JPH07102003B2 - 刈取収穫機の操向制御用センサー取付け構造 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体の前部に付設された刈取処理部の先端部
に、複数個の分草具が、機体横幅方向に間隔を隔てる状
態で設けられ、前記複数個の分草具のうちの最既刈り側
に位置する分草具とその最既刈り側の分草具よりも一つ
未刈り側に位置する分草具との間の間隔は、それら分草
具の間に二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り
側に位置する分草具の間の間隔よりも大に形成され、前
記複数個の分草具の後方側には、前記機体の走行に伴っ
て前記各分草具の間に導入される茎桿を引き起こす引き
起こし装置が設けられ、前記刈取処理部には、前記各分
草具の間に導入される茎桿に対する機体横幅方向での機
体位置を検出する複数個の操向制御用センサーが、それ
らのうちの一つのセンサーを最既刈り側の分草具の後方
側箇所に位置させる状態で設けられている刈取収穫機の
操向制御用センサー取付け構造に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機においては、分草具の間に、機
体進行方向に並ぶ茎桿を各一条毎に導入する状態で刈り
取り作業を行ういわゆる条刈り形式での作業と、機体進
行方向に並ぶ茎桿の条列に交差する方向から刈り取り作
業を行う横刈り形式での作業の他に、予め作業範囲を区
画するため等に、上記条刈り形式においてさらに一条分
の茎桿を余分に刈り取るいわゆる中割り形式での作業を
行うこともできるようにするために、複数個の分草具の
うちの最既刈り側に位置する分草具とその最既刈り取り
の分草具よりも一つ未刈り側に位置する分草具との間の
間隔が、それら分草具の間に二列分の茎桿を導入できる
ように、他の未刈り側に位置する分草具の間の間隔より
も大に形成されている。

そして、各作業形式に応じて、機体進行方向に並ぶ茎桿
に沿って自動走行させることができるようにするため
に、各分草具の間に導入される茎桿に対する機体横幅方
向での機体位置を検出する複数個の操向制御用センサー
が設けられている。

但し、刈り残しを防止するために、複数個の操向制御用
センサーのうちの一つのセンサーは、最既刈り側の分草
具の後方側箇所に位置させる状態で設けられることにな
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、操向制御において茎桿に対する機体の追従性
を向上するためには、操向制御用センサーができるだけ
機体前方側箇所で茎桿に対して検出作用するように、機
体の前方側に設けることが望ましいことになる。但し、
分草具よりも前に設けることは困難である。

そこで、上記複数個の操向制御用センサーを分草具の後
方側に位置する引き起こし装置の前方側箇所に設けるこ
とが考えられるが、その場合、以下に示すような不都合
がある。

例えば、機体後退時に、センサーが茎桿に引っ掛かって
茎桿やセンサーを損傷する虞れがある。

但し、センサーを引き起こし装置の後方側に設けるよう
にすると、上記不都合は生じないようにできるのである
が、逆に、最既刈り側の分草具の後方側箇所に位置させ
る状態で設けられるセンサーが誤動作する虞れがある。

説明を加えれば、複数個の分草具のうちの最既刈り側に
位置する分草具とその最既刈り側の分草具よりも一つ未
刈り側に位置する分草具との間の間隔が、それら分草具
の間に二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り側
に位置する分草具の間の間隔より大に形成されているこ
とから、この最既刈り側に位置する分草具とその最既刈
り側の分草具よりも一つ未刈り側に位置する分草具との
間に導入された茎桿が引き起こし装置で引き起こされた
のちの姿勢が未刈り側に傾斜した状態となり、検出する
刈り取り位置が不正確になる不利が生じる。

ちなみに、センサーの損傷を防止するために、分草具の
中にセンサーを格納させるようにすることが考えられる
が、構造が複雑になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、操向制御用センサーの保護とその検出位置の
精度向上とを同時に図ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御用センサー取付け構
造は、機体の前部に付設された刈取処理部の先端部に、
複数個の分草具が、機体横幅方向に間隔を隔てる状態で
設けられ、前記複数個の分草具のうちの最既刈り側に位
置する分草具とその最既刈り側の分草具よりも一つ未刈
り側に位置する分草具との間の間隔は、それら分草具の
間に二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り側に
位置する分草具の間の間隔よりも大に形成され、前記複
数個の分草具の後方側には、前記機体の走行に伴って前
記各分草具の間に導入される茎桿を引き起こす引き起こ
し装置が設けられ、前記刈取処理部には、前記各分草具
の間に導入される茎桿に対する機体横幅方向での機体位
置を検出する複数個の操向制御用センサーが、それらの
うちの一つのセンサーを最既刈り側の分草具の後方側箇
所に位置させる状態で設けられているものであって、そ
の特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記複数個の操向制御用センサーのうちの前
記最既刈り側の分草具の後方側箇所に位置させるセンサ
ーは、前記引き起こし装置よりも前方側で前記茎桿に対
して検出作用するように設けられ、且つ、他のセンサー
は、前記引き起こし装置よりも後方側で前記茎桿に対し
て検出作用するように設けられている点にある。

〔作 用〕

前述の如く、複数の分草具のうちの最既刈り側に位置す
る分草具とその最既刈り側の分草具よりも一つ未刈り側
に位置する分草具との間の間隔が、それら分草具の間に
二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り側に位置
する分草具の間の間隔よりも大に形成されていることか
ら、この最既刈り側に位置する分草具とその最既刈り側
の分草具よりも一つ未刈り側に位置する分草具との間に
導入された茎桿が引き起こし装置で引き起こされたのち
の姿勢が未刈り側に傾斜した状態となり、検出する刈り
取り位置が不正確になるので、最既刈り側の分草具の後
方側箇所に位置させるセンサーは、前記引き起こし装置
よりも前方側で前記茎桿に対して検出作用するように設
けるのである。

そして、引き起こし装置の後方側では、引き起こされた
茎桿の姿勢が安定しているので、他のセンサーを、引き
起こし装置よりも後方側で前記茎桿に対して検出作用す
るように設けることで、センサーの保護と検出精度の向
上とを図るようにしているのである。

但し、前記最既刈り側の分草具の後方側箇所に位置させ
るセンサーは、前記引き起こし装置よりも前方側で前記
茎桿に対して検出作用するように設けることから、この
最既刈り側のセンサーが茎桿に引っ掛かる虞れがある
が、最既刈り側に位置していることから、他の未刈り側
のセンサーよりも茎桿に引っ掛かる虞れは少ないもので
あり、大きな問題とはならない。

〔発明の効果〕

もって、操向制御用センサーの配置の合理的な改造によ
って、センサーの保護と検出精度の向上とを同時に図る
ことができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例とし
てのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置（１）
を備えた機体（Ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載され、前
記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着されて
いる。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔てる
状態で並置される複数個の分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）と、それら分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）の間に導入される茎桿を引き起こす引き起
こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元を切断す
るバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿を機体後
方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その順序で機
体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備えている。
尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で搬送され
る刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送するフィー
ドチェーン、（S₀）は刈り取り茎桿の株元に接当して刈
り取り作業中であるか否かを検出するための株元センサ
ーであって、前記搬送装置（７）の搬送経路中に設けら
れている。

但し、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4C），
（4D）のうちの最既刈り側に位置する分草具（4D）とそ
の最既刈り側の分草具（4D）よりも一つ未刈り側に位置
する分草具（4C）との間の間隔は、それら分草具（4
C），（4D）の間に二列分の茎桿を導入できるように、
他の未刈り側に位置する分草具（4A），（4B），（4C）
の間の間隔よりも大に形成されている。又、前記引き起
こし装置（５）は、前記複数個の分草具（4A），（4
B），（4C），（4D）の後方側に設けられている。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（4A），（4
B），（4C），（4D）の間に導入される茎桿に対する機
体横幅方向での機体位置を検出する複数個の操向制御用
センサー（S₁），（S₂），（S₃）が、それらのうちの一
つのセンサー（S₃）を最既刈り側の分草具（4D）の後方
側箇所に位置させる状態で、前記分草具（4A乃至4D）の
支持フレーム（９）に設けられている。

但し、前記複数個の操向制御用センサー（S₁），
（S₂），（S₃）のうちの前記最既刈り側の分草具（4D）
の後方側箇所に位置させるセンサー（S₃）は、前記引き
起こし装置（５）よりも前方側で前記茎桿に対して検出
作用するように設けられ、且つ、他のセンサー（S₁），
（S₂）は、前記引き起こし装置（５）よりも後方側で前
記茎桿に対して検出作用するように設けられている。

前記複数個の操向制御用センサー（S₁），（S₂），
（S₃）の構成について説明すれば、夫々同一構成になる
ものであって、第３図に示すように、機体前方側に復帰
付勢されたセンサバー（10）と、そのセンサバー（10）
の機体後方への回動角を検出するポテンショメータ
（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態で
植え付けられていることから、前記センサバー（10）の
長さが短いと茎桿に対して断続して接当することにな
り、前記ポテンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化す
る信号が出力されて、刈り取り位置に対応した信号が連
続的には得られなくなる不利がある。そこで、前記セン
サバー（10）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿の複数
個が同時に接当する状態を維持できるように、前記茎桿
の植え付け間隔に応じた長さ（300mm）に設定してあ
る。

つまり、前記機体（Ｖ）の走行に伴って、前記分草具
（4A乃至4D）の間に導入される茎桿の株元が連続的に前
記センサバー（10）に接当して、前記センサバー（10）
がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動角で機
体後方側に回動して、前記ポテンショメータ（Ｒ）から
は、機体進行方向に並ぶ茎桿列に対して各センサーの機
体横幅方向での位置が茎桿に接近するほど大となる信号
が出力されるようになっているのである。

次に、前記複数個の操向制御用センサー（S₁），
（S₂），（S₃）を用いて、前記機体（Ｖ）が機体進行方
向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御する
ための制御構成について説明する。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）は、
エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置（1
1）からミッションケース（12）に伝達される駆動力に
よって駆動されるようになっている。そして、前記ミッ
ションケース（12）には、前記クローラ走行装置（１）
に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作する操
向用クラッチ（13L），（13R）が設けられ、駆動力を切
り操作したクローラ走行装置（１）を側の旋回中心とし
て操向操作するように構成されている。

尚、図中、（S₄）は前記ミッションケース（12）への入
力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出するため
の回転数センサー（14L），（14R）は前記操向用クラッ
チ（14L），（14R）を切り操作するための操向用油圧シ
リンダ、（15）は前記操向用油圧シリンダ（14L），（1
4R）に対する作動油の供給を制御する電磁操作式の操向
用制御弁、（16）は前記複数個の操向制御用センサー
（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて前記操向用制
御弁（15）の作動を制御して、前記機体（Ｖ）が機体進
行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御
する操向制御手段（100）を構成するマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置である。

前記制御装置（16）の動作について説明すれば、第８図
に示すように、基本的には、前記株元センサー（S₀）が
OFFからONに変化して刈り取り作業が開始された時点か
ら前記回転数センサー（S₄）の情報に基づいて検出され
る設定距離を走行する間に、前記複数個の操向制御用セ
ンサー（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて機体進
行方向に並ぶ茎桿に対する刈り取り形式を判別し、前記
株元センサー（S₀）がONからOFFして刈り取り作業が終
了するまで、判別した刈り取り形式に応じて設定される
適正刈り取り位置範囲に維持されるように操向制御する
ことになる。

前記刈り取り形式について説明すれば、一般的に、茎桿
はその植え付け方向に向かって条列を形成するように植
え付けられていることから、前記各分草具（4A乃至4D）
の間に各一条分の茎桿列が導入されるように前記茎桿の
植え付け方向に平行な方向に向けて走行する条刈り形式
（第４図参照）と、前記茎桿の条列に交差する方向に走
行する横刈り形式（第５図参照）と、例えば刈り取り作
業範囲を予め区画するために前記最既刈り側の分草具
（4D）とその分草具（4D）より一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿列を導入する状態で刈り取
る中割り形式（第６図参照）との三種類の刈り取り形式
がある。尚、以下の説明において前記中割り形式を＋１
条刈り形式と呼称する。

従って、前記条刈り形式においては、各分草具の間に各
１条分の茎桿が導入される状態となることから、基本的
には、前記未刈り側の分草具（4B）の後方側箇所に付設
された二個の未刈り側センサー（S₁），（S₂）の情報に
基づいて、それら両センサー（S₁），（S₂）による検出
刈り取り位置が予め設定された不感帯内に維持されるよ
うに操向制御することになる。但し、刈り残しを防止す
るために、前記最既刈り側の分草具（4D）の後方側に付
設された既刈り側センサー（S₃）の情報を利用して、こ
の既刈り側センサー（S₃）の検出位置が設定位置よりも
未刈り側に偏位してる場合には、機体（Ｖ）を既刈り側
に操向して走行方向を修正させるようにしてある。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走行
する状態となることから、基本的には、刈り残しの防止
を主体として、前記最既刈り側分草具（4D）の機体横幅
方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に位
置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈り
取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セン
サー（S₃）の情報に基づいて操向制御することになる。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具（4D）
とその分草具（4D）より一つ未刈り側の分草具（4C）と
の間に二条分の茎桿が導入される状態となることから、
基本的には、前記二個の未刈り側センサー（S₁），
（S₂）のうちの既刈り側に位置する第２センサー（S₂）
の情報と前記既刈り側センサー（S₃）の情報とに基づい
て、前記両分草具（4C），（4D）の間に二条分の茎桿が
導入される状態を維持するように操向制御することにな
る。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式の判別処理について説明する。

前記株元センサー（S₀）がONして刈り取り作業を開始し
た時点から設定距離（例えば1m）を走行する間に、前記
三個の操向制御用センサー（S₁），（S₂），（S₃）の検
出値の夫々を、設定距離（例えば5cm）毎にサンプリン
グして、それらサンプリングした情報に基づいて刈り取
り形式を判別させるようにしてある。但し、詳述はしな
いが、刈り取り形式を判別するまでは前記制御装置（1
6）による自動操向が行えないので、この作業開始時点
から設定距離を走行する間は、作業者が人為的に操向操
作することになる。

すなわち、前記設定距離（例えば5cm）毎にサンプリン
グした各操向制御用センサー（S₁），（S₂），（S₃）の
うちの二個の未刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値
の和（AD1＋AD2n）が予め設定した閾値（A₄−AD）以上
となる回数（N4）を計数すると共に、前記既刈り側セン
サー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃−
AD）以上となる回数（N3）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距離
（例えば1m）を走行する間に、前記二個の未刈り側セン
サー（S₁），（S₂）の検出値の和（AD1＋AD2n）が予め
設定した閾値（A₄−AD）以上となる回数（N4）が設定閾
値（K1）以上であるか否かを判別し、前記設定閾値（K
1）以上である場合には、横刈り形式であると判別する
ようにしてある。

つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎桿の条列に
交差する方向に走行する状態となることから、前記二個
の未刈り側センサー（S₁），（S₂）が茎桿に接当する頻
度が条刈り形式よりも高くなることを利用しているので
ある。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側セ
ンサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃
−AD）以上となる回数（N3）が設定閾値（K2）以下であ
るか否かを判別し、設定閾値（K2）以下である場合には
条刈り形式と判別し、且つ、設定閾値（K2）を越える場
合には＋１条刈り形式と判別させるようにしてある。

つまり、前記既刈り側センサー（S₃）が取り付けられた
最既刈り側分草具（4D）とその分草具（4D）から一つ未
刈り側の分草具（4C）との間の間隔が他の未刈り側の分
草具の間の間隔よりも広いことから、各分草具の間に一
条分の茎桿が導入される状態となる条刈り形式では、前
記既刈り側センサー（S₃）のセンサバー（10）に茎桿が
接当する頻度は低くなり、その結果、前記既刈り側セン
サー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃−
AD）以上となる回数（N3）は設定閾値（K2）以下となる
が、＋１条刈り形式の場合には、前記最既刈り側分草具
（4D）とその分草具（4D）から一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿が導入されるために、前記
既刈り側センサー（S₃）のセンサバー（10）に茎桿が接
当する頻度は条刈り形式よりも高くなって、前記既刈り
側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値
（A₃−AD）以上となる回数（N3）は設定閾値（K2）より
大となることを利用して、条刈り形式と＋１条刈り形式
とを識別するようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明す
る。

前記条刈り形式における操向制御について説明すれば、
第10図に示すように、前記刈り取り形式の判別と同様に
して、設定距離（1m）を走行する間に、設定距離（5c
m）毎に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値と前記未
刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値とをサンプリン
グして、そのサンプリングした値に基づいて、左右何れ
の方向に操向操作するか、つまり、未刈り側に操向操作
するか、既刈り側に操向操作するか、及び、直進状態
（操向中立）を維持するかを決定するようにしてある。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサー（S₃）の検出値
（AD3n）が予め設定した設定閾値（AD−R3）以上となる
回数（RN3）を計数し、その回数（RN3）が設定閾値（RN
C3）以上である場合には、刈り残しを防止するために、
前記未刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値に拘わら
ず、右旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしてあ
る。

前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設
定した設定閾値（AD−R3）以上となる回数（RN3）が設
定閾値（RNC3）未満である場合には、前記未刈り側セン
サー（S₁），（S₂）のうちの最未刈り側の第１センサー
（S₁）の検出値（AD1n）が設定閾値（AD−R1）以上とな
る回数（RN1）を計数し、その回数（RN1）が設定閾値
（RNC1）以上である場合には、左旋回つまり未刈り側に
操向操作するようにしてある。

前記第１センサー（S₁）の検出値（AD1n）が前記設定値
（AD−R1）以上となる回数（RN1）が設定閾値（RNC1）
未満である場合には、前記未刈り側センサー（S₁），
（S₂）のうちの既刈り側の第２センサー（S₂）の検出値
（AD2n）が設定閾値（AD−R2）以上となる回数（RN2）
を計数し、その回数（RN2）が設定閾値（RNC2）以上で
ある場合には、右旋回つまり既刈り側に操向操作するよ
うにしてある。

但し、前記計数した各回数（RN1），（RN2），（RN3）
が各設定閾値未満である場合には、操向中立状態を維持
することになる。又、前記機体（Ｖ）が設定距離（1m）
を走行した場合には、前記計数した各回数（RN1），（R
N2），（RN3）の値を零にクリアすることになる。

前記横刈り形式における操向制御について説明すれば、
第11図に示すように、基本的には、前記既刈り側センサ
ー（S₃）の検出値（AD3n）のみに基づいて操向操作する
ことになる。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（1m）走行する間に、設定距離（5cm）毎
に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）をサン
プリングして、その検出値（AD3n）が設定不感帯（AD−
R7乃至AD−R8）外となる回数（RN7），（RN8）の夫々を
計数し、それら回数が設定閾値（RNC7），（RNC8）以上
になるに伴って、左右各対応する方向に操向操作するこ
とになる。但し、この横刈り形式における前記設定不感
帯の幅は、前記条刈り形式における不感帯の幅（前記未
刈り側センサー（S₁），（S₂）夫々の設定閾値（AD−R
1），（AD−R2）の間の値に対応する）よりも大に設定
してある。

前記＋１条刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第12図に示すように、基本的には、前記二個の未刈
り側センサー（S₁），（S₂）のうちの既刈り側に位置す
る第２センサー（S₂）の検出値（AD2n）と前記最既刈り
側センサー（S₃）の検出値（AD3n）との差に基づいて操
向操作しながら、補助的に、前記最既刈り側センサー
（S₃）の検出値（AD3n）に基づいて操向操作するように
構成してある。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（1m）走行する間に、設定距離（5cm）毎
に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）をサン
プリングして、その検出値（AD3n）が設定閾値（AD−R
3）以上となる回数（RN3）を計数し、その回数（RN3）
が設定閾値（RNC3）以上になるに伴って、刈り残しを防
止するために、前記未刈り側の第２センサー（S₂）の検
出値に拘わらず、右旋回つまり既刈り側に操向操作する
ようにしてある。

前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が設定閾
値（AD−R3）以上となる回数（RN3）が設定閾値（RNC
3）未満である場合には、前記二個の未刈り側センサー
（S₁），（S₂）のうちの既刈り側に位置する第２センサ
ー（S₂）の検出値（AD2n）と前記最既刈り側センサー
（S₃）の検出値（AD3n）との差（AD2n−AD3n）が設定閾
値（AD−R5）以上となる回数（RN4）を計数し、その回
数（RN4）が設定閾値（RNC4）以上になるに伴って、左
旋回つまり未刈り側に操向操作するようにしてある。

前記差（AD2n−AD3n）が設定閾値（AD−R5）以上となる
回数（RN4）が設定閾値（RNC4）未満である場合には、
前記差（AD2n−AD3n）が設定閾値（AD−R6）以下となる
回数（RN5）を計数し、その回数（RN5）が設定閾値（RN
C5）以上になるに伴って、右旋回つまり既刈り側に操向
操作するようにしてある。

つまり、＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具
（4D）とその分草具（4D）から一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿が導入される状態となるた
めに、前記第２センサー（S₂）に対する茎桿の接近度と
前記既刈り側センサー（S₃）に対する接近度とが共に高
くなることになる。そこで、前記第２センサー（S₂）の
検出値と前記既刈り側センサー（S₃）の検出値との差に
基づいて、設定適正刈り取り位置に対して左右何れの側
にずれているかを判別させるようにしているのである。

尚、以上説明した各刈り取り形式における操向制御は、
前記株元センサー（S₀）がOFFするまで繰り返し実行さ
れることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、３個の操向制御用センサー（S₁），
（S₂），（S₃）を設ける場合を例示したが、未刈り側の
センサー（S₁），（S₂）を一個に簡略化したり、更に多
数個のセンサーを設けるようにしてもよい。

又、上記実施例では、刈り取り形式を自動判別するよう
にした場合を例示したが、刈り取り形式を手動操作で指
示するようにしてもよい。

又、前記複数個の操向制御用センサー（S₁），（S₂），
（S₃）による操向制御手段（100）の具体構成等、本発
明を実施する上で必要となる各部の具体構成は各種変更
できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御用センサー取
付け構造の実施例を示し、第１図は刈取処理部の概略平
面図、第２図は同概略側面図、第３図は操向制御用セン
サーの概略平面図、第４図は条刈り形式における分草具
と茎桿との位置関係の説明図、第５図は横刈り形式にお
ける分草具と茎桿との位置関係の説明図、第６図は＋１
条刈り形式における分草具と茎桿との位置関係の説明
図、第７図は制御構成のブロック図、第８図は制御作動
のフローチャート、第９図は刈り取り形式判別処理のフ
ローチャート、第10図は条刈り形式における操向制御の
フローチャート、第11図は横刈り形式における操向制御
のフローチャート、第12図は＋１条刈り形式における操
向制御のフローチャートである。 （Ｖ）……機体、（S₁），（S₂），（S₃）……複数個の
操向制御用センサー、（３）……刈取処理部、（4A），
（4B），（4C），（4D）……分草具、（５）……引き起
こし装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体（Ｖ）の前部に付設された刈取処理部
   （３）の先端部に、複数個の分草具（4A），（4B），
   （4C），（4D）が、機体横幅方向に間隔を隔てる状態で
   設けられ、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4
   C），（4D）のうちの最既刈り側に位置する分草具
   （Ｄ）とその最既刈り側の分草具（4D）よりも一つ未刈
   り側に位置する分草具（4C）との間の間隔は、それら分
   草具（4C），（4D）の間に二列分の茎桿を導入できるよ
   うに、他の未刈り側に位置する分草具（4A），（4B），
   （4C）の間の間隔よりも大に形成され、前記複数個の分
   草具（4A），（4B），（4C），（4D）の後方側には、前
   記機体（Ｖ）の走行に伴って前記各分草具（4A），（4
   B），（4C），（4D）の間に導入される茎桿を引き起こ
   す引き起こし装置（５）が設けられ、前記刈取処理部
   （３）には、前記各分草具（4A），（4B），（4C），
   （4D）の間に導入される茎桿に対する機体横幅方向での
   機体位置を検出する複数個の操向制御用センサー
   （S₁），（S₂），（S₃）が、それらのうちの一つのセン
   サー（S₃）を最既刈り側の分草具（4D）の後方側箇所に
   位置させる状態で設けられている刈取収穫機の操向制御
   用センサー取付け構造であって、前記複数個の操向制御
   用センサー（S₁），（S₂），（S₃）のうちの前記最既刈
   り側の分草具（4D）の後方側箇所に位置させるセンサー
   （S₃）は、前記引き起こし装置（５）よりも前方側で前
   記茎桿に対して検出作用するように設けられ、且つ、他
   のセンサー（S₁），（S₂）は、前記引き起こし装置
   （５）よりも後方側で前記茎桿に対して検出作用するよ
   うに設けられている刈取収穫機の操向制御用センサー取
   付け構造。