CN116685923A - 作业车辆以及作业车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于能够容易地设定与基准行驶线路平行的设定行驶线路。联合收割机具备：操作部，其受理操作；显示部，其对图像进行显示；基准行驶线路获取部，其获取表示基于自动转向操纵的行驶的方向的基准行驶线路；位置信息获取部，其获取表示本车的位置的位置信息；田地信息获取部，其获取表示田地内的未作业地的外缘位置的田地信息；显示控制部，其使显示部对田地信息表示的未作业地的外缘、以及与基准行驶线路平行且将最新的位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路进行显示；以及行驶控制部，其通过自动转向操纵使本车沿着操作部受理从手动转向操纵向自动转向操纵切换的操作的时刻的设定行驶线路行驶。

Description

作业车辆以及作业车辆控制方法

技术领域

本发明涉及在田地进行作业的作业车辆以及作业车辆控制方法。

背景技术

以往，研究了一种使联合收割机的作业效率提高的技术。例如，专利文献1中提出了如下农作业机，具备：行驶机体，其自如切换基于手动转向操纵的手动行驶、与通过自动转向操纵沿着设定为与基准行驶线路平行的设定行驶线路而行驶的自动行驶；切换开关，其自如切换手动行驶与自动行驶；以及起点设定部，其将利用切换开关进行从手动行驶向自动行驶的切换的时刻的行驶机体的平面位置设定为设定行驶线路的起点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－123803号公报

发明内容

然而，关于专利文献1中提出的结构，在开始自动转向操纵之前不清楚设定行驶线路设定于哪处位置。因而，有可能在开始自动转向操纵之后才查明设定行驶线路的位置发生偏移，从而需要重新进行设定行驶线路的设定。

本发明考虑了上述情况，其目的在于提供能够容易地设定与基准行驶线路平行的设定行驶线路的作业车辆以及作业车辆控制方法。

为了解决上述课题，本发明所涉及的作业车辆的特征在于，具备：操作部，其受理操作；显示部，其对图像进行显示；基准行驶线路获取部，其获取表示基于自动转向操纵的行驶的方向的基准行驶线路；位置信息获取部，其获取表示本车的位置的位置信息；田地信息获取部，其获取表示田地内的未作业地的外缘位置的田地信息；显示控制部，其使所述显示部对所述田地信息表示的所述未作业地的外缘、以及与所述基准行驶线路平行且将最新的所述位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路进行显示；以及行驶控制部，其通过自动转向操纵使本车沿着所述操作部受理从手动转向操纵向自动转向操纵切换的操作的时刻的所述设定行驶线路行驶。

所述显示控制部可以构成为：在满足开始自动转向操纵所需的条件的情况下与不满足所述条件的情况下，使所述设定行驶线路的显示不同。

所述显示控制部可以构成为：基于所述设定行驶线路而对本车的作业区域的外缘进行显示。

所述显示控制部可以构成为：在满足开始自动转向操纵所需的条件之后，在所述作业区域相对于所述田地信息表示的所述未作业地的外缘而偏移的情况下，对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示。

所述行驶控制部可以构成为：在所述显示控制部对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示之后，在所述操作部受理了允许基于自动转向操纵的行驶的操作的情况下，通过自动转向操纵使本车沿着所述设定行驶线路行驶。

所述显示控制部可以构成为：对根据所述未作业地的外缘和本车的作业区域而求出的推荐行驶线路进行显示，在所述设定行驶线路与所述推荐行驶线路重叠的情况下对本车已到达所述推荐行驶线路的主旨进行显示。

所述作业车辆可以具备校正部，在基于自动转向操纵的行驶中本车的位置在与所述设定行驶线路交叉的方向上变更的情况下，该校正部以与将基于自动转向操纵的行驶的起点与终点连结的直线平行的方式校正所述基准行驶线路的方向。

另外，本发明所涉及的作业车辆控制方法的特征在于，具备：信息获取工序，在该信息获取工序中，获取表示基于自动转向操纵的行驶的方向的基准行驶线路、表示本车的位置的位置信息、以及表示田地内的未作业地的外缘位置的田地信息；显示控制工序，在该显示控制工序中，使显示部对所述田地信息表示的所述未作业地的外缘、以及与所述基准行驶线路平行且将最新的所述位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路进行显示；以及行驶控制工序，在该行驶控制工序中，通过自动转向操纵使本车沿着操作部受理从手动转向操纵向自动转向操纵切换的操作的时刻的所述设定行驶线路行驶。

在所述显示控制工序中，在满足开始自动转向操纵所需的条件的情况下与不满足所述条件的情况下，可以使所述设定行驶线路的显示不同。

在所述显示控制工序中，可以基于所述设定行驶线路而对本车的作业区域的外缘进行显示。

在所述显示控制工序中，在满足开始自动转向操纵所需的条件之后，在所述作业区域的外缘相对于所述田地信息表示的所述未作业地的外缘而偏移的情况下，可以对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示。

在所述显示控制工序中对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示之后，在所述操作部受理了允许基于自动转向操纵的行驶的操作的情况下，可以在所述行驶控制工序中通过自动转向操纵使本车沿着所述设定行驶线路行驶。

在所述显示控制工序中，可以对根据所述未作业地的外缘和本车的作业区域而求出的推荐行驶线路进行显示，在所述设定行驶线路与所述推荐行驶线路重叠的情况下对本车已到达所述推荐行驶线路的主旨进行显示。

所述作业车辆控制方法可以具备校正工序，在该校正工序中，在基于自动转向操纵的行驶中本车的位置在与所述设定行驶线路交叉的方向上变更的情况下，以与将基于自动转向操纵的行驶的起点与终点连结的直线平行的方式校正所述基准行驶线路的方向。

发明效果

根据本发明，能够容易地设定与基准行驶线路平行的设定行驶线路。

附图说明

图1是本发明的一实施方式所涉及的联合收割机的左视图。

图2是示意性地示出本发明的一实施方式所涉及的联合收割机的结构的俯视图。

图3是示出本发明的一实施方式所涉及的联合收割机的电气结构的框图。

图4是示出本发明的一实施方式所涉及的定位部及基站的框图。

图5是示出本发明的一实施方式所涉及的联合收割机的控制流程图。

图6是示出本发明的一实施方式所涉及的基准行驶线路的设定画面的图。

图7A是在基准行驶线路设定后显示于第1区域的图形。

图7B是示出基准行驶线路设定后的第2区域的图。

图8A是在向开始位置移动的过程中显示于第1区域的图形。

图8B是示出向开始位置移动的过程中的第2区域的图。

图9是在向开始位置移动的过程中显示于第1区域的图形的放大图。

图10是在向开始位置移动的过程中显示于第1区域的图形的放大图。

图11是在向开始位置移动后显示于第1区域的图形的放大图。

图12A是在满足自动割取开始条件的情况下显示于第1区域的图形。

图12B是示出满足自动割取开始条件的情况下的第2区域的图。

图13是本发明的一实施方式的第1变形例所涉及的处理的流程图。

图14A是本发明的一实施方式的第1变形例所涉及的设定画面的第1区域中显示的图形。

图14B是示出本发明的一实施方式的第1变形例所涉及的设定画面的第2区域的图。

图15是本发明的一实施方式的第2变形例所涉及的处理的流程图。

图16A是本发明的一实施方式的第2变形例所涉及的设定画面的第1区域中显示的图形。

图16B是示出本发明的一实施方式的第2变形例所涉及的设定画面的第2区域的图。

图17A是本发明的一实施方式的第2变形例所涉及的设定画面的第1区域中显示的图形。

图17B是示出本发明的一实施方式的第2变形例所涉及的设定画面的第2区域的图。

图18是本发明的一实施方式的第3变形例所涉及的处理的流程图。

图19A是本发明的一实施方式的第3变形例所涉及的设定画面的第1区域中显示的图形。

图19B是示出本发明的一实施方式的第3变形例所涉及的设定画面的第2区域的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式所涉及的联合收割机1(作业车辆的一例)进行说明。

首先，对联合收割机1的概况进行说明。图1是联合收割机1的左视图。图2是示意性地示出联合收割机1的结构的俯视图。图3是示出联合收割机1的电气结构的框图。图4是示出定位部34及基站39的框图。在各图中，U、Lo、L、R、Fr、Rr分别表示上、下、左、右、前、后。

[联合收割机的概况]

联合收割机1具有一边通过自动转向操纵而行驶、一边进行谷秆的割取作业的自动割取作业的功能。在自动转向操纵的情况下，速度控制能够自动执行也能够手动执行。另外，联合收割机1还能够以手动方式进行转向操纵及速度控制。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6、排出秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9。联合收割机1是所谓的自脱型联合收割机，其一边借助行驶部2而行驶，一边利用脱粒部4对由割取部3割取的穗秆进行脱粒，利用筛选部5对谷粒进行筛选并贮存于贮存部6中。另外，联合收割机1利用排出秸秆处理部7对脱粒后的排出秸秆进行处理。联合收割机1利用从动力部8供给的动力而驱动行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7。此外，本发明可以应用于普通型联合收割机。

行驶部2设置于机体框架10的下方。割取部3设置于机体框架10的前方。脱粒部4、筛选部5、贮存部6、排出秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9设置于机体框架10的上方。割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6、排出秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9设置于机体框架10。主体部12包括机体框架10、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6、排出秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，并支承于行驶部2。也就是说，联合收割机1构成为行驶部2对主体部12进行支承并进行行驶。

行驶部2具备设置于机体框架10下方的左右一对的履带式行驶装置11。履带式行驶装置11借助变速器(省略图示)而与发动机27连接，并利用发动机27产生的动力而旋转。对左右的履带式行驶装置11的旋转驱动进行独立控制而进行前进、后退及转弯。

割取部3设置于行驶部2的前方。割取部3设置为：可以在能够割取田地H的谷秆的下降位置、与无法割取谷秆的上升位置之间升降。割取部3具备分禾器13、扶禾装置14、切断装置15以及输送装置16。分禾器13将田地H的谷秆向扶禾装置14引导。扶禾装置14将由分禾器13引导的谷秆扶起。切断装置15将由扶禾装置14扶起的谷秆切断。输送装置16设置于切断装置15的后侧上方、且设置于主体部12的左侧，并且将由切断装置15切断的谷秆向后方输送。

脱粒部4设置于割取部3的后方、且设置于主体部12的左侧。脱粒部4具备进料链18和脱粒筒19。进料链18为了脱粒而对从割取部3的输送装置16输送来的谷秆进行输送，进而将脱粒后的谷秆、即排出秸秆向排出秸秆处理部7输送。脱粒筒19对利用进料链18输送的谷秆进行脱粒。

筛选部5设置于脱粒部4的下方。筛选部5具备摆动筛选装置21、风力筛选装置22、谷粒输送装置(省略图示)以及秸秆屑排出装置(省略图示)。摆动筛选装置21使从脱粒部4掉落的脱粒物过筛而筛选为谷粒和秸秆屑等。风力筛选装置22通过送风而将由摆动筛选装置21筛选的脱粒物进一步筛选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动筛选装置21及风力筛选装置22筛选出的谷粒向贮存部6输送。秸秆屑排出装置将由摆动筛选装置21及风力筛选装置22筛选出的秸秆屑等向收割机外排出。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧。贮存部6具备谷粒箱24及排出装置25。谷粒箱24供从筛选部5输送来的谷粒贮存。排出装置25由绞龙等构成，将贮存于谷粒箱24的谷粒向任意场所排出。

排出秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。排出秸秆处理部7具备排出秸秆输送装置(省略图示)及排出秸秆切断装置(省略图示)。排出秸秆输送装置将从脱粒部4的进料链18输送来的排出秸秆向排出秸秆切断装置输送。排出秸秆切断装置将由排出秸秆输送装置输送的排出秸秆切断并向收割机外排出。

动力部8设置于行驶部2的前侧上方。动力部8具备产生旋转动力的发动机27。动力部8将发动机27产生的旋转动力向行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7传递。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9具备驾驶席29、具有触摸面板的终端30(参照图3)以及多个操作件(省略图示)。驾驶席29例如设置于主体部12的右侧，包括供作业者就坐的椅子等。终端30设置于能够由就坐于驾驶席29的作业者操作的位置(例如，作业者的右前方或左前方)。终端30是对由后面叙述的机体相机32、固定相机43、航拍相机57拍摄的图像等进行显示的显示部64，并且还是受理针对联合收割机1的操作的操作部63。多个操作件由就坐于驾驶席29的作业者操作，并且包括对联合收割机1的转向进行操作的方向盘、对发动机27的旋转速度(联合收割机1的行驶速度)进行调整的加速器、使割取部3升降的升降开关等。

联合收割机1具备机体相机32、定位部34以及方位计测部33(参照图2、3)。

[机体相机]

机体相机32例如设置于操纵部9的前侧上部，对田地H进行拍摄。

[定位部]

定位部34利用GPS(Global Positioning System)等卫星定位系统而获取表示联合收割机1的位置的位置信息。定位部34(参照图3)具备移动通信机35、移动GPS天线36以及数据接收天线37。移动通信机35借助移动GPS天线36而从GPS卫星接收信号，并利用接收的信号而计算联合收割机1的位置(严格来说，为移动GPS天线36的位置)，由此获取联合收割机1的位置信息。移动通信机35以规定的时间间隔反复获取位置信息。移动GPS天线36例如设置于操纵部9的左侧、且设置于主体部12的左右方向的大致中央。

[方位计测部]

方位计测部33例如为角速度传感器(陀螺仪传感器)、3轴加速度传感器、地磁传感器等，对联合收割机1的方位进行计测而获取表示联合收割机1的方位的方位信息。方位计测部33以规定的时间间隔反复获取方位信息。

[基站]

在作为联合收割机1的作业对象的田地H的周围的田畦等设置有基站39。基站39具备固定通信机40、固定GPS天线41、数据发送天线42以及固定相机43。固定通信机40借助固定GPS天线41与GPS卫星进行通信而获取基站39的位置信息。固定通信机40将基于基站39的位置信息的校正信息经由数据发送天线42而向移动通信机35发送。固定相机43对田地H进行拍摄。固定通信机40获取由固定相机43拍摄的图像(田地图像)，并经由数据发送天线42而将田地图像向移动通信机35发送。定位部34的移动通信机35借助数据接收天线37而接收从基站39的固定通信机40发送的校正信息以及田地图像。移动通信机35基于校正信息而对联合收割机1的位置信息进行校正。此外，也可以不设置基站39，还可以不进行基站39的位置信息的校正。

[控制装置]

控制装置45具备运算部50、存储部51以及通信部52。上述联合收割机1的各种结构要素借助通信接口而与控制装置45连接。控制装置45根据作业者借助操纵部9进行的输入操作而控制联合收割机1的各种结构要素。

存储部51例如为ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、硬盘驱动器、闪存等，对用于控制联合收割机1的各种结构要素以及各种功能的程序、数据进行存储。运算部50例如为CPU(Central Processing Unit)，利用存储部51中存储的程序、数据执行运算处理而控制联合收割机1的各种结构要素以及各种功能。此外，控制装置45还可以由不使用程序的集成电路实现而取代执行程序等的处理器等。

通信部52与作业者所持的便携终端53进行无线通信。便携终端53例如为具备触摸面板的平板电脑，并具有对联合收割机1进行远程操作的功能。便携终端53具备对田地H进行拍摄的便携相机54。另外，通信部52与无人机等航拍装置56进行无线通信。航拍装置56具备对田地H进行拍摄的航拍相机57。若作业者向终端30或便携终端53输入针对航拍装置56的动作指示，则航拍装置56根据从通信部52发送的动作指示而执行动作。此外，航拍装置56可以取代通信部52/在通信部52的基础上而与便携终端53进行无线通信。此外，也可以省略便携终端53和航拍装置56。

[终端]

终端30具备运算部60、存储部61、通信部62、操作部63以及显示部64。

存储部61例如为ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、硬盘驱动器、闪存等，对用于控制终端30的各种结构要素以及各种功能的程序、数据进行存储。运算部60例如为CPU(Central Processing Unit)，利用存储部61中存储的程序、数据执行运算处理而控制终端30的各种结构要素以及各种功能。

通信部52与联合收割机1的控制装置45进行通信。联合收割机1的行驶中使用的信息经由通信部62而供给至控制装置45。另外，表示联合收割机1的状态的信息借助通信部62而从控制装置45获取。

若作业者将针对联合收割机1的机体相机32、基站39的固定相机43、航拍装置56的航拍相机57的拍摄指示输入至终端30或便携终端53(以下，称为终端30等。)，则控制装置45控制机体相机32、固定相机43、航拍相机57而对田地H进行拍摄。控制装置45使终端30等对由机体相机32、固定相机43、航拍相机57拍摄的田地图像进行显示。若作业者将由便携终端53的便携相机54拍摄的田地图像的显示指示输入至终端30等，则控制装置45借助通信部52而控制便携终端53使终端30等对田地图像进行显示。此外，也可以不进行田地图像的显示。

接下来，对联合收割机1的控制进行详细说明。图5是联合收割机1的控制流程图。图6是示出基准行驶线路BL的设定画面的图。图7A是在基准行驶线路BL设定后显示于第1区域A1的图形。

联合收割机1(参照图3)具备：操作部63，其受理操作；显示部64，其对图像进行显示；基准行驶线路获取部71，其获取表示基于自动转向操纵的行驶的方向的基准行驶线路BL；位置信息获取部72，其获取表示本车的位置的位置信息；田地信息获取部74，其获取表示田地内的未作业地的外缘位置的田地信息；显示控制部75，其使显示部64对田地信息表示的未作业地的外缘、以及与基准行驶线路BL平行且将最新的位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路SL进行显示；以及控制装置45(行驶控制部的一例)，其通过自动转向操纵使本车沿着操作部63受理从手动转向操纵向自动转向操纵切换的操作的时刻的设定行驶线路SL而行驶。

操作部63、显示部64、基准行驶线路获取部71、位置信息获取部72、田地信息获取部74、显示控制部75为终端30的运算部60利用存储部61中存储的程序、数据执行运算处理而实现的功能。行驶控制部为控制装置45的运算部50利用存储部51中存储的程序、数据执行运算处理而实现的功能。

[基准行驶线路获取部]

基准行驶线路BL由将起点A与终点B连结的直线表示(参照图7A)。若一边通过手动转向操纵使联合收割机1行驶且在未割取地H0(未作业地的一例)进行割取、一边由作业者在终端30进行设定起点A及终点B的操作(参照图6)，则终端30获取起点A及终点B的位置信息而设定基准行驶线路BL。或者，可以通过作业者将起点A及终点B的坐标输入至终端30而设定基准行驶线路BL。

[位置信息获取部、方位信息获取部、田地信息获取部]

终端30以规定的时间间隔经由联合收割机1的控制装置45而从定位部34反复获取联合收割机1的位置信息，并将其储存于存储部51(位置信息获取部72的一例)。另外，终端30以规定的时间间隔从方位计测部33反复获取联合收割机1的方位信息，并将其储存于存储部51(方位信息获取部73的一例)。另外，终端30获取包含田地H的外缘位置、以及田地H内的未割取地H0及已割取地H1的外缘位置在内的田地信息，并将其储存于存储部51(田地信息获取部74的一例)。

具体而言，通过手动驾驶而仅进行一圈的田地H的环绕割取，由在环绕一圈的期间利用定位部34获取的位置信息表示田地H的外缘。或者，可以通过作业者在显示于终端30的地图上指定田地H的外缘而获取田地H的外缘。联合收割机1的行驶中的位置信息以规定的时间间隔而更新，并且每当更新时就储存于存储部51。终端30根据联合收割机1在田地H内行驶的路径(联合收割机1的位置信息的履历)以及割取部3的割取宽度而计算已割取地H1的外缘，并且根据田地H的外缘及已割取地H1的外缘而计算未割取地H0的外缘。

[显示控制部]

显示控制部75使终端30的显示部64对田地信息表示的未割取地H0的外缘进行显示。另外，显示控制部75使显示部64对与基准行驶线路BL平行且将最新的位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路SL进行显示。此时，显示控制部75使模仿从联合收割机1的上方观察到的外观的图标显示于设定行驶线路SL的基准点。另外，显示控制部75使图标的姿势根据获取的方位信息表示的方位而变化。

[行驶控制部]

在自动割取作业中，控制装置45利用位置信息、方位信息而一边进行自动转向操纵一边使行驶部2沿着后面叙述的设定行驶线路SL行驶。另外，控制装置45对割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7进行控制而执行谷秆的割取、割取后的谷秆的脱粒、谷粒、秸秆屑的筛选、谷粒的贮存、排出秸秆的处理等。

接下来，对联合收割机1的动作进行说明。联合收割机1通过手动转向操纵而向未割取地H0的割取开始位置移动。若在割取开始位置处作业者在显示于终端30的菜单画面(省略图示)选择了获取基准行驶线路，则终端30开始执行图5的流程图所示的处理。在图5中，步骤S01、S02为信息获取工序的一例。步骤S02～S05为显示控制工序的一例。步骤S06～S10为行驶控制工序的一例。

首先，终端30获取田地信息及基准行驶线路BL(步骤S01)。关于田地信息的获取，如前所述。终端30使显示部64对基准行驶线路BL的设定画面进行显示(参照图6)。在设定画面中，终端30使表示未割取地H0的外缘的图形、联合收割机1的图标、用于设定基准行驶线路BL的起点A的按钮B1、以及用于设定终点B的按钮B2进行显示。另外，终端30根据联合收割机1的移动所引起的位置信息及方位信息的变化而对图标的位置及姿势进行更新。另外，终端30根据位置信息以及割取部3的割取宽度而计算已割取地H1的外缘，并且对已割取地H1与未割取地H0的边界线进行更新。作业者一边通过手动转向操纵使联合收割机1沿着未割取地H0的外缘直行一边进行割取，并且对按钮B1、B2进行操作而设定起点A及终点B。起点A及终点B可以为直行的最初及最后的地点，也可以为其中途的2个地点。

当设定起点A及终点B时，终端30对设定画面进行更新(参照图7A)。具体而言，终端30利用将起点A与终点B连结的线段而对基准行驶线路BL进行显示。图7B是示出基准行驶线路BL设定后的第2区域A2的图。终端30对表示设定了基准行驶线路BL的主旨、以及督促向自动割取的开始位置移动的主旨的消息进行显示。此外，基准行驶线路BL的获取可以与前述的用于获取田地信息的环绕割取并行地进行。

接下来，终端30与基于手动转向操纵的移动并行地执行位置信息的获取、方位信息的获取、设定行驶线路SL的显示、作业区域WA的外缘的显示(步骤S02)。具体而言，若作业者开始进行基于手动转向操纵的移动，则终端30对自动割取开始位置的设定画面进行显示。图8A是在向开始位置移动的过程中显示于第1区域A1的图形。图8B是示出向开始位置移动过程中的第2区域A2的图。在设定画面中，终端30对表示未割取地H0及已割取地H1的外缘的图形、联合收割机1的图标、基准行驶线路BL、设定行驶线路SL以及作业区域WA的外缘进行显示。设定行驶线路SL是与基准行驶线路BL平行且将最新的位置信息表示的联合收割机1的位置设为基准点的线段。在此，线段的基准点例如为联合收割机1的移动GPS天线36，但是，也可以将联合收割机1的内部其他点设为设定行驶线路SL的基准点。作业区域WA的外缘由与基准行驶线路BL平行且从割取部3的左右端部通过的线段表示。此外，作业区域WA至少显示外缘即可，但是，也可以显示整个作业区域WA被着色的带状图形。

终端30根据联合收割机1的移动所引起的位置信息及方位信息的变化而对图标的位置、姿势以及设定行驶线路SL的位置进行更新。图9、10是在向开始位置移动的过程中显示于第1区域A1的图形的放大图。图11是在向开始位置移动后显示于第1区域A1的图形的放大图。图9～11示出了图标及设定行驶线路SL的显示随着联合收割机1的移动而发生变化的情形。如图所示，设定行驶线路SL随着图标的位置变化而平行移动(平移运动)。另一方面，即便图标的姿势发生变化，设定行驶线路SL的姿势也不发生变化而是保持与基准行驶线路BL平行的姿势。作业者以使得作业区域WA的端部(在该例中为左端部)与未割取地H0的外缘一致的方式对联合收割机1进行手动转向操纵。另外，作业者以使得图标的朝向与设定行驶线路SL一致的方式对联合收割机1进行手动转向操纵。

接下来，终端30判定联合收割机1的车速是否处于阈值以下(步骤S03)。在判定为车速未处于阈值以下的情况下(步骤S03：NO)，终端30反复执行步骤S02以后的处理。另一方面，在判定为车速处于阈值以下的情况下(步骤S03：YES)，终端30判定是否满足自动转向操纵开始条件(步骤S04)。此外，也可以省略步骤S03。

自动转向操纵开始条件如下：第1，联合收割机1相对于设定行驶线路SL的方位偏差处于允许值以下；第2，联合收割机1的各部分(行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6、排出秸秆处理部7、动力部8)的状态正常。联合收割机1的各部分的状态根据设置于各部分的传感器(省略图示)的监测结果等而判定。

在判定为不满足自动转向操纵开始条件的情况下(步骤S04：NO)，终端30反复执行步骤S02以后的处理。另一方面，在判定为满足自动转向操纵开始条件的情况下(步骤S04：YES)，终端30对设定画面的显示进行变更(步骤S05)。具体而言，终端30使设定行驶线路SL及作业区域WA的颜色与满足自动转向操纵开始条件之前不同。例如，可以构成为：在满足自动转向操纵开始条件之前，以蓝色显示设定行驶线路SL及作业区域WA，在满足自动转向操纵开始条件之后，以红色显示。或者，可以在满足自动转向操纵开始条件之前、与满足自动转向操纵开始条件之后使显示的亮度不同。或者，可以在满足自动转向操纵开始条件之后使设定行驶线路SL及作业区域WA闪烁。

接下来，终端30判定是否进行了开始基于自动转向操纵的作业的操作(步骤S06)。图12A是在满足自动割取开始条件的情况下显示于第1区域A1的图形。图12B是示出满足自动割取开始条件的情况下的第2区域A2的图。具体而言，终端30对表示已准备好自动割取的主旨和询问是否开始自动割取的主旨的消息、以及用于开始自动割取的按钮B3进行显示。在未对按钮B3进行操作的情况下，终端30判定为尚未进行开始基于自动转向操纵的作业的操作(步骤S06：NO)，并反复执行步骤S02以后的处理。另一方面，在对按钮B3进行了操作的情况下，终端30判定为进行了开始基于自动转向操纵的作业的操作(步骤S06：YES)，开始进行基于自动转向操纵的作业、即自动割取作业(步骤S07)。

接下来，终端30判定是否进行了停止基于自动转向操纵的作业的操作(步骤S08)。具体而言，终端30使显示部64对停止按钮(省略图示)进行显示。在未对停止按钮进行操作的情况下(步骤S08：NO)，终端30反复执行步骤S08的处理。另一方面，在对停止按钮进行了操作的情况下(步骤S08：YES)，终端30使基于自动转向操纵的作业停止，切换为手动转向操纵(步骤S09)，并判定是否进行了结束运转的操作(步骤S10)。在判定为尚未进行结束运转的操作的情况下(步骤S10：NO)，终端30反复执行步骤S02以后的处理。另一方面，在判定为进行了结束运转的操作的情况下(步骤S10：YES)，终端30结束联合收割机1的控制。

根据以上说明的本实施方式所涉及的联合收割机1，具备显示控制部75，该显示控制部75使显示部64对田地信息表示的未作业地的外缘、以及与基准行驶线路BL平行且将最新的位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路SL进行显示。根据该结构，基于手动转向操纵的行驶中显示的设定行驶线路SL追随本车的移动而移动。例如，以使得设定行驶线路SL从未割取地H0的外缘以已割取地H1的宽度的大约二分之一向右侧偏移的方式使联合收割机1移动，从而能够使割取部3的左端部与未割取地H0的外缘一致。因而，根据本实施方式所涉及的联合收割机1，能够容易地设定与基准行驶线路BL平行的设定行驶线路SL。

另外，根据本实施方式所涉及的联合收割机1，在满足开始自动转向操纵所需的条件的情况下与未满足条件的情况下，显示控制部75使设定行驶线路SL及作业区域WA的显示不同。根据该结构，能够从视觉上判断是否能够开始自动转向操纵。

另外，根据本实施方式所涉及的联合收割机1，显示控制部75基于设定行驶线路SL而显示本车的作业区域WA的外缘。根据该结构，能够一边确认作业区域WA与未作业地的位置关系、一边设定自动转向操纵的开始位置。

上述实施方式可以以如下方式变形。

[第1变形例]

可以对上述实施方式追加以下处理。在第1变形例中，在上述实施方式的步骤S05之后执行以下处理。图13是第1变形例所涉及的处理的流程图。步骤S21、S22是显示控制工序的一例。图14A是第1变形例所涉及的设定画面的第1区域A1中显示的图形。图14B是表示第1变形例所涉及的设定画面的第2区域A2的图。在紧随步骤S05之后，终端30判定作业区域WA的外缘是否相对于田地信息表示的未割取地H0的外缘而偏移(步骤S21)。在图14A的例子中示出了作业区域WA的左外缘向右偏移的例子。终端30对作业区域WA的左右外缘中靠近未割取地H0的外缘那侧的外缘(在该例中为左外缘)、与未割取地H0的外缘之间的距离进行计算，在计算出的距离达到阈值以上的情况下，判定为作业区域WA的外缘偏移。

在判定为作业区域WA的外缘偏移的情况下(步骤S21：YES)，终端30对表示作业区域WA的偏移的信息进行显示(步骤S22)，并转移至步骤S06的处理。在该例中，作为表示作业区域WA的偏移的信息而显示作业区域WA偏移的主旨的消息。另一方面，在判定为作业区域WA的外缘未偏移的情况下(步骤S21：NO)，终端30使处理转移至步骤S06。步骤S06以后的步骤与上述实施方式相同。

根据本变形例，在满足开始自动转向操纵所需的条件之后，在作业区域WA的外缘相对于田地信息表示的未作业地的外缘而偏移的情况下，显示表示作业区域WA的偏移的信息，所以，能够容易识别作业区域WA的偏移。

另外，根据本变形例，在显示控制部75对表示作业区域WA的偏移的信息进行显示之后，在操作部63受理了允许基于自动转向操纵的行驶的操作的情况下，通过自动转向操纵使本车沿着设定行驶线路SL行驶，所以，在作业者判断为能够容许作业区域WA的偏移的情况下能够开始基于自动转向操纵的行驶。

[第2变形例]

可以对上述实施方式追加以下处理。在第2变形例中，在上述实施方式的步骤S02之后执行以下处理。图15是第2变形例所涉及的处理的流程图。步骤S31～S33是显示控制工序的一例。图16A、17A是第2变形例所涉及的设定画面的第1区域A1中显示的图形。图16B、17B是示出第2变形例所涉及的设定画面的第2区域A2的图。在紧随步骤S02之后，终端30对推荐行驶线路RL进行显示(步骤S31)。推荐行驶线路RL例如相当于使未割取地H0的外缘与作业区域WA的外缘(在该例中为左外缘)重叠的情况下的设定行驶线路SL。

接下来，终端30判定设定行驶线路SL是否与推荐行驶线路RL重叠(步骤S32)。在图16A的例子中，设定行驶线路SL未与推荐行驶线路RL重叠。在该情况下，终端30判定为设定行驶线路SL未与推荐行驶线路RL重叠(步骤S32：NO)，并反复执行步骤S32的处理。另一方面，在图17A的例子中，设定行驶线路SL与推荐行驶线路RL重叠。在该情况下，终端30判定为设定行驶线路SL与推荐行驶线路RL重叠(步骤S32：YES)，并显示本车已到达推荐行驶线路RL的主旨的消息。步骤S03以后的步骤与上述实施方式相同。

根据本变形例，对根据未作业地的外缘及本车的作业区域WA而求出的推荐行驶线路RL进行显示，在设定行驶线路SL与推荐行驶线路RL重叠情况下，显示本车已到达推荐行驶线路RL的主旨，所以，使设定行驶线路SL与推荐行驶线路RL接近而能够容易地设定自动转向操纵的开始位置。

[第3变形例]

可以对上述实施方式追加以下处理。在第3变形例中，在上述实施方式的步骤S07之后执行以下处理。图18是第3变形例所涉及的处理的流程图。步骤S41～S46是校正工序的一例。图19A是第3变形例所涉及的设定画面的第1区域A1中显示的图形。图19B是示出第3变形例所涉及的设定画面的第2区域A2的图。在紧随步骤S07之后，终端30判定受理部是否受理了路径偏移的指示(步骤S41)。路径偏移是指在基于自动转向操纵的行驶中使设定行驶线路SL以规定距离而平行移动的处理(参照图19A)。在未受理到路径偏移的指示的情况下(步骤S41：NO)，终端30使处理转移至步骤S08。另一方面，在受理了路径偏移的指示的情况下(步骤S41：YES)，终端30向控制装置45发送指示，以使得设定行驶线路SL以规定距离并行移动而行驶(步骤S42)。

接下来，终端30判定是否进行了停止基于自动转向操纵的作业的操作(步骤S43)。具体而言，终端30使显示部64对停止按钮(省略图示)进行显示。在未对停止按钮进行操作的情况下(步骤S43：NO)，终端30反复执行步骤S41以后的处理。另一方面，在对停止按钮进行了操作的情况下(步骤S43：YES)，终端30使作业停止而切换为手动转向操纵(步骤S44)，并判定是否进行了校正基准行驶线路BL的操作(步骤S45)。具体而言，对表示询问是否校正基准行驶线路BL的消息、以及用于校正基准行驶线路BL的按钮B4进行显示(参照图19B)。在未对按钮B4进行操作的情况下，终端30判定为尚未进行校正基准行驶线路BL的操作(步骤S45：NO)，并转移至步骤S10的处理。另一方面，在对按钮B4进行了操作的情况下，终端30判定为进行了校正基准行驶线路BL的操作(步骤S45：YES)，以使得与将前不久基于自动转向操纵的行驶的起点与终点连结的直线CL平行的方式校正基准行驶线路BL的方向(步骤S46)，并转移至步骤S10的处理。此外，也可以省略步骤S45的处理。

根据本变形例，具备校正部76，在基于自动转向操纵的行驶中本车的位置在与设定行驶线路SL交叉的方向上变更的情况下，该校正部76以使得与将基于自动转向操纵的行驶的起点与终点连结的直线CL平行的方式校正基准行驶线路BL的方向，所以，能够容易地校正基准行驶线路BL的方向。

在上述实施方式中，示出了在设定行驶线路SL的基础上还显示作业区域WA的例子，但是，也可以仅显示设定行驶线路SL，还可以取代设定行驶线路SL而显示作业区域WA。

在第1变形例中，示出了在作业区域WA偏移的情况下显示作业区域WA偏移的主旨的消息的例子，在此基础上，还可以显示作业区域WA的偏移量。根据该结构，修正作业区域WA的偏移的作业变得容易。

在第2变形例中，示出了显示设定行驶线路SL及推荐行驶线路RL的例子，但是，在此基础上，还可以显示设定行驶线路SL及推荐行驶线路RL的偏移量。根据该结构，使设定行驶线路SL与推荐行驶线路RL重叠的作业变得容易。

在上述实施方式中，示出了本发明应用于联合收割机1的例子，但是本发明也可以应用于联合收割机1以外的作业车辆、例如插秧机、耕耘机等。

附图标记说明

1联合收割机

45控制装置(行驶控制部)

63 操作部

64 显示部

71 基准行驶线路获取部

72 位置信息获取部

74 田地信息获取部

75 显示控制部

76 校正部

BL 基准行驶线路

SL 设定行驶线路

WA 作业区域

RL 推荐行驶线路

CL 将基于自动转向操纵的行驶的起点与终点连结的直线

Claims (14)

1.一种作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆具备：

操作部，其受理操作；

显示部，其对图像进行显示；

基准行驶线路获取部，其获取表示基于自动转向操纵的行驶的方向的基准行驶线路；

位置信息获取部，其获取表示本车的位置的位置信息；

田地信息获取部，其获取表示田地内的未作业地的外缘位置的田地信息；

显示控制部，其使所述显示部对所述田地信息表示的所述未作业地的外缘、以及与所述基准行驶线路平行且将最新的所述位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路进行显示；以及

行驶控制部，其通过自动转向操纵使本车沿着所述操作部受理从手动转向操纵向自动转向操纵切换的操作的时刻的所述设定行驶线路行驶。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

在满足开始自动转向操纵所需的条件的情况下与不满足所述条件的情况下，所述显示控制部使所述设定行驶线路的显示不同。

3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其特征在于，

所述显示控制部基于所述设定行驶线路而对本车的作业区域的外缘进行显示。

4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

在满足开始自动转向操纵所需的条件之后，在所述作业区域的外缘相对于所述田地信息表示的所述未作业地的外缘而偏移的情况下，所述显示控制部对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示。

5.根据权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，

在所述显示控制部对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示之后，在所述操作部受理了允许基于自动转向操纵的行驶的操作的情况下，所述行驶控制部通过自动转向操纵使本车沿着所述设定行驶线路行驶。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

所述显示控制部对根据所述未作业地的外缘和本车的作业区域而求出的推荐行驶线路进行显示，在所述设定行驶线路与所述推荐行驶线路重叠的情况下对本车已到达所述推荐行驶线路的主旨进行显示。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆具备校正部，在基于自动转向操纵的行驶中本车的位置在与所述设定行驶线路交叉的方向上变更的情况下，该校正部以与将基于自动转向操纵的行驶的起点与终点连结的直线平行的方式校正所述基准行驶线路的方向。

8.一种作业车辆控制方法，其特征在于，

所述作业车辆控制方法具备：

信息获取工序，在该信息获取工序中，获取表示基于自动转向操纵的行驶的方向的基准行驶线路、表示本车的位置的位置信息、以及表示田地内的未作业地的外缘位置的田地信息；

显示控制工序，在该显示控制工序中，使显示部对所述田地信息表示的所述未作业地的外缘、以及与所述基准行驶线路平行且将最新的所述位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路进行显示；以及

行驶控制工序，在该行驶控制工序中，通过自动转向操纵使本车沿着操作部受理从手动转向操纵向自动转向操纵切换的操作的时刻的所述设定行驶线路行驶。

9.根据权利要求8所述的作业车辆控制方法，其特征在于，

在所述显示控制工序中，在满足开始自动转向操纵所需的条件的情况下与不满足所述条件的情况下，使所述设定行驶线路的显示不同。

10.根据权利要求8或9所述的作业车辆控制方法，其特征在于，

在所述显示控制工序中，基于所述设定行驶线路而对本车的作业区域的外缘进行显示。

11.根据权利要求10所述的作业车辆控制方法，其特征在于，

在所述显示控制工序中，在满足开始自动转向操纵所需的条件之后，在所述作业区域的外缘相对于所述田地信息表示的所述未作业地的外缘而偏移的情况下，对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示。

12.根据权利要求11所述的作业车辆控制方法，其特征在于，

在所述显示控制工序中对表示所述作业区域的偏移的信息进行显示之后，在所述操作部受理了允许基于自动转向操纵的行驶的操作的情况下，在所述行驶控制工序中通过自动转向操纵使本车沿着所述设定行驶线路行驶。

13.根据权利要求8～12中任一项所述的作业车辆控制方法，其特征在于，

在所述显示控制工序中，对根据所述未作业地的外缘和本车的作业区域而求出的推荐行驶线路进行显示，在所述设定行驶线路与所述推荐行驶线路重叠的情况下对本车已到达所述推荐行驶线路的主旨进行显示。

14.根据权利要求8～13中任一项所述的作业车辆控制方法，其特征在于，

所述作业车辆控制方法具备校正工序，在该校正工序中，在基于自动转向操纵的行驶中本车的位置在与所述设定行驶线路交叉的方向上变更的情况下，以与将基于自动转向操纵的行驶的起点与终点连结的直线平行的方式校正所述基准行驶线路的方向。