JPS6332411A - コンバインの方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈取方向を制御する方向制御
装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 イメージセンサで刈取装置による既刈取部分と未刈取部
分との境界線を検出しながら、この境界線に沿わせてコ
ンバインの走行方向を制御する形態では、刈取装置がコ
ンバイン機体に対して昇降されると、該イメージセンサ
による境界線の照準位置が変化して、一定した境界線の
位置検出が維持できず、方向制御に誤差を生じ易い。

問題点を解決するための手段 この発明は、刈取装置（１）前側の未刈取部とこの横側
の既刈取部との境界を検出しなから刈取走行の方向を制
御させるイメージセンサ（２）を、コンバイン機体（３
）に対する該刈取装置（１）の昇降に応じてこの刈取装
置（１）先端部の既刈取部側端の分草枠（１４）近傍一
定位置を照準するように上下させてなるコンバインの方
向制御装置の構成とする。

発明の作用 コンバイン機体（３）を走行させながら、刈取袋ｆｆ１
（１）で刈取を行わせる。イメージセンサ（２）は、刈
取装置（１）の既刈取部側の分草枠（４）近傍を照準し
ていて、この分草枠（４）の内側に案内しようとする未
刈取殻稈部分と分草枠（４）の外側の既刈取部分との境
界線を検出する。

この境界線がイメージセンサ（２）による左右中央部に
あるときは、方向制御の出力信号は出さないが、左右い
ずれかの側に偏位すると、方向制御の出力信号を出して
走行うラッチを制御させて。

該境界線が中央部に位置するように走向を変向制御する
。

このような刈取作業中に刈取装置（１）が何らかの原因
でコンバイン機体（３）に対して昇降されると、これに
伴ってイメージセンサ（２）の照準位置も上下されて、
照準位置を常時刈取装置（１）の既刈取部側端の分草枠
（４）の近傍位置として維持するため、刈取る殻稈の刈
取高さが変化しても、分草枠（４）の分草案内位置は、
イメージセンサ（２）による照準位置を基準にして常に
一定の位置にあるために、未刈殻稈をこの分草枠（４）
の外側既刈取部側に残留させることが少ない。

発明の効果 このようにコンバインの方向制御において、刈取装Ｍ（
１）前の未刈取部と既刈取部との境界線を検出するイメ
ージセンサ（２）は、刈取装置（１）のコンバイン機体
（３）に対する昇降に拘らず、この刈取装置（１）の既
刈取部側端の分草枠（４）に対して一定の高さ位置を照
準するものであるから、刈取装置（１）による刈取幅領
域内に案内しようとする殻稈の高さに応じて、常に一定
領域に分草枠（４）を方向制御させることとなり、イメ
ージセンサ（２）による検出と、これによって制御され
る走行方向との間に誤差を生ずることが少なく、分草枠
（４）の既刈取部側に案内残しの殻稈を残留させること
が少ない。

実施例 なお、回倒において、コンバインは、クローラ形態の左
右一対の走行装Ｎ（５）を有した車体に、脱穀装は（１
９）、操縦装置（２０）　、エンジン（２１）等を搭載
すると共に、この車体の前側には刈刃装置（２２）　、
殻稈引起装置（２３）　、殻稈の掻込集送を行う集送装
置（２０、刈取殻稈を移送して後側の脱穀装置（１９）
へ供給する殻稈移送装置（２５）等からなる刈取装ａｔ
　（１）を、後部上端部を車体側に枢支（６）させて昇
降自在に設け、この刈取装置　（１）を車体との間の昇
降シリンダ（７）で油圧によって昇降制御させる構成と
している、分草枠（４）は各殻稈引起装置（２３）間に
配設されて、殻稈を刈取条毎に分草案内するもので、左
右−側端の既刈取部側端の分草枠（４）の上側前方を、
後方上部から照準幅（２７）で照準するイメージセンサ
（２）が、この刈取装置ｔ　（１）の上端部（第１図〜
第４図）、又はコンバイン機体（３）前部の操縦装置（
２０）部（第５図〜第７図）等に設けられている。

方向制御は、イメージセンサ（２）によって、横端の分
草枠（４）により案内しようとする未刈取部の殻稈（１
８）と既刈取部の地面との境界線（２Ｂ）を検出し、こ
の検出の出力によって走行装置（５）の左側又は右側の
操向クラッチ（８）　　（９）を切操作して、走向変更
を、イメージセンサ（２）が該境界線（２８）を一定の
領域内に照準する関係に制御させるもので、イメージセ
ンサ（２）の一定の領域内に境界線（２Ｂ）があるとき
、走向変更の出力信号は出ず、コンバインの進行は直進
状態を維持する。　　（ＩＱ）はコンパレータ、（１１
）はＡ／Ｄ変換器、（１２）はＤ／Ａ変換器、（１３）
はマイクロコンピュータ、（１４）は出力インタフェー
スである。

刈取装置（１）にイメージセンサ（２）　ｔ−取付けて
いる構成では、昇降シリンダ（７）による刈取装置（１
）の昇降制御によって、第１図から第２図のように刈取
位置が上昇されると、この刈取装置（１）と共にイメー
ジセンサ（２）の照準高さも一体的に上昇されるため、
分草枠（４）に対するイメージセンサ（２）の照準位置
も昇降制御の前後においては一定であり、分草枠（４）
が案内しようとする未刈取殻稈と既刈取地面との境界ｍ
　（２Ｇ）は、分草枠（４）の高さが高くなっても、制
御の関係位置は変らない。

第５図〜第７図のように、イメージセンサ（２）を、昇
降される刈取装置（１）の装着基準となるコンバイン機
体（３）に取付ける形態では、この刈取装置ａ　（１）
が昇降されると、ポジションセンサ（１５）によってこ
の刈取装置（１）の高さを検出して、ステッピングモー
タ（１Ｂ）によって該イメージセンサ（２）の照準角を
調節して１分草枠（４）に対して一定の位置を照準する
よう制御する。このポジションセンサ（１５）とステッ
ピングモータ（ＩＢ）の制御量との関係は、予め設定し
てマイクロコンピュータ（１３）に記憶させている、　
　（１７）はマルチプレクサである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図、第２図は
作用を示す側面図、第３図はその平面図、第４図はその
ブロック図、第５図、第６ｒＥｉは別実施例の作用を示
す側面図、第７図はそのブロック図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）はイメージセンサ
、（３）はコンバイン機体、（４）は分草枠を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取装置（１）前側の未刈取部とこの横側の既刈取部と
   の境界を検出しながら刈取走行の方向を制御させるイメ
   ージセンサ（２）を、コンバイン機体（３）に対する該
   刈取装置（１）の昇降に応じてこの刈取装置（１）先端
   部の既刈取部側端の分草枠（１４）近傍一定位置を照準
   するように上下させてなるコンバインの方向制御装置。