JPS6345136Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はコンバインやバインダー等の穀物収穫
機において、作業時の操向制御を自動的に行う自
動操向制御式穀物収穫機に関する。

田植機を用いて植付けられた圃場では、条方向
（田植機進行方向）における苗同士の間隔は一定
に保たれるが、横方向における苗同士の間隔は田
植機の進行軌跡により変動し、条方向で直線を形
成しないことがある。このため、コンバイン等の
収穫機で収穫するにあたり、田植機の進行軌跡を
正確に追従しなければならないという要請があ
る。

そこで、収穫機の分草具先端に穀稈検出用セン
サーを装着して、穀稈の植立位置を検出すること
により田植機の進行軌跡を検出して追従走行する
ようにした自動操向制御式穀物収穫機が多数提案
されている。そして、この種収穫機では、収穫機
の圃場における空走を少なくして作業性を高める
ため、一般に、いわゆる回り刈りが行なわれ、条
方向に沿つて刈り取る条刈り作業と、条方向と直
交する方向に刈り取る横刈り作業とを繰返しなが
ら刈取るようにしている。ところが条方向におけ
る穀稈の植立間隔は挾いのに対して、横方向にお
ける穀稈の植立間隔は広くなることから、条刈作
業用操向制御センサーだけでは横刈作業時の操向
制御を十分に行うことができず、横刈用の操向制
御センサーを条刈用操向制御センサーとは別に設
けている。そして従来では、条刈作業か横刈作業
かをオペレーターが判断して制御糸を手動で切換
えるようにしていた。ところが、これではオペレ
ーターの負担が増大するだけでなく、モード切換
忘れによる条刈作業時や横刈作業時での操向制御
不能状態が発生する虞れがある。

本考案はかかる点に鑑み提案されたもので、横
刈作業時に機体進行方向と直交する方向での穀稈
間隔が狭いことに着目し、穀物収穫機の刈取装置
７の前側で、その刈取幅Ｂの内部に左右一対の条
刈用操向制御センサー２６を配置するとともに、
既刈地側端部に横刈用操向制御センサー２７を配
置し、条刈作業時には条刈用操向制御センサー２
６からの検出信号に基づく条刈操向状態を維持
し、横刈作業時には横刈用操向制御センサー２７
からの検出信号に基づく横刈操向状態を維持する
ように構成した自動操向制御式穀物収穫機におい
て、穀物収穫機の刈取装置７の前側で、その刈取
幅Ｂの内部に左右一対の刈取モード判別用検出手
段２５を配置するとともに、穀物収穫機に株元検
出装置１６を配置し、左右の両刈取モード判別用
検出手段２５が穀稈を検出している状態では横刈
モードを判別し、一方の刈取モード判別用検出手
段２５のみが穀稈を検出している状態では条刈モ
ードを判別し、株元検出装置１６が穀稈を検出し
ている状態で刈取モード判別用検出手段２５が横
刈モードを判別すると、横刈用操向制御センサー
２７からの検出信号を条刈用操向制御センサー２
６からの検出信号に優先させて処理し、刈取モー
ド判別用検出手段２５が条刈モードを判別する
と、条刈用操向制御センサー２６からの検出信号
を横刈用操向制御センサー２７からの検出信号に
優先させて処理して操向装置を制御するように構
成し、株元検出装置１６が穀稈を検出しなくなつ
た状態では刈取モード判別用検出手段２５による
刈取モードの判別を改めて行なうように構成する
とともに、その判別結果がでる迄の間は条刈用操
向制御センサー２６からの検出信号で操向装置を
条刈操向制御するように構成したことを特徴とす
るものである。

以下、本考案の実施例を図面に基づき説明す
る。

第１図は三条刈コンバインの斜視図、第２図は
コンバインの基本構造を示す側面図であり、エン
ジン１の動力により、左右一対のクローラ（走行
装置）２ａ，２ｂが駆動されて車体３が走行し、
圃場に植立する穀稈４を分草具５で分草し、引起
し装置６で引起し、刈取装置７で刈取り、搬送装
置８で後ろに搬送し、脱穀装置９で脱穀した後、
排藁をカツター１０で寸断して下方に放出するよ
うに構成されている。

その操縦搭１１内には制御装置として、マイク
ロコンピユータ（以下、マイコンと略称する）１
２が組込まれており、このマイコン１２は第３図
に示すように、車体３の自動操向制御、脱穀機９
の扱深さ制御、及び脱穀機９の負荷を一定に保つ
ための車速制御を司どる。これらの各制御は、方
向検出装置１３，加速検出装置１４、稈長検出装
置１５、株元検出装置１６、扱胴負荷検出装置１
７、車速検出装置１８からの検出信号に基き、操
向調節装置１９、扱深さ調節装置２０、車速調節
装置２１を制御作動させて、各被制御機器２２
ａ，２２ｂ，８，２４を制御駆動する。

方向検出装置１３は、刈幅Ｂの内部に位置する
分草具５ａの下部に固定した左右一対の刈取モー
ド判別兼操向制御センサーＳ１，Ｓ２と既刈地側
端部に位置する分草具５ｂの下部に固定した横刈
用操向制御センサー２７とからなつている。

各センサーＳ１、Ｓ２，２７はセンサー本体２
８から垂直方向に突出するスイツチ軸２９にセン
サーバー３０を固定して形成されており、センサ
ーバー３０が穀稈に触れて揺動することにより検
出信号を発するようにしてある。

刈取モード判別兼操向制御センサーＳ１，Ｓ２
は第４図に示すように二段検出方式をとつてお
り、センサーバー３０の揺動範囲における始端部
分を刈取モード判別センサー（刈取モード判別用
検出手段）２５として作用する刈取モード検出領
域３１に、終端部分を条刈用操向制御センサー２
６として作用する条刈時における施回信号発生領
域３２に形成してある。この刈取モード判別兼操
向制御センサーＳ１，Ｓ２による刈取モード判別
は次のようにして行う。

即ち、条刈時には、横方向での穀稈同士の間隔
は比較的広いことから、左右のセンサーバー３
０，３１が同時に穀稈を検出することはなく、刈
取モード判別兼操向制御センサーＳ１，Ｓ２の少
なくとも一方からの検出信号は長期間に亘つてマ
イコン１２内に入力されることがない。これによ
り機体が条刈作業姿勢にあることを確認し、横刈
用操向制御センサー２７からの検出信号に優先し
て条刈用操向制御センサー２６からの検出信号を
処理して条刈用操向制御センサー２６による操向
制御状態を維持する。

一方横刈作業時には、機体進行方向に直交する
方向での穀稈同士の間隔は狭いことから、左右の
センサーバー３０，３０は比較的短周期でしかも
左右同時に穀稈を検出することになり、マイコン
１２には左右同時にしかも短周期で検出信号が入
力される。これにより機体が横刈作業姿勢にある
ことを確認し、条刈用操向制御センサー２６から
の検出信号に優先して横刈用操向制御センサー２
７からの検出信号を処理し、横刈用制御センサー
２７による操向制御状態を維持する。

そして、この操向制御状態は株元検出装置１６
の株元センサー１６ａが穀稈を検出している間は
維持され、株元センサー１６ａが穀稈を検出しな
くなると、刈取モード判別センサー２５による刈
取りモード判別作業を改めて行うようになつてい
る。また機体が一定距離走向する毎に刈取りモー
ドの確認を行い、その際２回以上異なる判断をす
ると使用する操向制御センサーの切換を行うよう
にしてある。

そして、刈始めにおいては、一定距離走行する
間は常に条刈用操向制御センサー２６の検出信号
で操向制御するようにしてあり、この走行中に刈
取りモードを判別するようにしている。

なお、上記実施例では、刈取モード判別センサ
ー２５と条刈用操向制御センサー２６とを二段検
出式の一対のセンサーＳで行うようにしてある
が、これを前後に配設したそれぞれ異なる二対の
センサーで行うようにしてもよい。

本考案は以上述べたように、刈取モード判別用
信号検出手段により刈取モードを判別して、条刈
用と横刈用との各操向制御センサーのどちらか適
正な方を働かせるように自動的に切換えるので、
モード切換忘れによる制御不能状態の発生を確実
に防止できるうえ、オペレーターの負担を軽減し
て、疲労を減少させることができる。

しかも、刈取モード判別用検出手段を左右一対
に配置し、左右の両刈取モード判別用検出手段が
穀稈を検出している状態では横刈モードを判別
し、一方の刈取モード判別用検出手段のみが穀稈
を検出している状態では条刈モードを判別するよ
うにしたので、刈取モードの判別が簡単な構造
で、確実に行なえる。

また、株元検出装置での穀稈不検出により刈取
モード判別をやりなおすようにしているので、刈
取方向変更ごとに作業状況を確実に把握し、作業
状況に応じた操向制御を行うことができる。しか
も、刈取モード判別用信号検出手段による刈取モ
ードの判別結果が出るまでの間は制御作動頻度の
少ない条刈用操向制御センサーからの検出信号で
操向装置の操向状態を制御するようにしてあるか
ら、検出系全体の耐久性に優れるうえ、安定した
操向制御を行うことができる。

さらに実施例のように、作業中に一定間隔毎に
モード判別を行うようにすると、刈始めに欠株が
あつても、モード判別の誤りを早期に修正するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図はコンバ
インの斜視図、第２図は側面図、第３図は制御系
のブロツク図、第４図は刈取モード判別兼操向制
御センサーの作動図、第５図Ａ，Ｂは刈取モード
判別センサーの検出信号パターンを示し、第５図
Ａは条刈時でのパターン、第５図Ｂは横刈時での
パターンである。 ７……刈取装置、１６ａ……株元センサー、２
５……刈取モード判別センサー、２６……条刈用
操向制御センサー、２７……横刈用操向制御セン
サー、Ｂ……刈幅。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 穀物収穫機の刈取装置７の前側で、その刈取
   幅Ｂの内部に左右一対の条刈用操向制御センサ
   ー２６を配置するとともに、既刈地側端部に横
   刈用操向制御センサー２７を配置し、条刈作業
   時には条刈用操向制御センサー２６からの検出
   信号に基づく条刈操向状態を維持し、横刈作業
   時には横刈用操向制御センサー２７からの検出
   信号に基づく横刈操向状態を維持するように構
   成した自動操向制御式穀物収穫機において、穀
   物収穫機の刈取装置７の前側で、その刈取幅Ｂ
   の内部に左右一対の刈取モード判別用検出手段
   ２５を配置するとともに、穀物収穫機に株元検
   出装置１６を配置し、左右の両刈取モード判別
   用検出手段２５が穀稈を検出している状態では
   横刈モードを判別し、一方の刈取モード判別用
   検出手段２５のみが穀稈を検出している状態で
   は条刈モードを判別し、株元検出装置１６が穀
   稈を検出している状態で刈取モード判別用検出
   手段２５が横刈モードを判別すると、横刈用操
   向制御センサー２７からの検出信号を条刈用操
   向制御センサー２６からの検出信号に優先させ
   て処理し、刈取モード判別用検出手段２５が条
   刈モードを判別すると、条刈用操向制御センサ
   ー２６からの検出信号を横刈用操向制御センサ
   ー２７からの検出信号に優先させて処理して操
   向装置を制御するように構成し、株元検出装置
   １６が穀稈を検出しなくなつた状態では刈取モ
   ード判別用検出手段２５による刈取モードの判
   別を改めて行なうように構成するとともに、そ
   の判別結果がでる迄の間は条刈用操向制御セン
   サー２６からの検出信号で操向装置を条刈操向
   制御するように構成したことを特徴とする自動
   操向制御式穀物収穫機。 ２ 刈取モード判別用検出手段２５と条刈用操向
   制御センサー２６とを１つのセンサーＳで兼用
   した実用新案登録請求の範囲第１項に記載の自
   動操向制御式穀物収穫機。 ３ 一定間隔毎に刈取モードの判別を行うように
   した実用新案登録請求の範囲第１項又は第２項
   に記載の自動操向制御式穀物収穫機。