 작업 대상 영역 CA보다도 외측의 외주 영역에 있어서의 180°(또는 대략 180°)의 방향 전환이 반복된다. 이로써, 콤바인은, 작업 대상 영역 CA의 전체를 망라하도록 작물을 예취한다.

이때, 기체(1)의 주행 방위는 기준 방위 B1과 동일 또는 근사하다. 이 때문에, 선택부(235)는 기준 방위 B1을 선택하고, 라인 설정부(236)는, 기체(1)의 진행 방위 전방에 기준 방위 B1과 평행한 직선 형상의 주행 목표 라인 C7, C8 등을 생성한다. 이로써, 예를 들어 도 23에 도시되는 왕복 주행에서는, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D7에 있어서, 주행 목표 라인 C7을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다. 또한, 예를 들어 도 24에 도시되는 중간 분할 주행에서는, 콤바인의 예취 폭에 걸치는 영역 D8에 있어서, 주행 목표 라인 C8을 따르는 자동 조향 제어가 행해진다.

즉, 라인 설정부(236)는, 외주 영역에 있어서의 주회 주행 중에 산출된 기준 방위 B에 기초하여 작업 대상 영역 CA에 주행 목표 라인 C를 설정한다.

또한, 도 23 및 도 24에 도시되는 예에서는, 작업 대상 영역 CA가 포장의 형상을 따라 부등변의 다각형이 되도록 주위 예취 주행이 행해지고 있지만, 작업 대상 영역 CA가 사각형이 되도록 주위 예취 주행이 행해져도 된다. 콤바인의 주위 예취 주행 후의 왕복 주행 등으로 자동 조향 제어가 행해짐으로써, 탑승자의 부담이 경감된다.

이와 같이, 선택부(235)는, 산출된 기체(1)의 주행 방위에 기초하여 복수의 기준 방위 B 중 하나를 선택하고, 라인 설정부(236)는 선택된 기준 방위 B에 기초하여 주행 목표 라인 C를 설정한다.

〔개시 판정 루틴에 대하여〕

이하에는, 도 13 및 도 25를 참조하여, 조건 판정부(238)에 의해 처리되는 개시 판정 루틴에 대하여 설명한다.

도 25의 스텝 #112의 호출에 의해 개시 판정 루틴이 개시되면, 먼저, 스텝 #121의 처리가 실행된다.

스텝 #121에서는, 조건 판정부(238)가, 도 13에 도시되는 주변속 레버(222)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다.

주변속 레버(222)는, 전후 방향으로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다. 주변속 레버(222)의 가동 영역은, 전진용 조작 위치 FP, 중립 위치 NP, 후진용 조작 위치 RP의 3개로 구획되어 있다.

그리고, 주변속 레버(222)가 조작됨으로써, 주행 장치(11)의 주변속 장치의 변속 상태가 변화된다.

주변속 레버(222)가 중립 위치 NP에 위치하고 있을 때, 주변속 장치는 중립 상태이며, 주행 장치(11)는 주행 구동하지 않는다.

주변속 레버(222)가 중립 위치 NP로부터 전진용 조작 위치 FP가 위치하는 측으로 쓰러질수록, 주행 장치(11)는 고속으로 전진 주행한다.

주변속 레버(222)가 중립 위치 NP로부터 후진용 조작 위치 RP가 위치하는 측으로 쓰러질수록, 주행 장치(11)는 고속으로 후진 주행한다.

주변속 레버(222)의 요동 각도를 검출하는 센서로부터의 신호가 조건 판정부(238)에 입력되고, 조건 판정부(238)는, 주변속 레버(222)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는지 여부를 판정한다.

주변속 레버(222)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있지 않은 경우, 스텝 #121에서 "아니오"라고 판정되고, "아니오"의 복귀값이 스텝 #112로 되돌아간다.

또한, 주변속 레버(222)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는 경우, 스텝 #121에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 #122로 이행한다.

조건 판정부(238)는, 도 13에 도시되는 부변속 스위치(223)의 조작 신호를 수취하도록 구성되어 있다.

부변속 스위치(223)는 주변속 레버(222)에 마련되어 있다. 부변속 스위치(223)가 조작될 때마다, 부변속 장치(도시하지 않음)의 변속 상태는, 작업 주행용(저속 상태)과 비작업용(고속 상태)으로 교호로 전환된다.

부변속 스위치(223)의 상태를 검출하는 센서로부터의 신호가 조건 판정부(238)에 입력된다. 조건 판정부(238)는, 부변속 스위치(223)의 변속 상태가 작업 주행용과 비작업용의 어느 것인지를 판정 가능하게 구성되어 있다.

스텝 #122에서는, 부변속 스위치(223)의 상태가 작업 주행용인지 여부가 판정된다. 더 구체적으로는, 부변속 장치가 저속 상태인지 여부가 판정된다.

부변속 장치가 저속 상태가 아닌 경우, 스텝 #122에서 "아니오"라고 판정되고, "아니오"의 복귀값이 스텝 #112로 되돌아간다.

또한, 부변속 장치가 저속 상태인 경우, 스텝 #122에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 #123으로 이행한다.

스텝 #123에서는, 조건 판정부(238)가, 도 13에 도시되는 기체 위치 산출부(231)로부터, RTK-GPS 측위에 필요한 FIX해(공지 기술)가 얻어져 있는지 여부를 나타내는 정보를 취득한다. 그리고, 취득한 정보에 기초하여, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 정밀도 이상인지 여부가 판정된다.

더 구체적으로는, 조건 판정부(238)는, 위성 측위 모듈(80) 및 기체 위치 산출부(231)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어져 있는지 여부를 판정한다.

위성 측위 모듈(80) 및 기체 위치 산출부(231)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어져 있지 않은 경우, 스텝 #123에서 "아니오"라고 판정되고, "아니오"의 복귀값이 스텝 #112로 되돌아간다.

위성 측위 모듈(80) 및 기체 위치 산출부(231)에 의한 RTK-GPS 측위에 있어서 FIX해가 얻어져 있지 않은 경우, 스텝 #123에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 #124로 이행한다.

스텝 #124에서는, 조건 판정부(238)가, 도 13에 도시되는 예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치를 나타내는 정보를 취득한다.

예취 탈곡 레버(224)는 탑승부(12)에 마련되어 있다. 예취 탈곡 레버(224)는, 전후 방향으로 요동 조작 가능하게 구성되어 있다.

그리고, 예취 탈곡 레버(224)는, 제1 조작 위치 M1, 제2 조작 위치 M2, 제3 조작 위치 M3 사이에서, 조작 위치를 택일적으로 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 예취 탈곡 레버(224)가 조작됨으로써, 탈곡 클러치(226) 및 예취 클러치(227)의 온 오프 상태가 변화된다.

예취 탈곡 레버(224)의 요동 각도를 검출하는 센서로부터의 신호가 조건 판정부(238)에 입력된다. 조건 판정부(238)는, 예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1, 제2 조작 위치 M2, 제3 조작 위치 M3의 어느 것인지를 판정 가능하게 구성되어 있다.

예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1일 때, 탈곡 클러치(226) 및 예취 클러치(227)는 모두 온 상태이다. 이 상태에서, 엔진으로부터의 동력은, 탈곡 장치(13)로 전달되어, 예취 클러치(227)를 통해 수확 장치(15)로 전달된다. 이로써, 탈곡 장치(13) 및 수확 장치(15)는 동작한다.

예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제2 조작 위치 M2일 때, 탈곡 클러치(226)는 온 상태이고, 예취 클러치(227)는 오프 상태이다. 이 상태에서, 엔진으로부터의 동력은, 탈곡 장치(13)로 전달되고, 예취 클러치(227)로 전달되지 않는다. 이로써, 탈곡 장치(13)는 동작하고, 수확 장치(15)는 동작하지 않는다.

예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제3 조작 위치 M3일 때, 탈곡 클러치(226) 및 예취 클러치(227)는 모두 오프 상태이다. 이 상태에서, 엔진으로부터의 동력은, 탈곡 장치(13) 및 예취 클러치(227)의 어느 곳으로도 전달되지 않는다. 이때, 탈곡 장치(13) 및 수확 장치(15)는 동작하지 않는다.

그리고 조건 판정부(238)는, 취득한 정보에 기초하여, 탈곡 클러치(226)가 온 상태인지 여부를 판정한다.

예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제3 조작 위치 M3인 경우, 스텝 #124에서 "아니오"라고 판정되고, "아니오"의 복귀값이 스텝 #112로 되돌아간다.

또한, 예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1 또는 제2 조작 위치 M2인 경우, 스텝 #124에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 #125로 이행한다.

또한 조건 판정부(238)는, 취득한 정보에 기초하여, 예취 클러치(227)가 온 상태인지 여부를 판정한다(스텝 #125).

예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제2 조작 위치 M2 또는 제3 조작 위치 M3인 경우, 스텝 #125에서 "아니오"라고 판정되고, "아니오"의 복귀값이 스텝 #112로 되돌아간다.

또한, 예취 탈곡 레버(224)의 조작 위치가 제1 조작 위치 M1인 경우, 스텝 #125에서 "예"라고 판정되고, 처리는 스텝 #126으로 이행한다.

스텝 #126에서는, 수확 장치(15)가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부가 판정된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 수확 장치(15)의 최상승 위치로부터의 하한량이 소정값 이상인 것이, 수확 장치(15)가 작업 위치에 위치하고 있는 것에 상당한다.

여기서, 콤바인의 기체(1)는, 승강 검지부(225)를 구비하고 있다. 승강 검지부(225)는, 수확 장치 실린더(15a)의 신축 상태를 검지한다. 승강 검지부(225)에 의한 검지 결과는, 조건 판정부(238)로 보내진다.

그리고, 조건 판정부(238)는, 승강 검지부(225)에 의한 검지 결과에 기초하여, 수확 장치(15)가 작업 위치에 위치하고 있는지 여부를 판정한다.

수확 장치(15)가 작업 위치에 위치하고 있지 않은 경우, 스텝 #126에서 "아니오"라고 판정되고, "아니오"의 복귀값이 스텝 #112로 되돌아간다.

수확 장치(15)가 작업 위치에 위치하고 있는 경우, 스텝 #126에서 "예"라고 판정된다. 스텝 #126에서 "예"라고 판정되면, 자동 조향 제어를 위한 소정의 조건이 충족되어 있다고 판정되어, "예"의 복귀값이 스텝 #112로 되돌아간다.

이상의 설명으로부터 이해되는 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 상술한 자동 조향 제어를 위한 『소정의 조건』에는, 스텝 #121부터 스텝 #126의 전부에 있어서 "예"라고 판정되는 것이 포함되어 있다. 그러나, 본 발명은 이것에 한정되지는 않고, 스텝 #121부터 스텝 #126 중 일부가 마련되어 있지 않아도 된다.

즉, 상술한 자동 조향 제어를 위한 『소정의 조건』에는, 주변속 레버(222)가 전진용 조작 위치 FP에 위치하고 있는 것, 부변속 장치가 작업용의 변속 상태인 것, 기체 위치의 측위 상태가 소정의 정밀도 이상인 것, 탈곡 장치(13)로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 수확 장치(15)로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것, 수확 장치(15)가 작업 위치에 위치하고 있는 것 중 적어도 하나가 포함되어 있다.

〔기준 방위 및 주행 목표 라인의 화면 표시에 대하여〕

도 16에 있어서의 스텝 #111 내지 #117의 처리가 행해지는 동안, 탑승부(12)에 마련된 범용 단말기 VT에, 선택된 기준 방위 B와, 콤바인(농작업기)이 표시된다(도 27 및 도 28 참조).

차분 Δθ(도 16, 도 27 및 도 28 참조)에 따라 콤바인이 경사지도록, 기준 방위 B의 방위 지표 RL1, RL2와 콤바인의 각각이 범용 단말기 VT에 표시된다.

방위 지표 RL1, RL2는, 선택부(235)에 의해 선택된 기준 방위 B를 나타내는 선이다. 이 때문에, 탑승자는, 자동 조향 제어의 개시 전에 범용 단말기 VT를 확인하면서 기체(1)의 주행 방위를 기준 방위 B에 맞추기 쉬워진다.

도 26 내지 도 29에 도시되는 예에서는, 기준 방위 B1을 따라 주위 예취 주행이 행해지고, 계속해서 기준 방위 B2를 따라 주위 예취 주행이 행해진다.

도 26 및 도 29에 도시되는 방위 지표 GL1, GL2는, 라인 설정부(236)에 의해 설정된 주행 목표 라인 C를 나타내는 선이다. 본 실시 형태에 있어서, 범용 단말기 VT는, 방위 지표 GL1, GL2, RL1, RL2를 표시 가능한 『방위 표시부』이다.

또한, 도 26 내지 도 29에 도시되는 예에서는, 범용 단말기 VT의 화면 상에서 방위 지표 GL1, GL2, RL1, RL2는 회전하지 않고 콤바인이 회전하도록 표시되지만, 콤바인이 회전하지 않고 방위 지표 GL1, GL2, RL1, RL2가 회전하는 구성이어도 된다.

즉, 차분 Δθ에 따라 기준 방위 B의 방위 지표 GL1, GL2, RL1, RL2와 콤바인의 한쪽이 경사지도록, 기준 방위 B의 방위 지표 GL1, GL2, RL1, RL2와 콤바인의 각각이 범용 단말기 VT에 표시되어도 된다.

도 26 내지 도 29에 도시되는 예에서는, 기준 방위 B1과, 기준 방위 B1에 대하여 90도만큼 방위 어긋남된 기준 방위 B2가 설정되어 있다.

이 때문에, 기준 방위 B1과 기체(1)의 방위의 차분 Δθ가 45도(90도의 절반의 각도) 이내이면, 선택부(235)가 기준 방위 B1을 선택한다.

또한, 기준 방위 B1과 기체(1)의 방위의 차분 Δθ가 45도보다도 크면, 선택부(235)가 기준 방위 B2를 선택한다.

즉, 선택부(235)는, 기체 방위 산출부(232)에 의해 산출된 기체(1)의 방위에 기초하여, 복수의 기준 방위 B 중으로부터 가장 기체(1)의 방위에 가까운 기준 방위 B를 선택한다.

도 26에서는, 기준 방위 B1을 따라 자동 조향 제어가 행해지면서, 미예취 영역(포장의 작물이 예취되어 있지 않은 영역)의 작물이 수확 장치(15)에 의해 예취되는 상태가 도시된다.

범용 단말기 VT에, 주행 목표 라인 C의 방위 지표 GL1이 표시되어, 기체(1)가 주행 목표 라인 C를 따르도록 자동 조향 제어가 행해진다.

자동 조향 제어를 수반하여 작물이 예취된 영역으로서, 콤바인의 작업 폭에 걸치는 폭으로 작업 영역 D가 범용 단말기 VT에 표시된다. 작업 영역 D는, 자동 조향 제어에 의한 콤바인의 주행 궤적으로서 범용 단말기 VT에 표시된다.

도 27에서는, 콤바인이 미예취 영역을 깎은 후에 제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로부터 수동 조향 모드로 이행하고, 기예취 영역에서 기체 좌측 방향으로 90도의 선회를 행하는 상태가 도시되어 있다. 도 27에서는, 기준 방위 B1과 기체(1)의 방위의 차분 Δθ가 45도 이내이다.

환언하면, 기준 방위 B1과 기체(1)의 방위의 차분 Δθ가, 기준 방위 B2와 기체(1)의 방위의 차분(90도－Δθ)보다도 작다. 이 때문에, 도 16에 있어서의 스텝 #113 및 스텝 #114의 처리에서 기준 방위 B1이 선택되고, 도 27에 도시된 바와 같이, 범용 단말기 VT에 기준 방위 B1의 방위 지표 RL1이 표시된다.

도 28에서는, 기체(1)가 도 27에 도시되는 경우보다도 더 기체 좌측 방향으로 선회하고 있는 상태가 도시되어 있다. 도 28에서는, 기준 방위 B1과 기체(1)의 방위의 차분 Δθ가 45도보다도 크다.

환언하면, 기준 방위 B1과 기체(1)의 방위의 차분 Δθ가, 기준 방위 B2와 기체(1)의 방위의 차분(90－Δθ)보다도 크다. 이 때문에, 도 16에 있어서의 스텝 #113 및 스텝 #114의 처리에서 기준 방위 B2가 선택되고, 도 28에 도시된 바와 같이, 범용 단말기 VT에 기준 방위 B2의 방위 지표 RL2가 표시된다.

또한, 기준 방위 B에 평행한 방위선, 즉 방위 지표 RL1 또는 방위 지표 RL2와 평행한 방위선이, 콤바인의 작업 폭의 간격으로 범용 단말기 VT에 복수 표시되어도 되고, 복수의 방위선과 콤바인의 위치 관계가 범용 단말기 VT에 표시되어도 된다. 이 경우, 탑승자는, 예를 들어 중간 분할 주행을 행할 때의 기준으로서 기체 가로 방향의 위치 조정을 행하기 쉬워진다.

또한, 기체(1)의 주행 방위가 기준 방위 B에 맞지 않는 경우, 기체(1)의 주행 방위가 기준 방위 B를 따르도록, 기체(1)의 주행 방위가 자동적으로 수정되는 구성이어도 된다.

도 29에서는, 기체(1)의 90도의 선회가 완료되어, 기준 방위 B2를 따라 자동 조향 제어가 행해지면서, 미예취 영역의 작물이 수확 장치(15)에 의해 예취되는 상태가 도시된다. 도 16의 스텝 #118에서 제어 유닛(230)이 자동 조향 모드로 이행되면, 탑승부(12)에 마련된 범용 단말기 VT에 주행 목표 라인 C의 방위 지표 GL2가 표시되고, 방위 지표 GL2는, 콤바인의 전방으로 연장되도록 표시된다. 또한, 주행 목표 라인 C를 따라 자동 조향 제어를 수반하는 작업 주행이 행해지면, 콤바인의 작업 폭에 걸치는 폭으로 작업 영역 D가 범용 단말기 VT에 표시된다.

도 26 내지 도 29에 도시되는 예에서는, 제어 유닛(230)이 자동 조향 모드인 경우에 방위 지표 GL1, GL2가 표시되고, 제어 유닛(230)이 수동 조향 모드인 경우에 방위 지표 RL1, RL2가 표시된다. 도 26 내지 도 29에 도시되는 예에서는, 방위 지표 GL1, GL2는 실선으로 표시되고, 방위 지표 RL1, RL2는 파선으로 도시되어 있다. 방위 지표 GL1, GL2와, 방위 지표 RL1, RL2의 각각이 다른 색으로 표시되어도 된다. 즉, 『방위 표시부』로서의 범용 단말기 VT는, 주행 장치(11)가 인위적으로 조향 제어되어 있는 경우와, 주행 장치(11)가 자동적으로 조향 제어되어 있는 경우에 방위 지표 GL1, GL2, RL1, RL2의 표시 양태를 변경한다.

작업 영역 D는, 콤바인의 작업 폭에 걸치는 폭으로서 범용 단말기 VT에 표시된다. 작업 폭은, 탑승자가 입력하는 것이어도 되고, 외부의 네트워크 경유로 취득하는 것이어도 된다.

또한, 이 작업 폭에, 가로 방향으로 인접하는 기예취 영역 또는 미예취 영역과 오버랩되는 여분의 폭, 소위 오버랩 여유부가 고려되어도 된다. 이때, 당해 오버랩 여유부는, 탑승자가 입력하는 것이어도 되고, 외부의 네트워크 경유로 취득하는 것이어도 된다.

콤바인의 작업 폭에 걸치는 폭으로 주행 목표 라인 C를 따르는 작업 영역 D가 범용 단말기 VT에 표시됨과 함께, 주행 목표 라인 C에 대한 콤바인의 가로 어긋남 및 방위 어긋남이 범용 단말기 VT에 표시된다.

또한, 도 23 및 도 24에 도시되는 왕복 주행에 있어서도, 예를 들어 영역 D7, D8이, 콤바인의 작업 폭에 걸치는 폭으로 작업 영역 D로서 범용 단말기 VT에 표시되는 구성이어도 된다.

〔제3 실시 형태의 변형예〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니고, 이하, 본 발명의 대표적인 변형예를 나타낸다.

(1) 상술한 실시 형태에 있어서, 조향 제어부(237)는, 기체 위치 산출부(231)로부터의 기체 위치 정보와, 기체 방위 산출부(232)로부터의 방위 정보에 기초하여 주행 장치(11)를 제어하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

조향 제어부(237)는, 기체 위치 산출부(231)로부터의 기체 위치 정보에 기초하여 주행 장치(11)를 제어해도 되고, 기체 방위 산출부(232)로부터의 방위 정보에 기초하여 주행 장치(11)를 제어해도 된다.

조향 제어부(237)는, 기준 방위 B를 따르도록, 기체 위치에 기초하여 주행 장치(11)를 자동적으로 조향 제어해도 된다.

또한, 조향 제어부(237)는, 기준 방위 B에 기초하여 설정된 주행 목표 라인 C를 따르도록, 기체 위치에 기초하여 주행 장치(11)를 자동적으로 조향 제어해도 된다.

조향 제어부(237)가 기준 방위 B를 따르도록 주행 장치(11)를 자동적으로 조향 제어하는 경우, 라인 설정부(236)가 구비되지 않는 구성이어도 된다. 혹은, 라인 설정부(236)와 조향 제어부(237)가 일체적으로 구성되어도 된다.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 도 15에 도시된 바와 같이, 위치 A1, A2에 기초하여 기준 방위 B1이 산출되고, 위치 A3, A4에 기초하여 기준 방위 B2가 산출되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

도 15에 도시되는 예에서는, 위치 A1, A2에 기초하여 기준 방위 B1이 산출되면, 소정의 방위만큼 방위 어긋남된 기준 방위 B2, B3이 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다. 이때, 방위 어긋남의 양이 수동으로 설정되어도 되고, 자동적으로 설정되어도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 시점 설정 스위치(221a)가 조작되면 위치 Aa가 기억되고, 종점 설정 스위치(221b)가 조작되면 위치 Ab가 기억되고, 기준 방위 산출부(233)는 위치 Aa, Ab에 기초하여 기준 방위 B를 산출하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

예를 들어, 기체(1)가 포장의 외주변을 따라 직진(또는 대략 직진, 이하 동일함)하면, 그 직진 구간에 기초하여 기준 방위 B가 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다.

예를 들어 도 15에서는, 기체(1)가 위치 A1, A2에 걸쳐서 직진함으로써 기준 방위 B1이 자동적으로 산출되고, 기체(1)가 위치 A3, A4에 걸쳐서 직진함으로써 기준 방위 B2가 산출되어도 된다.

또한, 기체(1)가 위치 A5, A6에 걸쳐서 직진함으로써 기준 방위 B3이 자동적으로 산출되고, 기체(1)가 위치 A7, A8에 걸쳐서 직진함으로써 기준 방위 B4가 산출되어도 된다.

또한, 포장의 외주변을 따르는 직진 구간의 모두에 기초하여 기준 방위 B가 자동적으로 산출될 필요는 없고, 포장의 외주변 중 적어도 한 변을 따르는 직진 구간에 기초하여 기준 방위 B가 자동적으로 산출되는 구성이어도 된다.

즉, 기준 방위 산출부(233)는, 포장의 외주 영역에 있어서의 인위 조작에 의한 주회 주행 중에 산출된 기체 위치에 기초하여, 포장의 외주변 중 적어도 한 변이 연장되는 방위를 따르는 복수의 기준 방위 B를 산출해도 된다.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 도 15에 있어서, 위치 A1은 본 발명의 『제1 지점』이며, 위치 A2는 본 발명의 『제2 지점』이며, 기준 방위 B1은 본 발명의 『제1 기준 방위』이지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

또한, 위치 A3은 본 발명의 『제3 지점』이며, 위치 A4는 본 발명의 『제4 지점』이며, 기준 방위 B2는 본 발명의 『제2 기준 방위』이지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

예를 들어, 위치 A3이 본 발명의 『제1 지점』이며, 위치 A4가 본 발명의 『제2 지점』이어도 된다. 이 경우, 기준 방위 B2가 본 발명의 『제1 기준 방위』이다.

또한, 위치 A5가 본 발명의 『제3 지점』이며, 위치 A6이 본 발명의 『제4 지점』이어도 된다. 이 경우, 기준 방위 B3이 본 발명의 『제2 기준 방위』이다.

또한, 위치 A7이 본 발명의 『제3 지점』이며, 위치 A8이 본 발명의 『제4 지점』이어도 된다. 이 경우, 기준 방위 B4가 본 발명의 『제2 기준 방위』이다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 기체(1)의 주행 방위를 산출하는 기체 방위 산출부(232)가 구비되고, 선택부(235)는, 산출된 기체(1)의 주행 방위에 기초하여 복수의 기준 방위 B 중 하나를 선택하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

필요한 경우에는, 선택부(235)는, 인위 조작에 기초하여 기준 방위 B를 선택해도 되고, 외부의 네트워크로부터의 수신에 기초하여 기준 방위 B를 선택해도 된다.

(6) 상술한 실시 형태에서는, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 기체 위치에 기초하여 기준 방위 B를 산출하는 기준 방위 산출부(233)가 구비되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

예를 들어, 기준 방위 산출부(233)가 구비되지 않는 구성이어도 된다. 이 경우, 복수의 기준 방위 B가 외부의 네트워크로부터 수신되어, 기억부(234)에 기억되는 구성이어도 된다.

(7) 본 발명의 『기체 위치 산출부』는, 기체 위치 산출부(231)와 위성 측위 모듈(80)이 일체적으로 구성된 것이어도 된다. 또한, 기체 방위 산출부(232)가, 기체 위치 산출부(231)와 위성 측위 모듈(80)의 적어도 한쪽의 위치 정보에 기초하여 기체(1)의 주행 방위를 산출하는 구성이어도 된다.

(8) 상술한 실시 형태에서는, 기준 방위 B를 따라, 일방향과, 일방향과 180° 반대 방향의 쌍방향으로 기체(1)의 주행이 가능하지만, 기준 방위 B를 따라 일방향으로만 기체(1)의 주행이 가능한 단방향의 구성이어도 된다.

이 경우, 당해 일방향과 반대 방향으로 자동 주행 제어를 행하는 경우, 당해 일방향과 180° 반대 방향의 정보를 갖는 별도의 기준 방위 B가 기억부(234)에 기억되어도 된다. 그리고, 당해 일방향과 180° 반대 방향으로 직진하는 자동 조향 제어가 행해질 때, 선택부(235)가 당해 별도의 기준 방위 B를 선택하는 구성이어도 된다.

(9) 상술한 실시 형태에 있어서, 도 16에 도시된 바와 같이, 조향 제어부(237)는, 기체(1)가 위치 Pa로부터 소정의 거리 이상으로 이격된 경우에, 자동 조향 제어를 개시하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

예를 들어, 차분 Δθ가 미리 설정된 역치 이내인 상태가 소정 시간에 걸쳐서 계속되면, 조향 제어부(237)가 자동 조향 제어를 개시하는 구성이어도 된다.

즉, 조향 제어부(237)는, 소정의 조건이 충족되어 있고, 또한 선택부(235)에 의해 선택된 기준 방위 B를 따라 기체(1)가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정한 경우, 주행 장치(11)를 자동적으로 조향 제어 가능한 상태로 되는 구성이어도 된다.

(10) 본 발명의 『작업 장치』는, 탈곡 장치(13)와 수확 장치(15)의 한쪽이어도 된다.

(11) 상술한 실시 형태에 있어서, 라인 설정부(236)는, 조건 판정부(238)로부터 판정 결과를 취득하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

예를 들어, 조건 판정부(238)가 구비되지 않는 구성이어도 되고, 라인 설정부(236)는, 조건 판정부(238)로부터 판정 결과를 취득하지 않는 구성이어도 된다. 또한, 라인 설정부(236)와 조건 판정부(238)가 일체적으로 구성되어도 된다.

(12) 상술한 실시 형태에서 나타난 방위 어긋남 설정부(239)가 구비되지 않는 구성이어도 된다.

이 경우, 기준 방위 산출부(233)는, 산출 완료된 기준 방위 B로부터 90도(설정 변경 불능의 고정값)만큼 방위 어긋남된 기준 방위 B를 산출하도록 구성되어도 된다.

즉, 기준 방위 산출부(233)는, 산출 완료된 기준 방위 B로부터 미리 설정된 값만큼 방위 어긋남된 기준 방위 B를 산출하도록 구성되어도 된다.

(13) 도 25에 도시되는 개시 판정 루틴에서는 나타나 있지 않지만, 자동 조향 제어를 위한 소정의 조건이 충족되어 있는지 여부의 판정에, 예를 들어 누름 버튼 스위치의 인위 조작이 포함되어도 된다.

또한, 도 16의 스텝 #118에서 자동 조향 모드로 이행하기 전에, 누름 버튼 스위치의 인위 조작이 행해졌는지 여부의 판정 처리가 행해지고, 누름 버튼 스위치의 인위 조작이 행해진 경우에, 스텝 #118에서 자동 조향 모드로 이행하는 구성이어도 된다.

(14) 도 16의 스텝 #112에서는, 도 25에 도시되는 개시 판정 루틴에 기초하여, 자동 조향 제어를 위한 소정의 조건이 충족되어 있는지 여부가 판정되지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다.

도 16의 스텝 #111에서 기체(1)의 위치가 위치 Pa로서 기억된 후, 스텝 #112의 처리가 행해지지 않고 스텝 #113에서 기체(1)의 주행 방위가 취득되는 구성이어도 된다.

(15) 상술한 제어 유닛(230)은, 예를 들어 ASIC나 FPGA 등으로 구성된 하드웨어 회로여도 되고, 컴퓨터에 의해 실행되는 소프트웨어 프로그램이어도 된다. 또한, 제어 유닛(230)은, 이러한 하드웨어와 소프트웨어의 복합에 의해 구성되어도 된다.

〔제4 실시 형태〕

본 발명의 다른 실시 형태를 도 30 내지 35에 기초하여 설명한다. 상술한 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호를 붙여, 상세한 설명을 생략하는 경우가 있다.

도 30에서는, 하나의 포장에 농작업차로서 2대의 콤바인 H, 즉 선행 콤바인(마스터 콤바인)으로서의 제1 콤바인 H1과, 후속 콤바인(슬레이브 콤바인)으로서의 제2 콤바인 H2가 투입되고, 서로 협조하여 수확 작업이 행해진다. 물론, 후속 콤바인이 복수대 투입되어도 된다.

도 30에서 모식적으로 도시되어 있지만, 이들 콤바인 H는, 도 1에 도시되는 제1 실시 형태의 보통형 콤바인과 마찬가지의 구성을 구비한다.

이들 콤바인 H에는, 데이터 통신 가능한 태블릿 컴퓨터인 범용 단말기 VT가 탑재되어 있다. 제1 콤바인 H1과 제2 콤바인 H2는, 범용 단말기 VT를 통해, 주행이나 수확 작업에 관한 정보를 교환할 수 있다.

도 30에 도시된 제1 콤바인 H1과 제2 콤바인 H2에 의한 협조 작업에서는, 제1 콤바인 H1은, 포장을 나타내고 있는 변형 사각형의 좌측 상방의 정점 부근으로부터 수확 작업을 개시하여, 좌측 선회의 소용돌이 주행(주회 주행)을 행한다. 콤바인 H의 소용돌이 주행은, 포장의 각 변(두렁)을 따라 행해지는 직진 주행과, 포장의 각 코너에서 행해지는 방향 전환 주행으로 이루어진다.

직진 주행에서는, 기준 정보를 사용한 자동 주행이 가능하다. 구체적으로는, 후술되지만, 기준 정보로부터 얻어지는 기준 방위, 또는 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하는 자동 조타를 사용하여, 콤바인 H의 자동 주행이 행해진다.

기준 방위는, 제1 콤바인 H1의 최초의 주회 주행에 있어서의 수동 조타에 의한 직진 주행의 일부 구간을 티칭 주행으로 함으로써 취득된다. 포장의 각 변에 기준 방위가 취득되어도 되고, 1변에서 취득된 기준 방위를 회전시켜 얻어진 방위가 다른 3변의 기준 방위로서 사용되어도 된다.

기준 방위를 취득한 제1 콤바인 H1은, 자동 주행이 가능하게 된다. 제2 콤바인 H2는, 제1 콤바인 H1에 의해 취득된 기준 방위를, 데이터 통신을 통해 수취함으로써, 티칭 주행 없는 자동 조타가 가능하게 된다.

도 31에는, 사각형의 포장을 2분할하여 형성된 각 영역에 대하여, 제1 콤바인 H1과 제2 콤바인 H2가 수확 작업을 행하는 양태가 도시되어 있다.

제1 콤바인 H1은 최외주의 주회 주행을 행할 때, 세로변을 따라 연장되는 기준 방위와, 가로변을 따라 연장되는 기준 방위를 취득한다. 세로변에서 취득된 기준 방위를 회전시켜 얻어진 방위가, 가로변의 주행에 있어서 기준 방위로서 사용되어도 된다.

기준 방위를 취득한 제1 콤바인 H1은, 기준 방위, 또는 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여, 2주의 주회 주행에 있어서의 직진 주행을, 자동 조타로 행할 수 있다. 그 후에는 제1 콤바인 H1은, 자동 조타에 의한 직진 주행과, 수동 조타에 의한 방향 전환 주행(180° 선회)의 반복 주행(직선 왕복 주행)에 의해 수확 작업을 행한다.

제2 콤바인 H2는, 제1 콤바인 H1에 의해 취득된 기준 방위를, 데이터 통신을 통해 수취함으로써, 자동 조타에 의한 직진 주행과, 수동 조타에 의한 방향 전환 주행(180° 선회)의 반복 주행에 의해 수확 작업을 행한다.

제1 콤바인 H1과 제2 콤바인 H2 사이의 데이터 통신에 의해 교환되는 데이터로서, 기준 방위 이외에, 차속 등의 주행 데이터, 수확 속도 등의 작업 데이터, 단위 구획 주행당의 수확량 등의 수확 데이터 등이 취급되어도 된다.

도 31은, 이 콤바인 H의 자동 주행 제어에 관한 기능을 도시하는 주행 제어계의 기능 블록도이다. 콤바인 H는, 도 2에 도시되는 제1 실시 형태의 보통형 콤바인과 마찬가지의 제어계를 구비한다. 이하, 제1 실시 형태의 보통형 콤바인의 제어계와 다른 구성에 대하여 설명한다.

이 실시 형태에서는, 범용 단말기 VT의 터치 패널(3)의 조작 화상 표시 영역(3b)에, 소프트웨어 버튼으로서, 이후에 상세하게 설명하는 제1 버튼(31)과 제2 버튼(32)이 배치되어 있다. 또한, 범용 단말기 VT에는, 이 콤바인 H에 의한 수확 작업에 관한 정보를 처리하는 각종 애플리케이션이 인스톨되어 있다. 애플리케이션의 하나는, 지원 화상 표시 영역(3a)에 표시되는 정보를 생성하는 표시 정보 생성부(30)이다.

본 실시 형태에서는, 제어 유닛(4)에는, 상술한 기능부(기체 위치 산출부(40)와, 제1 기체 위치 취득부(41)와, 제2 기체 위치 취득부(42)와, 기준 방위 산출부(43)와, 주행 경로 작성부(44)와, 주행 궤적 작성부(45), 기체 방위 산출부(46)와, 주행 제어부(50))에 더하여, 기준 정보 관리부(47)가 구비되어 있다.

이 콤바인 H가 제1 콤바인 H1(마스터 콤바인)로서 포장에 투입되어 있는 경우, 제1 콤바인 H1은, 자동 주행을 위해 사용되는 기준 방위를 취득하기 위한 티칭 주행을 행한다. 예를 들어, 제1 콤바인 H1이 포장에 진입하면, 즉시, 혹은 필요한 자세 변경 후에 티칭 주행이 행해진다.

제1 기체 위치 취득부(41)는, 수확 작업 중에 있어서, 운전자가 제1 버튼(31)을 클릭 조작(터치 조작)함으로써 생성되는 제1 신호를 범용 단말기 VT로부터 수취한다. 제1 버튼(31)의 클릭 조작은 티칭 주행의 개시를 의미한다. 제1 기체 위치 취득부(41)는, 제1 신호를 수취한 타이밍에서의 기체 위치를, 기체 위치 산출부(40)로부터 취득하고, 당해 기체 위치를 제1 기체 위치로서 기억한다.

제2 기체 위치 취득부(42)는, 티칭 주행을 계속하여, 기체(1)가 제1 기체 위치로부터 이격된 장소까지 작업 주행을 행한 때에, 운전자가 제2 버튼(32)을 클릭 조작(터치 조작)함으로써 생성되는 제2 신호를 수취한다.

제2 기체 위치 취득부(42)는, 범용 단말기 VT로부터 제2 신호를 수취한 타이밍에서의 기체 위치를, 기체 위치 산출부(40)로부터 취득하고, 당해 기체 위치를 제2 기체 위치로서 기억한다. 제2 버튼(32)의 클릭 조작은 티칭 주행의 종료를 의미한다. 또한, 콤바인 H는, 이미 수확 작업을 종료한 기작업 영역이나 기작업 영역과 미작업 영역을 포함하는 혼재 영역에서, 티칭 주행을 행하는 것도 가능하다.

기준 방위 산출부(43)는, 제1 기체 위치 취득부(41)로부터 읽어내어진 제1 기체 위치와, 제2 기체 위치 취득부(42)로부터 읽어내어진 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출한다. 산출된 기준 방위는, 주행 경로 작성부(44)에, 그리고 필요에 따라 주행 제어부(50)로 보내진다. 또한, 기준 방위는, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치의 조합을 기준 정보로 하여, 기준 정보 관리부(47)로 보내진다.

기준 정보 관리부(47)는, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치의 조합 및 제1 기체 위치와 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리한다.

이 콤바인 H가 제1 콤바인 H1로서 사용되어 있는 경우, 그 기준 정보 관리부(47)는, 기준 정보를, 제2 콤바인 H2로서 사용되어 있는 콤바인 H에, 통신 유닛(83)의 기준 정보 송신부(83a)를 통해 송신한다.

기준 정보를 통신 유닛(83)의 기준 정보 수신부(83b)를 통해 수취한 제2 콤바인 H2의 기준 정보 관리부(47)는, 당해 기준 정보로부터 얻어지는 기준 방위를, 주행 경로 작성부(44) 또는 주행 제어부(50)에 부여한다.

즉, 이 콤바인 H는, 제1 콤바인 H1로서도, 혹은 제2 콤바인 H2로서도 사용된다.

콤바인 H는, 많은 포장에 투입되어, 그것들의 포장마다 다른 기준 방위를 포함하는 기준 정보가 작성된다. 기준 정보 관리부(47)는, 기준 정보를, 투입된 포장마다 관리하는 기능을 갖는다.

주행 제어부(50)는, 기준 정보로부터 얻어지는 기준 방위, 또는 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 콤바인 H의 자동 주행을 제어한다.

이어서, 도 33의 흐름도를 사용하여, 수확 작업 주행의 일례를 설명한다. 이 수확 작업 주행은, 도 31에서 도시된 주행 패턴으로 행해진다.

그때, 제1 콤바인 H1은, 최초의 주회 작업 주행에서 세로변(세로 두렁, 도 31에 도시되는 포장의 짧은 변)을 따른 주행의 일부를 티칭 주행으로 하여, 제1 기체 위치(A점)와 제2 기체 위치(B점)를 취득하여, 기준 방위를 산출한다.

가로변(가로 두렁, 도 31에 도시되는 포장의 긴 변)을 따른 주행에서는, 기준 방위는 산출되지 않고, 세로변을 따른 티칭 주행에서 취득된 기준 방위를 회전시킨 방위가, 가로변을 따른 자동 주행을 위한 기준 방위로서 이용된다.

기준 방위가 취득되면, 직진 주행인 직선 형상 경로는, 상기한 제1 조종 모드에 의한 자동 조타로 자동 주행된다. 선행하는 제1 콤바인 H1에 후속하는 제2 콤바인 H2는, 제1 콤바인 H1로부터 보내져 온 기준 방위를 이용하여, 자동 조타에 의한 자동 주행을 행한다.

먼저, 제1 콤바인 H1이 출입구를 통해 포장에 진입하고(#201), 수동 조타에 의한 수확 주행을 개시한다(#202).

이어서, 자동 조타에 필요한 기준 방위를 얻기 위한 티칭 주행이 행해진다. 티칭 주행을 개시하기 위해, 운전자는, 터치 패널(3)의 조작 화상 표시 영역(3b)에 표시되어 있는 제1 버튼(31)(도 31 참조)을 클릭한다(#211).

이 클릭 조작에 응답하여, 그 시점에서의 기체 위치인 제1 기체 위치가 취득된다(#212). 동시에, 터치 패널(3)의 지원 화상 표시 영역(3a)에는, 제1 기체 위치를 나타내는 A점이 표시된다(#213).

수확 작업 주행에 수반하여, 도 31에 도시되어 있는 바와 같이, 지원 화상 표시 영역(3a)에는, A점으로부터의 주행 궤적을 나타내는 띠상 라인 BL이 수확 폭으로 콤바인 H의 아이콘과 함께 표시된다(#214).

또한, 지원 화상 표시 영역(3a)에는, 정확한 티칭 주행을 행하기 위해, 포장의 둑 또는 두렁에 평행한 선을 나타내는 표지선 GL이 표시되어 있다.

만일 수확 작물의 식부조의 방위를 알고 있는 경우에는, 식부조에 평행한 선을 표지선 GL로서 표시해도 된다.

티칭 주행의 종료 조건은, 제1 기체 위치로부터 콤바인 H가 소정 거리(예를 들어, 5m) 이상 주행하는 것, 혹은 소정 거리의 주행에 필요한 소정 시간을 경과했는지 여부이다. 여기서는, 소정 거리 이상의 주행 거리를 조건으로 하여, 충분한 티칭 주행이 행해졌는지 여부가 판정된다(#215).

충분한 티칭 주행을 나타내는 조건이 충족되면(#215 "예" 분기), 터치 패널(3)의 조작 화상 표시 영역(3b)에 제2 버튼(32)이 표시된다(#216).

운전자가, 제2 버튼(32)을 클릭하면(#217 "예" 분기), 이 클릭 조작에 응답하여, 그 시점에서의 기체 위치인 제2 기체 위치가 취득된다(#218), 지원 화상 표시 영역(3a)에 표시되어 있는 주행 궤적 상에 제2 기체 위치를 나타내는 B점이 표시된다(#219).

운전자는, 지원 화상 표시 영역(3a)에 표시되어 있는 A점과 B점과 그 사이의 주행 궤적에 의해 티칭 주행을 확인할 수 있다.

또한, 제1 기체 위치와 제2 기체 위치와 연결하는 직선의 방위가 기준 방위로서 산출되고, 기억된다(#220).

또한, 산출된 기준 방위는 제2 콤바인 H2로 송신된다(#221).

수동 조타에 의한 수확 작업 주행인 티칭 주행이 종료되면, 제1 콤바인 H1은 수동 조타로부터 자동 조타로의 이행이 가능하게 된다. 자동 조타에 의한 자동 주행을 개시하기 위한 조작에는, 자동 조타 개시구(71)가 사용된다. 이 자동 조타 개시구(71)가 조작되었는지 체크된다(#230).

기체(1)가 자동 조타를 개시해야 할 위치에 있다고 운전자가 판단하여, 자동 조타 개시구(71)가 조작된 경우(#230 "예" 분기), 제1 실시 형태의 도 6을 사용하여 설명된 바와 같이, 그 시점의 기체 위치와 기준 방위에 기초하여 주행 경로가 결정되어, 고정된다(#231). 그리고, 이 예에서는, 제1 조타 모드에서의 자동 조타가 개시된다(#232).

자동 조타가 개시되면, 방향 전환 등의 이유로, 자동 조타가 중지되는지 여부의 체크가 행해진다(#233).

자동 조타로부터 수동 조타로 이행에는, 다양한 조건이 있지만, 방향 전환을 행하기 위한 조향 레버(도시하지 않음)의 조작도 그 중 하나이다. 자동 조타가 중지되면(#233 "예" 분기), 제1 콤바인 H1은 수동 조타 상태로 된다(#234). 운전자는, 수동 조타에 의해, 기체(1)의 방향 전환, 다음의 조에서의 수확 작업을 위한 위치 정렬 등을 행한다.

이어서, 다시, 수동 조타로부터 자동 조타로의 이행을 행하기 위해, 자동 조타 개시구(71)의 조작에 의한 자동 조타의 개시가 요구되어 있는지 체크된다(#235).

자동 조타 개시구(71)의 조작에 의해, 자동 조타의 개시가 요구된 경우(#235 "예" 분기), 스텝 #231로 점프하여, 그 시점의 기체 위치와 기준 방위에 기초하여 주행 경로가 형성되고, 자동 조타가 개시된다.

또한, 기준 방위로서 다른 방위의 기준 방위가 기억되어 있는 경우에는, 자동 조타의 개시가 요구된 시점에서의, 기체(1)의 방위에 가까운 방위를 갖는 기준 방위가 주행 경로의 형성을 위해 사용된다. 물론, 주행 경로의 형성을 위해 사용하는 기준 방위를 운전자가 선택하는 구성을 채용해도 된다.

자동 조타의 재개는, 통상, 수확 장치(15)를 상승시킨 수동 조타에 의한 방향 전환 주행(비수확 작업 주행)에 이어서 행해지는 수확 장치(15)를 하강시킨 수확 작업 주행으로부터 행해진다.

이것으로부터, 자동 조타 개시구(71)에 병용하여, 혹은 자동 조타 개시구(71) 대신에, 수확 기기에 의한 수확 동작을 개시하는 수확 개시 조작구가 사용되어도 된다.

제2 콤바인 H2는, 제1 콤바인 H1에 의한 주회 주행의 방해되지 않는 위치, 예를 들어 포장 밖에서 대기한다(#250). 제2 콤바인 H2는, 대기하면서, 제1 콤바인 H1로부터 보내져 오는 기준 방위가 수신되었는지 체크한다(#251).

기준 방위가 수신되면(#251 "예" 분기), 제2 콤바인 H2는, 대기 위치로부터 수동으로 수확 작업을 개시하는 데 적합한 위치로 이동한다(#252).

수확 작업 개시 위치에 도달하면, 수동 조타에 의한 수확 주행이 개시된다(#253).

제2 콤바인 H2는, 수동 조타에 의한 수확 주행이 개시되면, 수동 조타로부터 자동 조타로의 이행 타이밍은 운전자에 의해 결정된다. 이 때문에, 자동 조타 개시구(71)가 조작되었는지 체크된다(#260).

기체(1)가 자동 조타를 개시해야 할 위치에 있다고 운전자가 판단하여, 자동 조타 개시구(71)가 조작된 경우(#260 "예" 분기), 제1 실시 형태의 도 6을 사용하여 설명된 바와 같이, 그 시점의 기체 위치와 기준 방위에 기초하여 주행 경로가 결정되어, 고정된다(#261). 그리고, 이 예에서는, 제1 콤바인 H1과 마찬가지로, 제2 콤바인 H2에서도 제1 조타 모드에서의 자동 조타가 개시된다(#262).

자동 조타가 개시되면, 방향 전환 등의 이유로, 자동 조타가 중지되는지 여부의 체크가 행해진다(#263).

자동 조타로부터 수동 조타로의 이행에는, 다양한 조건이 있지만, 방향 전환을 행하기 위한 조향 레버(도시하지 않음)의 조작도 그 중 하나이다. 자동 조타가 중지되면(#233 "예" 분기), 제2 콤바인 H2는 수동 조타 상태로 된다(#264). 운전자는, 수동 조타에 의해, 기체(1)의 방향 전환, 다음의 조에서의 수확 작업을 위한 위치 정렬 등을 행한다.

이어서, 다시, 수동 조타로부터 자동 조타로의 이행을 행하기 위해, 자동 조타 개시구(71)의 조작에 의한 자동 조타의 개시가 요구되어 있는지 여부가 체크된다(#265).

도 34에는, 계절을 넘긴 동일 포장에서의, 콤바인 H에 의한 수확 작업과 이앙기 PM에 의한 모 식부 작업이 도시되어 있다. 도시예에서는, 이앙기 PM에 의한 모 식부 작업이, 직진 주행과 90° 선회 주행으로 이루어지는 주회 주행과, 직진 주행과 180° 선회 주행으로 이루어지는 직선 왕복 주행에 의해 행해진다.

이앙기 PM은, 최초의 대략 반주의 비작업 주행 시에, 기준 방위를 취득한다. 기준 방위의 취득 후의, 직진 주행은, 기준 방위, 또는 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여, 자동 조타로 행할 수 있다.

이앙기 PM에 의해 취득된 기준 방위는, 메모리 매체에 일시적으로 기록된다. 이앙기 PM에 의해 일정한 조열로 식부된 모는, 계절이 바뀌고, 식립 곡간으로서 자라면, 콤바인 H에 의해 수확된다.

콤바인 H는, 모 식부조열, 즉 식립 곡간조열을 따라 주행하면서, 식립 곡간을 수확한다. 그때의 직진 주행에서는, 메모리 매체로부터 읽어내어진 기준 방위, 또는 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하는 자동 조타가 가능하게 된다.

도 35에는, 기준 방위를 포함하는 기준 정보를 수신하는 기준 정보 수신부(83b)와, 수신한 기준 정보를 관리하는 기준 정보 관리부(47)와, 기준 정보 관리부(47)로부터 읽어내어진 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신부(83a)가, 서버 기능을 갖는 관리 컴퓨터(100)에 구비되어 있는 자동 조타 관리 시스템의 일례가 도시되어 있다.

관리 컴퓨터(100)는, 농작업차와, 인터넷 등의 데이터 통신 회선을 통해 접속 가능하다. 농작업차로서, 콤바인 H, 이앙기 PM, 트랙터 TR 등, 포장 작업을 행하는 모든 농작업차가 포함되어 있다.

관리 컴퓨터(100)는, 입출력 데이터 처리부(101), 농작업 관리부(102), 데이터베이스(103)를 구비하고 있다.

입출력 데이터 처리부(101)는, 농작업차로부터 수취한 데이터를 처리하여, 농작업 관리부(102)로 전송하고, 농작업 관리부(102)로부터의 데이터를 처리하여 농작업차에 배신하는 기능을 갖는다.

기준 정보 송신부(83a) 및 기준 정보 수신부(83b)는 입출력 데이터 처리부(101)에 포함되어 있다.

농작업 관리부(102)는, 각 농작업차로부터 보내져 오는 포장마다의 작업 주행 결과 정보를 처리하여 작업 주행 결과를 평가하는 기능 및 각 농작업차로 보내기 위한 포장마다의 포장 작업 예정 계획 정보를 작성하는 기능을 갖는다.

기준 정보 관리부(47)는, 농작업 관리부(102)에 포함되어 있다.

데이터베이스(103)는, 농작업 관리부(102)에 의해 데이터의 기록, 추출이 행해지는 데이터를 저장하고 있다.

데이터베이스(103)에 저장되는 데이터에는, 포장 단위이고 또한 농작업차의 기종별로, 포장 정보, 포장 작업 정보, 포장 평가 정보 등이 포함되어 있다.

이러한 데이터는, 레이어 구조로 저장되어 있고, 레이어 구조에는, 포장 지도 A 레이어, 묘 형성맵 레이어, 기준 방위 레이어, 조열 형성맵 레이어, 주행 궤적맵 레이어, 수량맵 레이어 등이 포함되어 있다.

기준 방위 레이어에는, 농작업차에 의해 취득된 기준 방위, 예를 들어 제1 기준 방위, 제2 기준 방위, ···가 기록되어 있다. 구체적으로는, 이앙기 PM에서 취득된 기준 방위가, 동일한 포장에서 동일한 농작 주기에 있어서 수확 작업을 행하는 콤바인 H에, 포장 내외에서 부여된다. 혹은, 제1 콤바인 H1에서 취득된 기준 방위가, 동일한 포장에서 동일한 협조적으로 수확 작업을 행하는 제2 콤바인 H2에, 포장 내외에서 부여된다.

〔제4 실시 형태의 변형예〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니고, 이하, 본 발명의 대표적인 변형예를 예시한다.

(1) 상술한 실시 형태에서 사용된, 직진 또는 직선 형상 경로의 어구는, 엄밀한 직선 주행을 의미하는 것은 아니고, 이 어구에는, 꺾은선으로 이루어지는 직선 경로, 나아가 큰 만곡을 그리는 주행도 포함되어 있다.

(2) 도 32의 기능 블록도로 도시된 각 기능부는, 다른 기능부와 합체시켜도 되고, 하나의 기능부를 복수의 기능부로 분리시켜도 된다. 예를 들어, 기준 방위 산출부(43)와 기준 정보 관리부(47)가 일체화되어, 기준 방위 산출부(43)가 기준 정보를 작성하여, 관리해도 되고, 기준 정보 관리부(47)가 기준 방위를 산출하여, 기준 정보로서 관리해도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 제2 콤바인 H2는, 제1 콤바인 H1에 의해 얻어진 기준 방위를, 통신을 통해 수취하고, 주행 경로 작성부(44) 또는 자동 조타 모듈(51)로 전송하여, 자동 조타를 위해 이용하고 있었다. 이것 대신에, 운전자가 수동으로, 기총 포위를 제어 유닛(4)에 입력해도 된다.

(4) 상술한 실시 형태에서는, 주행 장치(11)는, 크롤러식의 좌측 주행 기구(11a)와 우측 주행 기구(11b)로 구성되어 있고, 좌측 주행 기구(11a)와 우측 주행 기구(11b)의 속도차에 의해, 기체(1)가 조타되었지만, 조향륜의 조향 각도를 바꿈으로써 기체(1)가 조타되는 주행 장치(11)를 채용해도 된다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 콤바인 H나 이앙기 PM이 티칭 주행을 행하여, 기준 방위를 얻고 있었다. 이것 대신에, 근년 다양한 농작업을 지원하고 있는 드론을 사용하여, 포장의 상공으로부터의 촬영 화상을 취득하고, 취득한 촬영 화상으로부터 기준 방위를 구해도 된다. 예를 들어, 촬영 카메라의 촬영축이 소정 방향이 되도록 촬영 카메라를 드론에 고정하고, 드론을 소정 방향에서 비행시킴으로써, 지도 좌표계 또는 포장 좌표계에서의 정확한 기준 방위가 얻어진다.

제1 실시 형태는, 보통형 콤바인 이외에도, 자탈형 콤바인, 옥수수 수확기 등, 다른 수확기에도 응용할 수 있다.

제2 실시 형태는, 보통형 콤바인 이외에도, 자탈형 콤바인, 이앙기, 직파기, 트랙터, 관리기 등의 농작업기에 응용할 수 있다.

제3 실시 형태는, 보통형 콤바인 이외에도, 자탈형 콤바인, 이앙기, 직파기, 트랙터, 관리기 등의 농작업기에 응용할 수 있다.

제4 실시 형태는, 농작업차의 자동 조타를 위해 필요한 정보를 관리하는 자동 조타 관리 시스템에 응용 가능하다.

〔제1 실시 형태〕
1: 기체
3: 터치 패널
3a: 지원 화상 표시 영역
3b: 조작 화상 표시 영역
4: 제어 유닛
13: 탈곡 장치(작업 장치)
15: 수확 장치(작업 장치)
30: 표시 정보 생성부
31: 제1 버튼
32: 제2 버튼
40: 기체 위치 산출부
41: 제1 기체 위치 취득부
42: 제2 기체 위치 취득부
43: 기준 방위 산출부
44: 주행 경로 작성부
45: 주행 궤적 작성부
46: 기체 방위 산출부
50: 주행 제어부
51: 자동 조타 모듈
52: 수동 조타 모듈
53: 차속 제어 모듈
71: 자동 조타 개시구
80: 위성 측위 모듈
81: 관성 계측 모듈
BL: 띠상 라인(주행 궤적)
GL: 표지선
GS: 인공위성
VT: 범용 단말기
〔제2 실시 형태〕
42a: 티칭 주행 관리부
〔제3 실시 형태〕
226: 탈곡 클러치(클러치)
227: 예취 클러치(클러치)
231: 기체 위치 산출부
232: 기체 방위 산출부
233: 기준 방위 산출부
234: 기억부
235: 선택부
237: 조향 제어부
Aa: 위치(제1 지점, 제3 지점)
Ab: 위치(제2 지점, 제4 지점)
A1: 위치(제1 지점)
A2: 위치(제2 지점)
A3: 위치(제3 지점)
A4: 위치(제4 지점)
A5: 위치
A6: 위치
A7: 위치
A8: 위치
B: 기준 방위
B1: 기준 방위(제1 기준 방위)
B2: 기준 방위(제2 기준 방위)
B3: 기준 방위
B4: 기준 방위
ΔB: 방위 어긋남양(소정의 방위)
C: 주행 목표 라인
C1: 주행 목표 라인
C2: 주행 목표 라인
C3: 주행 목표 라인
C4: 주행 목표 라인
C5: 주행 목표 라인
C6: 주행 목표 라인
C7: 주행 목표 라인
C8: 주행 목표 라인
GL1: 방위 지표
GL2: 방위 지표
RL1: 방위 지표
RL2: 방위 지표
VT: 터치 패널식 화면(방위 표시부)
〔제4 실시 형태〕
47: 기준 정보 관리부
83: 통신 유닛
83a: 기준 정보 송신부
83b: 기준 정보 수신부
100: 관리 컴퓨터
101: 입출력 데이터 처리부
102: 농작업 관리부
103: 데이터베이스

Claims (52)

1. 주행 장치를 갖는 기체와,
   위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와,
   수확 작업 중에 있어서 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와,
   상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와,
   상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와,
   상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한, 수확기.
2. 제1항에 있어서, 자동 주행 개시 시에 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 경로가 설정되고, 상기 주행 제어부는 상기 주행 경로를 따르도록 상기 기체의 자동 주행을 제어하는, 수확기.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 기체 위치로부터 상기 제2 기체 위치를 향하는 상기 기체의 주행 궤적을 생성하는 표시 정보 생성부와, 상기 주행 궤적을 표시하는 표시 디바이스가 구비되어 있는, 수확기.
4. 제3항에 있어서, 상기 표시 디바이스가 터치 패널이고, 상기 제1 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 상기 터치 패널에 표시된 제1 버튼에 대한 터치 조작이고, 상기 제2 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 상기 터치 패널에 표시된 제2 버튼에 대한 터치 조작인, 수확기.
5. 제4항에 있어서, 상기 제2 신호가 생성되는 조건으로서, 상기 제1 기체 위치로부터 소정 거리 이상의 주행 또는 소정 시간 이상의 주행이 설정되어 있는, 수확기.
6. 제5항에 있어서, 상기 제2 버튼은, 상기 조건이 충족된 경우에 상기 터치 패널에 표시되는, 수확기.
7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 표시 정보 생성부는, 수확 작업지의 경계선 또는 수확 작물의 식부조에 평행한 표지선을 생성하고, 상기 경계선 또는 상기 표지선은 상기 주행 궤적과 함께 상기 표시 디바이스에 표시되는, 수확기.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 수확 기기에 의한 수확 동작을 개시하는 수확 개시 조작구에 대한 조작인, 수확기.
9. 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기의 자동 주행 방법이며,
   위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 스텝과,
   수동 조타에 의한 수확 작업 중의 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 스텝과,
   상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 스텝과,
   상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 스텝과,
   상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 스텝을 구비한, 수확기의 자동 주행 방법.
10. 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기를 제어하기 위한 프로그램이며,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과,
    수동 조타에 의한 수확 작업 중의 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과,
    상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 프로그램.
11. 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과,
    수동 조타에 의한 수확 작업 중의 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과,
    상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록한, 기록 매체.
12. 주행 장치를 갖는 기체를 구비한 수확기를 제어하기 위한 시스템이며,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와,
    수확 작업 중에 있어서 수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와,
    상기 수확 작업 중에 있어서 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한, 시스템.
13. 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체와,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와,
    수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와,
    상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한, 농작업기.
14. 제13항에 있어서, 자동 주행 개시 시에 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 경로가 설정되고, 상기 주행 제어부는 상기 주행 경로를 따르도록 상기 기체의 자동 주행을 제어하는, 농작업기.
15. 제13항 또는 제14항에 있어서, 상기 비전진 주행에는, 후진 주행 상태 또는 주행 정지 상태 혹은 그 양쪽이 포함되고, 또한 상기 주행 정지 상태에는 엔진 정지 상태 또는 엔진 구동 상태가 포함되어 있는, 농작업기.
16. 제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 전진 주행이 작업 주행이라도, 혹은 상기 전진 주행이 비작업 주행이라도, 상기 제1 기체 위치 취득부는 상기 제1 기체 위치를 취득 가능하고, 상기 제2 기체 위치 취득부는 상기 제2 기체 위치를 취득 가능한, 농작업기.
17. 제13항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 신호가 생성되는 조건으로서, 상기 제1 기체 위치로부터 소정 거리 이상의 주행 또는 소정 시간 이상의 주행이 설정되어 있는, 농작업기.
18. 제17항에 있어서, 상기 소정 거리로서 후진 거리는 무시되고, 상기 소정 시간으로서 정차 시간은 무시되는, 농작업기.
19. 제13항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 신호를 생성하는 상기 수동 조작은, 작업 장치에 의한 작업 동작을 개시하는 취지의 작업 개시 조작구에 대한 조작인, 농작업기.
20. 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 농작업기의 자동 주행 방법이며,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 스텝과,
    수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 스텝과,
    상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 스텝과,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 스텝과,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 스텝을 구비한, 농작업기의 자동 주행 방법.
21. 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 농작업기를 제어하기 위한 프로그램이며,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과,
    수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과,
    상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 프로그램.
22. 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 농작업기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과,
    수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득 기능과,
    상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득 기능과,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출 기능과,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록한, 기록 매체.
23. 주행 장치를 갖고 전진 주행과 비전진 주행을 행하는 기체를 구비한 농작업기를 제어하기 위한 시스템이며,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와,
    수동 조작에 의해 생성된 제1 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제1 기체 위치로 하는 제1 기체 위치 취득부와,
    상기 전진 주행을 통해, 또는 상기 전진 주행과 상기 비전진 주행의 양쪽을 통해 상기 제1 기체 위치로부터 이동한 장소에서의 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득한 상기 기체 위치를 제2 기체 위치로 하는 제2 기체 위치 취득부와,
    상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위를 기준 방위로서 산출하는 기준 방위 산출부와,
    상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부를 구비한, 시스템.
24. 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체와,
    위성 측위를 사용하여 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와,
    작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 기억 가능한 기억부와,
    상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택부와,
    선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어부가 구비되어 있는, 농작업기.
25. 제24항에 있어서, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 기준 방위 산출부가 구비되고,
    상기 기준 방위 산출부는, 포장의 외주 영역에 있어서의 제1 지점과 제2 지점에 걸치는 2점간 주행에서 상기 제1 지점과 상기 제2 지점의 각각에서 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 복수의 기준 방위의 하나로서 제1 기준 방위를 산출하고, 상기 제1 지점과 상기 제2 지점에 걸치는 주행 후에, 상기 외주 영역에 있어서 상기 제1 지점과 상기 제2 지점 모두 다른 제3 지점과 제4 지점에 걸치는 2점간 주행에서 상기 제3 지점과 상기 제4 지점의 각각에서 산출된 상기 기체 위치에 기초하여 상기 복수의 기준 방위의 하나로서 제2 기준 방위를 산출하는, 농작업기.
26. 제24항 또는 제25항에 있어서, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 기준 방위 산출부가 구비되고,
    상기 기준 방위 산출부는, 산출 완료된 상기 기준 방위로부터 소정의 방위만큼 방위 어긋남된 상기 기준 방위를 산출 가능하게 구성되어 있는, 농작업기.
27. 제26항에 있어서, 상기 소정의 방위는 90도인, 농작업기.
28. 제26항에 있어서, 인위 조작에 기초하여 방위 어긋남양을 설정 가능한 방위 어긋남 설정부가 구비되고,
    상기 소정의 방위는, 상기 인위 조작에 의해 설정되는 상기 방위 어긋남양인, 농작업기.
29. 제24항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서, 포장의 주행 중에 산출된 복수의 상기 기체 위치에 기초하여 상기 기준 방위를 산출하는 기준 방위 산출부가 구비되고,
    상기 기준 방위 산출부는, 포장의 외주 영역에 있어서의 인위 조작에 의한 주회 주행 중에 산출된 상기 기체 위치에 기초하여, 포장의 외주변 중 적어도 한 변이 연장되는 방위를 따르는 상기 복수의 기준 방위를 산출하는, 농작업기.
30. 제24항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기체의 방위를 산출하는 기체 방위 산출부가 구비되고,
    상기 기억부에, 방위의 각각 다른 상기 복수의 기준 방위가 기억되고,
    상기 선택부는, 산출된 상기 기체의 방위에 기초하여 상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는, 농작업기.
31. 제30항에 있어서, 상기 조향 제어부는, 소정의 조건이 충족되어 있고, 또한 상기 선택부에 의해 선택된 상기 기준 방위를 따라 상기 기체가 소정 거리 또는 소정 시간에 걸쳐서 직진했다고 판정한 경우, 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어 가능한 상태로 되는, 농작업기.
32. 제31항에 있어서, 상기 소정의 조건에, 작업 장치로의 동력 전달을 위한 클러치가 온 상태로 되어 있는 것이 포함되는, 농작업기.
33. 제31항 또는 제32항에 있어서, 상기 소정의 조건에, 작업 장치가 작업 위치에 위치하고 있는 것이 포함되는, 농작업기.
34. 제30항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 선택부에 의해 선택된 상기 기준 방위를 나타내는 방위 지표를 표시 가능한 방위 표시부가 구비되어 있는, 농작업기.
35. 제34항에 있어서, 상기 방위 표시부는, 상기 주행 장치가 인위적으로 조향 제어되어 있는 경우와, 상기 주행 장치가 자동적으로 조향 제어되어 있는 경우에 상기 방위 지표의 표시 양태를 변경하는, 농작업기.
36. 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하는 시스템이며,
    위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출부와,
    작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 기억 가능한 기억부와,
    상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택부와,
    선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어부가 구비되어 있는, 시스템.
37. 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하기 위한 프로그램이며,
    위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과,
    작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 메모리에 기억시키는 기억 기능과,
    상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택 기능과,
    선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 프로그램.
38. 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
    위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 기능과,
    작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 메모리에 기억시키는 기억 기능과,
    상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택 기능과,
    선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록한, 기록 매체.
39. 조향 가능한 주행 장치를 갖는 기체를 구비하는 농작업기를 제어하기 위한 방법이며,
    위성 측위를 사용하여 상기 농작업기의 기체 위치를 산출하는 기체 위치 산출 스텝과,
    작업 주행을 위한 복수의 기준 방위를 메모리에 기억시키는 기억 스텝과,
    상기 복수의 기준 방위 중 하나를 선택하는 선택 스텝과,
    선택된 상기 기준 방위, 또는 선택된 상기 기준 방위에 기초하여 설정된 주행 목표 라인을 따르도록, 상기 기체 위치에 기초하여 상기 주행 장치를 자동적으로 조향 제어하는 조향 제어 스텝을 포함하는, 방법.
40. 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템이며,
    위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리부와,
    상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 주행 제어부에, 상기 기준 정보 관리부로부터 읽어내어진 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신부를 구비한, 자동 조타 관리 시스템.
41. 제40항에 있어서, 자동 조타 개시 시에 상기 기준 방위에 기초하여 상기 주행 경로가 설정되고, 상기 주행 제어부는 상기 주행 경로를 따르도록 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는, 자동 조타 관리 시스템.
42. 제40항 또는 제41항에 있어서, 상기 기준 정보 관리부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 상기 기준 정보로서 수취하여 관리하는, 자동 조타 관리 시스템.
43. 제42항에 있어서, 상기 기준 정보 관리부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치로부터 상기 기준 방위를 산출하여 관리하는, 자동 조타 관리 시스템.
44. 제40항 또는 제41항에 있어서, 상기 기준 정보 관리부는, 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치로부터 산출된 상기 기준 방위를 상기 기준 정보로서 수취하여 관리하는, 자동 조타 관리 시스템.
45. 제40항 내지 제44항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기준 정보 관리부는, 상기 기준 정보를 상기 농작업차가 작업을 행하는 포장마다 관리하는, 자동 조타 관리 시스템.
46. 제40항 내지 제45항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기준 정보 관리부 및 상기 기준 정보 송신부는, 상기 농작업차와 데이터 통신 회선을 통해 접속 가능한 관리 컴퓨터에 구비되어 있는, 자동 조타 관리 시스템.
47. 제40항 내지 제45항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 농작업차에는, 적어도 제1 농작업차와 제2 농작업차가 포함되어 있고, 상기 제1 농작업차와 상기 제2 농작업차의 적어도 한쪽에 상기 기준 정보 관리부 및 상기 기준 정보 송신부가 구비되어 있는, 자동 조타 관리 시스템.
48. 제40항 내지 제47항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 농작업차에는, 동일한 포장에서 먼저 작업을 행하는 선행 농작업차와 상기 선행 농작업차에 지연되어 작업을 행하는 후속 농작업차가 포함되어 있고, 상기 선행 농작업차에 의한 상기 기준 정보가 상기 기준 정보 관리부에서 관리된 것이 상기 후속 농작업차에 통지되는, 자동 조타 관리 시스템.
49. 제40항 내지 제48항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 기체 위치는, 상기 농작업차의 운전자에 의한 수동 조작에 의해 생성되는 제1 신호에 응답하여 취득되고, 상기 제2 기체 위치는, 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서의, 상기 농작업차의 상기 운전자에 의한 수동 조작에 의해 생성된 제2 신호에 응답하여 취득되는, 자동 조타 관리 시스템.
50. 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템을 제어하기 위한 프로그램이며,
    위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리 기능과,
    상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 제어 유닛에, 상기 기준 정보 관리 기능에 의해 관리되어 있는 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신 기능을 컴퓨터에 실현시키는, 프로그램.
51. 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템을 제어하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체이며,
    위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리 기능과,
    상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 제어 유닛에, 상기 기준 정보 관리 기능에 의해 관리되어 있는 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신 기능을 컴퓨터에 실현시키는 프로그램을 기록한, 기록 매체.
52. 농작업차를 위한 자동 조타 관리 시스템을 제어하기 위한 방법이며,
    위성 측위를 사용하여 취득된 상기 농작업차의 기체 위치인 제1 기체 위치와 상기 제1 기체 위치로부터 이격된 장소에서 상기 위성 측위를 사용하여 취득된 제2 기체 위치의 조합 및 상기 제1 기체 위치와 상기 제2 기체 위치를 연결하는 직선의 방위인 기준 방위 중 적어도 한쪽을 기준 정보로서 관리하는 기준 정보 관리 스텝과,
    상기 기준 정보로부터 얻어지는 상기 기준 방위, 또는 상기 기준 방위에 기초하여 산출된 주행 경로에 기초하여 상기 농작업차의 자동 주행을 제어하는 제어 유닛에, 상기 기준 정보 관리 스텝에서 관리되어 있는 상기 기준 정보를 송신하는 기준 정보 송신 스텝을 포함하는, 방법.

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