JPS60745Y2 - 自動操向制御式刈取機 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 刈取機によって圃場植立茎稈を周り刈りする場合におい
て、機体を植立茎稈列に沿って自動的に追従走行させる
に当って、茎稈の機械植えによる植付列に沿っての所謂
条刈時に自動追従走行させるのと、この植付列に直交す
る方向に沿っての所謂横割時に自動追従走行させるのと
では、自ずからその制御形態が異なる。

これは、植付列は機械植えによるためほぼ直線状のもの
となっているのに封部植付列に直交する方向では、各植
付列における植付開始端部が場所毎にまちまちになって
おり、そのために蛇行状のものとなっていて、両者間に
差があることに由来する。

本考案は、これら両制御形態のうち、横割時に自動追従
走行させる刈取機において、植立茎稈導入径路の横巾中
央位置に設けであるところの、機体の対植立茎稈横変位
を検出して、操向機構を自動的に作動させるための信号
を伝達する自動操向制御用センサーに係わる技術に関す
る。

尚、通常、同一の刈取機において、条刈時の自動操向制
御用のセンサーが設けられていることは言うまでもない
。

従来のこの種の刈取機においては、条刈を終えたのち、
枕地で機体旋回し、横列に移行する段階で、前記茎稈導
入径路の横巾中央位置を、被横列茎稈列の始端部に合致
させることは未熟練者ではなかなか難しく、横列作業の
初期段階において前記センサーが直ちに作動されてしま
い、この結果前記操向機構を作動させて、機体を、前記
茎稈列始端部の、導入径路中央位置からの偏位方向と同
一方向に回向させることになり、茎稈列始端側のある長
さ範囲において別路が第９図い示す如く、山形になって
しまうおそれがあった。

このように一旦別路が山形になってしまうと、機体が圃
場−を−循して再度刈取られるときにも、同様或いは更
に増巾された状態となって山形別路は解消できず、場合
によっては自動操向制御が不能になることもあった。

本考案は、かかる不都合を解消して、横割時における自
動操向制御を所期通り良好に行なわせることがてきるよ
うにすることを目的とする。

即ち、本考案による自動操向制御式刈取機は、前記導入
径路におけるセンサーの不惑帯域を明示するマーカーを
設けであることを特徴とする。

従って横割開始時において、前記マーカーを目視確認し
ながらこのマーカーを被横列茎稈列の始端部に合致させ
ること、つまりセンサーが茎稈導入径路のほぼ中央位置
に位置していてこれが作動されない状態にすることを、
未熟練者であっても簡単に行なうことができ、それ故刈
取初期において別路を従来の如く山形にしてしまうこと
がなく、自動操向制御を所期通り良好に行なわせ得るに
至った。

以下、本考案の実施態様を図面に基づいて説明する。

第１図はコンバインの側面を示腰左右一対のクローラ１
，１にて走行する機体前部には、第２図の如く植立茎稈
を複数の導入径路ａ・・・・・・に導くデバイダ２・・
・・・・、各径路ａ・・・・・・に導入された茎稈に作
用する引起し装置３・・・・・・が夫々並設され、その
後方に刈取り茎稈を横倒れ姿勢にして後方上方に搬送す
る刈取茎稈搬送装置４が設けられているとともに、機体
後部には、脱穀装置５及びカッタ６が搭載され、機体の
既刈り側である右側部には操縦部７及び穀粒袋詰め回収
部（図示せず）が配設されている。

前記クローラ１，１へは、搭載エンジンＥからの動力が
夫々操向クラッチブレーキ８，８を介して伝達されるよ
うに構成されたものであって、一方の操向クラッチブレ
ーキ８の操作によって、片方のクローラ１のみを駆動し
て左又は、右に旋回走行てきるよう構成されている。

又、操向フランチブレーキ８，８は操縦部７のペタル９
，９によって人為的に操作可能であるとともに、自動操
向制御機構１１からの指令に基づいて作動する油圧シリ
ンダ１０，１０によっても操作可能に構成されていて、
これら各構成要素８〜１０により操向機構Ａを構成して
いる。

自動操向制御は、前記植立茎稈導入径路ａ・・・・・・
に導入した茎稈と機体との横方向変位（偏差）を検出し
、この変位を無くすように機体を自動操向しようとした
ものであって、以下この自動操向制御について説明する
。

第２図の如く、導入径路ａ・・・・・・のうち、最も既
刈り側に位置する径路ａに対応する引起し装置３の下端
近傍の背部であって、この径路ａの横巾中央位置には、
導入茎稈との接当によって後方に揺動する横列時用のセ
ンサー１２が横方向姿勢に弾性復帰可能に設けられてい
て、このセンサー１２の基部には、このセンサー１２が
自由復帰状態にあるときに接当操作される第１スイッチ
Ｓ、と、センサー１２が犬きく後方に揺動されたときに
操当操作される第２スイツチＳ２とが設けられている。

このセンサー１２と第１． 第２スイッチＳｌ、Ｓ２ヲ
一体的に具備するセンサーユニット１３は、第３図、第
４図の如く、これに形成した横巾方向の長孔１４と、最
刈り側の引起し装置３の背部から突設のポルト１５とを
介して、この背部に対し、径路ａの横巾方向に位置変更
固定自在に連設されているとともに、この引起し装置３
の下端近傍であって径路ａの横巾方向中央位置には、上
下方向に貫通する横方向長孔１６が穿設され、前記ユニ
ット１３には、この長孔１６に下方から斜め前方上方に
向けて突入するマーカー１７が一体的に連設されており
、このマーカー１７はユニット１３の横方向位置変更と
ともに、前記長孔１６を介して横方向に位置変更される
。

このマーカー１７は、操縦部７に搭載した作業者がその
前傾姿勢において容易に目視できるよう引起し装置３の
上面上方まで突出する状態に構成されている。

前記センサー１２が第１スイツチＳ１から離間し、かつ
第２スイツチＳ２に接当するまでの揺動範囲に相当する
最既刈り側径路ａの横巾方向区域が不感帯域ａ１に設定
されているとともにこの不惑帯域ａ１の左右両側に隣る
区域が夫々左旋回帯域ａ３、右旋回帯域ａ３に設定され
ていて、前記マーカー１７は不惑帯域ａ１を明示してい
る。

前記第１、第２スイッチＳ□、Ｓ２は、前記操向機構Ａ
の制御機構１１に接続されている。

尚、１８，１９は、条刈時用のセンサーであって、それ
らの基部にはスイッチＳ３− Ｓ４，３５が設けられた
状態で最未刈り側一対のデバイダ２，２に設けられると
ともに各スイッチＳ３− Ｓ４．Ｓ５も前記制御機構１
１に接続され、前記両スイッチＳ１．Ｓ２による検出作
動と、これらスイッチＳ３．Ｓｌ、Ｓ５による検出作動
とは、横列、条刈両形態の変化に対応させて制御機構１
１内部いおいて択一的に切換えられるべく構成されてい
る。

横列時においては第７図実線の如く各径路ａ内に複数列
の茎稈が導入されることになる。

又、条刈時では第７図鎖線の如く一列の茎稈が導入され
る。

以下、横列時につき、第６図イ９口、ハに基づいて作用
を説明する。

（イ）最既刈側の径路ａにおいて茎稈が不感帯域ａ１に
位置しており、このためセンサー１２が少し揺動される
と第１．第２スイッチＳ１．Ｓ２ともにＯＦＦとなるた
め、制御機構１１には信号が伝達されず、従って機体は
直進状態を維持する。

Ｏ茎稈が右旋回帯域ａ３に位置すると、センサー１２が
犬きく揺動されて第２スイツチＳ２をＯＮするため、制
御機構１１に信号が伝達されて右側のシリンダ１０を作
動させて右側のクラッチブレーキ８を切り、機体を右旋
回させる。

これによって（−１’）の状態に移行すると直進状態に
切換わる。

（ハ）茎稈が左旋回帯域ａ２に位置すると、センサー１
２は全く揺動されず、第１スイツチＳ１がＯＮとなるた
め、−とは逆に左側のクラッチブレーキ８が切られて機
体が左旋回される。

上記ｋ）、 （Ｄ）、 Ｈ何れの場合も、スイッチＳ３
はＯＮされ、かつスイッチＳ４．Ｓ５はＯＦＦされるが
、これらの状態は横列時における自動操向制御には無関
係である。

詳しくは、条刈時においては、各径路ａ内には一列の茎
稈しか導入されず、従ってスイッチＳ３がＯＮてかつス
イッチＳ１．Ｓ５がＯＦＦとなる状態はあり得ないため
、この条刈時と横列時におけるスイッチ状態の相違を利
用して両者を区別している訳である。

而して条刈を終了し枕地で旋回して横割に移行する直前
において、被横列径稈列に機体を侵入させるに当り、前
記マーカー１７を目視しながら茎稈始端がこのマーカー
１７と同一位置にくるよう機体をペダル９，９を適当に
踏込んで、人為操向しながら侵入させる。

このようにすれば、茎稈列始端は、横割初期において必
ず不惑帯域ａ１に位置することになるため、機体は直進
し、従って従来第９図のものにみられたように別路が山
形になるといったおそれはなくなる。

このマーカー１７は、横列時のみならず、条刈時におけ
る機体の対茎稈列侵入時位相合わせに利用することがで
きることは言うまでもない。

又、圃場の相違や地方の差によって、隣接茎稈列間隔が
異なる場合には、センサーユニット１３を、横巾方向に
位置変更して、センサー１２とマーカー１７とを一体的
に同距離だけ移動させて調整する。

尚、前記各センサー１２，１８，１９を、第８図の如く
上下位置変更固定可能に構成すれば、直立茎稈はもとよ
り、倒伏している茎稈であっても良好に検出できる利点
がある。

これはセンサーユニット１３の下方において横内側に突
出する状態で縦軸周りに揺動すべく連設した部材２０に
上下貫通孔２１を穿設し、これにＬ形のセンサー１２．
１８，１９を、上下姿勢を逆にして差し自在にするとと
もに、夫々の状態で上下微調整が行なえるようボルト２
２をもって位置変更固定自在に構成したものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る自動操向制御式刈取機の実施の態様
を例示し、第１図はコンバインの全体側面図、第２図は
要部平面図、第３図は要部拡大側面図、第４図は要部拡
大正面図、第５図は要部拡大平面図、第６図イ９口、ハ
および第７図は作用状態説明図、第８図は別実施例に係
る要部拡大正面図である。 尚、第９図は従来のものを用いた場合に生じていた不都
合の説明図である。 １２・・・・・・センサー １３・・・・・・センサー
ユニット、１７・・・・・・マーカー ａ・・・・・・
茎稈導入径路、Ａ・・・・・・操向機構。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ■ 植立茎稈導入経路ａの横巾中央位置に機体の対植立
   茎稈横変位を検出して、操向機構Ａを自動的に作動させ
   るための信号を伝達する自動操向制御用センサー１２を
   讃けである刈取機において、前記導入径路ａにおけるセ
   ンサー１２の不感帯域ａを明示するマーカー１７を設け
   であることを特徴とする自動操向制御式刈取機。 ■ 前記マーカー１７はセンサーユニット１３と一体的
   に導入径路ａの横巾方向に位置変更固定自在に構成され
   ている実用新案登録請求の範囲第■項記載の自動操向制
   御式刈取機。