JP2574249B2 - コンバインの方向制御装置 - Google Patents
コンバインの方向制御装置Info
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- JP2574249B2 JP2574249B2 JP61174939A JP17493986A JP2574249B2 JP 2574249 B2 JP2574249 B2 JP 2574249B2 JP 61174939 A JP61174939 A JP 61174939A JP 17493986 A JP17493986 A JP 17493986A JP 2574249 B2 JP2574249 B2 JP 2574249B2
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- already
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、コンバインの刈取方向を制御する方向制
御装置に関する。
御装置に関する。
イメージセンサで刈取装置による既刈取地面部分と未
刈取穀稈部分との境界線を検出しながら、この境界線に
沿わせてコンバインの走行方向を制御する発明として、
特開昭63−79490号公報がある。この発明は、刈取装置
の前側遠くの未刈取穀稈部、既刈取地面部の境界を検出
するものである。
刈取穀稈部分との境界線を検出しながら、この境界線に
沿わせてコンバインの走行方向を制御する発明として、
特開昭63−79490号公報がある。この発明は、刈取装置
の前側遠くの未刈取穀稈部、既刈取地面部の境界を検出
するものである。
前記発明では、天候状態や刈取物の成育状態等の変化
で、イメージセンサの明瞭な境界検出が困難になり、し
かも、このイメージセンサによる検出区域内には、刈取
装置の走行方向の基準部材となる分草枠が入らない状態
の検出になっていて、精度の高い検出ができず、方向制
御の精度が向上しない欠点があった。
で、イメージセンサの明瞭な境界検出が困難になり、し
かも、このイメージセンサによる検出区域内には、刈取
装置の走行方向の基準部材となる分草枠が入らない状態
の検出になっていて、精度の高い検出ができず、方向制
御の精度が向上しない欠点があった。
即ち、イメージセンサで検出される区分内に、基準位
置の一定形状をした分草枠が撮像されるものでは、その
位置を基準にした未刈取穀稈部側領域の撮像から、その
画像イメージが検出されることになるが、従来の基準部
材のない検出方法では、このような特定したファクター
が加味されず、精度の高い検出が困難であり、方向制御
の精度が向上しないという欠点があった。そこで、この
発明は、このような欠点を解決しようとするものであ
る。
置の一定形状をした分草枠が撮像されるものでは、その
位置を基準にした未刈取穀稈部側領域の撮像から、その
画像イメージが検出されることになるが、従来の基準部
材のない検出方法では、このような特定したファクター
が加味されず、精度の高い検出が困難であり、方向制御
の精度が向上しないという欠点があった。そこで、この
発明は、このような欠点を解決しようとするものであ
る。
この発明は、刈取装置１の未刈取穀稈部とこの未刈取
穀稈部の横側に隣接する既刈取地面部との境界部分に位
置している分草体４と、前記分草体４及びその左右両側
に位置する前記未刈取穀稈部及び既刈取地面部を含む一
定範囲を照準として前記未刈取穀稈部と既刈取地面部と
の境界部を検出するイメージセンサ２と、前記イメージ
センサ２の未刈取穀稈部と既刈取地面部との境界部の検
出に関連して、前記既刈取側の横端に位置する分草枠４
が検出境界部分の既刈取地面部側に位置するよう刈取走
行方向を制御する刈取走行方向制御部と、からなるコン
バインの方向制御装置の構成とする。
穀稈部の横側に隣接する既刈取地面部との境界部分に位
置している分草体４と、前記分草体４及びその左右両側
に位置する前記未刈取穀稈部及び既刈取地面部を含む一
定範囲を照準として前記未刈取穀稈部と既刈取地面部と
の境界部を検出するイメージセンサ２と、前記イメージ
センサ２の未刈取穀稈部と既刈取地面部との境界部の検
出に関連して、前記既刈取側の横端に位置する分草枠４
が検出境界部分の既刈取地面部側に位置するよう刈取走
行方向を制御する刈取走行方向制御部と、からなるコン
バインの方向制御装置の構成とする。
コンバインの機体３を走行させながら、刈取装置１で
穀稈の刈取作業をすると、イメージセンサ２は、刈取装
置１の既刈取地面部側の分草枠４及びその左右両側の未
刈取穀稈部，既刈取地面部を照準として、この分草枠４
の内側に案内しようとする未刈取穀稈部と分草枠４の外
側の既刈取地面部との境界線を検出する。
穀稈の刈取作業をすると、イメージセンサ２は、刈取装
置１の既刈取地面部側の分草枠４及びその左右両側の未
刈取穀稈部，既刈取地面部を照準として、この分草枠４
の内側に案内しようとする未刈取穀稈部と分草枠４の外
側の既刈取地面部との境界線を検出する。
この境界線がイメージセンサ２の左右方向所定位置に
あるときは、走行方向を制御する出力信号は出されない
が、左右いずれかの側に偏位すると、走行方向制御の出
力信号が出されて、左右いずれかの操向クラッチが制御
されて走行方向の修正がなされ、前記境界線がイメージ
センサ２の所定位置に復帰し、既刈取側の横端に位置す
る分草枠４が検出境界部分の既刈取地面部側に位置する
ように操向制御される。
あるときは、走行方向を制御する出力信号は出されない
が、左右いずれかの側に偏位すると、走行方向制御の出
力信号が出されて、左右いずれかの操向クラッチが制御
されて走行方向の修正がなされ、前記境界線がイメージ
センサ２の所定位置に復帰し、既刈取側の横端に位置す
る分草枠４が検出境界部分の既刈取地面部側に位置する
ように操向制御される。
このようにコンバインの走行方向制御において、刈取
装置１の前側の未刈取穀稈部と既刈取地面部との境界線
を検出するイメージセンサ２は、刈取装置１の未刈取穀
稈部と、この横側の既刈取地面部との境界部分であっ
て、しかも、その既刈取側の横端に位置する分草枠４を
含む一定位置を照準として、未刈取穀稈部と既刈取地面
部の境界部を検出するものであるから、刈取装置１に近
い部分で、しかも分草枠４が含まれる範囲として、未刈
取穀稈部と既刈取地面との境界と分草体４を含めた形で
検出できる。しかして、この検出結果に基づく出力信号
により走行装置を左側あるいは右側へ操向制御できて、
精度の高い方向制御を行うことができる。
装置１の前側の未刈取穀稈部と既刈取地面部との境界線
を検出するイメージセンサ２は、刈取装置１の未刈取穀
稈部と、この横側の既刈取地面部との境界部分であっ
て、しかも、その既刈取側の横端に位置する分草枠４を
含む一定位置を照準として、未刈取穀稈部と既刈取地面
部の境界部を検出するものであるから、刈取装置１に近
い部分で、しかも分草枠４が含まれる範囲として、未刈
取穀稈部と既刈取地面との境界と分草体４を含めた形で
検出できる。しかして、この検出結果に基づく出力信号
により走行装置を左側あるいは右側へ操向制御できて、
精度の高い方向制御を行うことができる。
〔実施例〕 以下図面に示すこの発明の実施例について説明する。
コンバインは、クローラ形態の左右一対の走行装置5,
5を有する車体に、脱穀装置19,操縦装置20,エンジン21
等を搭載している。この車体の前側には、刈刃装置22,
穀稈引起装置23,穀稈の掻込集送を行う集送装置24,刈取
穀稈を移送して後側の脱穀装置19へ供給する穀稈移送装
置25等からなる刈取装置１を配置し、この刈取装置１の
後部上端部を車体側に枢支６させて昇降自在に構成し、
この刈取装置１を車体との間の昇降シリンダ７で、油圧
によって昇降制御させる構成としている。
5を有する車体に、脱穀装置19,操縦装置20,エンジン21
等を搭載している。この車体の前側には、刈刃装置22,
穀稈引起装置23,穀稈の掻込集送を行う集送装置24,刈取
穀稈を移送して後側の脱穀装置19へ供給する穀稈移送装
置25等からなる刈取装置１を配置し、この刈取装置１の
後部上端部を車体側に枢支６させて昇降自在に構成し、
この刈取装置１を車体との間の昇降シリンダ７で、油圧
によって昇降制御させる構成としている。
刈取装置１の分草枠4,4,…は、各穀稈引起装置23,23,
…間に配設されて、穀稈を刈取条毎に分草案内するもの
である。刈取装置１における左右一側端の既刈取地面部
側端の分草枠４の上方には、イメージセンサ２が設けら
れていて、このイメージセンサ２は、前記既刈取側の分
草枠４の上端前部，その左側の未刈取り穀稈及びその右
側の既刈取地面を後方上部から照準幅27で照準すし検出
する構成である（第１図〜第３図）。なお、イメージセ
ンサ２はコンバインの機体３の前部の操縦装置20部に設
ける構成としてもよい（第５図及び第６図）。
…間に配設されて、穀稈を刈取条毎に分草案内するもの
である。刈取装置１における左右一側端の既刈取地面部
側端の分草枠４の上方には、イメージセンサ２が設けら
れていて、このイメージセンサ２は、前記既刈取側の分
草枠４の上端前部，その左側の未刈取り穀稈及びその右
側の既刈取地面を後方上部から照準幅27で照準すし検出
する構成である（第１図〜第３図）。なお、イメージセ
ンサ２はコンバインの機体３の前部の操縦装置20部に設
ける構成としてもよい（第５図及び第６図）。
次に、イメージセンサ２による方向制御について説明
する。
する。
イメージセンサ２によって、横端の分草枠４により案
内しようとする未刈取穀稈部の穀稈18と既刈取地面部の
地面と境界線26を検出し、この検出の出力によって、走
行装置5,5の左側または右側の操向クラッチ8,9を切操作
して走向変更をし、イメージセンサ２が前記境界線26を
一定の領域内に照準する関係に制御されるものである。
イメージセンサ２の一定の領域内に前記境界線26がある
ときには、走向変更の出力信号は出されず、コンバイン
の信号は直進状態を維持する。
内しようとする未刈取穀稈部の穀稈18と既刈取地面部の
地面と境界線26を検出し、この検出の出力によって、走
行装置5,5の左側または右側の操向クラッチ8,9を切操作
して走向変更をし、イメージセンサ２が前記境界線26を
一定の領域内に照準する関係に制御されるものである。
イメージセンサ２の一定の領域内に前記境界線26がある
ときには、走向変更の出力信号は出されず、コンバイン
の信号は直進状態を維持する。
なお、10はコンパレータ、11はA/D変換器、12はD/A変
換器、13はマイクロコンピュータ、14は出力インタフェ
ースである。
換器、13はマイクロコンピュータ、14は出力インタフェ
ースである。
刈取装置１にイメージセンサ２を取付けている構成で
は、昇降シリンダ７による刈取装置１の昇降制御によっ
て、第１図から第２図のように刈取位置が上昇される
と、この刈取装置１と共にイメージセンサ２の照準高さ
も一体的に上昇されるため、分草枠４に対するイメージ
センサ２の照準位置も昇降制御の前後において一定であ
り、分草枠４が案内しようとする未刈取穀稈と既刈取地
面との境界線26は、分草枠４の高さが高くなっても、制
御の関係位置は変らない。
は、昇降シリンダ７による刈取装置１の昇降制御によっ
て、第１図から第２図のように刈取位置が上昇される
と、この刈取装置１と共にイメージセンサ２の照準高さ
も一体的に上昇されるため、分草枠４に対するイメージ
センサ２の照準位置も昇降制御の前後において一定であ
り、分草枠４が案内しようとする未刈取穀稈と既刈取地
面との境界線26は、分草枠４の高さが高くなっても、制
御の関係位置は変らない。
第５図〜第７図のように、イメージセンサ２を、昇降
される刈取装置１の装置基準となるコンバインの機体３
に取付ける形態では、この刈取装置１が昇降されると、
ポジションセンサ15によって刈取装置１の高さを検出し
て、ステッピングモータ16によって前記イメージセンサ
２の照準角を調節して、分草枠４に対して一定の位置を
照準するように制御する。このポジションセンサ15とス
テッピングモータ16の制御量との関係は、予め設定して
マイクロコンピュータ13に記憶させている。17はマルチ
プレッサである。
される刈取装置１の装置基準となるコンバインの機体３
に取付ける形態では、この刈取装置１が昇降されると、
ポジションセンサ15によって刈取装置１の高さを検出し
て、ステッピングモータ16によって前記イメージセンサ
２の照準角を調節して、分草枠４に対して一定の位置を
照準するように制御する。このポジションセンサ15とス
テッピングモータ16の制御量との関係は、予め設定して
マイクロコンピュータ13に記憶させている。17はマルチ
プレッサである。
図面はこの発明の実施例を示すもので、第１図及び第２
図は作用を示す側面図、第３図はその平面図、第４図は
そのブロック図、第５図及び第６図は別実施例の作用を
示す側面図、第７図はそのブロック図である。 〔符号の説明〕１……刈取装置、２……イメージセン
サ、３……コンバイン機体、４……分草枠を示す。
図は作用を示す側面図、第３図はその平面図、第４図は
そのブロック図、第５図及び第６図は別実施例の作用を
示す側面図、第７図はそのブロック図である。 〔符号の説明〕１……刈取装置、２……イメージセン
サ、３……コンバイン機体、４……分草枠を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】刈取装置１の未刈取穀稈部とこの未刈取穀
稈部の横側に隣接する既刈取地面部との境界部分に位置
している分草体４と、前記分草体４及びその左右両側に
位置する前記未刈取穀稈部及び既刈取地面部を含む一定
範囲を照準として前記未刈取穀稈部と既刈取地面部との
境界部を検出するイメージセンサ２と、前記イメージセ
ンサ２の未刈取穀稈部と既刈取地面部との境界部の検出
に関連して、前記既刈取側の横端に位置する分草枠４が
検出境界部分の既刈取地面部側に位置するよう刈取走行
方向を制御する刈取走行方向制御部と、からなるコンバ
インの方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61174939A JP2574249B2 (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | コンバインの方向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61174939A JP2574249B2 (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | コンバインの方向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6332411A JPS6332411A (ja) | 1988-02-12 |
| JP2574249B2 true JP2574249B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=15987368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61174939A Expired - Fee Related JP2574249B2 (ja) | 1986-07-24 | 1986-07-24 | コンバインの方向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2574249B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6877327B2 (ja) * | 2017-12-19 | 2021-05-26 | 株式会社クボタ | 草刈機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07114495B2 (ja) * | 1986-06-17 | 1995-12-06 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機における穀稈識別方法 |
-
1986
- 1986-07-24 JP JP61174939A patent/JP2574249B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6332411A (ja) | 1988-02-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |