JPH0913A

JPH0913A - 移動農機の自動旋回制御装置

Info

Publication number: JPH0913A
Application number: JP15073095A
Authority: JP
Inventors: Hachiro Nakamura; 八郎中村
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-06-16
Filing date: 1995-06-16
Publication date: 1997-01-07

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】一段低い圃場から傾斜面を上がって農道に乗
り上げる際に、機体による農道への乗り上げ時点を確実
に検出する。【構成】圃場３３の終端部において１つの作業工程が
終了した後、その終端部から機体１５を更に前進させ、
傾斜した法面３５を上がって農道３４に乗り上げる際、
傾斜センサ２８により機体１５の前後方向の傾斜角を検
出し、このときの検出値Θが前上り状態の第１の基準値
Θ₁ 以上であって、かつその第１の基準値Θ₁ 以上の検
出値が一定距離Ｌ₁ 以上継続した後、検出値Θの微分値
ΔΘが所定値ΔΘ₁ 以下となった時点を機体１５の農道
３４への乗り上げ点と判断する。そして、この乗り上げ
た農道３４において、機体１５の向きを自動的に反転さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動農機における自動
旋回制御装置に関し、詳しくは１つの作業工程が終了し
てから次の作業工程に移行するために、機体の向きを自
動的に略々１８０度反転した方向に旋回制御を行う移動
農機の自動旋回制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、コンバイン等の移動農機におけ
る方向自動制御装置にあっては、穀稈の株元部に当接し
て作動する方向センサを走行機体の前下部に設け、かつ
前記方向センサの穀稈検出信号に基づきサイドクラッチ
を適時断接し、これにより走行機体の方向を自動的に修
正するように構成されている。

【０００３】すなわち、前記方向センサ等からの検出情
報に基づき、機体を左右一対の走行装置を駆動させるこ
とにより、１つの刈取工程が終了してから機体をこれと
略々平行な次の刈取工程に移行するために、機体の向き
を自動的に略々１８０度反転した方向に旋回制御を行う
ようにしている。

【０００４】ところで、一段低いところに設けられ、周
囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、農
作物の栽培面である圃場をコンバイン等の移動農機の旋
回動作によって荒らすことなく、また枕地での手植えや
手刈り等の補助作業を不要にするために、１つの刈取工
程毎に機体を農道に乗り上げ、この農道上で機体の旋回
を行ってから次の刈取工程に移行するという旋回方式が
未来型農法として提唱されている。

【０００５】そして、このような未来型農法に対処すべ
く、上述のようにコンバイン等を無人で走行させかつ旋
回させる案が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、一段低い位置
に設けられ周囲を農道で囲まれた区画圃場において、コ
ンバイン等を無人で走行させ、かつ傾斜面を上がって農
道に乗り上げてから機体を旋回させるようにした場合、
農道の地面が固いことから正確な旋回動作が可能となる
利点があるが、機体が農道に乗り上げた時点を正確に把
握することが困難であるため、従来はラジコン（ｒａｄ
ｉｏｃｏｎｔｒｏｌ）制御等によるリモートコントロ
ールに頼らざるを得なかった。

【０００７】この発明は、斯かる課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、一段低い圃
場から傾斜面を上がって農道に乗り上げ、この農道にお
いて機体を自動的に旋回させる際に、機体による農道へ
の乗り上げ時点を確実に検出することのできる移動農機
における自動旋回制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明は、左右一対の走行装置（１４，１４）を備
えた機体（１５）と、前記機体（１５）の走行距離を検
出する距離センサ（２３）と、を備え、周囲を農道（３
４）で囲まれるように区画された圃場（３３）におい
て、１つの作業工程が終了した後、前記機体（１５）を
前進させて傾斜した法面（３５）を経由して前記農道
（３４）に乗り上げ、この農道（３４）において前記機
体（１５）をこれと略々平行な次の作業工程に移行する
ために、機体（１５）の向きを自動的に略々１８０度反
転した方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装
置において、前記機体（１５）の前後方向の傾斜角を検
出する傾斜角検出手段（２８）と、該傾斜角検出手段
（２８）による検出値（Θ）が前上り状態の第１の基準
値（Θ₁ ）以上であって、かつその第１の基準値（Θ
₁ ）以上の検出値が一定距離（Ｌ₁ ）以上継続した後、
前記検出値（Θ）の微分値（ΔΘ）が所定値（ΔΘ₁ ）
以下となった時点を機体（１５）の農道（３４）への乗
り上げ点と判断する制御部（２４）と、を備えたことを
特徴とする。

【０００９】また、本発明は、左右一対の走行装置（１
４，１４）を備えた機体（１５）と、前記機体（１５）
の走行距離を検出する距離センサ（２３）と、を備え、
周囲を農道（３４）で囲まれるように区画された圃場
（３３）において、１つの作業工程が終了した後、前記
機体（１５）を前進させて傾斜した法面（３５）を経由
して前記農道（３４）に乗り上げ、この農道（３４）に
おいて前記機体（１５）をこれと略々平行な次の作業工
程に移行するために、機体（１５）の向きを自動的に略
々１８０度反転した方向に旋回制御を行う移動農機の自
動旋回制御装置において、前記機体（１５）の前後方向
の傾斜角を検出する傾斜角検出手段（２８）と、該傾斜
角検出手段（２８）による検出値（Θ）が前上り状態の
第１の基準値（Θ₁ ）以上であって、かつその第１の基
準値（Θ₁ ）以上の検出値が一定距離（Ｌ₁ ）以上継続
した後、前記検出値（Θ）が第２の基準値（Θ₂ ）以下
となった時点を機体（１５）の農道（３４）への乗り上
げ点と判断する制御部（２４）と、を備えたことを特徴
とする。

【００１０】

【作用】以上の構成により、本発明によれば、周囲を農
道（３４）で囲まれるように区画された圃場（３３）に
おいて、１つの作業工程が終了した後、その圃場（３
３）の端部にて機体（１５）の旋回動作を行うときは、
農作物を荒らすおそれがあるので、機体（１５）を一旦
前記農道（３４）に乗り上げ、その農道（３４）におい
て機体（１５）の旋回を行うこととすれば、農作物を荒
らすこともなく、かつ地面が固いため正確に旋回を行う
ことができる。

【００１１】このために、圃場（３３）の終端部におい
て１つの作業工程が終了した後、その終端部から機体
（１５）を更に前進させ、傾斜した法面（３５）を上が
って前記農道（３４）に乗り上げ、この乗り上げた農道
（３４）において前記機体（１５）の向きを自動的に反
転させるものであるが、前記法面（３５）を上がる際、
傾斜角検出手段（２８）により機体（１５）の前後方向
の傾斜角を検出し、このときの検出値（Θ）が前上り状
態の第１の基準値（Θ₁ ）以上であって、かつその第１
の基準値（Θ₁ ）以上の検出値が一定距離（Ｌ₁ ）以上
継続した後、前記検出値（Θ）の微分値（ΔΘ）が所定
値（ΔΘ₁ ）以下となった時点を機体（１５）の農道
（３４）への乗り上げ点と判断するようにしている。

【００１２】すなわち、本発明においては、機体（１
５）の傾斜角（Θ）と走行距離（Ｌ）との双方を検出し
ながら、前記農道（３４）への乗り上げ時点を自動的に
検出するようにしたので、簡単な構成にて確実な検出が
可能となる。

【００１３】なお、上述したカッコ内の符号は図面を参
照するために示すものであって、本発明の構成をなんら
限定するものではない。

【００１４】

【実施例】以下、図面に基づき本発明の実施例を説明す
る。

【００１５】図１は、本発明の自動旋回制御装置を備え
たコンバインの外観斜視図であり、同図において、コン
バイン１０は、機体１５の上部に運転席２６を有すると
共に、機体１５の前方に装備され穀稈を引き起こして刈
り取る昇降自在な刈取部１１と、該刈取部１１にて刈り
取られた穀稈を横倒れ姿勢にした状態で挟持搬送するフ
ィードチェーン１２と、該フィードチェーン１２により
搬送された穀稈を収容し脱穀する脱穀部１３と、前記機
体１５を支持する左右一対のクローラ走行装置１４，１
４とを備えている。

【００１６】前記クローラ走行装置１４，１４は、エン
ジンからの動力を変速して伝達する駆動部としてのトラ
ンスミッション２０を介して駆動されると共に、その出
力プーリ３２と同軸に回転数検出ギヤ２２を設けてい
る。そして、この回転数検出ギヤ２２の近傍に、距離セ
ンサとしての電磁ピックアップ２３を設け、この電磁ピ
ックアップ２３により回転数検出ギヤ２２の回転数を検
出して、前記クローラ走行装置１４，１４の走行距離を
検出している。

【００１７】前記刈取部１１の前部には、穀稈を分草す
るデバイダ１６，１７と、穀稈の有無を検出しながら自
動操向刈取りを可能とする左右の方向センサ１８，１９
が設けられていて、また、刈取部１１の高さ制御や左右
サイドクラッチによる操向制御は、ソレノイドバルブ２
５により各種の油圧アクチュエータを介して行われる。

【００１８】更に、前記機体１５の重心位置付近には、
該機体１５の偏位角を検出するジャイロスコープ等の角
速度センサ２１や、機体１５の前後傾斜を検出する傾斜
角検出手段としての傾斜センサ２８が設けられている
他、前記デバイダ１６の近傍には刈高センサ２７が設け
られている。

【００１９】前記デバイダ１６，１７の高さは、図２に
示すように、リフトリンク２９の角度を検出するリンク
ポテンショメータ３０により、リフトシリンダ３１を作
動させて適正に制御される。

【００２０】ここで、図３に基づき、前記方向センサ１
８，１９による自動操向刈取りについて簡単に説明して
おく。

【００２１】同図に示すように、方向センサ１８，１９
は内側に突出するセンサアーム１８ａ，１９ａを有して
いて、例えば、未刈り側センサ１８は、センサアーム１
８ａが図示しないスプリングにより反時計方向に付勢さ
れており、センサアーム１８ａが回動範囲（イ）にある
場合は方向センサ１８内のスイッチＳ_A のみがオン状態
となり、また回動範囲（ハ）にある場合は方向センサ１
８内のスイッチＳ_B のみがオン状態となり、更にその間
の回動範囲（ロ）にある場合は方向センサ１８内の両ス
イッチＳ_A ，Ｓ_B が共にオフ状態となるように構成され
ている。

【００２２】一方、既刈り側センサ１９は、センサアー
ム１９ａが図示しないスプリングにより時計方向に付勢
されており、センサアーム１９ａが回動範囲（イ）にあ
る場合は方向センサ１９内のスイッチＳ_C のみがオン状
態となり、また回動範囲（ハ）にある場合は方向センサ
１９内のスイッチＳ_D のみがオン状態となり、更にその
間の回動範囲（ロ）にある場合は方向センサ１９内の両
スイッチＳ_C ，Ｓ_D が共にオフ状態となるように構成さ
れている。

【００２３】これにより、例えば条刈り状態で、未刈り
側センサ１８のセンサアーム１８ａが穀稈に当接せず回
動範囲（イ）になると、スイッチＳ_A がオンし、油圧回
路を介して右サイドクラッチを間欠的に切断してコンバ
イン１０を既刈り側方向に修正する。このようにして、
コンバイン１０は、穀稈列に沿って滑らかに操向するこ
とが可能となる。

【００２４】なお、前記方向センサ１８，１９により、
その検出信号から穀稈の刈取工程の終端に達したか否か
を判別できるようになっている。すなわち、コンバイン
１０が刈取工程の終端部に達すると、刈取部１１に導入
される穀稈が途切れて前記方向センサ１８，１９からの
スイツチ出力でこの状態を検出することができる。

【００２５】そして、コンバイン１０は、これら方向セ
ンサ１８，１９、角速度センサ２１、電磁ピックアップ
（距離センサ）２３からの検出情報に基づき、クローラ
走行装置１４，１４を変速駆動するトランスミッション
２０を介して左右サイドクラッチが操作されることで、
機体１５の向きが自動的に旋回制御される。

【００２６】この実施例では、図４に示すように、一段
低いところに圃場３３が形成され、その両側に傾斜した
法面３５を有すると共に、周囲を農道３４で囲まれるよ
うに区画された区画圃場３３において、コンバイン１０
により１列毎に穀稈を刈取る場合（条刈り）を例として
説明する。

【００２７】この刈取工程において、コンバイン１０は
１つの刈取工程を終了したら、前記法面３５を上がって
農道３４に乗り上げ、この農道３４において前記機体１
５をこれと略々平行な次の刈取工程に移行するために、
図４の矢印〜のように、機体１５の向きを角度９０
度づつ２回に分けて旋回して、自動的に略々１８０度反
転した方向に旋回を行う。

【００２８】本発明においては、傾斜角検出手段として
の前記傾斜センサ２８による検出値が前上り状態の第１
の基準値以上であって、かつその第１の基準値以上の検
出値が一定距離以上継続した後、前記検出値の微分値が
所定値以下となった時点を機体１５の農道への乗り上げ
点と判断する制御部を備えていることを特徴としてい
る。

【００２９】前述した図１に示すように、コンバイン１
０には制御部としてのマイクロコンピータ（以下、「マ
イコン」と略称する）２４が搭載されており、このマイ
コン２４によって機体１５の各種演算、動作制御等、例
えば、車速演算、距離演算、角度演算、基準角演算、刈
り高さ制御、旋回制御、車速制御、オーガ制御、警報制
御、出力制御等が自動的に行われる。

【００３０】図５（ａ）は、コンバイン１０の機体１５
が、圃場３３から法面３５を上がって農道３４に乗り上
げるまでの状態を示しており、図５（ｂ）は、機体１５
が圃場３３から法面３５を上がって農道３４に乗り上げ
るまでの機体１５の傾斜角Θを示しており、図５（ｃ）
は、前記傾斜角Θの微分値ΔΘを示している。

【００３１】図５（ｂ）で明らかなように、区間Ａ〜Ｂ
間は、機体１５が法面３５を上る際、機体１５の前端部
が法面３５を上り始めるが後端部がまだ圃場３３にある
状態を示しており、区間Ｂ〜Ｃ間は、機体１５の全体が
法面３５上にあって該法面３５を上がっている状態を示
しており、区間Ｃ〜Ｄ間は、機体１５が法面３５から農
道３４に乗り上げるまでの途中の状態を示している。

【００３２】以上において、本実施例では、傾斜センサ
２８にて検出された検出値Θが、機体１５が前上り状態
の第１の基準値Θ₁ 以上であって、かつその第１の基準
値Θ₁ 以上の検出値が、距離センサとしての電磁ピック
アップ２３からの検出情報に基づいて距離Ｌ₁ 以上継続
した後、更に前記検出値Θの微分値ΔΘが所定値ΔΘ₁
以下となった時点（図５（ｃ）のＥ点）を、機体１５の
農道３４への乗り上げ点と判断している。なお、機体１
５が前上り状態か否かは、検出値Θが走行距離Ｌと共に
増加しているか否か、または、前記検出値Θの微分値が
「正」であるか否かにより判別することができる。

【００３３】図６は、機体１５が農道３４に乗り上げた
時点を判断する際の制御フローチャートを示す図であ
り、以下、これについて説明する。

【００３４】ステップ５１においては、傾斜センサ２８
による検出値Θの大きさを判断し、このときの検出値Θ
が予め設定された第１の基準値Θ₁ よりも大きければ、
ステップ５２に進む。このステップ５２では、機体１５
が予め設定した法面３５の最低長さに相当する走行距離
Ｌ₁ 以上を走行したか否かを判断し、Ｌ₁ 以上であれ
ば、ステップ５３において法面フラグＦＬＧ_N を立て、
Ｌ₁ 以下ならステップ５７においてリターンを行う。

【００３５】また、ステップ５１において、検出値Θが
予め設定された第１の基準値Θ₁ よりも小さければ、通
常の作業状態と農道３４に乗り上げた状態に分けられる
ので、ステップ５４において法面フラグＦＬＧ_N を判断
する。そして、法面フラグが１の場合は、ステップ５５
に移行し、ここで前記検出値Θの微分値ΔΘの大きさを
判断する。このときの微分値ΔΘは機体１５の前端部が
農道３４に乗り上げた瞬間に負の最大となるので（図５
（ｃ）のＥ点参照）、このときの微分値ΔΘが予め設定
した値ΔΘ₁ 以下であれば、ステップ５６に移行する。
このステップ５６では、法面フラグＦＬＧ_N を０にリセ
ットすると共に、農道ＦＬＧ_NDを１にセットして、農道
３４への乗り上げ検出が成立する。なお、この農道ＦＬ
Ｇ_NDは次工程のプログラムで使用する。

【００３６】一方、ステップ５４において、法面フラグ
ＦＬＧ_N が０の場合は、作業中または農道検出以降の場
合であり、また、ステップ５５において、微分値ΔΘが
予め設定した値ΔΘ₁ 以下でなければ、農道検出以降の
場合であるので、ステップ５７においてリターンを行
う。

【００３７】また、本発明においては、傾斜角検出手段
としての前記傾斜センサ２８による検出値が前上り状態
の第１の基準値以上であって、かつその第１の基準値以
上の検出値が一定距離以上継続した後、前記検出値が第
２の基準値以下となった時点を機体の農道への乗り上げ
点と判断する制御部を備えていることを特徴としてい
る。

【００３８】すなわち、この実施例においても、前述し
た図１のマイコン２４によって機体１５の走行ならびに
旋回制御等が自動的に行われる。

【００３９】本実施例では、傾斜センサ２８にて検出さ
れた検出値Θが、機体１５が前上り状態の第１の基準値
Θ₁ 以上であって、かつその第１の基準値Θ₁ 以上の検
出値が、距離センサとしての電磁ピックアップ２３から
の検出情報に基づいて距離Ｌ₁ 以上継続した後、更に前
記検出値Θが第２の基準値Θ₂ 以下となった時点（図５
（ｂ）のＦ点）を、機体１５の農道３４への乗り上げ点
と判断している。

【００４０】図７は、機体１５が農道３４に乗り上げた
時点を判断する際の制御フローチャートを示す図であ
り、以下、これについて説明する。

【００４１】ステップ６１においては、傾斜センサ２８
による検出値Θの大きさを判断し、このときの検出値Θ
が予め設定された第１の基準値Θ₁ よりも大きければ、
ステップ６２に進む。このステップ６２では、機体１５
が予め設定した法面３５の最低長さに相当する走行距離
Ｌ₁ 以上を走行したか否かを判断し、Ｌ₁ 以上であれ
ば、ステップ６３において法面フラグＦＬＧ_N を立て、
Ｌ₁ 以下ならステップ６７においてリターンを行う。

【００４２】また、ステップ６１において、検出値Θが
予め設定された第１の基準値Θ₁ よりも小さければ、通
常の作業状態と農道３４に乗り上げた状態に分けられる
ので、ステップ６４において法面フラグＦＬＧ_N を判断
する。そして、法面フラグが１の場合は、ステップ６５
に移行し、ここで前記検出値Θの大きさを判断し、この
検出値Θが第２の基準値Θ₂ よりも小さければ、この時
点が機体１５が農道３４に乗り上げた瞬間であるので
（図５（ｂ）のＦ点参照）、ステップ６６に移行する。
このステップ６６では、法面フラグＦＬＧ_N を０にリセ
ットすると共に、農道ＦＬＧ_NDを１にセットして、農道
３４への乗り上げ検出が成立する。なお、この農道ＦＬ
Ｇ_NDは次工程のプログラムで使用する。

【００４３】一方、ステップ６４において、法面フラグ
ＦＬＧ_N が０の場合は、作業中または農道検出以降の場
合であり、また、ステップ６５において、検出値Θが予
め設定した値Θ₂ よりも大きければ、農道検出以降の場
合であるので、ステップ６７においてリターンを行う。

【００４４】次いで、図８は、コンバインにおいて、グ
レンタンクの穀粒量を連続的に検出しながら刈取り脱穀
を行う場合の制御フローチャートを示す。

【００４５】この実施例では、貯蔵された穀粒量が予め
定めた値を超えた場合、自動的にエンジン停止等を行う
ようにしたものであり、このコンバインはグレンタンク
の穀粒量を連続的にアナログ値で検出するセンサを備え
ている。そして、１つの条刈り工程ごとにグレンタンク
の穀粒量を検出して、前工程の検出値との差分を加え、
これを次工程の予測値とし、この予測値が予め定めた値
を超えたとき、旋回地点まで機体を移動させた後、走行
停止、オーガ上昇、エンジン停止等の動作を所定間隔に
て実行するようにしたものである。

【００４６】すなわち、ステップ７０において、１つの
刈取り工程が終了したか否かを判断し、終了したならス
テップ７１においてグレンセンサによる穀粒量の読み込
みを行い、ステップ７２に進む。このステップ７２で、
現在の穀粒の貯蔵量Ｇ₀ と予め設定した基準値Ｇとの比
較を行う。そして、貯蔵量Ｇ₀ が基準値Ｇを超えている
場合は、ステップ７３において、現在の貯蔵量Ｇ₀ に前
工程の検出値Ｇ_-1との差分（Ｇ₀ −Ｇ_-1）を加え（Ｇ₁
＝２Ｇ₀ −Ｇ_-1）、ステップ７４に進む。

【００４７】このステップ７４では、前記により求めた
予測値Ｇ₁ とグレンタンクの限界貯蔵量Ｇ₁₀との比較を
行い、予測値Ｇ₁ の方が大きければ、ステップ７５に進
んで、走行停止、オーガ上昇、エンジン停止を行う。

【００４８】また、ステップ７２において現在の貯蔵量
Ｇ₀ が基準値Ｇよりも小さい場合、および、ステップ７
４において予測値Ｇ₁ が限界貯蔵量Ｇ₁₀よりも小さい場
合は、ステップ７６に移行し、ここで現在の貯蔵量Ｇ₀
を前工程の検出値Ｇ_-1に更新する。

【００４９】次に、本実施例の作用を説明する。

【００５０】コンバイン１０により、一段低いところに
設けられた圃場３３において、自動操向制御により穀稈
の刈取作業を行う場合を例として説明すると、１つの刈
取工程において機体１５が圃場３３の終端に達すると、
穀稈が検出されなくなるため、コンバイン１０の方向セ
ンサ１８，１９によりこれを検知し、次いで、機体１５
は傾斜した法面３５を上がって農道３４に乗り上げるべ
く前進を開始する。

【００５１】そして、機体１５が法面３５を上がって農
道３４に乗り上げたか否かは、傾斜センサ２８にて検出
された検出値Θが、図５（ｂ）における前上り状態の第
１の基準値Θ₁ 以上であって、かつその第１の基準値Θ
₁ 以上の検出値が距離Ｌ₁ 以上継続した後、更に前記検
出値Θの微分値ΔΘが、図５（ｃ）における所定値ΔΘ
₁ 以下となった時を、機体１５の農道３４への乗り上げ
点と判断する。

【００５２】こうして、農道３４への乗り上げを終了し
たら、次に、この農道３４にて機体１５の自動旋回を行
う。これは、図４に示すように、機体１５を方向に所
定距離前進させた後、次の刈取工程に移行するために略
々９０度の角度（図では左回り）を旋回し、次いで機体
１５を方向に所定距離前進させた後、同方向に略々９
０度の角度を旋回し、次の刈取工程の刈り始め地点に向
けて機体１５を方向に前進させる。なお、このときの
旋回動作の基準角は、機体１５に装備した前記角速度セ
ンサ２１による偏位角を演算することにより行われる。

【００５３】次いで、機体１５は傾斜した法面３５を下
がり、圃場３３の始端に到達したら、前記と同様にして
自動操向制御により穀稈の刈取り作業を行う。そして、
機体１５が圃場３３の他端側に達したら、前記方向セン
サ１８，１９によりこれを検知し、続いて、機体１５は
前記と反対側の傾斜した法面３５を上がって農道３４に
乗り上げるべく前進を開始する。更に、前記と同様にし
て、機体１５の農道３４への乗り上げ点を判断し、その
農道３４にて機体１５の自動旋回を行う。

【００５４】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、機
体が一段低い圃場から農道へ乗り上げる際、機体の傾斜
角を検出し、この検出値が基準値以上であって、かつそ
の基準値以上が一定距離以上継続した後、前記検出値の
微分値が所定値以下となった時点を機体の農道への乗り
上げ点と判断したことにより、比較的簡易な構成で確実
に農道検出ができ、また、その後に行われる機体の自動
旋回のタイミングを誤ることなく適切にとることができ
るので、機体が農道から転落したり転倒したりするおそ
れを回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動旋回制御装置を備えたコンバ
インの外観斜視図である。

【図２】刈取り部のリフトリンク機構を示す図である。

【図３】デバイダの近傍に設けられた方向センサの詳細
を示す図である。

【図４】区画圃場の配置を示す図である。

【図５】（ａ）は、機体が圃場から法面を上がって農道
に乗り上げるまでの状態を示す図である。（ｂ）は、機
体が圃場から法面を上がって農道に乗り上げるまでの機
体の傾斜角を示す図である。（ｃ）は、前記傾斜角の微
分値を示す図である。

【図６】機体が農道に乗り上げた時点を判断する際の制
御フローチャートを示す図である。

【図７】機体が農道に乗り上げた時点を判断する際の、
他の実施例の制御フローチャートを示す図である。

【図８】グレンタンクの穀粒量を連続的に検出しなが
ら、刈取り脱穀を行う場合の制御フローチャートを示す
図である。

【符号の説明】

１０コンバイン１４クローラ走行装置１５機体１６デバイダ（左）１７デバイダ（右）１８方向センサ（左）１８ａセンサアーム１９方向センサ（右）１９ａセンサアーム２３電磁ピックアップ２４マイコン２８傾斜センサ３３圃場３４農道３５法面

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の走行装置を備えた機体と、前記機体の走行距離を検出する距離センサと、を備え、周囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、
１つの作業工程が終了した後、前記機体を前進させて傾
斜した法面を経由して前記農道に乗り上げ、この農道に
おいて前記機体をこれと略々平行な次の作業工程に移行
するために、機体の向きを自動的に略々１８０度反転し
た方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装置に
おいて、前記機体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、該傾斜角検出手段による検出値が前上り状態の第１の基
準値以上であって、かつその第１の基準値以上の検出値
が一定距離以上継続した後、前記検出値の微分値が所定
値以下となった時点を機体の農道への乗り上げ点と判断
する制御部と、を備えた、ことを特徴とする移動農機の自動旋回制御装置。
【請求項２】左右一対の走行装置を備えた機体と、前記機体の走行距離を検出する距離センサと、を備え、周囲を農道で囲まれるように区画された圃場において、
１つの作業工程が終了した後、前記機体を前進させて傾
斜した法面を経由して前記農道に乗り上げ、この農道に
おいて前記機体をこれと略々平行な次の作業工程に移行
するために、機体の向きを自動的に略々１８０度反転し
た方向に旋回制御を行う移動農機の自動旋回制御装置に
おいて、前記機体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、該傾斜角検出手段による検出値が前上り状態の第１の基
準値以上であって、かつその第１の基準値以上の検出値
が一定距離以上継続した後、前記検出値が第２の基準値
以下となった時点を機体の農道への乗り上げ点と判断す
る制御部と、を備えた、ことを特徴とする移動農機の自動旋回制御装置。