JPS5943122B2 - 刈取収穫機 - Google Patents
刈取収穫機Info
- Publication number
- JPS5943122B2 JPS5943122B2 JP52022021A JP2202177A JPS5943122B2 JP S5943122 B2 JPS5943122 B2 JP S5943122B2 JP 52022021 A JP52022021 A JP 52022021A JP 2202177 A JP2202177 A JP 2202177A JP S5943122 B2 JPS5943122 B2 JP S5943122B2
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 34
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 21
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 8
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012794 pre-harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、複数の植立茎稈導入径路を並置するとともに
、一方の最外側に位置する径路を基準にして複数条の植
立茎稈列を所定の径路に導入し得るように各径路巾を設
定してある刈取収穫機に関する。
、一方の最外側に位置する径路を基準にして複数条の植
立茎稈列を所定の径路に導入し得るように各径路巾を設
定してある刈取収穫機に関する。
この種の刈取収穫機は、別条に整然ど植立する茎稈列に
沿つて進行しながら刈取収穫作業を行なう時に、前記一
方に位置する径路（例えば左端径路）を未刈茎稈群の内
方がわに位置させ、且つ、この径路をこの径路に対応す
る植立茎稈列に追従されるように走行させれば、別条茎
稈同志の間隔が多少異なつていても、これを吸収できる
ように径路巾を大きめに設定する等により、どの径路内
へも確実に茎稈を導入できるものである。
沿つて進行しながら刈取収穫作業を行なう時に、前記一
方に位置する径路（例えば左端径路）を未刈茎稈群の内
方がわに位置させ、且つ、この径路をこの径路に対応す
る植立茎稈列に追従されるように走行させれば、別条茎
稈同志の間隔が多少異なつていても、これを吸収できる
ように径路巾を大きめに設定する等により、どの径路内
へも確実に茎稈を導入できるものである。
一方、別条に整然と植立する茎稈列と直交する方向に進
行しながら刈取作業を行なう、いわゆる損料時や、圃場
に不均一に茎稈が植立している時などにおいては、前述
とは逆に他方に位置する径路（例えば右端径路）を、未
刈茎稈群の最外側に沿わせて進行させる方が、多少の茎
稈押倒し等を生じ易いものの、刈残しがない作業を行な
い得るものである。
行しながら刈取作業を行なう、いわゆる損料時や、圃場
に不均一に茎稈が植立している時などにおいては、前述
とは逆に他方に位置する径路（例えば右端径路）を、未
刈茎稈群の最外側に沿わせて進行させる方が、多少の茎
稈押倒し等を生じ易いものの、刈残しがない作業を行な
い得るものである。
又、、近年では、導入植立茎稈に対する機体の横方向偏
差を検出し、この検出結果に基づいて操向制御装置を作
動させて機体を植立茎稈に追従させながら自動的に走行
させることが考えられている。
差を検出し、この検出結果に基づいて操向制御装置を作
動させて機体を植立茎稈に追従させながら自動的に走行
させることが考えられている。
そして、このように自動走行化させるにあたつて、導入
植立茎稈に対する機体の横方向偏差を検出するに、一対
の２つの検出機構の検出結果に基づいて判別させた方が
、１つの検出機構のみで判別するに較べて、大株等に対
する適応性の優れたものとなる。本発明は、上記別条茎
稈に沿う刈取収穫時及び損料時等に対する利点を生かし
ながら自動化を推進するに、２つの検出機構の検出結果
に基づいて適確に茎稈に対する横方向偏差を検出させて
、適確な操向制御が行なわれるようにせんとするととも
に、全体構造の低廉化を図らんとするものであつて、前
記一方ち最外側に位置する径路の一側脇に、導入植立茎
稈の径路に対する横方向位置偏差を検出する第１検出機
構を設け、この径路の他側脇に、導入植立茎稈に対する
横方向位置偏差を検出する第２検出機構を設け、前記他
方の最外側に位置する径路の一側脇に、導入植立茎稈に
対する横方向位置偏差を検出する第３検出機構を設ける
とともに、第１、第２検出機構の検出結果に基づいて操
向制御装置を作動させて機体を植立茎稈に追従させなが
ら走行させる第１状態と、第２、第３検出機構の検出結
果に基づいて操向制御装置を作動させて機体を植立茎稈
に追従させながら自動的に走行させる第２状態とに切換
自在に構成してあることを特徴とする。
植立茎稈に対する機体の横方向偏差を検出するに、一対
の２つの検出機構の検出結果に基づいて判別させた方が
、１つの検出機構のみで判別するに較べて、大株等に対
する適応性の優れたものとなる。本発明は、上記別条茎
稈に沿う刈取収穫時及び損料時等に対する利点を生かし
ながら自動化を推進するに、２つの検出機構の検出結果
に基づいて適確に茎稈に対する横方向偏差を検出させて
、適確な操向制御が行なわれるようにせんとするととも
に、全体構造の低廉化を図らんとするものであつて、前
記一方ち最外側に位置する径路の一側脇に、導入植立茎
稈の径路に対する横方向位置偏差を検出する第１検出機
構を設け、この径路の他側脇に、導入植立茎稈に対する
横方向位置偏差を検出する第２検出機構を設け、前記他
方の最外側に位置する径路の一側脇に、導入植立茎稈に
対する横方向位置偏差を検出する第３検出機構を設ける
とともに、第１、第２検出機構の検出結果に基づいて操
向制御装置を作動させて機体を植立茎稈に追従させなが
ら走行させる第１状態と、第２、第３検出機構の検出結
果に基づいて操向制御装置を作動させて機体を植立茎稈
に追従させながら自動的に走行させる第２状態とに切換
自在に構成してあることを特徴とする。
すなわち、列条に整然と植立する茎稈列に追従させなが
ら機体を自動走行させる時には、第１状態にし、又、横
刈時等に卦いては第２状態にすれば、各作業形態に応じ
て機体の特性を充分に生かしながら、２つの検出機構の
検出結果に基づいて確実に茎稈に対する機体の横方向位
置偏差を検出させて適確な操向制御を行なう状態で、円
滑な自動走行を行ない得るのであり、しかも、第１状態
並びに第２状態に卦いて第２検出機構を兼用させるが故
に、全体構造の低廉化を図ｂ得るものとなつている。
ら機体を自動走行させる時には、第１状態にし、又、横
刈時等に卦いては第２状態にすれば、各作業形態に応じ
て機体の特性を充分に生かしながら、２つの検出機構の
検出結果に基づいて確実に茎稈に対する機体の横方向位
置偏差を検出させて適確な操向制御を行なう状態で、円
滑な自動走行を行ない得るのであり、しかも、第１状態
並びに第２状態に卦いて第２検出機構を兼用させるが故
に、全体構造の低廉化を図ｂ得るものとなつている。
以下、本発明の実施の態様を例示図について詳述する。
図は、左右一対のクローラ走行装置１ａ，１ｂ上に脱穀
装置２を搭載してなる本機の前部に、刈取前処理部が連
結装備されているコンバインを示し、機体の進行に伴い
、前記刈取前処理部に卦いて、以下に述べるように植立
する茎稈を刈取り収穫すべく構成されている。
装置２を搭載してなる本機の前部に、刈取前処理部が連
結装備されているコンバインを示し、機体の進行に伴い
、前記刈取前処理部に卦いて、以下に述べるように植立
する茎稈を刈取り収穫すべく構成されている。
すなわち、機体全部に４つの引起し装置３・・・・・・
が並置されるとともに、先端にデバイダ７・・・・・・
を装着した分草枠８・・・・・・が横方向に並置され、
対向する一対の分草枠に４つの茎稈導入径路Ａｌ，Ａ２
，Ａ３，Ａ４が形成されている。
が並置されるとともに、先端にデバイダ７・・・・・・
を装着した分草枠８・・・・・・が横方向に並置され、
対向する一対の分草枠に４つの茎稈導入径路Ａｌ，Ａ２
，Ａ３，Ａ４が形成されている。
そして、機体の進行に伴い前記径路Ａ１・・・・・・内
に導入してくる茎稈を引起し、刈取装置４にて株元端を
刈取るとともに、刈取茎稈を合流して縦搬送機構５にて
後部脱穀装置２のフイードチエーン６へ受渡すべく構成
されている。又、前記径路Ａ１・・・・・・は、機体が
植立茎稈列に沿つて進行する時に、未刈茎稈群の内方側
に位置させる左端の径路Ａ，を基準として、複数条の植
立茎稈列を所定の径路に導入し得るように、前記ヂバイ
ダ７・・・・・・の先端間隔（換言すれば径路巾）を右
方に向うものほど大に設定している。
に導入してくる茎稈を引起し、刈取装置４にて株元端を
刈取るとともに、刈取茎稈を合流して縦搬送機構５にて
後部脱穀装置２のフイードチエーン６へ受渡すべく構成
されている。又、前記径路Ａ１・・・・・・は、機体が
植立茎稈列に沿つて進行する時に、未刈茎稈群の内方側
に位置させる左端の径路Ａ，を基準として、複数条の植
立茎稈列を所定の径路に導入し得るように、前記ヂバイ
ダ７・・・・・・の先端間隔（換言すれば径路巾）を右
方に向うものほど大に設定している。
又、このコンバインは、植立茎稈に追従して自動的に走
行させるべく以下に述べる如く構成されている。
行させるべく以下に述べる如く構成されている。
すなわち、前記径路Ａ１・・・・・・の内前記一方の最
外側に位置する径路Ａ１の右側脇と左側脇には、導入植
立茎稈に対する機体の横方向偏差を検出する第１、第２
検出機構としての第１揺動センサー９ａ，９ｂが設けら
れるとともに、右端の径路Ａ４の右側脇には、導入植立
茎稈に対する機体の横方向偏差を検出する第３検出機構
としての第３揺動センサー１０が装備されている。
外側に位置する径路Ａ１の右側脇と左側脇には、導入植
立茎稈に対する機体の横方向偏差を検出する第１、第２
検出機構としての第１揺動センサー９ａ，９ｂが設けら
れるとともに、右端の径路Ａ４の右側脇には、導入植立
茎稈に対する機体の横方向偏差を検出する第３検出機構
としての第３揺動センサー１０が装備されている。
前記第１揺動センサー９ａは、前記径路Ａｌを直角に横
切る姿勢に弾性付勢されるとともに、茎稈との接当によ
り後退揺動すべく構成されるものであつて、前記突出姿
勢に卦いて茎稈が径路左がわに偏位していることを検出
し、図中仮想線で示す最大後退揺動姿勢に卦いて茎稈が
径路右がわに偏位していることを検出し、更に、横切る
姿勢と最大姿勢との間に訃いて茎稈が径路Ａ１に対して
略適正位置に位置していることを検出すべく構成され、
且つ、突出姿勢に卦いてスイツチＳ，を接当操作し、最
大揺動姿勢に卦いてスイツチＳ２を接当操作すべく構成
されている。
切る姿勢に弾性付勢されるとともに、茎稈との接当によ
り後退揺動すべく構成されるものであつて、前記突出姿
勢に卦いて茎稈が径路左がわに偏位していることを検出
し、図中仮想線で示す最大後退揺動姿勢に卦いて茎稈が
径路右がわに偏位していることを検出し、更に、横切る
姿勢と最大姿勢との間に訃いて茎稈が径路Ａ１に対して
略適正位置に位置していることを検出すべく構成され、
且つ、突出姿勢に卦いてスイツチＳ，を接当操作し、最
大揺動姿勢に卦いてスイツチＳ２を接当操作すべく構成
されている。
又、前記第２揺動センサー９ｂは、前記第１揺動センサ
ー９ａと同様に径路Ａｌを直角に横切る姿勢に弾性付勢
されるとともに、茎稈との接当により後退揺動すべく構
成されるものであつて、大きく後退揺動するほど茎稈が
径路Ａ１の左がわに偏位していることを検出すべく構成
され、且つ、最大後退揺動姿勢に卦いてスイッチＳ３を
接当操作すべく構成されている。又、前記第３揺動セン
サー１０は、前記第１揺動センサー９ａと同様に構成さ
れるものであつて、径路Ａ４を直角に横切る姿勢に訃い
てスイッチＳ４を接当操作し、最大揺動姿勢に卦いてス
イツチＳ，を接当操作すべく構成されている。
ー９ａと同様に径路Ａｌを直角に横切る姿勢に弾性付勢
されるとともに、茎稈との接当により後退揺動すべく構
成されるものであつて、大きく後退揺動するほど茎稈が
径路Ａ１の左がわに偏位していることを検出すべく構成
され、且つ、最大後退揺動姿勢に卦いてスイッチＳ３を
接当操作すべく構成されている。又、前記第３揺動セン
サー１０は、前記第１揺動センサー９ａと同様に構成さ
れるものであつて、径路Ａ４を直角に横切る姿勢に訃い
てスイッチＳ４を接当操作し、最大揺動姿勢に卦いてス
イツチＳ，を接当操作すべく構成されている。
一方、前記クローラ走行装置１ａ，１ｂは、ミツシヨン
ケース１１から伝達される出力にて駆動されるとともに
、ミツシヨンケース１１内に装備された左右一対の操向
クラツチブレーキ（図示せず）が、一対の油圧シリンダ
１２ａ，１２ｂの択一的な伸展作動により択一的に操作
されるに伴へ択一的な駆動状態が現出されるべく構成さ
れており１もつて、機体の操向を行なう操向制御装置が
構成されている。
ケース１１から伝達される出力にて駆動されるとともに
、ミツシヨンケース１１内に装備された左右一対の操向
クラツチブレーキ（図示せず）が、一対の油圧シリンダ
１２ａ，１２ｂの択一的な伸展作動により択一的に操作
されるに伴へ択一的な駆動状態が現出されるべく構成さ
れており１もつて、機体の操向を行なう操向制御装置が
構成されている。
そして、前記スイツチＳ，が、前記油圧シリンダ１２ａ
，１２ｂの作動を制御する電磁式３位置切換弁Ｖのソレ
ノイド部と、第３図に示す如く接続されるとともに、連
動スイッチＳ６の切換に伴い、第１、第２揺動センサー
９ａ，９ｂからの検出結果に基づいて操向制御装置を作
動させて機体を植立茎稈に追従させながら自動的に走行
させる第１状態と、第２、第３揺動センサー９ｂ，１０
の検出結果に基づいて操向制御装置を作動させて機体を
植立茎稈に追従させながら自動的に走行させる第２状態
に切換自在に構成されている。
，１２ｂの作動を制御する電磁式３位置切換弁Ｖのソレ
ノイド部と、第３図に示す如く接続されるとともに、連
動スイッチＳ６の切換に伴い、第１、第２揺動センサー
９ａ，９ｂからの検出結果に基づいて操向制御装置を作
動させて機体を植立茎稈に追従させながら自動的に走行
させる第１状態と、第２、第３揺動センサー９ｂ，１０
の検出結果に基づいて操向制御装置を作動させて機体を
植立茎稈に追従させながら自動的に走行させる第２状態
に切換自在に構成されている。
従つて、植立茎稈列に沿つて走行させる時には、第１状
態にすれば、第２揺動センサー８の検出状態に拘らず、
第１揺動センサー７が最大揺動姿勢となつてスイツチＳ
２が操作されると、機体が右がわに進むように操向制御
され、第１揺動センサー７が突出姿勢となつてスイツチ
Ｓ１が操作されるとともに、第２揺動センサー８が最大
後退揺動姿勢となつてスイツチＳ３が操作されると、機
体が左がわへ進むように操向制御され、更に、その他の
検出状態、つまｂ１第２揺動センサー８の検出状態に拘
らず、第１揺動センサー７が突出姿勢と最大後退揺動姿
勢との中間に在る場合、及び第１揺動センサー７が突出
姿勢に位置するとともに、第２揺動センサー８が最大揺
動姿勢から外れている場合には直進が維持されることに
なる。従つて、機体は、未刈茎稈群の内方がわに位置す
る導入径路Ａ，に導入されてくる茎稈に沿つて追従しな
がら自動的に走行することになｂ１且つ、圃場に欠株が
存在する等により径路Ａ１内に茎稈が導入してこなくな
つても直進を続けて、次の茎稈を捕えることができ、又
、径路Ａ２内に２条の茎稈が同時に導入されるようなこ
とがあつても、左右操向が同時に行われるようなトラブ
ルを起すことなく、主として第１揺動センサー９ａの検
出状態により適確に操向制御される。
態にすれば、第２揺動センサー８の検出状態に拘らず、
第１揺動センサー７が最大揺動姿勢となつてスイツチＳ
２が操作されると、機体が右がわに進むように操向制御
され、第１揺動センサー７が突出姿勢となつてスイツチ
Ｓ１が操作されるとともに、第２揺動センサー８が最大
後退揺動姿勢となつてスイツチＳ３が操作されると、機
体が左がわへ進むように操向制御され、更に、その他の
検出状態、つまｂ１第２揺動センサー８の検出状態に拘
らず、第１揺動センサー７が突出姿勢と最大後退揺動姿
勢との中間に在る場合、及び第１揺動センサー７が突出
姿勢に位置するとともに、第２揺動センサー８が最大揺
動姿勢から外れている場合には直進が維持されることに
なる。従つて、機体は、未刈茎稈群の内方がわに位置す
る導入径路Ａ，に導入されてくる茎稈に沿つて追従しな
がら自動的に走行することになｂ１且つ、圃場に欠株が
存在する等により径路Ａ１内に茎稈が導入してこなくな
つても直進を続けて、次の茎稈を捕えることができ、又
、径路Ａ２内に２条の茎稈が同時に導入されるようなこ
とがあつても、左右操向が同時に行われるようなトラブ
ルを起すことなく、主として第１揺動センサー９ａの検
出状態により適確に操向制御される。
又、横刈時等においては、第２状態にすればよく、この
場合は、前記第１状態と同様に、第２揺動センサー９ｂ
と第３揺動センサー１０との検出結果に基づいて、未刈
茎稈群の最外側に沿う制御が行なわれる。
場合は、前記第１状態と同様に、第２揺動センサー９ｂ
と第３揺動センサー１０との検出結果に基づいて、未刈
茎稈群の最外側に沿う制御が行なわれる。
図面は本発明に係る刈取収穫機の実施の態様を例示し、
第１図はコンバソンの側面図、第２図は第１、第２及び
第３検出機構を示す平面図、第３図は操作回路図である
。 ９ａ・・・・・・第１検出機構、９ｂ・・・・・・第２
検出機構、１０・・・・・・第３検出機構、Ａｌ，Ａｃ
・・・・・導入径路。
第１図はコンバソンの側面図、第２図は第１、第２及び
第３検出機構を示す平面図、第３図は操作回路図である
。 ９ａ・・・・・・第１検出機構、９ｂ・・・・・・第２
検出機構、１０・・・・・・第３検出機構、Ａｌ，Ａｃ
・・・・・導入径路。
Claims (1)
- １ 複数の植立茎稈導入径路Ａ＿１・・・・・・を並置
するとともに、一方の最外側に位置する径路Ａ＿１を基
準にして複数条の植立茎稈列を所定の径路に導入し得る
ように各径路巾を設定してある刈取収穫機において、前
記一方の最外側に位置する径路Ａ＿１の一側脇に、導入
植立茎稈の径路Ａ＿１に対する横方向位置偏差を検出す
る第１検出機構９ａを設け、この径路Ａ＿１の他側脇に
、導入植立茎稈に対する横方向位置偏差を検出する第２
検出機構９ｂを設け、前記他方の最外側に位置する径路
Ａ＿４の一側脇に、導入植立茎稈に対する横方向位置偏
差を検出する第３検出機構１０を設けるとともに、第１
、第２検出機構９ａ、９ｂの検出結果に基づいて操向制
御装置を作動させて機体を植立茎稈に追従させながら走
行させる第１状態と、第２、第３検出機構９ｂ、１０の
検出結果に基づいて操向制御装置を作動させて機体を植
立茎稈に追従させながら自動的に走行させる第２状態と
に切換自在に構成してあることを特徴とする刈取収穫機
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52022021A JPS5943122B2 (ja) | 1977-02-28 | 1977-02-28 | 刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52022021A JPS5943122B2 (ja) | 1977-02-28 | 1977-02-28 | 刈取収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53107917A JPS53107917A (en) | 1978-09-20 |
| JPS5943122B2 true JPS5943122B2 (ja) | 1984-10-19 |
Family
ID=12071321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52022021A Expired JPS5943122B2 (ja) | 1977-02-28 | 1977-02-28 | 刈取収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943122B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61290043A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-20 | 住友電気工業株式会社 | 導電性をもつ合成樹脂シ−ト、チユ−ブ又はロツド |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5621504A (en) * | 1979-07-31 | 1981-02-28 | Iseki Agricult Mach | Automatic direction control device in combined harvester or the like |
| JPS58165703A (ja) * | 1982-03-26 | 1983-09-30 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
-
1977
- 1977-02-28 JP JP52022021A patent/JPS5943122B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61290043A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-20 | 住友電気工業株式会社 | 導電性をもつ合成樹脂シ−ト、チユ−ブ又はロツド |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53107917A (en) | 1978-09-20 |
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