JP2619072B2 - 刈取収穫機の刈り取り形式判別装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈取処理部に並設された複数の茎稈導入経
路のうち最も既刈り側の経路における少なくとも先端部
の横幅が他のものよりも大に形成され、前記最も既刈り
側の経路以外の他の経路内に導入される茎稈と、その茎
稈が導入される経路内における経路既刈り側端部との横
間隔を検出する第１センサーと、前記最も既刈り側の経
路以外の他の経路内に導入される茎稈と、その茎稈が導
入される経路内における経路未刈り側端部との横間隔を
検出する第２センサーとが設けられ、それらセンサーの
情報に基づいて前記複数の茎桿導入経路内に導入される
茎桿に対する刈り取り形式が機体の進行方向に条列を形
成するように並ぶ条刈り形式であるか、その条刈り形式
に交差する方向に並ぶ横刈り形式であるかを判別する刈
り取り形式判別手段が設けられている刈取収穫機の刈り
取り形式判別装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機の刈り取り形式判別装置は、
判別した刈り取り形式に応じて複数の茎桿導入経路の夫
々に導入される茎桿の経路端部からの横間隔が適正範囲
内に維持されるように操向制御するための制御情報を得
るための手段として用いられることになる。

従来では、センサー夫々の検出値が予め設定した適正
範囲、その適正範囲より未刈り側に偏った範囲、及び、
既刈り側に偏った範囲の検出ゾーンの何れかにあるかの
組み合わせと刈り取り形式との対応を予めマップ化して
おき、各センサーの検出値が何れの検出ゾーンにあるか
の組み合わせに基づいて上記マップ化されたテーブル等
を参照して、刈り取り形式を判別させるようにしてい
た。尚、刈り取り形式を一度判別すると、その判別した
刈り取り作業の行程が終了するまでは、刈り取り形式の
再判別は行わないようにしていた（例えば、特開昭58−
224603号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、刈り取り形式を判別するまでは、刈り
取り決式に応じた適切な操向制御を行うことは困難であ
ることから、刈取処理部が茎桿に対して未刈り側や既刈
り側に偏った状態で走行することがあり、従来構成では
刈り取り形式の判別が不正確になる虞れがあった。

そこで、刈り取り形式を判別した後も、設定距離又は
設定時間毎に繰り返し刈り取り形式を判別させることが
考えられるが、その場合、刈り取り形式が判別毎に変わ
って刈り取り形式に対応する操向制御の形態が頻繁に切
り換えられて、走行が不安定になる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、刈り取り形式の判別をより正確に行えるよ
うにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の刈り取り形式判別装置は、
刈取処理部に並設された複数の茎稈導入経路のうちの最
も既刈り側の経路における少なくとも先端部の横幅が他
のものよりも大に形成され、前記最も既刈り側の経路以
外の他の経路内に導入される茎稈と、その茎稈が導入さ
れる経路内における経路既刈り側端部との横間隔を検出
する第１センサーと、前記最も既刈り側の経路以外の他
の経路内に導入される茎稈と、その茎稈が導入される経
路内における経路未刈り側端部との横間隔を検出する第
２センサーとが設けられ、それらセンサーの情報に基づ
いて前記複数の茎稈導入経路内に導入される茎稈に対す
る刈り取り形式が、機体の進行方向に条列を形成するよ
うに並ぶ条刈り形式であるか、その条刈り形式に交差す
る方向に並ぶ横刈り形式であるかを判別する刈り取り形
式判別手段が設けられているものであって、その特徴構
成は以下の通りである。

第１の特徴構成では、前記刈り取り形式判別手段は、
前記機体が設定距離又は設定時間を走行する間に、前記
第１センサーの検出値と前記第２センサーの検出値との
和が刈り取り形式判別用設定値より大になる頻度が、刈
り取り形式判別用設定頻度より大である場合には、前記
刈り取り形式が前記横刈り形式であると判別し、且つ、
前記頻度が前記刈り取り形式判別用設定頻度より小であ
る場合には、前記刈り取り形式が前記条刈り形式である
と判別するように構成され、且つ、前記機体が前記設定
距離又は設定時間を走行した後は、前記刈り取り形式判
別用設定頻度の値を刈り取り形式を判別する前の値より
も大なる値に変更して、前記刈り取り形式の判別を再度
実行するように構成されている点にある。

第２特徴構成では、前記最も既刈り側の経路内に導入
される茎稈と、その経路における経路既刈り側端部との
横間隔を検出する既刈り側センサーが設けられ、前記刈
り取り形式判別手段は、前記機体が設定距離又は設定時
間を走行する間に、前記第１センサーの検出値と前記第
２センサーの検出値との和が刈り取り形式判別用設定値
より大になる頻度が、刈り取り形式判別用設定頻度より
小である場合には、前記機体が設定距離又は設定時間を
走行する間に、前記既刈り側センサーの検出値が条刈り
形式判別用設定値より大になる頻度が、条刈り形式判別
用設定頻度より小である場合に、前記刈り取り形式が前
記条刈り形式のうちの通常条刈り形式であると判別し、
条刈り形式判別用設定頻度より大である場合に、前記刈
り取り形式が、前記先端部の横幅が他のものよりも大に
形成された最も既刈り側の経路内に二条分の茎稈を導入
する前記条刈り形式のうちの＋１条刈り形式であると判
別するように構成され、且つ、前記機体が前記設定距離
又は設定時間を走行した後は、前記刈り取り形式判別用
設定頻度、条刈り形式判別用設定頻度の値を刈り取り形
式を判別する前の値よりも大なる値に変更して、前記刈
り取り形式の判別を再度実行するように構成されている
点にある。

第３の特徴構成では、前記最も既刈り側の経路内に導
入される茎稈と、その経路における経路既刈り側端部と
の横間隔を検出する既刈り側センサーが設けられ、前記
刈り取り形式判別手段は、前記機体が設定距離又は設定
時間を走行する間に、前記第１センサーの検出値と前記
第２センサーの検出値との和が刈り取り形式判別用設定
値より大になる頻度が刈り取り形式判別用設定頻度より
小である場合には、前記機体が設定距離又は設定時間を
走行する間に、前記既刈り側センサーの検出値と、前記
第２センサーの検出値との和が、条刈り形式判別用設定
値より大になる頻度が、条刈り形式判別用設定頻度より
小である場合に、前記刈り取り形式が、前記条刈り形式
のうちの通常条刈り形式であると判別し、条刈り形式判
別用設定頻度より大である場合に、前記刈り取り形式
が、前記先端部の横幅が他のものよりも大に形成された
最も既刈り側の経路内に二条分の茎稈を導入する前記条
刈り形式のうちの＋１条刈り形式であると判別するよう
に構成され、且つ、前記機体が前記設定距離又は設定時
間を走行した後は、前記刈り取り形式判別用設定頻度、
条刈り形式判別用設定頻度の値を刈り取り形式を判別す
る前の値よりも大なる値に変更して、前記刈り取り形式
の判別を再度実行するように構成されている点にある。

〔作 用〕

条刈り形式では茎桿が条列を形成する方向に向かって
走行することから、第１センサー及び第２センサーが茎
桿を検出する頻度は低くなるが、横刈り形式では茎桿の
条列に交差する方向に向かって走行することから、第１
センサー及び第２センサーが茎桿を検出する頻度は条刈
り形式よりも高くなる。

但し、茎桿導入経路に対して茎桿が未刈り側に偏った
り既刈り側に偏った状態になると、一方のセンサーの検
出値のみが大になって、誤判別する虞れがある。

そこで、第１の特徴構成では、機体が設定距離又は設
定時間を走行する間に前記第１センサーの検出値と前記
第２センサーの検出値との和が設定値より大になる頻度
が刈り取り形式判別用設定値より大になる頻度が、刈り
取り形式判別用設定頻度より大である場合には、前記刈
り取り形式が前記横刈り形式であると判別し、且つ、前
記頻度が前記刈り取り形式判別用設定頻度より小である
場合には、前記刈り取り形式が前記条刈り形式であると
判別するのである。

そして、万一、刈り取り形式の判別を誤っても、刈り
取り形式の切り換えが頻繁に行われることを防止しなが
ら、その誤りを訂正できるように、機体が設定距離又は
設定時間を走行して刈り取り形式を判別した後は、刈り
取り形式の判別のための頻度の閾値となる刈り取り形式
判別用設定頻度の値を大に変更して、つまり、判別条件
を厳しくして、再度、刈り取り形式を判別させるのであ
る。

ところで、条刈り形式においては、各茎桿導入経路に
各一条分の茎桿を導入する通常条刈り形式と、中割り作
業等のために、最も既刈り茎稈導入経路に二条分の茎桿
を導入する形態となる＋１条刈り形式とがある。

そして、＋１条刈り形式では、最も既刈り側の茎桿導
入経路に二条分の茎桿を導入する状態となるために、こ
の最も既刈り側の茎桿導入経路における経路端部と茎桿
との横間隔は条刈り形式の場合よりも小となる。

そこで、第２の特徴構成では、最も既刈り側の経路内
に導入される茎稈と、その経路における経路既刈り側端
部と横間隔を検出する既刈り側センサーを設けて、第１
及び第２センサーの検出値との和に基づいて横刈り形式
でないと判別すると、既刈り側センサーの検出値が条刈
り形式判別用設定値より大になる頻度が、条刈り形式判
別用設定頻度より小である場合に通常条刈り形式である
と判別し、条刈り形式判別用設定頻度より大である場合
に＋１条刈り形式であると判別するのである。

但し、この場合にも、万一、刈り取り形式の判別を誤
っても、刈り取り形式の切り換えが頻繁に行われること
を防止しながら、その誤りを訂正できるように、機体が
設定距離又は設定時間を走行して刈り取り形式を判別し
た後は、刈り取り形式の判別のための頻度の閾値となる
刈り取り形式判別用設定頻度及び条刈り形式判別用設定
頻度の値を大に変更して、つまり、判別条件を厳しくし
て、再度、刈り取り形式を判別させることになる。

又、第３の特徴構成では、上記条刈り形式と＋１条刈
り形式との判別を、機体が前記設定距離又は設定時間を
走行する間に前記既刈り側センサーの検出値と前記第２
センサーの検出値との和が条刈り形式判別用設定値より
大となる頻度に基づいて判別させ、且つ、万一、刈り取
り形式の判別を誤っても、刈り取り形式の切り換えが頻
繁に行われることを防止しながら、その誤りを訂正でき
るように、機体が設定距離又は設定時間を走行して刈り
取り形式を判別した後は、刈り取り形式の判別のための
頻度の閾値となる刈り取り形式判別用設定頻度及び条刈
り形式判別用設定頻度の値を大に変更して、つまり、判
別条件を厳しくして、再度、刈り取り形式を判別させる
ようにすることで、茎桿導入経路内において茎桿が既刈
り側や未刈り側に偏っている状態でも正確な判別が行え
るようにしているのである。

〔発明の効果〕 従って、第１の特徴構成では、刈り取り形式の判別の
誤りが少なくなるようにしながら、且つ、刈り取り形式
を判別した後も、判別条件を厳しくして再度判別させる
ので、刈り取り形式の判別を正確に行うことができるに
至った。

第２の特徴構成では、条刈り形式、横刈り形式、及
び、＋１条刈り形式の三種類の刈り取り形式を判別でき
る。

第３の特徴構成では、条刈り形式、横刈り形式、及
び、＋１条刈り形式の三種類の刈り取り形式の判別をよ
り正確に行うことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例と
してのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置
（１）を備えた機体（Ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載さ
れ、前記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着
されている。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔て
る状態で並置される複数個の分草具（4A），（4B），
（4C），（4D）と、それら分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）の間に導入される茎桿を引き起こす引き起
こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元を切断す
るバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿を機体後
方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その順序で機
体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備えている。

つまり、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）の間の夫々に、複数の複数の茎桿導入経路
（L₁），（L₂），（L₃）が形成されることになる。

尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で搬送さ
れる刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送するフィ
ードチェーン、（S₀）は刈り取り茎桿の株元に接当して
刈り取り作業中であるか否かを検出するための株元セン
サーであって、前記搬送装置（７）の搬送経路中に設け
られている。

但し、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4C），
（4D）のうちの最既刈り側に位置する分草具（4D）とそ
の最既刈り側の分草具（4D）よりも一つ未刈り側に位置
する分草具（4C）との間の間隔は、それら分草具（4
C），（4D）の間に二列分の茎桿を導入できるように、
他の未刈り側に位置する分草具（4A），（4B），（4C）
の間の間隔よりも大に形成されている。つまり、前記複
数の茎桿導入経路（L₁），（L₂），（L₃）のうちの最も
既刈り側の経路（L₃）における少なくとも先端部の横幅
が他のものよりも大に形成されていることになる。又、
前記引き起こし装置（５）は、前記複数個の分草具（4
A），（4B），（4C），（4D）の後方側に設けられてい
る。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（4A），
（4B），（4C），（4D）の間に導入される茎桿に対する
経路端部からの横間隔を検出する複数個の操向制御用セ
ンサー（S₁），（S₂），（S₃）が、それらのうちの一つ
のセンサー（S₃）を最既刈り側の分草具（4D）の後方側
箇所に位置させる状態で、前記分草具（4A乃至4D）の支
持フレーム（９）に設けられている。

つまり、前記最既刈り側の分草具（4D）の後方側箇所
に位置するセンサー（S₃）が、前記最も既刈り側の経路
（L₃）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横間
隔を検出する既刈り側センサーに対応し、他の分草具の
後方側箇所に位置する二個のセンサー（S₁），（S₂）
が、最も既刈り側の経路（L₃）以外の他の経路内に導入
される茎稈と、その茎稈が導入される経路内における経
路既刈り側端部との横間隔を検出する第１センサー
（S₁）と、前記最も既刈り側の経路（L₃）以外の他の経
路内に導入される茎稈と、その茎稈が導入される経路内
における経路未刈り側端部との横間隔を検出する第２セ
ンサー（S₂）とに夫々対応することになる。

但し、前記最既刈り側の分草具（4D）の後方側箇所に
位置するセンサー（S₃）は、前記引き起こし装置（５）
よりも前方側で前記茎桿に対して検出作用するように設
けられ、且つ、他のセンサー（S₁），（S₂）は、前記引
き起こし装置（５）よりも後方側で前記茎桿に対して検
出作用するように設けられている。

前記複数個の操向制御用センサー（S₁），（S₂），
（S₃）の構成について説明すれば、夫々同一構成になる
ものであって、第３図に示すように、機体前方側に復帰
付勢されたセンサバー（10）と、そのセンサバー（10）
の機体後方への回動角を検出するポテンショメータ
（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態
で植え付けられていることから、前記センサバー（10）
の長さが短いと茎桿に対して断続して接当することにな
り、前記ポテンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化す
る信号が出力されて、刈り取り位置に対応した信号が連
続的には得られなくなる不利がある。そこで、前記セン
サバー（10）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿の複数
個が同時に接当する状態を維持できるように、前記茎桿
の植え付け間隔に応じた長さ（300mm）に設定してあ
る。

つまり、前記機体（Ｖ）の走行に伴って、前記分草具
（4A乃至4D）の間に導入される茎桿の株元が連続的に前
記センサバー（10）に接当して、前記センサバー（10）
がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動角で機
体後方側に回動して、前記ポテンショメータ（Ｒ）から
は、機体進行方向に並ぶ茎桿に対する各センサーの取付
け位置すなわち茎桿導入経路の端部からの横間隔が小に
なるほど大となる信号が出力されるようになっているの
である。

次に、前記複数個の操向制御用センサー（S₁），
（S₂），（S₃）を用いて、刈り取り形式を自動的に判別
して、判別した刈り取り形式に応じて前記機体（Ｖ）が
機体進行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操
向制御するための制御構成について説明する。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）
は、エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置
（11）からミッションケース（12）に伝達される駆動力
によって駆動されるようになっている。そして、前記ミ
ッションケース（12）には、前記クローラ走行装置
（１）に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作
する操向用クラッチ（13L），（13R）が設けられ、駆動
力を切り操作したクローラ走行装置（１）の側を旋回中
心として操向操作するように構成されている。

尚、図中、（S₄）は前記ミッションケース（12）への
入力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出するた
めの回転数センサー、（14L），（14R）は前記操向用ク
ラッチ（14L），（14R）を切り操作するための操向用油
圧シリンダ、（15）は前記操向用油圧シリンダ（14
L），（14R）に対する作動油の供給を制御する電磁操作
式の操向用制御弁、（16）は前記複数個の操向制御用セ
ンサー（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて刈り取
り形式を判別する刈り取り形式判別手段（101）を構成
すると共に、前記操向用制御弁（15）の作動を制御し
て、前記機体（Ｖ）が機体進行方向に並ぶ茎桿に沿って
自動走行するように操向制御する操向制御手段（100）
を構成するマイクロコンピュータ利用の制御装置であ
る。

前記制御装置（16）の動作について説明すれば、第８
図に示すように、基本的には、前記株元センサー（S₀）
がOFFからONに変化して刈り取り作業が開始された時点
から前記回転数センサー（S₄）の情報に基づいて検出さ
れる設定距離を走行する間に、前記複数個の操向制御用
センサー（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて機体
進行方向に並ぶ茎桿に対する刈り取り形式を判別し、前
記株元センサー（S₀）がONからOFFして刈り取り作業が
終了するまで、判別した刈り取り形式に応じて設定され
る適正刈り取り位置範囲に維持されるように操向制御す
ることになる。

前記刈り取り形式について説明する。

一般に刈り取り形式は、機体（Ｖ）の進行方向に条列
を形成するように並ぶ条刈り形式と、その条刈り形式に
交差する方向に並ぶ横刈り形式とに大別される。又、前
記条刈り形式には、通常条刈り形式と＋１条刈り形式と
が存在する。

つまり、第４図に示すように、茎稈はその植付け方向
に向かって条列を形成するように植付けられていること
から前記各分草具の間に各１条分の茎稈列が導入される
ように茎稈の植付け方向に平行な方向に向けて機体
（Ｖ）が走行する作業形態が通常条刈り形式である。
尚、図面中には、この通常条刈り形式は、単に「条刈
り」と記載する。

第５図に示すように、前記茎稈の条列に交差する方向
に機体（Ｖ）が走行する作業形態が横刈り形式である。

又、第６図に示すように、例えば刈り取り作業範囲を
予め区画するために前記最既刈り側の分草具（4D）とそ
の分草具（4D）より一つ未刈り側の分草具（4C）との間
に二条分の茎稈列を導入する作業形態が＋１条刈り形式
である。

従って、前記通常条刈り形式においては、各分草具の
間に各１条分の茎桿が導入される状態となることから、
基本的には、前記未刈り側の分草具（4B）の後方側箇所
に付設された未刈り側の第１センサー（S₁）及び第２セ
ンサー（S₂）の情報に基づいて、それら両センサー
（S₁），（S₂）による検出刈り取り位置つまり茎桿導入
経路の端部からの横間隔が予め設定された不感帯内に維
持されるように操向制御することになる。但し、刈り残
しを防止するために、前記最既刈り側の分草具（4D）の
後方側に付設された既刈り側センサー（S₃）の情報を利
用して、この既刈り側センサー（S₃）の検出位置が設定
位置よりも未刈り側に偏位している場合には、機体
（Ｖ）を既刈り側に操向して走行方向を修正させるよう
にしてある。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走
行する状態となることから、基本的には、刈り残しの防
止を主体として、前記最既刈り側分草具（4D）の機体横
幅方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に
位置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈
り取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セ
ンサー（S₃）の情報に基づいて操向制御することにな
る。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具（4
D）とその分草具（4D）より一つ末刈り側の分草具（4
C）との間に二条分の茎桿が導入される状態となること
から、基本的には、前記二個の未刈り側センサー
（S₁），（S₂）のうちの既刈り側に位置する第２センサ
ー（S₂）の情報と前記既刈り側センサー（S₃）の情報と
に基づいて、前記両分草具（4C），（4D）の間に二条分
の茎桿が導入される状態を維持するように操向制御する
ことになる。

次に第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式の判別処理について説明する。

前記株元センサー（S₀）がONして刈り取り作業を開始
した時点から設定距離（例えば1m）を走行する間に、前
記三個の操向制御用センサー（S₁），（S₂），（S₃）の
検出値の夫々を、設定距離（例えば5cm）毎にサンプリ
ングして、それらサンプリングした情報に基づいて刈り
取り形式を判別させるようにしてある。但し、詳述はし
ないが、刈り取り形式を判別するまでは前記制御装置
（16）による自動操向が行えないので、この作業開始時
点から設定距離を走行する間は、作業者が人為的に操向
操作することになる。

すなわち、前記設定距離（例えば5cm）毎にサンプリ
ングした各操向制御用センサー（S₁），（S₂），（S₃）
のうちの二個の未刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出
値の和（AD1＋AD2n）が予め設定した刈り取り形式判別
用設定値としての閾値（A₄−AD）以上となる回数（N4）
を計数すると共に、前記既刈り側センサー（S₃）の検出
値（AD3n）が予め設定した条刈り形式判別用設定値とし
ての閾値（A₃−AD）以上となる回数（N3）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距
離（例えば1m）を走行する間に、前記二個の未刈り側セ
ンサー（S₁），（S₂）の検出値の和（AD1＋AD2n）が予
め設定した閾値（A₄−AD）以上となる回数（N4）が刈り
取り形式判別用設定頻度としての設定閾値（K1）以上で
あるか否かを判別し、前記設定閾値（K1）以上である場
合には、横刈り形式であると判別するようにしてある。

つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎桿の条列
に交差する方向に走行する状態となることから、前記二
個の未刈り側センサー（S₁），（S₂）が茎桿に接当する
頻度が条刈り形式よりも高くなることを利用しているの
である。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側
センサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値
（A₃−AD）以上となる回数（N3）が条刈り形式判別用設
定頻度としての設定閾値（K2）以下であるか否かを判別
し、設定閾値（K2）以下である場合には条刈り形式と判
別し、且つ、設定閾値（K2）を越える場合には＋１条刈
り形式と判別させるようにしてある。

つまり、前記既刈り側センサー（S₃）が取り付けられ
た最既刈り側分草具（4D）とその分草具（4D）から一つ
未刈り側の分草具（4C）との間の間隔が他の未刈り側の
分草具の間の間隔よりも広いことから、各分草具の間に
一条分の茎桿が導入される状態となる条刈り形式では、
前記既刈り側センサー（S₃）のセンサバー（10）に茎桿
が接当する頻度は低くなり、その結果、前記既刈り側セ
ンサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃
−AD）以上となる回数（N3）は設定閾値（K2）以下とな
るが、＋１条刈り形式の場合には、前記最既刈り側分草
具（4D）とその分草具（4D）から一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿が導入されるために、前記
既刈り側センサー（S₃）のセンサバー（10）に茎桿が接
当する頻度は条刈り形式よりも高くなって、前記既刈り
側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値
（A₃−AD）以上となる回数（N3）は設定閾値（K2）より
大となることを利用して、条刈り形式と＋１条刈り形式
とを識別するようにしているのである。

但し、前記設定距離（1m）を走行して刈り取り形式を
判別した後は、前記刈り取り形式を判別するための設定
値として閾値（K1），（K2）の値を最初に設定した値よ
りも大なる値に変更して、前記株元センサー（S₀）がON
からOFFに変化して刈り取り作業を終了するまで、前記
設定距離（1m）を走行する毎に繰り返し刈り取り形式を
判別させるようにしてある（第８図参照）。つまり、刈
り取り形式を判別した後は、その刈り取り形式の判別条
件を厳しくして再度刈り取り形式を判別させるようにす
ることで、判別した刈り取り形式が頻繁に変わることが
ないようにしながら、刈り取り形式の判別をより正確に
行えるようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明
する。

前記条刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第10図に示すように、前記刈り取り形式の判別と同
様にして、設定距離（1m）を走行する間に、設定距離
（5cm）毎に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値と前
記未刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値とをサンプ
リングして、そのサンプリングした値に基づいて、左右
何れの方向に操向操作するか、つまり、未刈り側に操向
操作するか、既刈り側に操向操作するか、及び、直進状
態（操向中立）を維持するかを決定するようにしてあ
る。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサー（S₃）の検出
値（AD3n）が予め設定した閾値（AD−R3）以上となる回
数（RN3）を計数し、その回数（RN3）が設定閾値（RNC
3）以上である場合、つまり、機体（Ｖ）が設定距離を
走行する間に前記既刈り側センサー（S₃）によって検出
される横間隔が設定値より小となる頻度が設定回数より
大である場合には、刈り残しを防止するために、前記未
刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値に拘わらず、右
旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしてある。

前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め
設定した設定閾値（AD−R3）以上となる回数（RN3）が
設定閾値（RNC3）未満である場合には、前記未刈り側セ
ンサー（S₁），（S₂）のうちの最未刈り側の第１センサ
ー（S₁）の検出値（AD1n）が設定閾値（AD−R1）以上と
なる回数（RN1）を計数し、その回数（RN1）が設定閾値
（RNC1）以上である場合には、左旋回つまり未刈り側に
操向操作するようにしてある。

前記第１センサー（S₁）の検出値（AD1n）が前記設定
閾値（AD−R1）以上となる回数（RN1）が設定閾値（RNC
1）未満である場合には、前記未刈り側センサー
（S₁），（S₂）のうちの既刈り側の第２センサー（S₂）
の検出値（AD2n）が設定閾値（AD−R2）以上となる回数
（RN2）を計数し、その回数（RN2）が設定閾値（RNC2）
以上である場合には、右旋回つまり既刈り側に操向操作
するようにしてある。

但し、前記計数した各回数（RN1），（RN2），（RN
3）が各設定閾値未満である場合、つまり、前記茎桿に
対する経路端部からの横間隔が設定不感帯内にある場合
には、操向中立状態を維持することになる。又、前記機
体（Ｖ）が設定距離（1m）を走行した場合には、前記各
回数（RN1），（RN2），（RN3）の値を零にクリアする
ことになる。

前記横刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第11図に示すように、基本的には、前記既刈り側セ
ンサー（S₃）の検出値（AD3n）のみに基づいて操向操作
することになる。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にし
て、前記設定距離（1m）走行する間に、設定距離（5c
m）毎に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）
をサンプリングして、その検出値（AD3n）が設定不感帯
（AD−R7乃至AD−R8）外となる回数（RN7），（RN8）の
夫々を計数し、それら回数が設定閾値（RNC7），（RNC
8）以上になるに伴って、左右各対応する方向に操向操
作することになる。但し、この横刈り形式における前記
設定不感帯の幅は、前記条刈り形式における不感帯の幅
（前記未刈り側センサー（S₁），（S₂）夫々の設定閾値
（AD−R1），（AD−R2）の間の値に対応する）よりも大
に設定してある。

前記＋１条刈り形式における操向制御について説明す
れば、第12図に示すように、基本的には、前記二個の未
刈り側センサー（S₁），（S₂）のうちの既刈り側に位置
する第２センサー（S₂）の検出値（AD2n）と前記最既刈
り側サンセー（S₃）の検出値（AD3n）との差に基づいて
操向操作しながら、補助的に、前記最既刈り側センサー
（S₃）の検出値（AD3n）に基づいて操向操作するように
構成してある。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にし
て、前記設定距離（1m）走行する間に、設定距離（5c
m）毎に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）
をサンプリングして、その検出値（AD3n）が設定閾値
（AD−R3）以上となる回数（RN3）を計数し、その回数
（RN3）が設定閾値（RNC3）以上になるに伴って、刈り
残しを防止するために、前記未刈り側の第２センサー
（S₂）の検出値に拘わらず、右旋回つまり既刈り側に操
向操作するようにしてある。

前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が設定
値閾値（AD−R3）以上となる回数（RN3）が設定閾値（R
NC3）未満である場合には、前記二個の未刈り側センサ
ー（S₁），（S₂）のうちの既刈り側に位置する第２セン
サー（S₂）の検出値（AD2n）と前記既刈り側センサー
（S₃）の検出値（AD3n）との差（AD2n−AD3n）が設定閾
値（AD−R5）以上となる回数（RN4）を計数し、その回
数（RN4）が設定閾値（RNC4）以上になるに伴って、左
旋回つまり未刈り側に操向操作するようにしてある。

前記差（AD2n−AD3n）が設定閾値（AD−R5）以上とな
る回数（RN4）が設定閾値（RNC4）未満である場合に
は、前記差（AD2n−AD3n）が設定閾値（AD−R6）以下と
なる回数（RN5）を計数し、その回数（RN5）が設定閾値
（RNC5）以上になるに伴って、右旋回つまり既刈り側に
操向操作するようにしてある。

つまり、＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具
（4D）とその分草具（4D）から一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿が導入される状態となるた
めに、前記第２センサー（S₂）に対する茎桿の接近度と
前記既刈り側センサー（S₃）に対する近接度とが共に高
くなることになる。そこで、前記第２センサー（S₂）の
検出値と前記既刈り側センサー（S₃）の検出値との差に
基づいて、設定適正刈り取り位置に対して左右何れの側
にずれているかを判別させるようにしているのである。

尚、以上説明した各刈り取り形式における操向制御
は、前記株元センサー（S₀）がOFFするまで繰り返し実
行されることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、条刈り形式と＋１条刈り形式との判
別を、既刈り側センサー（S₃）の情報のみに基づいて判
別させるようにした場合を例示したが、例えば、横刈り
形式の判別のように、複数個のセンサーの情報を用いる
ようにしてもよい。

説明を加えれば、＋１条刈り形式では、最も既刈り側
の茎桿導入経路（L₃）に二条分の茎桿が導入されるの
で、茎桿に対する刈取処理部（３）の横方向での位置が
全体として既刈り側に寄った状態で走行することにな
る。その結果、前記未刈り側の第２センサー（S₃）によ
って検出される未刈り側経路（L₂）の経路端部からの横
間隔の値も小となり、その検出値は条刈り形式における
場合よりも大となる頻度が高くなる。

そこで、第13図に示すように、前記機体（Ｖ）が設定
距離（1m）を走行する間に、設定距離（5cm）毎に検出
される前記未刈り側の第２センサー（S₂）の検出値と前
記既刈り側センサー（S₃）の検出値との和が、設定閾値
（A₅−AD）以上となる回数（N5）が、条刈り形式判別用
設定頻度としての設定回数（K3）より大である場合に条
刈り形式と判別させ、小である場合に＋１条刈り形式と
判別させるようにすると、一つのセンサー（S₃）の情報
のみに基づいて判別する場合よりも、より正確な判別を
行える。

但し、この場合にも、前記頻度の大小を判別するため
の各設定回数（K1），（K3）の値を、最初の値よりも大
なる値に変更して、前記機体（Ｖ）が前記設定距離（1
m）を走行する毎に、再度、刈り取り形式を判別させる
ことになる。

又、上記実施例では、機体（Ｖ）が設定距離を走行す
る間のセンサーの検出値に基づいて刈り取り形式を判別
させるようにした場合を例示したが、設定時間を走行す
る間のセンサーの検出値に基づいて刈り取り形式を判別
させるようにしてもよい。

又、本発明を実施する上で必要となる各部の具体構成
は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の刈り取り形式判別装置
の実施例を示し、第１図は刈取処理部の概略平面図、第
２図は同概略側面図、第３図はセンサーの概略平面図、
第４図は条刈り形式における分草具と茎桿との位置関係
の説明図、第５図は横刈り形式における分草具と茎桿と
の位置関係の説明図、第６図は＋１条刈り形式における
分草具と茎桿との位置関係の説明図、第７図は制御構成
のブロック図、第８図は制御作動のフローチャート、第
９図は刈り取り形式判別処理のフローチャート、第10図
は条刈り形式における操向制御のフローチャート、第11
図は横刈り形式における操向制御のフローチャート、第
12図は＋１条刈り形式における操向制御のフローチャー
ト、第13図は別実施例における刈り取り形式判別処理の
フローチャートである。 （S₁）……未刈り側の第１センサー、（S₂）……未刈り
側の第２センサー、（S₃）……既刈り側センサー、
（L₁），（L₂），（L₃）……複数の茎桿導入経路、（K
1）……刈り取り形式判別用設定頻度、（K2），（K3）
……条刈り形式判別用設定頻度、（３）……刈取処理
部、（101）……刈り取り形式判別手段。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】刈取処理部（３）に並設された複数の茎稈
   導入経路（L₁），（L₂），（L₃）のうちの最も既刈り側
   の経路（L₃）における少なくとも先端部の横幅が他のも
   のよりも大に形成され、 前記最も既刈り側の経路（L₃）以外の他の経路内に導入
   される茎稈と、その茎稈が導入される経路内における経
   路既刈り側端部との横間隔を検出する第１センサー
   （S₁）と、 前記最も既刈り側の経路（L₃）以外の他の経路内に導入
   される茎稈と、その茎稈が導入される経路内における経
   路未刈り側端部との横間隔を検出する第２センサー
   （S₂）とが設けられ、 それらセンサー（S₁），（S₂）の情報に基づいて前記複
   数の茎稈導入経路（L₁），（L₂），（L₃）内に導入され
   る茎稈に対する刈り取り形式が、機体（Ｖ）の進行方向
   に条列を形成するように並ぶ条刈り形式であるか、その
   条刈り形式に交差する方向に並ぶ横刈り形式であるかを
   判別する刈り取り形式判別手段（101）が設けられてい
   る刈取収穫機の刈り取り形式判別装置であって、 前記刈り取り形式判別手段（101）は、 前記機体（Ｖ）が設定距離又は設定時間を走行する間
   に、前記第１センサー（S₁）の検出値と前記第２センサ
   ー（S₂）の検出値との和が刈り取り形式判別用設定値よ
   り大になる頻度が、刈り取り形式判別用設定頻度（K1）
   より大である場合には、前記刈り取り形式が前記横刈り
   形式であると判別し、 且つ、前記頻度が前記刈り取り形式判別用設定頻度（K
   1）より小である場合には、前記刈り取り形式が前記条
   刈り形式であると判別するように構成され、且つ、前記
   機体（Ｖ）が前記設定距離又は設定時間を走行した後
   は、前記刈り取り形式判別用設定頻度（K1）の値を刈り
   取り形式を判別する前の値よりも大なる値に変更して、
   前記刈り取り形式の判別を再度実行するように構成され
   ている刈取収穫機の刈り取り形式判別装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の刈取収穫機の刈り取り形式
   判別装置であって、 前記最も既刈り側の経路（L₃）内に導入される茎稈と、
   その経路における経路既刈り側端部との横間隔を検出す
   る既刈り側センサー（S₃）が設けられ、 前記刈り取り形式判別手段（101）は、 前記機体（Ｖ）が設定距離又は設定時間を走行する間
   に、前記第１センサー（S₁）の検出値と前記第２センサ
   ー（S₂）の検出値との和が刈り取り形式判別用設定値よ
   り大になる頻度が、刈り取り形式判別用設定頻度（K1）
   より小である場合には、 前記機体（Ｖ）が設定距離又は設定時間を走行する間
   に、前記既刈り側センサー（S₃）の検出値が条刈り形式
   判別用設定値より大になる頻度が、条刈り形式判別用設
   定頻度（K2）より小である場合に、前記刈り取り形式が
   前記条刈り形式のうちの通常条刈り形式であると判別
   し、条刈り形式判別用設定頻度（K2）より大である場合
   に、前記刈り取り形式が、前記先端部の横幅が他のもの
   よりも大に形成された最も既刈り側の経路（L₃）内に二
   条分の茎稈を導入する前記条刈り形式のうちの＋１条刈
   り形式であると判別するように構成され、 且つ、前記機体（Ｖ）が前記設定距離又は設定時間を走
   行した後は、前記刈り取り形式判別用設定頻度（K1）、
   条刈り形式判別用設定頻度（K2）の値を刈り取り形式を
   判別する前の値よりも大なる値に変更して、前記刈り取
   り形式の判別を再度実行するように構成されている刈取
   収穫機の刈り取り形式判別装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の刈取収穫機の刈り取り形式
   判別装置であって、 前記最も既刈り側の経路（L₃）内に導入される茎稈と、
   その経路における経路既刈り側端部との横間隔を検出す
   る既刈り側センサー（S₃）が設けられ、 前記刈り取り形式判別手段（101）は、 前記機体（Ｖ）が設定距離又は設定時間を走行する間
   に、前記第１センサー（S₁）の検出値と前記第２センサ
   ー（S₂）の検出値との和が刈り取り形式判別用設定値よ
   り大になる頻度が刈り取り形式判別用設定頻度（K1）よ
   り小である場合には、 前記機体（Ｖ）が設定距離又は設定時間を走行する間
   に、前記既刈り側センサー（S₃）の検出値と、前記第２
   センサー（S₂）の検出値との和が、条刈り形式判別用設
   定値より大になる頻度が、条刈り形式判別用設定頻度
   （K3）より小である場合に、前記刈り取り形式が、前記
   条刈り形式のうちの通常条刈り形式であると判別し、条
   刈り形式判別用設定頻度（K3）より大である場合に、前
   記刈り取り形式が、前記先端部の横幅が他のものよりも
   大に形成された最も既刈り側の経路（L₃）内に二条分の
   茎稈を導入する前記条刈り形式のうちの＋１条刈り形式
   であると判別するように構成され、 且つ、前記機体（Ｖ）が前記設定距離又は設定時間を走
   行した後は、前記刈り取り形式判別用設定頻度（K1）、
   条刈り形式判別用設定頻度（K3）の値を刈り取り形式を
   判別する前の値よりも大なる値に変更して、前記刈り取
   り形式の判別を再度実行するように構成されている刈取
   収穫機の刈り取り形式判別装置。